CN114848395A - 一种线驱手套连接装置、线驱手套及使用方法 - Google Patents

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刘永波
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王兵
李菁
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Abstract

本发明的实施例提供了一种线驱手套连接装置、线驱手套及使用方法，涉及医疗器械领域。该线驱手套连接装置包括方形固定框以及定位件，方形固定框内的上侧可滑动地设有多个第一连接块，方形固定框内的下侧可滑动地设有多个第二连接块，方形固定框内的上侧可滑动地设有两个第一限位板，两个第一限位板分别与所有第一连接块的两端抵接，以将所有第一连接块对齐，方形固定框内的下侧可滑动地设有两个第二限位板，两个第二限位板分别与所有第二连接块的两端抵接以将所有第二连接块对齐，定位件与方形固定框连接，定位件具有弹性悬臂用于在第一限位板与第一连接块抵接以及第二限位板与第二连接块的情况下对第一限位板以及第二限位板进行限位。

Description

一种线驱手套连接装置、线驱手套及使用方法
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种线驱手套连接装置、线驱手套及使用方法。
背景技术
基于线绳驱动的手功能康复手套训练系统，为了使一台舵机适用左右手，同时适应不同患者手型差异，提高训练过程中的屈曲和背伸的效果。在线绳动力传输路线上，设置了康复训练手套的更换模块。上更换模块和下更换模块各有多个舵机侧连接块，该连接块通过线索与驱动件相连从而将动力引出。手套侧的更换模块上下两表面均有多个手套侧连接块，且均与驱动线索相连，手套侧的更换模块上下两表面均有多个手套侧连接块分别与上更换模块的舵机侧连接块以及下更换模块的舵机侧连接块连接，从而在驱动件的动力作用下牵引线驱手套的手指运动，从而实现手指的屈曲和背伸动作。
现有技术中的手套侧更换模块的连接块与上更换模块的连接块以及下更换模块的连接块之间的连接存在定位对齐差，对接失败率较高的问题。
发明内容
本发明提供了一种线驱手套连接装置、线驱手套及使用方法，其能够使得连接块快速对齐，从而快速进行对接，提高对接成功率，适用性更强。
本发明的实施例可以这样实现：
本发明的实施例提供了一种线驱手套连接装置，其包括：
方形固定框，所述方形固定框内的上侧可滑动地设有多个第一连接块，所述多个第一连接块用于连接不同的手指的上表面，所述方形固定框内的下侧可滑动地设有多个第二连接块，所述多个第二连接块用于连接不同的手指的下表面，所述方形固定框内的上侧可滑动地设有两个第一限位板，所述两个第一限位板分别与所有所述第一连接块的两端抵接，以将所有所述第一连接块对齐，所述方形固定框内的下侧可滑动地设有两个第二限位板，所述两个第二限位板分别与所有所述第二连接块的两端抵接，以将所有所述第二连接块对齐；
定位件，所述定位件与所述方形固定框连接，所述定位件具有弹性悬臂，所述弹性悬臂具有斜面，所述斜面用于在所述第一限位板与所述第一连接块抵接以及所述第二限位板与所述第二连接块的情况下对所述第一限位板以及第二限位板进行限位。
可选地，所述定位件包括连接板和两个悬臂板，所述连接板与所述方形固定框连接，两个所述悬臂板分别与所述第一限位板以及第二限位板抵接，所述弹性悬臂设置于所述悬臂板的两端，两个所述弹性悬臂的所述斜面用于同时对位于所述第一限位板或所述第二限位板进行限位。
可选地，所述线驱手套连接装置还包括辅助释放块，所述辅助释放块与所述悬臂板的中部连接，所述辅助释放块的顶部穿过所述方形固定框，并位于所述方形固定框的外部，所述辅助释放块用于在受到外力作用的情况下，使得所述悬臂板与所述第一限位板或所述第二限位板分离。
可选地，所述斜面包括第一斜面和第二斜面，所述第一斜面和所述第二斜面呈夹角设置，所述第一斜面用于在所述第一限位板与所述第一连接块抵接以及所述第二限位板与所述第二连接块的情况下对所述第一限位板以及第二限位板进行限位。
可选地，所述第一斜面与所述悬臂板所在的平面之间的夹角范围在45度-58度之间。
可选地，所述第一斜面与所述悬臂板所在的平面之间的夹角范围在25度-45度之间。
可选地，所述定位件包括连接板和两个悬臂板，两个所述悬臂板通过所述连接板连接，所述悬臂板呈弧形，两个所述悬臂板分别与所述第一限位板以及第二限位板抵接，所述弹性悬臂设置于所述悬臂板的两端。
可选地，所述定位件包括两个悬臂板，所述悬臂板呈V型，两个所述悬臂板均与所述方形固定框连接，所述弹性悬臂设置于所述悬臂板的两端，两个所述悬臂板位于同一侧的所述弹性悬臂分别与所述第一限位板以及所述第二限位板抵接。
本发明的实施例还提供了一种线驱手套，包括上更换模块、下更换模块、手套本体以及线驱手套连接装置，所述线驱手套连接装置设置于所述手套本体的手掌，并与所述手套本体的手指通过驱动线索连接，所述上更换模块与所有所述第一连接块连接，所述下更换模块与所有所述第二连接块连接。
本发明的实施例还提供了一种适用于线驱手套的使用方法，包括：
将所有所述第一连接块通过两个所述第一限位板对齐，然后通过所述定位件同时对两个所述第一限位板限位，将所有所述第一连接块与所述上更换模块连接；
将所有所述第二连接块通过两个所述第二限位板对齐，然后通过所述定位件同时对两个所述第二限位板限位，将所有所述第二连接块与所述下更换模块连接；
舵机逆转释放模式，实现左侧所述第一限位板和右侧所述第二限位板的自释放；
舵机顺转释放模式，实现右侧所述第一限位板和左侧所述第二限位板的自释放；
完成释放后，舵机正转或逆转控制手指背伸或握拳。
本发明实施例的线驱手套连接装置、线驱手套及使用方法的有益效果包括，例如：
该线驱手套连接装置包括方形固定框以及定位件，方形固定框内的上侧可滑动地设有多个第一连接块，多个第一连接块用于连接不同的手指的上表面，方形固定框内的下侧可滑动地设有多个第二连接块，多个第二连接块用于连接不同的手指的下表面，方形固定框内的上侧可滑动地设有两个第一限位板，两个第一限位板分别与所有第一连接块的两端抵接，以将所有第一连接块对齐，方形固定框内的下侧可滑动地设有两个第二限位板，两个第二限位板分别与所有第二连接块的两端抵接，以将所有第二连接块对齐，定位件与方形固定框连接，定位件具有弹性悬臂，弹性悬臂具有斜面，斜面用于在第一限位板与第一连接块抵接以及第二限位板与第二连接块的情况下对第一限位板以及第二限位板进行限位。该线驱手套连接装置通过两个第一限位板将所有第一连接块对齐，通过两个第二限位板将所有第二连接块对齐，快速的将所有第一连接块和所有第二连接块对齐，从而快速进行对接，然后通过定位件的悬臂的斜面同时对第一限位板和第二限位板进行限位，提高了对接成功率，且适用性更强。
该线驱手套包括上更换模块、下更换模块、手套本体以及线驱手套连接装置，线驱手套连接装置设置于手套本体的手掌，并与手套本体的手指通过驱动线索连接，上更换模块与所有第一连接块连接，下更换模块与所有第二连接块连接。该线驱手套连接装置通过两个第一限位板将所有第一连接块对齐，通过两个第二限位板将所有第二连接块对齐，快速的将所有第一连接块和所有第二连接块对齐，从而快速进行对接，然后通过定位件的悬臂的斜面同时对第一限位板和第二限位板进行限位，提高了对接成功率，且适用性更强，同时第一限位板以及第二限位板与定位件的弹性悬臂配合，在连接后，通过线驱舵机一个正反周期使用的控制，实现定位件、限位件、固定件的自释放，无弹簧、绳轮组等易损易疲劳变形等部件，可实现快速松脱，结构简单，长期使用不易变形损坏，使用寿命长。
该适用于线驱手套的使用方法包括将所有第一连接块通过两个第一限位板对齐，然后通过定位件同时对两个第一限位板限位，将所有第一连接块与上更换模块连接；将所有第二连接块通过两个第二限位板对齐，然后通过定位件同时对两个第二限位板限位，将所有第二连接块与下更换模块连接；舵机逆转释放模式，实现左侧所述第一限位板和右侧所述第二限位板的自释放；舵机顺转释放模式，实现右侧所述第一限位板和左侧所述第二限位板的自释放；完成释放后，舵机正转或逆转控制手指背伸或握拳。通过舵机内舵机第一个正反运动周期内，具体控制方法，实现定位件、限位件、固定件的自释放，无弹簧、绳轮组等易损易疲劳变形等部件，可实现快速松脱，结构简单，长期使用不易变形损坏，使用寿命长。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
图1为本实施例提供的线驱手套的第一视角的结构示意图；
图2为本实施例提供的线驱手套连接装置的结构示意图；
图3为本实施例提供的定位件的第一结构的结构示意图；
图4为本实施例提供的定位件的斜面的结构示意图；
图5为本实施例提供的定位件的第二结构的结构示意图；
图6为本实施例提供的定位件的第三结构的结构示意图；
图7为本实施例提供的定位件的第四结构的结构示意图；
图8为本实施例提供的第一限位板的结构示意图；
图9为本实施例提供的线驱手套的第二视角的结构示意图。
图标：1-舵机；2-舵机侧驱动线索；3-上更换模块；4-下更换模块；5-上更换连接块；6-下更换连接块；7-第一连接块；8-第二连接块；9-方形固定框；10-第一限位板；11-第二限位板；12-定位件；13-弹性悬臂；14-连接板；15-悬臂板；16-斜面；161-第一斜面；162-第二斜面；17-手套本体；171-手指；18-限位凸台；19-辅助释放块；20-连接导向杆；100-线驱手套连接装置；200-线驱手套。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
基于线绳驱动的手功能康复手套训练系统，为了使一台舵机适用左右手，同时适应不同患者手型差异，提高训练过程中的屈曲和背伸的效果。在线绳动力传输路线上，设置了康复训练手套的更换模块。上更换模块和下更换模块各有多个舵机侧连接块，该连接块通过线索与驱动件相连从而将动力引出。手套侧的更换模块上下两表面均有多个手套侧连接块，且均与驱动线索相连，手套侧的更换模块上下两表面均有多个手套侧连接块分别与上更换模块的舵机侧连接块以及下更换模块的舵机侧连接块连接，从而在驱动件的动力作用下牵引线驱手套的手指运动，从而实现手指的屈曲和背伸动作。
相关技术中的手套侧更换模块的连接块与上更换模块的连接块以及下更换模块的连接块之间的连接存在定位对齐差，对接失败率较高的问题。
请参考图1-图9，本实施例提供了一种线驱手套200，该线驱手套200包括上更换模块3、下更换模块4、手套本体17以及线驱手套连接装置100，线驱手套连接装置100设置于手套本体17的手掌，并与手套本体17的手指171通过驱动线索连接，上更换模块3和下更换模块4与线驱手套连接装置100连接。其可以有效改善上述提到的技术问题，能够使得连接块快速对齐，从而快速进行对接，提高对接成功率，适用性更强。
请参考图1-图3，本实施例提供了一种线驱手套连接装置100包括方形固定框9以及定位件12，方形固定框9内的上侧可滑动地设有多个第一连接块7，多个第一连接块7用于连接不同的手指171的上表面，方形固定框9内的下侧可滑动地设有多个第二连接块8，多个第二连接块8用于连接不同的手指171的下表面，方形固定框9内的上侧可滑动地设有两个第一限位板10，两个第一限位板10分别与所有第一连接块7的两端抵接，以将所有第一连接块7对齐，方形固定框9内的下侧可滑动地设有两个第二限位板11，两个第二限位板11分别与所有第二连接块8的两端抵接，以将所有第二连接块8对齐，定位件12与方形固定框9连接，定位件12具有弹性悬臂13，弹性悬臂13具有斜面16，斜面16用于在第一限位板10与第一连接块7抵接以及第二限位板11与第二连接块8的情况下对第一限位板10以及第二限位板11进行限位。
具体地，通过两个第一限位板10将所有第一连接块7对齐，通过两个第二限位板11将所有第二连接块8对齐，快速的将所有第一连接块7和所有第二连接块8对齐，然后将第一连接块7与上更换模块3的上更换连接块5连接，将第二连接块8与下更换模块4的下更换连接块6连接，从而快速进行对接。
更多地，上更换模块3的上更换连接块5以及下更换模块4的下更换连接块6分别通过舵机侧驱动线索2与舵机1连接，舵机1通过舵机侧驱动线索2驱动上更换模块3的上更换连接块5和下更换模块4的下更换连接块6顺时针运动或逆时针运动。
请参考图3，在本实施例中，定位件12包括连接板14和两个悬臂板15，连接板14与方形固定框9连接，两个悬臂板15分别与第一限位板10以及第二限位板11抵接，弹性悬臂13设置于悬臂板15的两端，两个弹性悬臂13的斜面16用于同时对位于第一限位板10或第二限位板11进行限位。
具体地，两个悬臂板15沿竖直方向设置，并相对于连接板14对称设置。位于上方的悬臂板15对第一限位板10进行限位，位于下方的悬臂板15对第二限位板11进行限位。
更多地，悬臂板15为水平板，弹性悬臂13与悬臂板15一体成型。
两个悬臂板15和连接板14为一体式结构。
请参考图4，发明人发现斜面16包括第一斜面161和第二斜面162，第一斜面161和第二斜面162呈夹角设置，夹角不同可提供更优的定位和卡合效果。为了提供更大的卡合力，避免线驱手套200更换时脱开，提高定位可靠性，第一斜面161与悬臂板15所在的平面之间的夹角e的范围在45度-58度之间，提供大的夹角范围，提供更大的卡合力，避免手套更换时脱开，提高定位可靠性。第二斜面162与悬臂板15所在的平面之间的夹角a的范围在25度-44度之间，提供小的夹角范围，易于安装定位。
在本实施例中，第一限位板10和第二限位板11和形状相同。
除此之外，请参考图8并结合图2-图4，以第一限位板10为例，第一限位板10为带孔导向的条状结构，其两端面为一平面，用于将第一连接块7的同侧限位对齐在一条直线上。第一限位板10上设置有两个与连接导向杆20间隙配合的导向孔。第一限位板10上的两导向孔分布在最外侧的两个连接导向杆20上，使得舵机1牵引上更换连接块5带动第一连接块7运动，从而实现第一限位板10释放时，不至于因牵引绳侧向受力，导致第一限位板10运动卡滞，影响第一连接块7定位释放。
第一限位板10分布在第一连接块7的前后导杆上。在定位件12未进行定位前，第一限位板10可在连接导向杆20上自由移动。第一限位板10的端头位于方形固定框9内部。第一限位板10的宽度尺寸可使一端面与定位件12接触的同时，另一侧与定位件12接触，以减小对齐定位误差。第一限位板10下平面与定位件12悬臂下端点距离为图4中的c，以1～2mm为最佳，与定位件12的弹性悬臂13上端点距离为图4中的b,以0.75～1.5mm为最佳，即保证第一限位板10顺利导入定位件12的定位间隙中，又不至于舵机侧驱动线索2牵引第一连接块7使定位件12释放时，损失太多的机械能。
为了提高第一连接块7和第二连接块8的定位释放的可靠性，线驱手套连接装置100还包括辅助释放块19，辅助释放块19与悬臂板15的中部连接，辅助释放块19的顶部穿过方形固定框9，并位于方形固定框9的外部，辅助释放块19用于在受到外力作用的情况下，使得悬臂板15与第一限位板10或第二限位板11相远离。
具体地，通过上更换模块3与下更换模块4在对接时对辅助释放块19的顶部的挤压，迫使定位件12的弹性悬臂13下垂，从而实现第一连接块7以及第二连接块8更易于释放。
在本实施例中，辅助释放块19呈柱状。
请参考图5，在其他实施例中，定位件12包括两个悬臂板15，悬臂板15呈V型，两个悬臂板15均与方形固定框9连接，弹性悬臂13设置于悬臂板15的两端，两个悬臂板15位于同一侧的弹性悬臂13分别与第一限位板10以及第二限位板11抵接。
图5中的夹角k表示悬臂板15两端的弹性悬臂13的斜臂之间的夹角，该夹角的范围在20度-30度之间，该夹角可促使弹性悬臂13提供足够的定位夹紧力的同时兼顾脱离定位时阻力在方便操作的可控制范围，该可控制范围是指，释放时克服的阻力不能特别大，使用户无法顺利释放。
具体地，两个悬臂板15沿水平方向间隔设置，两个悬臂板15位于同一侧的弹性悬臂13分别对第一限位板10或第二限位板11进行限位。
更多地，两个悬臂板15通过圆弧悬臂定位槽固定在方形固定框9上。可以理解地，圆弧定位槽的形状与悬臂板15的形状。
请参考图6，在其他实施例中，定位件12包括连接板14和两个悬臂板15，悬臂板15呈弧形，两个悬臂板15通过连接板14连接，两个悬臂板15分别与第一限位板10以及第二限位板11抵接，弹性悬臂13设置于悬臂板15的两端。图示中具有一倾斜设置的斜臂，位于水平基板与斜面16之间，悬臂板15呈弧形，可提供更大的变形空间，提供定位时的更优的夹紧定位能力的同时可兼顾脱离定位时阻力在方便操作的可控制范围，该可控制范围是指，释放时克服的阻力不能特别大，使用户无法顺利释放。
具体地，两个悬臂板15沿竖直方向设置，并相对于连接板14对称设置。位于上方的悬臂板15对第一限位板10进行限位，位于下方的悬臂板15对第二限位板11进行限位。
还需要进行说明的是，图中夹角g为两个悬臂板15位于同一侧的弹性悬臂13的斜臂之间的夹角，该夹角的范围在5度-15度之间。
更多地，弹性悬臂13与悬臂板15一体成型。
两个悬臂板15和连接板14为一体式结构。
请参考图7，在其他实施例中，定位件12包括两个悬臂板15，悬臂板15呈弧形，两个悬臂板15均与方形固定框9连接，弹性悬臂13设置于悬臂板15的两端，两个悬臂板15分别与第一限位板10以及第二限位板11抵接。图示中具有一倾斜设置的斜臂，位于水平基板与斜面16之间。悬臂板15呈弧形，可提供更大的变形空间，提供定位时的更优的夹紧定位能力的同时可兼顾脱离定位时阻力在方便操作的可控制范围，该可控制范围是指，释放时克服的阻力不能特别大，使用户无法顺利释放。
具体地，两个悬臂板15沿竖直方向间隔设置。位于上方的悬臂板15对第一限位板10进行限位，位于下方的悬臂板15对第二限位板11进行限位。
图7中的r表示两个悬臂板15位于同一侧的弹性悬臂13的斜臂之间的夹角，该夹角的范围在20度-30度之间。
更多地，两个悬臂板15通过圆弧悬臂定位槽固定在方形固定框9上。可以理解地，圆弧定位槽的形状与悬臂板15的形状。
在本实施例中，为了与手指171的数量适配，第一连接块7和第二连接块8的数量均为五个。
请继续参考图2，方形固定框9上设置有限位凸台18，限位凸台18上的限位面间的距离与第一连接块7的两端之间的距离相等。
本发明的实施例还提供了一种适用于线驱手套200的使用方法，包括：
S1：将所有第一连接块7通过两个第一限位板10对齐，然后通过定位件12同时对两个第一限位板10限位，将所有第一连接块7与上更换模块3连接；
S2：将所有第二连接块8通过两个第二限位板11对齐，然后通过定位件12同时对两个第二限位板11限位，将所有第二连接块8与下更换模块4连接；
S3：舵机1逆转释放模式，实现左侧第一限位板10和右侧第二限位板11的自释放；
S4：舵机1顺转释放模式，实现右侧第一限位板10和左侧第二限位板11的自释放；
S5：完成释放后，舵机1正转或逆转控制手指171背伸或握拳。
本发明的实施例提供的一种线驱手套200的使用方法是：
请参考图1-图9，线驱手套连接装置100放入上更换模块3和下更换模块4之间时，步骤一、先手动将第一连接块7和第二连接块8左右处于可自由滑动的第一限位板10和第二限位板11推向限位凸台18，在手动推动力作用下，第一限位板10和第二限位板11越过定位件12的限位最高点，第一限位板10和第二限位板11的两端面进入限位凸与定位件12的限位空间里，由于限位凸台18长度和第一连接块7以及第二连接块8的长度相同，两个第一限位板10的相对定位以及两个第二限位板11即可实现第一连接块7和第二连接块8的精确定位。上更换模块3和下更换模块4中各有上更换连接块5和下更换连接块6，上更换连接块5和下更换连接块6均为五个。在上下更换模块4中的导杆上在设置有涨紧弹簧，通过舵机1内部的舵机1运转角度的控制，实现所有上更换连接块5和下更换连接块6对齐，同时上更换连接块5和下更换连接块6也同时对齐。
手动将手套定位好的线驱手套连接装置100插入上更换模块3和下更换模块4中，通过上更换模块3和下更换模块4内部的限位和导引结构，使得线驱手套连接装置100中的第一连接块7和第二连接块8的凸台与上更换连接块5和下更换连接块6的凹槽相互对应。然后手动在上更换模块3在开合导向杆的导引下，将上更换连接块5与第一连接块7连接在一起以及将下更换连接块6与第二连接块8连接在一起，实现动力和位移的传递。步骤二、第一限位板10释放控制，通过舵机1逆转释放模式，当舵机1内部的舵机1开始逆时针运转时，舵机1上侧的舵机侧驱动线索2往左移动，拉动上更换连接块5往左移动，其左边的第一限位板10在第一连接块7的拉力作用下，脱离定位件12的悬臂定位，实现左侧第一限位板10定位释放，第一连接块7在上更换连接块5的带动下，促使其左边的第一限位板10运动至不影响驱动线索牵引手套运动的位置。此时由于舵机1上侧的舵机侧驱动线索2往左移动，使患指进行逆时针背伸运动，拉动患指手套内侧的驱动线索往右移动，从而带动第二连接块8往右移动，在第二连接块8的推动下，使该第二连接块8右侧的第二限位板11脱离定位件12，实现右侧第二限位板11的完全释放，牵引手套手背侧驱动线索往右移动，第二连接块8在往右移动的患指手套内侧的驱动线索的带动下向右移动，促使其右边的第二限位板11运动至不影响绳索牵引手套运动的位置。完成上述上更换模块3内左侧第一限位板10以及下更换模块4内右侧第二限位板11的定位释放，定位释放过程后，正常工作时，舵机1牵引绳索通过手套上手背侧锚点的作用力方向导引，将牵引力作用在患指的指尖位置，实现患指的背伸康复运动。
步骤三、同理，第二限位板11释放控制，通过舵机1顺转释放模式，当舵机1内部的舵机1开始顺时针运转时，舵机1上侧的舵机侧驱动线索2往右移动，舵机1下侧的舵机侧驱动线索2往左移动，拉动下更换连接块6往左移动，其左边的第二限位板11在第二连接块8的拉力作用下，脱离定位件12的悬臂定位，实现左侧第二限位板11定位释放，第二连接块8在下更换连接块6的带动下，牵引手套手心侧驱动线索往左移动，促使其左边的第二限位板11运动至不影响绳索牵引手套运动的位置。此时由于舵机1下侧的舵机侧驱动线索2往左移动，握拳运动拉动患指手套手背外侧的驱动线索往左移动，从而带动第一连接块7往右移动，在第一连接块7的推动下，使该第一连接块7右侧的第一限位板10脱离定位件12，实现第一限位板10的完全释放。牵引手套手指171上部侧绳索往右移动，第一连接块7在往右移动的患指手套外侧的线绳的带动下向右移动，促使其右边的第一限位板10运动至不影响绳索牵引手套运动饿位置。完成上述上更换模块3内右侧第一限位板10以及下更换模块4内左侧第二限位板11的定位释放，定位释放过程后，正常工作时，舵机1牵引绳索通过手套上手心侧锚点的作用力方向导引，将牵引力作用在患指的指尖位置，实现患指的握拳康复运动。
此外，步骤二和步骤三的顺序可互换。
通过舵机1顺时针运转和逆时针运转的控制，实现了左右两侧的第一限位板10以及左右两侧的第二限位板11交叉自动释放，无弹簧、绳轮组等易损易疲劳变形等部件，可实现快速松脱，结构简单，长期使用不易变形损坏，使用寿命长。
综上所述，本发明实施例提供了一种线驱手套连接装置100、线驱手套200及使用方法，该线驱手套连接装置100包括方形固定框9以及定位件12，方形固定框9内的上侧可滑动地设有多个第一连接块7，多个第一连接块7用于连接不同的手指171的上表面，方形固定框9内的下侧可滑动地设有多个第二连接块8，多个第二连接块8用于连接不同的手指171的下表面，方形固定框9内的上侧可滑动地设有两个第一限位板10，两个第一限位板10分别与所有第一连接块7的两端抵接，以将所有第一连接块7对齐，方形固定框9内的下侧可滑动地设有两个第二限位板11，两个第二限位板11分别与所有第二连接块8的两端抵接，以将所有第二连接块8对齐，定位件12与方形固定框9连接，定位件12具有弹性悬臂13，弹性悬臂13具有斜面16，斜面16用于在第一限位板10与第一连接块7抵接以及第二限位板11与第二连接块8的情况下对第一限位板10以及第二限位板11进行限位。该线驱手套连接装置100通过两个第一限位板10将所有第一连接块7对齐，通过两个第二限位板11将所有第二连接块8对齐，快速的将所有第一连接块7和所有第二连接块8对齐，从而快速进行对接，然后通过定位件12的悬臂的斜面16同时对第一限位板10和第二限位板11进行限位，提高了对接成功率，且适用性更强。
该线驱手套200包括上更换模块3、下更换模块4、手套本体17以及线驱手套连接装置100，线驱手套连接装置100设置于手套本体17的手掌，并与手套本体17的手指171通过驱动线索连接，上更换模块3与所有第一连接块7连接，下更换模块4与所有第二连接块8连接。该线驱手套连接装置100通过两个第一限位板10将所有第一连接块7对齐，通过两个第二限位板11将所有第二连接块8对齐，快速的将所有第一连接块7和所有第二连接块8对齐，从而快速进行对接，然后通过定位件12的悬臂的斜面16同时对第一限位板10和第二限位板11进行限位，提高了对接成功率，且适用性更强，同时第一限位板10以及第二限位板11与定位件12的弹性悬臂13配合，在连接后，通过线驱舵机1一个正反周期使用的控制，实现定位件12、限位件、固定件的自释放，无弹簧、绳轮组等易损易疲劳变形等部件，可实现快速松脱，结构简单，长期使用不易变形损坏，使用寿命长。
该适用于线驱手套200的使用方法包括将所有第一连接块7通过两个第一限位板10对齐，然后通过定位件12同时对两个第一限位板10限位，将所有第一连接块7与上更换模块3连接；将所有第二连接块8通过两个第二限位板11对齐，然后通过定位件12同时对两个第二限位板11限位，将所有第二连接块8与下更换模块4连接；舵机1逆转释放模式，实现左侧所述第一限位板10和右侧所述第二限位板11的自释放；舵机1顺转释放模式，实现右侧所述第一限位板10和左侧所述第二限位板11的自释放；完成释放后，舵机1正转或逆转控制手指171背伸或握拳。通过舵机1内舵机1第一个正反运动周期内，具体控制方法，实现定位件12、限位件、固定件的自释放，无弹簧、绳轮组等易损易疲劳变形等部件，可实现快速松脱，结构简单，长期使用不易变形损坏，使用寿命长。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种线驱手套连接装置，其特征在于，包括：
方形固定框(9)，所述方形固定框(9)内的上侧可滑动地设有多个第一连接块(7)，所述多个第一连接块(7)用于连接不同的手指(171)的上表面，所述方形固定框(9)内的下侧可滑动地设有多个第二连接块(8)，所述多个第二连接块(8)用于连接不同的手指(171)的下表面，所述方形固定框(9)内的上侧可滑动地设有两个第一限位板(10)，所述两个第一限位板(10)分别与所有所述第一连接块(7)的两端抵接，以将所有所述第一连接块(7)对齐，所述方形固定框(9)内的下侧可滑动地设有两个第二限位板(11)，所述两个第二限位板(11)分别与所有所述第二连接块(8)的两端抵接，以将所有所述第二连接块(8)对齐；
定位件(12)，所述定位件(12)与所述方形固定框(9)连接，所述定位件(12)具有弹性悬臂(13)，所述弹性悬臂(13)具有斜面(16)，所述斜面(16)用于在所述第一限位板(10)与所述第一连接块(7)抵接以及所述第二限位板(11)与所述第二连接块(8)的情况下对所述第一限位板(10)以及第二限位板(11)进行限位。
2.根据权利要求1所述的线驱手套连接装置，其特征在于，所述定位件(12)包括连接板(14)和两个悬臂板(15)，所述连接板(14)与所述方形固定框(9)连接，两个所述悬臂板(15)分别与所述第一限位板(10)以及第二限位板(11)抵接，所述弹性悬臂(13)设置于所述悬臂板(15)的两端，两个所述弹性悬臂(13)的所述斜面(16)用于同时对位于所述第一限位板(10)或所述第二限位板(11)进行限位。
3.根据权利要求2所述的线驱手套连接装置，其特征在于，所述线驱手套连接装置(100)还包括辅助释放块(19)，所述辅助释放块(19)与所述悬臂板(15)的中部连接，所述辅助释放块(19)的顶部穿过所述方形固定框(9)，并位于所述方形固定框(9)的外部，所述辅助释放块(19)用于在受到外力作用的情况下，使得所述悬臂板(15)与所述第一限位板(10)或所述第二限位板(11)分离。
4.根据权利要求3所述的线驱手套连接装置，其特征在于，所述斜面(16)包括第一斜面(161)和第二斜面(162)，所述第一斜面(161)和所述第二斜面(162)呈夹角设置，所述第一斜面(161)用于在所述第一限位板(10)与所述第一连接块(7)抵接以及所述第二限位板(11)与所述第二连接块(8)的情况下对所述第一限位板(10)以及第二限位板(11)进行限位。
5.根据权利要求4所述的线驱手套连接装置，其特征在于，所述第一斜面(161)与所述悬臂板(15)所在的平面之间的夹角范围在45度-58度之间。
6.根据权利要求4所述的线驱手套连接装置，其特征在于，所述第一斜面(161)与所述悬臂板(15)所在的平面之间的夹角范围在25度-45度之间。
7.根据权利要求1所述的线驱手套连接装置，其特征在于，所述定位件(12)包括连接板(14)和两个悬臂板(15)，所述悬臂板(15)呈弧形，两个所述悬臂板(15)通过所述连接板(14)连接，两个所述悬臂板(15)分别与所述第一限位板(10)以及第二限位板(11)抵接，所述弹性悬臂(13)设置于所述悬臂板(15)的两端。
8.根据权利要求1所述的线驱手套连接装置，其特征在于，所述定位件(12)包括两个悬臂板(15)，所述悬臂板(15)呈V型，两个所述悬臂板(15)均与所述方形固定框(9)连接，所述弹性悬臂(13)设置于所述悬臂板(15)的两端，两个所述悬臂板(15)位于同一侧的所述弹性悬臂(13)分别与所述第一限位板(10)以及所述第二限位板(11)抵接。
9.一种线驱手套，其特征在于，包括上更换模块(3)、下更换模块(4)、手套本体(17)以及所述权利要求1-8任一项所述的线驱手套连接装置(100)，所述线驱手套连接装置(100)设置于所述手套本体(17)的手掌，并与所述手套本体(17)的手指(171)通过驱动线索连接，所述上更换模块(3)与所有所述第一连接块(7)连接，所述下更换模块(4)与所有所述第二连接块(8)连接。
10.一种适用于权利要求9所述的线驱手套的使用方法，其特征在于，包括：
将所有所述第一连接块(7)通过两个所述第一限位板(10)对齐，然后通过所述定位件(12)同时对两个所述第一限位板(10)限位，将所有所述第一连接块(7)与所述上更换模块(3)连接；
将所有所述第二连接块(8)通过两个所述第二限位板(11)对齐，然后通过所述定位件(12)同时对两个所述第二限位板(11)限位，将所有所述第二连接块(8)与下更换模块(4)连接；
舵机(1)逆转释放模式，实现左侧所述第一限位板(10)和右侧所述第二限位板(11)的自释放；
舵机(1)顺转释放模式，实现右侧所述第一限位板(10)和左侧所述第二限位板(11)的自释放；
完成释放后，舵机(1)正转或逆转控制手指(171)背伸或握拳。
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