CN114813083A - 一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，该抖动程度测量评价装置旨在解决现有技术的工业机器人的末端抖动程度测量评价装置难以将测量装置快速安装在工业机器人的末端，难以通过轴向压力判断工业机器人末端的抖动程度，难以实现测量装置的快速安装的技术问题。该抖动程度测量评价装置包括第一固定盘和活动设置于所述第一固定盘内部的传动轴；所述传动轴的外部活动设置有测量筒。该抖动程度测量评价装置设置有多个压力传感器，将第二压力传感器的检测头与工业机器人的末端外壁相贴合，将第三压力传感器的检测头与工业机器人的末端外壁相贴合，即可通过第二压力传感器和第三压力传感器检测压力判断出工业机器人的振动情况。

Description

一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置

技术领域

本发明属于机器人性能测试领域，具体涉及一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置。

背景技术

工业机器人因其多自由度、工作空间大、可重复编程和自动控制等优点，在工业生产中广泛使用，但在高精度行业如激光焊接、涂胶、高精密搬运等工作中，对工业机器人提出更高的要求，例如机器人不能发生抖动，目前的机器人抖动通常是通过肉眼观测评价抖动，但目前的工业机器人的末端抖动程度测量评价装置难以将测量装置快速安装在工业机器人的末端，难以通过轴向压力判断工业机器人末端的抖动程度，难以实现测量装置的快速安装。

目前，专利号为CN201110370024.2的发明专利公开了一种针对卫星的抖动测量装置，其包括：测量模块，用于测量所述卫星在惯性抖动坐标系下的加速度和滚转角速率；数据处理模块，用于采集所述测量模块测量到的测量信号，对所采集到的数据进行处理，并将相应的处理结果存储在存储器中；该测量装置能够准确测量例如卫星等的旋转体在各个转速下的抖动程度，可以广泛应用于旋转体惯性系下抖动幅度的测量系统，但目前的工业机器人的末端抖动程度测量评价装置难以将测量装置快速安装在工业机器人的末端，难以通过轴向压力判断工业机器人末端的抖动程度，难以实现测量装置的快速安装。

因此，针对上述的目前的工业机器人的末端抖动程度测量评价装置难以将测量装置快速安装在工业机器人的末端，难以通过轴向压力判断工业机器人末端的抖动程度，难以实现测量装置的快速安装的问题，亟需得到解决，以实现抖动程度测量评价装置可将测量装置快速安装在工业机器人的末端，可通过轴向压力判断工业机器人末端的抖动程度，可实现测量装置的快速安装。

发明内容

(1)要解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，该抖动程度测量评价装置旨在解决现有的工业机器人的末端抖动程度测量评价装置难以将测量装置快速安装在工业机器人的末端，难以通过轴向压力判断工业机器人末端的抖动程度，难以实现测量装置的快速安装的技术问题。

(2)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，该抖动程度测量评价装置包括第一固定盘和活动设置于所述第一固定盘内部的传动轴；所述传动轴的外部活动设置有测量筒，所述测量筒的内部活动设置有测量杆，所述测量筒的下方活动设置有底板，所述第一固定盘的外壁固定安装有均匀分布的万向软管，所述万向软管的左端固定安装有第二固定盘，所述第一固定盘的左右两端贯穿开设有第一螺槽，所述第一螺槽的内壁螺纹安装有安装筒，所述安装筒的内壁固定开设有均匀分布的第一槽体，所述第一槽体的内壁固定安装有第一压力传感器，所述第一压力传感器的检测头靠近安装筒中心的一端固定安装有第一弹簧，所述第一弹簧靠近安装筒中心的一端固定安装有第一挤压块，所述第一挤压块靠近安装筒中心的一端与传动轴的外壁相贴合，所述安装筒的外壁固定设置有第一外螺纹层，所述传动轴的左端固定安装有吸盘。

使用本技术方案的抖动程度测量评价装置时，将第二固定盘放置在工业机器人末端的外壁上，将传动轴放置在工业机器人末端，使传动轴上的吸盘吸附在工业机器人的末端外壁上，工业机器人在工作时，产生的抖动可传递至传动轴上，传动轴振动所产生的振动压力挤压在第一挤压块上被第一压力传感器检测到，即可通过第一压力传感器的压力检测获知工业机器人的抖动情况，实现对工业机器人得抖动程度进行测量评价。

优选地，所述吸盘的左右两端贯穿开设有第二槽体，所述传动轴为中空结构，所述测量杆的左端贯穿第二槽体与吸盘的左端面处于同平面。测量杆可贴合在工业机器人的末端，通过观察测量杆的振动情况可快速判断出工业机器人的抖动情况。

优选地，所述测量筒的内壁固定开设有均匀分布的第三槽体，所述第三槽体的内壁固定安装有第四压力传感器，所述第四压力传感器的检测头靠近测量筒中心的一端固定安装有第三弹簧，所述第三弹簧靠近测量筒中心的额一端固定安装有第二挤压块。传动轴在抖动时，对第二挤压块产生压力，从而可对第四压力传感器施加压力使第四压力传感器检测出振动压力。

优选地，所述测量杆的外壁活动设置有第一海绵筒，所述第一海绵筒的外壁固定安装有塑料筒，所述塑料筒的外壁固定安装有第二海绵筒，所述第二海绵筒的外壁固定安装有固定筒，所述固定筒的外壁与传动轴的内壁相连接。测量杆活动设置于第一海绵筒的内壁，从而可实现测量杆的快速稳定的放置。

优选地，所述底板的前端固定设置有刻度线，所述底板的上端活动设置有活动板，所述活动板的前端固定安装有指示块，所述底板的上端固定开设有限位槽，所述活动板的下端固定安装有限位块，所述限位块与限位槽相适配。限位块可沿限位槽的前后两端内壁移动，从而可方便对活动板进行快速稳定的移动，通过刻度线可判断出活动板的位置，从而方便对测量位置进行快速记录。

优选地，所述底板的上端固定安装有固定体，所述固定体的上端固定安装有触屏电脑，所述固定体的内部固定设置有主机。触屏电脑和主机的设置可方便记录数据。

优选地，所述底板的上端固定安装有螺纹柱，所述螺纹柱的上端外壁螺纹安装有内螺纹筒，所述内螺纹筒的上端内壁螺纹安装有第四固定柱。内螺纹筒可沿螺纹柱的外壁移动，从而方便对传动轴的高度进行快速调节。

优选地，所述第四固定柱的上端固定安装有第三固定柱，所述第三固定柱的上端与测量筒的下端相连接。第四固定柱的设置可方便快速安装在内螺纹筒的上端内壁处。

优选地，所述第二固定盘的左端固定安装有磁石环和第三压力传感器，所述第三压力传感器的外壁与磁石环的内壁相连接，所述第三压力传感器的检测头左端与磁石环的左端处于同平面。磁石环的设置可方便吸附在工业机器人的末端外壁上。

优选地，所述第一固定盘的上端固定安装有第一固定柱，所述第一固定柱的上端固定安装有第二固定柱，所述第二固定柱的上端固定安装有内螺纹环，所述内螺纹环的内壁螺纹安装有安装柱，所述安装柱的左端固定安装有第二弹簧，所述第二弹簧的左端固定安装有第二压力传感器。第二压力传感器可挤压在工业机器人的末端外壁，可检测工业机器人振动时所产生的压力。

(3)有益效果

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明的抖动程度测量评价装置设置有多个压力传感器，将第二压力传感器的检测头与工业机器人的末端外壁相贴合，将第三压力传感器的检测头与工业机器人的末端外壁相贴合，即可通过第二压力传感器和第三压力传感器检测压力判断出工业机器人的振动情况，通过设置传动轴，将传动轴左端的吸盘吸附在工业机器人的末端外壁上，工业机器人振动时所产生的振动传递至传动轴上，传动轴可对第一挤压块和第二挤压块施加压力，从而可对第一压力传感器和第四压力传感器施加压力，通过第一压力传感器和第四压力传感器对传动轴上传出的压力进行检测，从而可判断出工业机器人末端的抖动程度，并且第三固定柱可螺纹安装在内螺纹筒上，万向软管可任意角度的弯折，从而可实现该测量装置的快速安装。

附图说明

图1为本发明抖动程度测量评价装置一种具体实施方式的立体结构示意图；

图2为本发明抖动程度测量评价装置一种具体实施方式的测量筒的局部放大结构示意图；

图3为本发明抖动程度测量评价装置一种具体实施方式的安装筒的立体结构示意图；

图4为本发明抖动程度测量评价装置一种具体实施方式的第二固定盘的立体结构示意图；

图5为本发明抖动程度测量评价装置一种具体实施方式的吸盘的立体结构示意图；

图6为本发明抖动程度测量评价装置一种具体实施方式的固定筒的立体结构示意图；

图7为发明本抖动程度测量评价装置一种具体实施方式的螺纹柱和内螺纹筒的立体拆分结构示意图；

图8为本发明抖动程度测量评价装置一种具体实施方式的第一固定盘的立体结构示意图。

附图中的标记为：1、第一固定盘；2、传动轴；3、测量筒；4、测量杆；5、底板；101、万向软管；102、第二固定盘；103、第一螺槽；104、安装筒；105、第一槽体；106、第一压力传感器；107、第一弹簧；108、第一挤压块；109、第一外螺纹层；110、第一固定柱；111、第二固定柱；112、内螺纹环；113、安装柱；114、第二弹簧；115、第二压力传感器；116、磁石环；117、第三压力传感器；201、吸盘；202、第二槽体；301、第三固定柱；302、第四固定柱；303、第三槽体；304、第四压力传感器；305、第三弹簧；306、第二挤压块；401、第一海绵筒；402、塑料筒；403、第二海绵筒；404、固定筒；501、刻度线；502、活动板；503、指示块；504、限位槽；505、限位块；506、螺纹柱；507、内螺纹筒；508、固定体；509、触屏电脑；510、主机。

具体实施方式

实施例1

本具体实施方式是一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，其立体结构示意图如图1所示，其测量筒3的局部放大结构示意图如图2所示，该抖动程度测量评价装置包括第一固定盘1和活动设置于第一固定盘1内部的传动轴2；传动轴2的外部活动设置有测量筒3，测量筒3的内部活动设置有测量杆4，测量筒3的下方活动设置有底板5，第一固定盘1的外壁固定安装有均匀分布的万向软管101，万向软管101的左端固定安装有第二固定盘102，第一固定盘1的左右两端贯穿开设有第一螺槽103，第一螺槽103的内壁螺纹安装有安装筒104，安装筒104的内壁固定开设有均匀分布的第一槽体105，第一槽体105的内壁固定安装有第一压力传感器106，第一压力传感器106的检测头靠近安装筒104中心的一端固定安装有第一弹簧107，第一弹簧107靠近安装筒104中心的一端固定安装有第一挤压块108，第一挤压块108靠近安装筒104中心的一端与传动轴2的外壁相贴合，安装筒104的外壁固定设置有第一外螺纹层109，传动轴2的左端固定安装有吸盘201，吸盘201的左右两端贯穿开设有第二槽体202，传动轴2为中空结构，测量杆4的左端贯穿第二槽体202与吸盘201的左端面处于同平面，测量杆4的外壁活动设置有第一海绵筒401，第一海绵筒401的外壁固定安装有塑料筒402，塑料筒402的外壁固定安装有第二海绵筒403，第二海绵筒403的外壁固定安装有固定筒404，固定筒404的外壁与传动轴2的内壁相连接，底板5的上端固定安装有固定体508，固定体508的上端固定安装有触屏电脑509，固定体508的内部固定设置有主机510，底板5的上端固定安装有螺纹柱506，螺纹柱506的上端外壁螺纹安装有内螺纹筒507，内螺纹筒507的上端内壁螺纹安装有第四固定柱302，第四固定柱302的上端固定安装有第三固定柱301，第三固定柱301的上端与测量筒3的下端相连接。

为了提高对工业机器人末端抖动的测量效果，测量筒3的内壁固定开设有均匀分布的第三槽体303，第三槽体303的内壁固定安装有第四压力传感器304，第四压力传感器304的检测头靠近测量筒3中心的一端固定安装有第三弹簧305，第三弹簧305靠近测量筒3中心的额一端固定安装有第二挤压块306。工业机器人的末端传递至传动轴2上的抖动力可被第四压力传感器304检测，从而可提高对工业机器人末端抖动情况的测量效果。

为了方便对活动板502的位置进行快速移动，底板5的前端固定设置有刻度线501，底板5的上端活动设置有活动板502，活动板502的前端固定安装有指示块503，底板5的上端固定开设有限位槽504，活动板502的下端固定安装有限位块505，限位块505与限位槽504相适配。将限位块505沿限位槽504的内壁移动，即可实现限位块505位置的快速移动，并且刻度线501的设置可方便读取活动板502的放置位置，便于对测量位置的数据进行记录。

为了提高对工业机器人末端抖动情况的测量效果，第二固定盘102的左端固定安装有磁石环116和第三压力传感器117，第三压力传感器117的外壁与磁石环116的内壁相连接，第三压力传感器117的检测头左端与磁石环116的左端处于同平面，第一固定盘1的上端固定安装有第一固定柱110，第一固定柱110的上端固定安装有第二固定柱111，第二固定柱111的上端固定安装有内螺纹环112，内螺纹环112的内壁螺纹安装有安装柱113，安装柱113的左端固定安装有第二弹簧114，第二弹簧114的左端固定安装有第二压力传感器115。第二压力传感器115和第三压力传感器117的设置在工业机器人抖动时可测得压力，从而可提高对工业机器人末端抖动情况进行测量。

该抖动程度测量评价装置安装筒104的立体结构示意图如图3所示，其第二固定盘102的立体结构示意图结构示意图如图4所示，其吸盘201的立体结构示意图如图5所示，其固定筒404的立体结构示意图如图6所示，其螺纹柱506和内螺纹筒507的立体拆分结构示意图结构示意图如图7所示，其第一固定盘1的立体结构示意图结构示意图如图8所示。

使用本技术方案的抖动程度测量评价装置时，将第二固定盘102放置在工业机器人末端的外壁上，将传动轴2放置在工业机器人末端，使传动轴2上的吸盘201吸附在工业机器人的末端外壁上，工业机器人在工作时，产生的抖动可传递至传动轴2上，传动轴2振动所产生的振动压力挤压在第一挤压块108上被第一压力传感器106检测到，传动轴2振动所产生的振动压力挤压在第二挤压块306上被第四压力传感器304检测到，即可通过第一压力传感器106和第四压力传感器304的压力检测获知工业机器人的抖动情况，实现对工业机器人得抖动程度进行测量评价，将第二压力传感器115的检测头与工业机器人的末端外壁相贴合，将第三压力传感器117的检测头与工业机器人的末端外壁相贴合，即可通过第二压力传感器115和第三压力传感器117检测压力判断出工业机器人工作时振动对第二压力传感器115和第三压力传感器117的振动压力。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，该抖动程度测量评价装置包括第一固定盘(1)和活动设置于所述第一固定盘(1)内部的传动轴(2)；其特征在于，所述传动轴(2)的外部活动设置有测量筒(3)，所述测量筒(3)的内部活动设置有测量杆(4)，所述测量筒(3)的下方活动设置有底板(5)，所述第一固定盘(1)的外壁固定安装有均匀分布的万向软管(101)，所述万向软管(101)的左端固定安装有第二固定盘(102)；

所述第一固定盘(1)的左右两端贯穿开设有第一螺槽(103)，所述第一螺槽(103)的内壁螺纹安装有安装筒(104)，所述安装筒(104)的内壁固定开设有均匀分布的第一槽体(105)，所述第一槽体(105)的内壁固定安装有第一压力传感器(106)，所述第一压力传感器(106)的检测头靠近安装筒(104)中心的一端固定安装有第一弹簧(107)，所述第一弹簧(107)靠近安装筒(104)中心的一端固定安装有第一挤压块(108)，所述第一挤压块(108)靠近安装筒(104)中心的一端与传动轴(2)的外壁相贴合，所述安装筒(104)的外壁固定设置有第一外螺纹层(109)，所述传动轴(2)的左端固定安装有吸盘(201)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，其特征在于，所述吸盘(201)的左右两端贯穿开设有第二槽体(202)，所述传动轴(2)为中空结构，所述测量杆(4)的左端贯穿第二槽体(202)与吸盘(201)的左端面处于同平面。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，其特征在于，所述测量筒(3)的内壁固定开设有均匀分布的第三槽体(303)，所述第三槽体(303)的内壁固定安装有第四压力传感器(304)，所述第四压力传感器(304)的检测头靠近测量筒(3)中心的一端固定安装有第三弹簧(305)，所述第三弹簧(305)靠近测量筒(3)中心的额一端固定安装有第二挤压块(306)。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，其特征在于，所述测量杆(4)的外壁活动设置有第一海绵筒(401)，所述第一海绵筒(401)的外壁固定安装有塑料筒(402)，所述塑料筒(402)的外壁固定安装有第二海绵筒(403)，所述第二海绵筒(403)的外壁固定安装有固定筒(404)，所述固定筒(404)的外壁与传动轴(2)的内壁相连接。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，其特征在于，所述底板(5)的前端固定设置有刻度线(501)，所述底板(5)的上端活动设置有活动板(502)，所述活动板(502)的前端固定安装有指示块(503)，所述底板(5)的上端固定开设有限位槽(504)，所述活动板(502)的下端固定安装有限位块(505)，所述限位块(505)与限位槽(504)相适配。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，其特征在于，所述底板(5)的上端固定安装有固定体(508)，所述固定体(508)的上端固定安装有触屏电脑(509)，所述固定体(508)的内部固定设置有主机(510)。

7.根据权利要求5所述的一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，其特征在于，所述底板(5)的上端固定安装有螺纹柱(506)，所述螺纹柱(506)的上端外壁螺纹安装有内螺纹筒(507)，所述内螺纹筒(507)的上端内壁螺纹安装有第四固定柱(302)。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，其特征在于，所述第四固定柱(302)的上端固定安装有第三固定柱(301)，所述第三固定柱(301)的上端与测量筒(3)的下端相连接。

9.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，其特征在于，所述第二固定盘(102)的左端固定安装有磁石环(116)和第三压力传感器(117)，所述第三压力传感器(117)的外壁与磁石环(116)的内壁相连接，所述第三压力传感器(117)的检测头左端与磁石环(116)的左端处于同平面。

10.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，其特征在于，所述第一固定盘(1)的上端固定安装有第一固定柱(110)，所述第一固定柱(110)的上端固定安装有第二固定柱(111)，所述第二固定柱(111)的上端固定安装有内螺纹环(112)，所述内螺纹环(112)的内壁螺纹安装有安装柱(113)，所述安装柱(113)的左端固定安装有第二弹簧(114)，所述第二弹簧(114)的左端固定安装有第二压力传感器(115)。

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