CN114839623A - 一种测距校正方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种测距校正方法和装置，该方法包括：获取用于指示车辆使用完毕的车辆状态信息；根据所述车辆状态信息，采用第一测距方式测量终端和所述车辆之间的距离，记作第一距离；并通知终端采用第二测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第二距离；采用同一时段内所述第二距离对所述第一距离进行校正，以在矫正后的第一距离达到第一距离阈值时控制所述车辆进行锁定。通过该实施例方案，提高了测距准确性，从而提高了自动闭锁和解锁的控制准确度，提高了用户体验感。

Description

一种测距校正方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及车辆控制技术，尤指一种测距校正方法和装置。

背景技术

目前蓝牙技术发展迅速，在手机上已经成为标准配置，基于蓝牙技术的应用不断普及，在汽车行业，基于蓝牙的数字钥匙也在不断成熟，通过蓝牙钥匙可以实现PEPS（passive entry passive start，无感进入、无感启动）。通过手机替代传统的实体钥匙能够提升用户体验，减少空间，使得汽车钥匙和手机合二为一，提升了便利性。

当前汽车上使用蓝牙和手机通信（手机蓝牙开启），当用户靠近车辆时，手机上数字钥匙应用APP 会连接车辆的蓝牙控制器。蓝牙连接并进行安全验证后，车辆上的蓝牙控制器实时检测接受到的蓝牙信号强度RSSI（Received Signal Strength Indicator，接收信号的强度指示），通过RSSI值的大小确定用户手机和车辆之间的距离，再基于这个距离，蓝牙控制器进行解锁、闭锁或者允许发动机启动。在蓝牙钥匙应用过程中，主要的功能均是依据RSSI值和距离的关系来计算距离，当手机和车载蓝牙天线的距离减小时，RSSI值不断增大，反之，RSSI值不断减小。在蓝牙钥匙功能设计时，需要对手机与车辆蓝牙天线的距离和RSSI值进行标定，测出不同距离的RSSI值（比如1m、2m等不同距离），然后根据用户使用过程中的RSSI值来判断距离。

现有方案当用户手机从远方靠近车辆时，蓝牙信号强度RSSI波动较大，而且手机的状态（手持，或者裸漏在外面，或者放在衣服口袋，或者放在手提包），以及手机的高度对车载蓝牙天线测量RSSI的影响也比较大，导致用户在不同的情形下靠近或者离开车辆，RSSI的值差异比较大，不能完全匹配之前标定的数值，导致所测得的手机到车之间的距离不准确，从而使得解锁和闭锁的准确度不高，用户体验较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种测距校正方法和装置，能够提高测距准确性，从而提高自动闭锁和解锁的控制准确度，提高用户体验感。

本申请实施例提供了一种测距校正方法，应用于车辆侧，所述方法可以包括：

获取用于指示车辆使用完毕的车辆状态信息；

根据所述车辆状态信息，采用第一测距方式测量终端和所述车辆之间的距离，记作第一距离；并通知终端采用第二测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第二距离；

采用同一时段内所述第二距离对所述第一距离进行校正，以在矫正后的第一距离达到第一距离阈值时控制所述车辆进行锁定。

在本申请的示例性实施例中，所述采用第一测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第一距离，可以包括：

检测接收到的所述终端所发送的近场通信信号的信号强度；

根据所述信号强度的强弱确定所述终端和所述车辆之间的距离作为所述第一距离。

在本申请的示例性实施例中，所述通知终端采用第二测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第二距离，可以包括：

将所述车辆状态信息通知所述终端，以使得所述终端确认收到通知以后采用所述终端自身内置的位置传感器对所述终端当前位置进行定位，获取原点位置，在所述终端移动过程中统计所述终端的当前位置与所述原点位置之间的距离，作为所述第二距离。

在本申请的示例性实施例中，所述采用同一时段内所述第二距离对所述第一距离进行校正，可以包括：

获取预先测定的所述位置传感器的测距误差；

计算所述第二距离和所述测距误差之和，记作所述第二距离的数值上限；并计算所述第二距离和所述测距误差之差，记作所述第二距离的数值下限；

比较所述第一距离与所述数值上限和所述数值下限的大小关系；

根据所述大小关系对所述第一距离进行相应地校正。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述大小关系对所述第一距离进行相应地校正，可以包括：

当所述第一距离大于所述数值上限时，将所述第一距离校正为等于所述数值上限；

当所述第一距离小于所述数值下限时，将所述第一距离校正为所述数值下限；

当所述第一距离大于或等于所述数值下限，并且小于或等于所述数值上限时，将所述第一距离的当前数值作为矫正后数值。

在本申请的示例性实施例中，在所述车辆锁定第二预设时长以后，所述方法还可以包括：

当再次与所述车辆建立近场通信以后，再次采用第一测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第三距离；

当所述第三距离达到所述第一距离阈值时，再次通知所述终端开始采用所述第二测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第四距离，并开始统计采用第一测距方式测得的所述终端和所述车辆之间的距离，记作第五距离；

采用同一时段内所述第四距离对所述第五距离进行校正，以在矫正后的第五距离达到第二距离阈值时控制所述车辆进行解锁。

在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：

在所述车辆锁定以后，获取所述终端的移动方向，记作第一移动方向；并获取所述车辆锁定之前所述终端的移动方向，记作第二移动方向；

当所述第一移动方向与所述第二移动方向保持一致时，如果检测出校正后的所述终端和所述车辆之间的距离小于用于自动解锁的第二距离阈值，则取消自动解锁。

在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：

在所述车辆解锁以后，获取所述终端的移动方向，记作第三移动方向；并获取所述车辆解锁之前所述终端的移动方向，记作第四移动方向；

当所述第三移动方向与所述第四移动方向保持一致时，如果检测出校正后的所述终端和所述车辆之间的距离大于用于自动锁定的第一距离阈值，则取消自动锁定。

在本申请的示例性实施例中，所述车辆状态信息可以包括以下任意一种或多种：车辆熄火信息、主驾侧车门被打开的信息、所述主驾侧车门被打开后在预设时长内关闭的信息以及主驾座位无人信息。

本申请实施例还提供了一种测距校正装置，包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现所述的测距校正方法。

与相关技术相比，本申请实施例可以包括：获取用于指示车辆使用完毕的车辆状态信息；根据所述车辆状态信息，采用第一测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第一距离；并通知终端采用第二测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第二距离；采用同一时段内所述第二距离对所述第一距离进行校正，以在矫正后的第一距离达到第一距离阈值时控制所述车辆进行锁定。通过该实施例方案，提高了测距准确性，从而提高了自动闭锁和解锁的控制准确度，提高了用户体验感。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本申请实施例的车辆控制方法流程图；

图2为本申请实施例的数字钥匙系统的关联关系示意图；

图3为本申请实施例的自动闭锁距离校正流程示意图；

图4为本申请实施例的自动解锁距离校正流程示意图；

图5为本申请实施例的车辆控制装置组成框图。

具体实施方式

本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。

本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。

此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。

本申请实施例提供了一种车辆控制方法，应用于车辆侧，如图1所示，所述方法可以包括步骤S101-S103：

S101、获取用于指示车辆使用完毕的车辆状态信息；

S102、根据所述车辆状态信息，采用第一测距方式测量终端和所述车辆之间的距离，记作第一距离；并通知终端采用第二测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第二距离；

S103、采用同一时段内所述第二距离对所述第一距离进行校正，以在矫正后的第一距离达到第一距离阈值时控制所述车辆进行锁定。

已知当前主流车型上采用蓝牙和手机通信，一些中低配车型均是采用单天线蓝牙方案，当用户从远方走近车辆时，手机上数字钥匙APP （应用）会连接车载的蓝牙控制器，手机向车载的蓝牙控制器提供身份验证信息，验证通过后，建立蓝牙连接。蓝牙连接完成后，车辆上的蓝牙控制器实时检测接受到的蓝牙信号强度RSSI（Received Signal StrengthIndication，接收的信号强度指示），通过RSSI判断车辆和用户手机之间的距离，当用户手机和车辆的距离缩短至一定距离（比如3m）时，蓝牙控制器向车辆发出解锁指令，完成解锁。这个过程中，不用用户进行任何操作，非常便利。当用户使用完车辆，完成停车离开时，车辆上的蓝牙控制器实时检测接收到的蓝牙信号强度RSSI，并依据RSSI强度判断车辆和用户手机之间的距离，当用户手机离开车辆至一定距离（比如6m）时，蓝牙控制器向车辆发出锁车命令，实现自动锁车。目前该方案存在以下问题：

1.在用户使用完车辆离开时，由于蓝牙信号强度RSSI的波动比较大，当用户手机处于解锁阈值（比如3m）和闭锁阈值（比如6m）之间的区域时，RSSI的值容易在两个阈值之间来回切换，导致容易反复出现闭锁后又解锁的情况。

2.当用户靠近车辆进入解锁阈值（比如3m）范围内时，车辆解锁后，用户在车辆周边（解锁阈值范围内）走动时，由于车辆的外形的不规则，在车辆的左前45°角位置和右前45°角位置以及车辆后侧，有蓝牙信号死区，在死区范围，蓝牙控制器接收到的蓝牙信号强度RSSI会大幅下降，导致测距不准确，从而误闭锁。

3.当用户手机从远方靠近车辆时，蓝牙信号强度RSSI波动较大，而且手机的状态（手机裸漏在外面或者放在衣服口袋），以及手机的高度对RSSI的影响也比较大，导致解锁的距离不准确，可能在解锁阈值之外较远的地方解锁了，也可能进入了解锁阈值范围内，仍不解锁的情况，同时也会造成反复解锁闭锁的情况。因此，单纯依靠车载蓝牙控制器接受到的蓝牙信号强度RSSI进行距离判断，准确度不高。

在本申请的示例性实施例中，通过引入测距校正策略，在一定范围内对第一测距方式测量的距离进行校正，避免由于信号波动过大等原因造成的影响，可以大幅提高测距的准确度，从而提升解锁和闭锁的准确度，提升用户体验。

在本申请的示例性实施例中，本申请实施例方案可以基于预设的数字钥匙系统来实现，基于数字钥匙的自动解锁和闭锁方法可以包括：当用户靠近车辆至解锁阈值（例如3m）范围内时，近场通信控制器（可以包括但不限于蓝牙控制器、超声波控制器、免接触式射频识别RFID控制器等）向CEM（Central Electronic Module中央电子组件）控制器发送解锁指令，实现解锁；当用户使用完车辆，离开车辆至闭锁阈值（例如6m）后，近场通信控制器向CEM控制器发送闭锁指令，实现闭锁，这一方案全程不需要用户进行手动操作，由近场通信控制器自动判断并实现相应的功能。本申请实施例方案实现了在该自动解锁和闭锁的方案基础上，引入测量距离的校正，并根据校正后的距离控制车辆解锁和闭锁，从而在车辆控制中增加了终端侧的控制，提高了测距准确性，避免单纯依靠近场通信信号强度RSSI进行距离判断，大幅提高解锁闭锁的准确度，避免临界区域反复解锁闭锁。

在本申请的示例性实施例中，数字钥匙系统的关联关系可以如图2所示，在数字钥匙自动解锁闭锁相关功能的实现，主要由用户终端数字钥匙平台【可以包括但不限于：终端数字钥匙APP（例如，手机APP）、终端数字钥匙小程序、终端数字钥匙网页、终端数字钥匙公众号等多种形式，在本申请实施例方案中，主要以终端数字钥匙APP为例进行说明】、近场通信控制器（如蓝牙控制器）、CEM控制器（即车身控制器）以及车锁一起实现。

在本申请的示例性实施例中，用户的终端可以包括但不限于：手机、便携式计算机、平板电脑、智能可穿戴设备（例如，可以包括但不限于：智能手表、智能眼镜、智能头盔、智能手环、智能怀表、智能戒指、智能项链、智能耳机等）等。

在本申请的示例性实施例中，终端数字钥匙APP：设置为主动连接车载的近场通信控制器，并进行身份验证；和近场通信控制器实现信息交互；记录和存储自身的定位信息，记录自身的轨迹，实时计算移动距离；

近场通信控制器：可以包括但不限于蓝牙控制器，设置为与终端数字钥匙APP进行连接，并验证终端数字钥匙的有效性；实时计算接受到的终端蓝牙信号强度RSSI，并通过RSSI计算终端数字钥匙APP和车辆之间的距离。当用户靠近车辆至自动解锁阈值范围内时，向CEM控制器发出解锁信号；当用户离开车辆，至自动闭锁阈值范围以外时，向CEM控制器发出闭锁信号。当车辆熄火时，向终端数字钥匙APP发送车辆熄火信号；当车辆从运行模式切换至熄火后，主驾车门打开或者主驾车门关闭的时刻，向终端数字钥匙APP发送用户离开提示信号；

CEM控制器：设置为接收车辆上一个或多个传感器信号，以确认车辆状态信息；接受近场通信控制器的解锁指令，实现解锁，或者接受近场通信控制器的闭锁指令，实现闭锁，并向近场通信控制器提供车辆状态信息（例如，车门打开信息，指示车辆使用完毕）等。

车锁：为执行车门解锁或者闭锁的具体执行机构。

在本申请的示例性实施例中，所述采用第一测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第一距离，可以包括但不限于：

检测接收到的所述终端所发送的近场通信信号的信号强度；

根据所述信号强度的强弱确定所述终端和所述车辆之间的距离作为所述第一距离。

在本申请的示例性实施例中，近场通信控制器采用的第一测距方式可以是实时计算接受到的终端蓝牙信号强度RSSI，并通过RSSI计算终端数字钥匙APP和车辆之间的距离（第一距离）。

在本申请的示例性实施例中，车辆自动闭锁的方法是在车主使用完车辆，根据车辆状态信息，实时根据近场通信信号的强弱进行测距（第一距离），并对该测距距离进行校正，根据矫正后的测距距离控制车辆自动闭锁的一种方法。

在本申请的示例性实施例中，所述车辆状态信息可以包括以下任意一种或多种：车辆熄火信息、主驾侧车门被打开的信息、所述主驾侧车门被打开后在预设时长内关闭的信息以及主驾座位无人信息。

在本申请的示例性实施例中，例如，在车辆熄火，车主离开车辆后，由CEM控制器将车辆熄火信息以及主驾侧车门被打开后在预设时长内关闭的信息发送给终端（具体地，可以发送给终端侧的近场通信控制器，例如蓝牙控制器），终端中的终端数字钥匙APP可以根据这些车辆状态信息判定车辆已使用完毕，可以开始执行本申请实施例方案的自动闭锁方案。

在本申请的示例性实施例中，蓝牙控制器可以周期性的接受CEM控制器的车辆状态信息，当蓝牙控制器检测到车辆从运行状态切换到熄火状态，或者熄火后主驾侧门打开，或者熄火后主驾侧车门再次关闭，终端均可以确定车辆使用完毕，在检测到以上车辆状态信息的时刻，终端和车辆之间的相对位置是固定（例如，熄火那一刻，手机在车内，熄火后主驾侧车门打开或关闭的时刻，考虑人的移动速度，认为手机在主驾侧车门旁边）。这几个时刻都可以作为锁定车辆和用户终端之间相对位置的时刻，实际应用时，可灵活选择检测到任意一种车辆状态信息的时刻中的任意一个作为锁定车辆和终端之间位置的时机。本申请实施例中可以默认选择车辆熄火时刻作为触发锁定终端的当前位置的时刻，对熄火后主驾侧车门打开或关闭的时刻不再赘述。在车辆熄火的时刻，CEM控制器可以通过车辆内的近场通信控制器向终端数字钥匙APP发送一个用户离开提示信号，终端数字钥匙APP收到该用户离开提示信号后，向车辆内的近场通信控制器发送一个确认信号，车辆内的近场通信控制器收到该确认信号后，不再控制车门的解锁和闭锁，可以转由终端数字钥匙APP控制车门解锁和闭锁。

在本申请的示例性实施例中，所述通知终端采用第二测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第二距离，可以包括但不限于：

将所述车辆状态信息通知所述终端，以使得所述终端确认收到通知以后采用所述终端自身内置的位置传感器对所述终端当前位置进行定位，获取原点位置，在所述终端移动过程中统计所述终端的当前位置与所述原点位置之间的距离，作为所述第二距离。

在本申请的示例性实施例中，第二测距方式可以包括但不限于：通过所述终端自身内置的位置传感器对终端当前位置进行定位并测距。

在本申请的示例性实施例中，在锁定终端的当前位置的时刻被触发后，终端可以记录终端自身当前的位置（以该位置为原点，或者称起点），然后终端可以通过终端自身内置的位置传感器（例如加速度传感器和陀螺仪）计算终端自身的移动距离（即终端移动到的位置与上述的原点之间的距离）作为第二距离。

在本申请的示例性实施例中，自动闭锁方法基于终端数字钥匙APP进行距离计算，完全依赖于终端内置的位置传感器（例如，加速度传感器和陀螺仪，智能终端均已标配），在锁定原点后，不再依赖终端或者车辆的定位信息，在地下车库和地面都适用，大幅提高了该方案的适用性和便利性。

在本申请的示例性实施例中，蓝牙控制器和终端数字钥匙APP的交互数据格式可以如表1所示：

表1

在本申请的示例性实施例中，上述实施例方法通过车辆状态（熄火）或者主驾侧车门状态的改变触发终端数字钥匙APP接收到用户离开车辆的时机，并定位此刻终端的位置作为原点，记录后续用户终端的移动距离（第二距离），通过该距离校正根据RSSI确定的终端到车辆的距离（第一距离），避免了单纯通过RSSI判断用户离开车辆的距离，大幅度提高了判断的准确度；而且通过终端内置的位置传感器（加速度传感器和陀螺仪）计算自身的移动距离，没有RSSI死区的限制和影响，进一步大幅度提升了用户体验，避免了RSSI死区带来的控制操作失效问题。

在本申请的示例性实施例中，终端数字钥匙APP记录终端自身原点位置可以包括：当终端数字钥匙APP接收到近场通信控制器发送的用户离开提示信号时，立刻建立坐标系（该坐标系可以包括但不限于直角坐标系、经纬度坐标系等），将终端自身的位置作为该坐标系的原点，从而记为原点位置。此时，终端自身的位置代表了车辆的位置（因为此时终端与用户一起仍处于车内，或者在车门旁边），此时终端数字钥匙APP记录自身的位置并不是基于GPS（全球定位系统）或者北斗导航的定位信息，而是基于手机内置的位置传感器（例如，加速度传感器和陀螺仪）建立坐标系，将终端的当前位置置于坐标系的原点。

在本申请的示例性实施例中，在用户离开车辆进行移动过程中，终端数字钥匙APP实时计算终端自身相对于上述原点位置的移动距离，具体地，终端数字钥匙APP也可以通过手机内置的位置传感器实时计算用户的平面移动距离。

在本申请的示例性实施例中，所述采用同一时段内所述第二距离对所述第一距离进行校正，可以包括：

获取预先测定的所述位置传感器的测距误差；

计算所述第二距离和所述测距误差之和，记作所述第二距离的数值上限；并计算所述第二距离和所述测距误差之差，记作所述第二距离的数值下限；

比较所述第一距离与所述数值上限和所述数值下限的大小关系；

根据所述大小关系对所述第一距离进行相应地校正。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述大小关系对所述第一距离进行相应地校正，可以包括：

当所述第一距离大于所述数值上限时，将所述第一距离校正为等于所述数值上限；

当所述第一距离小于所述数值下限时，将所述第一距离校正为所述数值下限；

当所述第一距离大于或等于所述数值下限，并且小于或等于所述数值上限时，将所述第一距离的当前数值作为矫正后数值。

在本申请的示例性实施例中，如图3所示，当用户使用完车辆，停车离开时，车载近场通信控制器可以周期性地（例如，周期可以为T）检测接受的终端近场通信信号（如蓝牙信号）强度RSSI，并根据之前标定的距离，通过RSSI计算出当前终端距离车辆的距离（第一距离）。车载近场通信控制器同时监测车辆状态信息，例如监测主驾驶车门的状态，当车辆熄火（燃油车）或者车辆下高压（电动车）后，主驾驶车门关闭的时刻（记为t0），车载近场通信控制器向终端数字钥匙APP发出开始测距请求，终端数字钥匙APP通过内置传感器测量自身的移动距离，同时终端数字钥匙APP可以以T为周期检测接受到的近场通信信号强度RSSI。在t0时刻，通过RSSI计算出的终端和车辆之间的距离（第一距离）为Sr0，再经过周期T（例如0.2s，可调）到t1时刻时，t1 = t0+T ，车载近场通信控制器再次检测RSSI值，并计算出终端和车辆之间的距离为Sr1，同时请求终端的移动距离和移动方向，终端向车载近场通信控制器反馈T期间的移动距离及误差和移动方向，终端通过内置传感测量T时间段自身的移动距离（第二距离）为Sp0，位置传感器的测距误差为Ss0，移动方向记为dp0。对第一距离进行校正前，t1时刻，终端和车辆的距离为Sr1，校正方法包括：计算T周期内RSSI计算的终端的移动距离（校正前第一距离）为Lr1 = Sr1 - Sr0，校正后的终端移动距离（矫正后第一距离）为L1。周期T内终端的移动距离（第二距离）为Sp0±Ss0。当Lr1 > Sp0 + Ss0时，终端移动距离校正为L1= Sp0 + Ss0，当Lr1 < Sp0 - Ss0时，终端移动距离校正为L1= Sp0 - Ss0，当Sp0 - Ss0≤ Lr1≤Sp0 + Ss0时，L1= Lr1。校正后的t1时刻终端和车辆之间的距离S1 =Sr0 + L1。在接下来的t2时刻，t2 = t1+ T，依次类推，可以通过终端传感测量的距离来校正车载近场通信信号强度RSSI计算的距离。

在本申请的示例性实施例中，在所述车辆锁定第二预设时长以后，所述方法还可以包括：

当再次与所述车辆建立近场通信以后，再次采用第一测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第三距离；

当所述第三距离达到所述第一距离阈值时，再次通知所述终端开始采用所述第二测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第四距离，并开始统计采用第一测距方式测得的所述终端和所述车辆之间的距离，记作第五距离；

采用同一时段内所述第四距离对所述第五距离进行校正，以在矫正后的第五距离达到第二距离阈值时控制所述车辆进行解锁。

在本申请的示例性实施例中，采用同一时段内所述第四距离对所述第五距离进行校正，可以包括：

获取预先测定的所述位置传感器的测距误差；

计算所述第四距离和所述测距误差之和，记作所述第四距离的数值上限；并计算所述第四距离和所述测距误差之差，记作所述第四距离的数值下限；

比较所述第五距离与所述第四距离的数值上限和所述第四距离的数值下限的大小关系；

根据所述大小关系对所述第一距离进行相应地校正。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述大小关系对所述第五距离进行相应地校正，可以包括：

当所述第五距离大于所述第四距离的数值上限时，将所述第五距离校正为等于所述第四距离的数值上限；

当所述第五距离小于所述第四距离的数值下限时，将所述第五距离校正为所述第四距离的数值下限；

当所述第五距离大于或等于所述第四距离的数值下限，并且小于或等于所述第四距离的数值上限时，将所述第五距离的当前数值作为矫正后数值。

在本申请的示例性实施例中，如图4所示，当用户需要使用车辆时，车辆已处于停车状态，车门锁闭。当用户从远处靠近车辆时，终端和车载近场通信控制器建立连接（一般在距离车辆20m处可建立连接），建立连接后，进行身份安全认证。用户会继续向车辆行进，车载近场通信控制器周期性（例如，周期可以为T）检测接受的进场通信信号的信号强度RSSI。当RSSI到达自动闭锁的距离（例如6m）对应的数值时，这个时刻记为t0，近场通信控制器向终端数字钥匙APP发送开始测距的请求，终端数字钥匙APP通过终端内置的位置传感器测量自身的移动距离和移动方向。然后经过周期T到t1时刻，t1 = t0+ T ，车载近场通信控制器检测RSSI值并计算t1时刻终端和车辆之间的距离，同时向终端请求t0至t1时间段内的位移和方向，并基于终端的位移来校正t1时刻的终端和车辆之间的距离，校正方法和自动闭锁时的校正方法相同。

在本申请的示例性实施例中，相关方案依赖基于RSSI标定来计算距离，标定时采用的场景为手持终端，而在实际使用过程中，用户可能是手持终端，也可能终端放在衣服口袋或者手提包里，终端处于不同的状态，车载近场通信控制器接受到的RSSI值差别较大，导致实际测量出的手机和车辆的距离差距比较大。本申请实施例方案使得终端即使处于不同的状态下，当终端基于内置的位置传感器测距开始介入校正后，通过终端的移动距离来辅助校正RSSI计算的距离，即使终端处于不同状态，对终端内置传感器的测量均没有影响，终端的测量仍然可以保持比较准确的数值，因此校正后的结果可以减小终端处于不同状态的影响。

在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：

在所述车辆锁定以后，获取所述终端的移动方向，记作第一移动方向；并获取所述车辆锁定之前所述终端的移动方向，记作第二移动方向；

当所述第一移动方向与所述第二移动方向保持一致时，如果检测出校正后的所述终端和所述车辆之间的距离小于用于自动解锁的第二距离阈值，则取消自动解锁。

在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：

在所述车辆解锁以后，获取所述终端的移动方向，记作第三移动方向；并获取所述车辆解锁之前所述终端的移动方向，记作第四移动方向；

当所述第三移动方向与所述第四移动方向保持一致时，如果检测出校正后的所述终端和所述车辆之间的距离大于用于自动锁定的第一距离阈值，则取消自动锁定。

在本申请的示例性实施例中，由于RSSI的波动较大，而自动解锁和自动闭锁的区域有一定间隔，但仍存在基于RSSI测量的距离在自动解锁区和自动闭锁区跳转的情况。可以通过终端测量自身的位移方向，当自动闭锁后，如果位移方向和之前保持一致（例如，方向偏差在预设的偏差阈值之内，偏差阈值可以在±15°），如果出现检测出终端和车辆距离小于自动解锁阈值，则近场通信控制器取消本次自动解锁。当近场通信控制器已经自动解锁后，如果位移方向和之前保持一致，出现检测出终端和车辆之间的距离大于自动闭锁阈值，则近场通信控制器取消本次自动闭锁。

在本申请的示例性实施例中，例如，假设在t1、t2、t3的先后时刻，近场通信控制器检测的终端和车辆之间的距离为S1、S2、S3，终端检测在t1和t2之间时间段的位移方向为d1，t2和t3之间时间段的位移方向为d2，解锁阈值Se1为3m，闭锁阈值Se2为6m。当S2≤Se1，车辆解锁，但S3 ≥Se2时，需要判断d2和d1的方向是否一致，如果一致（方向偏差±15°范围内），则近场通信控制器取消t3时刻的闭锁指令。

在本申请的示例性实施例中，现有方案在解锁和闭锁之间的临界区域，由于RSSI的波动容易出现反复的解锁闭锁，影响了用户体验，本申请实施例方案针对该场景，通过终端移动速度的方向来确定用户的运动方向，当用户在解锁或者闭锁之后，速度的方向于之前的行进方向保持一致，则判断用户没有在解锁区和闭锁区之间来回运动，保持解锁或者闭锁的状态，避免由于RSSI波动造成的反复解锁闭锁。

在本申请的示例性实施例中，引入用户终端数字钥匙APP的载体（终端）的位置传感器（加速度传感器和陀螺仪）在一定距离范围内对RSSI测量的手机和车辆之间的距离进行校正，解决了基于RSSI测距误差大，测距结果波动大的问题，一方面通过终端内置的位置传感器校正RSSI测量的距离，提高解锁/闭锁的准确度，另一方面通过终端移动的方向来判断用户的运动方向，当用户向一个方向离开时，基于移动方向对RSSI测量的距离进行校正，避免出现反复解锁闭锁的情况。

在本申请的示例性实施例中，至少包括以下优势：

1、基于终端内置位置传感器的移动距离和移动方向对车载近场通信控制器基于RSSI测距的结果进行校正，减小了RSSI波动较大的问题，提高了测距的准确性。

2、自动闭锁校正的方法中，车载近场通信控制器通过主驾驶车门状态的切换，判断手机校正切入的时间点，并向手机发出测距开始请求，控制更人性化。

3、自动解锁校正的方法中，车载近场通信控制器通过基于RSSI计算的终端和车辆的距离到达自动闭锁的阈值时，向终端发出开始测距请求，并采用终端测距校正，充分利用了终端自身内置传感器在小范围内精度较好，而远距离累计误差大的特征。

4、基于终端移动的方向规避在解锁和闭锁之间的区域出现反复解锁闭锁，提升用户体验。

本申请实施例还提供了一种测距校正装置1，如图5所示，可以包括处理器11和计算机可读存储介质12，所述计算机可读存储介质12中存储有指令，当所述指令被所述处理器11执行时，实现所述的测距校正方法。

在本申请的示例性实施例中，前述的测距校正方法实施例中的任意实施例均适用于该装置实施例中，在此不再一一赘述。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质（或非暂时性介质）和通信介质（或暂时性介质）。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息（诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据）的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于 RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘（DVD）或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

Claims (10)

1.一种测距校正方法，其特征在于，应用于车辆侧，所述方法包括：

获取用于指示车辆使用完毕的车辆状态信息；

根据所述车辆状态信息，采用第一测距方式测量终端和所述车辆之间的距离，记作第一距离；并通知所述终端采用第二测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第二距离；

采用同一时段内所述第二距离对所述第一距离进行校正，以在矫正后的第一距离达到第一距离阈值时控制所述车辆进行锁定。

2.根据权利要求1所述的测距校正方法，其特征在于，所述采用第一测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第一距离，包括：

检测接收到的所述终端所发送的近场通信信号的信号强度；

根据所述信号强度的强弱确定所述终端和所述车辆之间的距离作为所述第一距离。

3.根据权利要求1所述的测距校正方法，其特征在于，所述通知终端采用第二测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第二距离，包括：

将所述车辆状态信息通知所述终端，以使得所述终端确认收到通知以后采用所述终端自身内置的位置传感器对所述终端当前位置进行定位，获取原点位置，在所述终端移动过程中统计所述终端的当前位置与所述原点位置之间的距离，作为所述第二距离。

4.根据权利要求3所述的测距校正方法，其特征在于，所述采用同一时段内所述第二距离对所述第一距离进行校正，包括：

获取预先测定的所述位置传感器的测距误差；

计算所述第二距离和所述测距误差之和，记作所述第二距离的数值上限；并计算所述第二距离和所述测距误差之差，记作所述第二距离的数值下限；

比较所述第一距离与所述数值上限和所述数值下限的大小关系；

根据所述大小关系对所述第一距离进行相应地校正。

5.根据权利要求4所述的测距校正方法，其特征在于，所述根据所述大小关系对所述第一距离进行相应地校正，包括：

当所述第一距离大于所述数值上限时，将所述第一距离校正为等于所述数值上限；

当所述第一距离小于所述数值下限时，将所述第一距离校正为所述数值下限；

当所述第一距离大于或等于所述数值下限，并且小于或等于所述数值上限时，将所述第一距离的当前数值作为矫正后数值。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的测距校正方法，其特征在于，在所述车辆锁定第二预设时长以后，所述方法还包括：

当再次与所述车辆建立近场通信以后，再次采用第一测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第三距离；

当所述第三距离达到所述第一距离阈值时，再次通知所述终端开始采用所述第二测距方式测量所述终端和所述车辆之间的距离，记作第四距离，并开始统计采用第一测距方式测得的所述终端和所述车辆之间的距离，记作第五距离；

采用同一时段内所述第四距离对所述第五距离进行校正，以在矫正后的第五距离达到第二距离阈值时控制所述车辆进行解锁。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的测距校正方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆锁定以后，获取所述终端的移动方向，记作第一移动方向；并获取所述车辆锁定之前所述终端的移动方向，记作第二移动方向；

当所述第一移动方向与所述第二移动方向保持一致时，如果检测出校正后的所述终端和所述车辆之间的距离小于用于自动解锁的第二距离阈值，则取消自动解锁。

8.根据权利要求1-5任意一项所述的测距校正方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆解锁以后，获取所述终端的移动方向，记作第三移动方向；并获取所述车辆解锁之前所述终端的移动方向，记作第四移动方向；

当所述第三移动方向与所述第四移动方向保持一致时，如果检测出校正后的所述终端和所述车辆之间的距离大于用于自动锁定的第一距离阈值，则取消自动锁定。

9.根据权利要求1-5任意一项所述的测距校正方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括以下任意一种或多种：车辆熄火信息、主驾侧车门被打开的信息、所述主驾侧车门被打开后在预设时长内关闭的信息以及主驾座位无人信息。

10.一种测距校正装置，包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1-9任意一项所述的测距校正方法。

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