CN114822021A - 车路协同方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

车路协同方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDF

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李火佑
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Abstract

本发明实施例公开了车路协同方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取当前路段所发生的交通事件信息；对所述交通事件信息进行处理，以得到预警信息；发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息。通过实施本发明实施例的方法可实现在兼容现有的ETC交易功能的基础上，同时满足多个车路协同典型应用需求，提高带宽和速率。

Description

车路协同方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及无线通信方法，更具体地说是指车路协同方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
高速公路已经成为人们生活中必不可少的交通道路之一，但是频发的交通事故给人民造成了生命和财产安全的损失，很多事故的发生，都是因为预警信息不够及时，导致司机没有足够的时间，做出正确的响应，交通事故会堵塞部分车道，后面的车辆不能获取事件信息。在事故附近变道，加剧拥堵的情况，突发的交通事件无法被检测、预警，司机无法及时获取前方道路的交通事件，一般采用车路协同方法解决。
现有的车路协同方法基于市面上的ETC，涉及到MEC (边缘计算设备，Multi-AcessEdge Computing）、RSU（无线通信基站，Road Side Unit）、OBU（车载单元，On Board Unit）以及PAD，其中，MEC通过网口与RSU连接，RSU与OBU之间采用DSRC（专用短路通信，DedicatedShort Range Communication）连接，OBU与PAD之间采用USB技术连接。MEC通过传感器、雷达、摄像头等采集数据，然后进行分析，生成预警信息；RSU一般使用安装在道路上方，可以通过无线频段发送车路协同数据，近距离OBU可以收到信息；OBU可以接收RSU发送的车路协同数据。PAD安装在OBU上，与OBU用OTG线相连，用于显示和播报预警信息。但是现有的ETC使用ASK（移幅键控，Amplitude Shift Keying）调制，俗称幅度调制，在“移幅键控”方式中，当“1”出现时接通振幅为A的载波，“0”出现时关断载波，这相当于将原基带信号频谱搬到了载波的两侧。在20851中A类的调制方式使用了ASK的方式，位数率达到512kbit/s，天线和标签的数据帧交互的数据仅有128Byte，受限于无线传输的速率，多用于在不同场合下的收费情景，仅实现传统交易功能，ETC1.0的数据传输量已经不能满足智能交通预警需要，无法满足包含安全、效率、信息服务三个类别以及多个车路协同典型应用需求。
因此，有必要设计一种新的方法，实现在兼容现有的ETC交易功能的基础上，同时满足多个车路协同典型应用需求，提高带宽和速率。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供车路协同方法、装置、计算机设备及存储介质。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：车路协同方法，包括：
获取当前路段所发生的交通事件信息；
对所述交通事件信息进行处理，以得到预警信息；
发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息。
其进一步技术方案为：所述对所述交通事件信息进行处理，以得到预警信息，包括：
对所述交通事件信息进行分类，以得到分类结果；
根据所述分类结果生成初始信息；
对所述初始信息进行编码，以得到预警信息。
其进一步技术方案为：所述根据所述分类结果生成初始信息，包括：
根据所述分类结果的事件类型、紧急程度、驾驶建议、事故车道、事故半径生成初始信息。
其进一步技术方案为：所述发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息之后，还包括：
所述车辆将所述预警信息发送至终端，以使得终端进行消息预警和播报。
其进一步技术方案为：所述发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息，包括：
发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用4FSK调制方式接收所述RSU发送的预警信息。
其进一步技术方案为：所述发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用4FSK调制方式接收所述RSU发送的预警信息，包括：
发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述RSU将所述预警信息传递给射频前端后，射频前端对批量的数据进行数据分包，通过下行链路发送给装有OBU的车辆，以使得OBU采用4FSK调制方式接收所述RSU发送的预警信息；OBU射频收到所述预警信息后，对所述预警信息进行组包处理。
其进一步技术方案为：所述发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息之后，还包括：
当所述预警信息对应的事件被解决，生成取消事件信息播报的指令，并发送所述指令至所述RSU，以使得所述RSU从预警消息队列中删除对应的预警信息。
本发明还提供了车路协同装置，包括：
信息获取单元，用于获取当前路段所发生的交通事件信息；
处理单元，用于对所述交通事件信息进行处理，以得到预警信息；
发送单元，用于发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息。
本发明还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法。
本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过对当前路段所发生的交通事件信息，对该信息进行分类和编码，形成预警信息，并发送预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息，采用FSK调制技术，实现在兼容现有的ETC交易功能的基础上，同时满足多个车路协同典型应用需求，提高带宽和速率。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的车路协同方法的应用场景示意图一；
图2为本发明实施例提供的车路协同方法的应用场景示意图二；
图3为本发明实施例提供的车路协同方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的车路协同方法的子流程示意图；
图5为本发明实施例提供的数据以及信号传输示意图；
图6为本发明另一实施例提供的车路协同方法的流程示意图；
图7为本发明实施例提供的车路协同装置的示意性框图；
图8为本发明实施例提供的车路协同装置的处理单元的示意性框图；
图9为本发明另一实施例提供的车路协同装置的示意性框图；
图10为本发明实施例提供的计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
请参阅图1和图3，图1为本发明实施例提供的车路协同方法的应用场景示意图一。图3为本发明实施例提供的车路协同方法的示意性流程图。该车路协同方法应用于服务器内，该服务器与RSU进行通信，RSU与装在车辆上的OBU采用FSK调制技术进行通信，OBU采用USB技术与终端进行数据交互，通过服务器实时获取路段所发生的交通信息后，进行处理，并发送对应的预警信息至RSU，RSU将预警信息存储到预警消息队列中，由车辆采用FSK调制技术接收预警信息，并以此进行预警，实现在兼容现有的ETC交易功能的基础上，同时满足多个车路协同典型应用需求，提高带宽和速率。
在本实施例中，RSU的个数可以是一个，还可以依据实际情况间隔设定多个RSU，具体情况如图2所示，其中，A点设置RSU，可以播报车路协同交通预警信息；B点表示山体滑坡事故位置；C点设置RSU，可以播报车路协同交通预警信息；D点表示车辆碰撞交通事故发生位置；E点设置RSU，可以播报车路协同交通预警信息；F点设置服务器，中转以及处理预警数据。
图3是本发明实施例提供的车路协同方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括以下步骤S110至S130。
S110、获取当前路段所发生的交通事件信息。
在本实施例中，交通事件信息是指对应路段发生的滑坡、车祸等交通安全事件的相关信息。
S120、对所述交通事件信息进行处理，以得到预警信息。
在本实施例中，预警信息包括交通事件类型、紧急程度、驾驶建议、事故车道、事故半径，预警信息呈现了具体的交通安全事件的类型、时间和距离等。
在一实施例中，请参阅图4，上述的步骤S120可包括步骤S121~S123。
S121、对所述交通事件信息进行分类，以得到分类结果。
在本实施例中，分类结果是指按照交通安全事件的类型进行分类后的结果。
S122、根据所述分类结果生成初始信息。
在本实施例中，初始信息是指分类后事件的相关信息，比如事件类型、紧急程度、驾驶建议、事故车道、事故半径等内容。
具体地，根据所述分类结果的事件类型、紧急程度、驾驶建议、事故车道、事故半径生成初始信息。
S123、对所述初始信息进行编码，以得到预警信息。
在本实施例中，对所述初始信息进行ASN.1编码，进行编码的事件类型包含不仅限于弱势交通参与者碰撞预警、恶劣交通环境感知预警、前方事故预警、匝道合流预警、前方拥堵提醒、特殊车辆优先通行、红绿灯信息播报、车内标牌、拥堵收费提醒、车辆调度与管理、车辆限行提醒、智慧场站指引，驾驶建议包含停车、慢行、绕道、让行等。
S130、发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息。
在本实施例中，请参阅图2，A点、C点、E点均设置RSU，在易发生交通事故、山体滑坡、急弯、前方团雾等的路段前方架设RSU，RSU收到F点的服务器的预警信息，将预警信息缓存到预警消息队列中，当装有etc2.0-OBU的车辆行驶到该RSU的通信区域，就会收到RSU缓存的预警信息；即A点车辆和C点车辆经过RSU，分别收到B点上体滑坡预警信息、D点交通事故预警信息。
另外，当所述车辆采用FSK（频移键控，Frequency-shift keying）调制技术接收所述RSU发送的预警信息之后，所述车辆将所述预警信息发送至终端，以使得终端进行消息预警和播报。
具体地，终端进行消息预警和播报。终端根据事件的紧急程度，展现不同的界面展示，分为紧急（红色表示）、可以稍后处理（橙色表示）、优先级低（黄色表示）。
具体地，在本实施例中，发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用4FSK调制方式接收所述RSU发送的预警信息。
车辆使用FSK调制，俗称频率调制，频移键控是利用两个不同频率F1和F2的振荡源来代表信号1和0。用数字信号的1和0去控制两个独立的振荡源交替输出；FSK包括2FSK和MFSK, 一般调制超过两种频率的FSK会统一简写为MFSK多进制频移键控（MultiFrequency-Shift Keying）：其中包括4FSK、8FSK、16FSK...MFSK等，不同的芯片调制方式有所不同，但原理都一样：既把编码后的基带信号调制到2种或者多种频率上。
在本实施例中，在车辆中使用了多进制调制方式4FSK，4FSK可通过基带信号（00，01，10，11）并联传输0或者1，分别使用f1、f2、f3、f4四个载波来表示。4FSK调制有4个频点，比如：f1=00，f2=01，f3=10，f4=11；发的一个字节（byte）=8个bit（位），两个bit代表一个频率，一共包含了4种状态，接收到的时间一共为2us，一个位的时间=0.25us，位数率为=1/0.25=4Mbit/s；由此: 4FSK相比ASK，数据数率从原来的512kbit/s 提高到了4Mbit/s）；帧数据长度最高可达4Kbyte，这为车路协同应用提供了必要条件，交通预警多以视频、语音、图像的直观形式呈现给驾驶员，高带宽、大速率的整个系统完美支持车路协同应用。
在本实施例中，该车路协同方法加载在硬件系统上实现，该硬件系统包括路测感知子系统、MEC边缘计算设备、RSU、OBU，其中，MEC边缘计算设备是指服务器，路测感知子系统包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达以及其他感知设备。
在本实施例中，发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述RSU将所述预警信息传递给射频前端后，射频前端对批量的数据进行数据分包，通过下行链路发送给装有OBU的车辆，以使得OBU采用4FSK调制方式接收所述RSU发送的预警信息；OBU射频收到所述预警信息后，对所述预警信息进行组包处理。
RSU和OBU保留了现有ETC的唤醒机制，由RSU发起BST信号。OBU被唤醒后，回复VST。如果RSU缓存了预警信息，则会主动发送预警信息播报（SetTrafficInf.rq）数据，OBU接收到预警信息后，对信息数据进行CRC校验。如果CRC校验通过，则生成与终端的通信数据，并发送给终端，终端会对收到的数据进行BCC校验。如果校验通过，则回复ACK确认包，并通过界面或语音播报预警信息。
另外，在一实施例中，在收费场景下，目前的方法兼容现有技术的交易场景，当进行交易扣费时，兼容现有技术的数据格式。当进行智能交通预警时，RSU将批量的媒体数据（Mbyte量级）传递给射频前端后，射频前端对批量的数据进行数据分包（Kbyte量级），通过下行链路发送给OBU，OBU端射频收到数据之后，对数据进行组包处理。如果OBU自身有显示终端，则OBU对收到的信息进行播报、显示。如果OBU不带显示终端，则OBU端射频收到数据之后，且校验通过后，并行通过USB通道传输给显示终端，USB数据传输和OBU数据接收并行进行。OBU数据通过上行链路发送给RSU时，RSU根据以相同的组包方式对OBU数据进行处理。
本实施例的方法通过实时采集高速公路运行信息，实现数据共享，减少管理部门非常规巡查次数，降低人力成本，基于动态连续的数据，为应急指挥所提供决策的依据，实现合理调度，降低高速公路运行管理成本；对高速公路沿线的特殊路段、无线通信条件差等安全事故多发区域的重点监测，可加快应急协调处置效率，降低交通事件带来的经济损失和人员伤亡，控制交通事故的直接经济损失；通过信息发布系统，向驾驶员及时提示危险路段、突发事故等路况信息，采取措施规避出行风险，降低危险事故发生几率，保障人民群众生命、财产安全，有力提高公众出行的安全性；推进高效、安全的交通运输服务体系，缓解长时间拥堵现象，减少运输时间，减少燃油消耗，使大气污染有所减轻，降低能源消耗，打造绿色出行。
上述的车路协同方法，通过对当前路段所发生的交通事件信息，对该信息进行分类和编码，形成预警信息，并发送预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息，采用FSK调制技术，实现在兼容现有的ETC交易功能的基础上，同时满足多个车路协同典型应用需求，提高带宽和速率。
图6是本发明另一实施例提供的一种车路协同方法的流程示意图。如图6所示，本实施例的车路协同方法包括步骤S210-S240。其中步骤S210-S230与上述实施例中的步骤S110-S130类似，在此不再赘述。下面详细说明本实施例中所增加的步骤S260-S240。
S240、当所述预警信息对应的事件被解决，生成取消事件信息播报的指令，并发送所述指令至所述RSU，以使得所述RSU从预警消息队列中删除对应的预警信息。
清除对应的预警信息，可以避免对后续的交通安全事件的预警造成干扰，且不占据内存，还可以及时提醒驾驶员及时平稳的降低行车速度，对于降低事故发生率、减弱事故严重度，起到积极的作用。
图7是本发明实施例提供的一种车路协同装置300的示意性框图。如图7所示，对应于以上车路协同方法，本发明还提供一种车路协同装置300。该车路协同装置300包括用于执行上述车路协同方法的单元，该装置可以被配置于服务器中。具体地，请参阅图7，该车路协同装置300包括信息获取单元301、处理单元302以及发送单元303。
信息获取单元301，用于获取当前路段所发生的交通事件信息；处理单元302，用于对所述交通事件信息进行处理，以得到预警信息；发送单元303，用于发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息；所述车辆将所述预警信息发送至终端，以使得终端进行消息预警和播报。
在一实施例中，如图8所示，所述处理单元302包括分类子单元3021、初始信息生成子单元3022以及编码子单元3023。
分类子单元3021，用于对所述交通事件信息进行分类，以得到分类结果；初始信息生成子单元3022，用于根据所述分类结果生成初始信息；编码子单元3023，用于对所述初始信息进行编码，以得到预警信息。
在一实施例中，所述初始信息生成子单元3022，用于根据所述分类结果的事件类型、紧急程度、驾驶建议、事故车道、事故半径生成初始信息。
在一实施例中，所述发送单元303，用于发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用4FSK调制方式接收所述RSU发送的预警信息。
在一实施例中，所述发送单元303，用于发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述RSU将所述预警信息传递给射频前端后，射频前端对批量的数据进行数据分包，通过下行链路发送给装有OBU的车辆，以使得OBU采用4FSK调制方式接收所述RSU发送的预警信息；OBU射频收到所述预警信息后，对所述预警信息进行组包处理。
图9是本发明另一实施例提供的一种车路协同装置300的示意性框图。如图7所示，本实施例的车路协同装置300是上述实施例的基础上增加了取消单元304。
取消单元304，用于当所述预警信息对应的事件被解决，生成取消事件信息播报的指令，并发送所述指令至所述RSU，以使得所述RSU从预警消息队列中删除对应的预警信息。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述车路协同装置300和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。
上述车路协同装置300可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图10所示的计算机设备上运行。
请参阅图10，图10是本申请实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备500可以是服务器，其中，服务器可以是独立的服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群。
参阅图10，该计算机设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504。
该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器502执行一种车路协同方法。
该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备500的运行。
该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种车路协同方法。
该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现如下步骤：
获取当前路段所发生的交通事件信息；对所述交通事件信息进行处理，以得到预警信息；发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息。
在一实施例中，处理器502在实现所述对所述交通事件信息进行处理，以得到预警信息步骤时，具体实现如下步骤：
对所述交通事件信息进行分类，以得到分类结果；根据所述分类结果生成初始信息；对所述初始信息进行编码，以得到预警信息。
在一实施例中，处理器502在实现所述根据所述分类结果生成初始信息步骤时，具体实现如下步骤：
根据所述分类结果的事件类型、紧急程度、驾驶建议、事故车道、事故半径生成初始信息。
在一实施例中，处理器502在实现所述发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息步骤之后，还实现如下步骤：
所述车辆将所述预警信息发送至终端，以使得终端进行消息预警和播报。
在一实施例中，处理器502在实现所述发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息步骤时，具体实现如下步骤：
发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用4FSK调制方式接收所述RSU发送的预警信息。
在一实施例中，处理器502在实现所述发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用4FSK调制方式接收所述RSU发送的预警信息步骤时，具体实现如下步骤：
发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述RSU将所述预警信息传递给射频前端后，射频前端对批量的数据进行数据分包，通过下行链路发送给装有OBU的车辆，以使得OBU采用4FSK调制方式接收所述RSU发送的预警信息；OBU射频收到所述预警信息后，对所述预警信息进行组包处理。
在一实施例中，处理器502在实现所述发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息步骤之后，还实现如下步骤：
当所述预警信息对应的事件被解决，生成取消事件信息播报的指令，并发送所述指令至所述RSU，以使得所述RSU从预警消息队列中删除对应的预警信息。
应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元302 (CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。
因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序，其中该计算机程序被处理器执行时使处理器执行如下步骤：
获取当前路段所发生的交通事件信息；对所述交通事件信息进行处理，以得到预警信息；发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述对所述交通事件信息进行处理，以得到预警信息步骤时，具体实现如下步骤：
对所述交通事件信息进行分类，以得到分类结果；根据所述分类结果生成初始信息；对所述初始信息进行编码，以得到预警信息。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述根据所述分类结果生成初始信息步骤时，具体实现如下步骤：
根据所述分类结果的事件类型、紧急程度、驾驶建议、事故车道、事故半径生成初始信息。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息步骤之后，还实现如下步骤：
所述车辆将所述预警信息发送至终端，以使得终端进行消息预警和播报。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息步骤时，具体实现如下步骤：
发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用4FSK调制方式接收所述RSU发送的预警信息。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用4FSK调制方式接收所述RSU发送的预警信息步骤时，具体实现如下步骤：
发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述RSU将所述预警信息传递给射频前端后，射频前端对批量的数据进行数据分包，通过下行链路发送给装有OBU的车辆，以使得OBU采用4FSK调制方式接收所述RSU发送的预警信息；OBU射频收到所述预警信息后，对所述预警信息进行组包处理。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息步骤之后，还实现如下步骤：
当所述预警信息对应的事件被解决，生成取消事件信息播报的指令，并发送所述指令至所述RSU，以使得所述RSU从预警消息队列中删除对应的预警信息。
所述存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元302中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。
该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，终端，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.车路协同方法，其特征在于，包括：
获取当前路段所发生的交通事件信息；
对所述交通事件信息进行处理，以得到预警信息；
发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息。
2.根据权利要求1所述的车路协同方法，其特征在于，所述对所述交通事件信息进行处理，以得到预警信息，包括：
对所述交通事件信息进行分类，以得到分类结果；
根据所述分类结果生成初始信息；
对所述初始信息进行编码，以得到预警信息。
3.根据权利要求2所述的车路协同方法，其特征在于，所述根据所述分类结果生成初始信息，包括：
根据所述分类结果的事件类型、紧急程度、驾驶建议、事故车道、事故半径生成初始信息。
4.根据权利要求1所述的车路协同方法，其特征在于，所述发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息之后，还包括：
所述车辆将所述预警信息发送至终端，以使得终端进行消息预警和播报。
5.根据权利要求1所述的车路协同方法，其特征在于，所述发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息，包括：
发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用4FSK调制方式接收所述RSU发送的预警信息。
6.根据权利要求5所述的车路协同方法，其特征在于，所述发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用4FSK调制方式接收所述RSU发送的预警信息，包括：
发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述RSU将所述预警信息传递给射频前端后，射频前端对批量的数据进行数据分包，通过下行链路发送给装有OBU的车辆，以使得OBU采用4FSK调制方式接收所述RSU发送的预警信息；OBU射频收到所述预警信息后，对所述预警信息进行组包处理。
7.根据权利要求1所述的车路协同方法，其特征在于，所述发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息之后，还包括：
当所述预警信息对应的事件被解决，生成取消事件信息播报的指令，并发送所述指令至所述RSU，以使得所述RSU从预警消息队列中删除对应的预警信息。
8.车路协同装置，其特征在于，包括：
信息获取单元，用于获取当前路段所发生的交通事件信息；
处理单元，用于对所述交通事件信息进行处理，以得到预警信息；
发送单元，用于发送所述预警信息至RSU，以使得所述RSU将所述预警信息存储于预警消息列队中，且当装有OBU的车辆行驶至所述RSU的通信区域时，所述车辆的OBU采用FSK调制技术接收所述RSU发送的预警信息。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
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