CN114803668A - 多机械手纸巾分叠机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多机械手纸巾分叠机构，包括机体和安装在机体上的第一切断刀辊、第二切断刀辊、第一真空刀辊、第二真空刀辊、第一拨纸叉、第二拨纸叉、第一机械手装置、第二机械手装置和第三机械手装置，其中第一切断刀辊与第一真空刀辊相配合，第二切断刀辊与第二真空刀辊相配合，第一拨纸叉位于第一真空刀辊下方，第二拨纸叉位于第二真空刀辊的下方，第一机械手装置位于第一拨纸叉下方，第二机械手装置位于第二拨纸叉下方，第三机械手装置位于第二机械手装置下方，第一机械手装置设有出风孔，第三机械手装置包括第三手指件和第三机械手Y轴输送机构，第三手指件设置于第三机械手Y轴输送机构。本发明能实现纸巾垛的端部的半折。

Description

多机械手纸巾分叠机构

技术领域

本发明涉及机械设计领域，尤其是涉及一种多机械手纸巾分叠机构。

背景技术

纸巾的包装和运输通常需要对纸巾进行折叠并分叠，即堆叠形成纸巾垛，以减少纸巾的占地面积，现在纸巾垛的获得多是通过纸巾分叠机实现。自然纸巾垛的厚度不可能无限制，由此通常会根据需要来控制纸巾的堆叠张数，以形成一个个独立的纸巾垛。过去，为了对纸巾的堆叠张数的控制多是通过纸巾分叠机于堆叠后的纸巾上对应设置标记，然后工人根据标志拿取特地厚度的纸巾垛实现，但是，该方式的人工成本高，且效率低。

CN209940088U公开了一种具有自动分叠功能的纸巾折叠机，其通过设置第一机械手装置和第二机械手装置，依靠第一机械手装置和第二机械手装置的顺序动作实现自动分叠，以有效解决上述问题。但是，实际生产中，有时为了便于纸垛上的顶部的纸巾便于取出，需要对位于纸垛上的端部的纸巾进行半折，而上述仅设置了第一机械手装置和第二机械手装置难以实现。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多机械手纸巾分叠机构，可以解决上述问题的一个或者多个。

根据本发明的一个方面，提供了一种多机械手纸巾分叠机构，包括机体和安装在机体上的第一切断刀辊、第二切断刀辊、第一真空刀辊、第二真空刀辊、第一拨纸叉、第二拨纸叉、第一机械手装置、第二机械手装置和第三机械手装置，所述第一切断刀辊与第一真空刀辊相配合，第二切断刀辊与第二真空刀辊相配合，所述第一拨纸叉位于第一真空刀辊的下方，所述第二拨纸叉位于第二真空刀辊的下方，所述第一机械手装置位于第一拨纸叉下方，所述第二机械手装置位于第二拨纸叉下方，所述第三机械手装置位于第二机械手装置下方，所述第一机械手装置设有出风孔，所述第三机械手装置包括第三手指件和第三机械手Y轴输送机构，所述第三手指件设置于第三机械手Y轴输送机构上。

本发明的有益效果是：本发明中，相匹配的切断刀辊和真空刀辊的动作能用于将覆盖于两个真空刀辊上的纸巾被按一定长度切断，而依靠第一拨纸叉和第二拨纸叉交替下压，能将切断后的纸巾连续折叠并堆叠。并且通过设置第一机械手装置、第二机械手装置和第三机械手装置，其能配合地对折叠并堆叠纸巾进行承托，来方便形成特定厚度的纸巾垛，同时，通过于第一机械手装置设置出风孔，其能与风管连接，从而使得出风孔能出风，来在需要时进行施力，来起折叠作用，并且在折叠后配合第一机械手装置、第二机械手装置和第三机械手装置的动作能有效实现对纸巾垛的端部进行半折。由此，本发明能够实现对纸巾的快速分叠，工作效率高，而且在需要时能实现对纸巾垛的端部的半折，适用范围广。

在一些实施方式中，所述第一机械手装置包括第一手指件、第一机械手摆动机构、第一机械手X轴进给机构和第一机械手Y轴输送机构，所述第一机械手X轴进给机构设置于第一机械手Y轴输送机构上，所述第一机械手摆动机构设置于第一机械手X轴进给机构上，所述第一手指件设置于第一机械手摆动机构上，所述出风孔设于第一手指件上。第一机械手X轴进给机构能实现第一手指件的X轴方向的移动，第一机械手Y轴输送机构能实现第一手指件的Y轴方向的移动，而第一机械手摆动机构能实现第一手指件的摆动，通过其配合工作，能实现第一手指件以带有一定弧度方式插入到纸巾中，能有效其插入时对纸巾的损坏。

在一些实施方式中，所述第一机械手摆动机构包括第一动力装置、第一安装梁、轴、连杆和连块，所述轴安装在第一安装梁上，所述第一手指件安装在轴上，所述第一动力装置安装在第一安装梁上，并与连杆的一端相连接，所述连块与连杆的另一端相连接，所述连块安装在轴上。由此，第一动力装置能通过连杆带动连块移动，以此实现轴的转动，从而实现第一手指件的摆动。

在一些实施方式中，所述第一机械手X轴进给机构包括第二动力装置、第一安装座、第一滑块和第一X轴向导轨，所述第二动力装置安装第一安装座上，并与第一滑块相连接，所述第一安装梁与第一滑块相连接，所述第一X轴向导轨安装第一安装座上，所述第一滑块设于第一X轴向导轨上并与第一X轴向导轨滑动配合。由此，第二动力装置能带动第一滑块沿着第一X轴向导轨滑动，以此实现第一安装梁沿着X轴的移动。

在一些实施方式中，所述第一机械手Y轴输送机构包括第三动力装置、第一带输送装置、第二滑块和第一Y轴向导轨，所述第二滑块设于第一Y轴向导轨上并与第一Y轴向导轨滑动配合，所述第一安装座与第一带输送装置相连接，并与第二滑块相连接，所述第一带输送装置与第三动力装置相连接。由此，第三动力装置能带动第二滑块沿着第一Y轴向导轨滑动，以此实现第一安装座沿着Y轴的移动。

在一些实施方式中，所述第二机械手装置包括第二手指件、第二机械手X轴进给机构和第二机械手Y轴输送机构，所述第二机械手X轴进给机构设置于第二机械手Y轴输送机构上，所述第二手指件设置于第二机械手X轴进给机构上。第二机械手X轴进给机构能实现第二手指件的X轴方向的移动，第二机械手Y轴输送机构能实现第二手指件的Y轴方向的移动。

在一些实施方式中，所述第二机械手X轴进给机构包括第四动力装置、第二安装梁、第三安装梁、第三滑块、第二X轴向导轨和第二安装座，所述第四动力装置安装在第二安装梁上，所述第二手指件安装在第三安装梁上，所述第三滑块与第三安装梁相连接，所述第三滑块设于第二X轴向导轨上并与第二X轴向导轨滑动配合，所述第二X轴向导轨安装在第二安装座上，所述第二安装梁与第二安装座相连接，所述第四动力装置与第三安装梁相连接。由此，第四动力装置能带动第三滑块沿着第二X轴向导轨滑动，以此实现第二手指件沿着X轴的移动。

在一些实施方式中，所述第二机械手Y轴输送机构包括第五动力装置、第二带输送装置、第四滑块、第五滑块、第二Y轴向导轨和第三Y轴向导轨，所述第四滑块设于第二Y轴向导轨上并与第二Y轴向导轨滑动配合，所述第五滑块设于第三Y轴向导轨上并与第三Y轴向导轨滑动配合，所述第二带输送装置、第四滑块和第五滑块均与第二安装座相连接，所述第二带输送装置与第五动力装置相连接。由此，第五动力装置能带动第四滑块沿着第二Y轴向导轨滑动，以此实现第二手指件沿着Y轴的移动。

在一些实施方式中，所述第三机械手Y轴输送机构包括第六动力装置、第三带输送装置、第六滑块和第四安装梁，所述第六动力装置与第三带输送装置相连接，所述第三带输送装置与第四安装梁相连接，所述第六滑块设于第三Y轴向导轨上并与第三Y轴向导轨滑动配合，所述第六滑块位于第五滑块下方，所述第六滑块与第四安装梁相连接，所述第三手指件安装在第四安装梁上。由此，第六动力装置能带动第四滑块沿着第三Y轴向导轨滑动，以此实现第三手指件沿着Y轴的移动。

在一些实施方式中，本发明还包括控制装置，所述控制装置分别与第一真空刀辊、第二真空刀辊、第一拨纸叉、第二拨纸叉、第一机械手装置、第二机械手装置和第三机械手装置均连接。

附图说明

图1为本发明的一种实施方式的多机械手纸巾分叠机构的结构示意图。

图2为本发明的一种实施方式的多机械手纸巾分叠机构的结构示意图。

图3为本发明的一种实施方式的多机械手纸巾分叠机构的结构示意图的左视图的剖视图。

图4为本发明的一种实施方式的多机械手纸巾分叠机构的结构示意图的右视图的的剖视图。

图5为本发明的一种实施方式的多机械手纸巾分叠机构的第一手指件的结构示意图。

图中：10.机体、1.第一切断刀辊、2.第二切断刀辊、3.第一真空刀辊、4.第二真空刀辊、5.第一拨纸叉、6.第二拨纸叉、7.第一机械手装置、8.第二机械手装置、9.第三机械手装置、12.第一挡纸块、13.第二挡纸块、71.第一手指件、72.第一机械手摆动机构、73.第一机械手X轴进给机构、74.第一机械手Y轴输送机构、711.出风孔、721.第一动力装置、722.第一安装梁、723.轴、724.连杆、725.连块、731.第二动力装置、732.第一安装座、733.第一滑块、734.第一X轴向导轨、741.第三动力装置、742.第一带输送装置、743.第二滑块、744.第一Y轴向导轨、81.第二手指件、82.第二机械手X轴进给机构、83.第二机械手Y轴输送机构、821.第四动力装置、822.第二安装梁、823.第三安装梁、824.第三滑块、825.第二X轴向导轨、826.第二安装座、831.第五动力装置、832.第二带输送装置、833.第四滑块、834.第五滑块、835.第二Y轴向导轨、836.第三Y轴向导轨、91.第三手指件、92.第三机械手Y轴输送机构、921.第六动力装置、922.第三带输送装置、923.第六滑块、924.第四安装梁、101.第一导纸辊组和102.第二导纸辊组。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。

图1、图2、图3、图4和图5示意性地显示了本发明的一种实施方式的一种多机械手纸巾分叠机构。

参考图1、图2、图3、图4和图5，该多机械手纸巾分叠机构包括机体10和安装在机体10上的第一切断刀辊1、第二切断刀辊2、第一真空刀辊3、第二真空刀辊4、第一拨纸叉5、第二拨纸叉6、第一机械手装置7、第二机械手装置8和第三机械手装置9。第一切断刀辊1与第一真空刀辊3相配合，第二切断刀辊2与第二真空刀辊4相配合，第一真空刀辊3和第二真空刀辊4均能通过伺服电机驱动。第一拨纸叉5和第二拨纸叉6安装于机体10上，第一拨纸叉5位于第一真空刀辊3的下方，第二拨纸叉6位于第二真空刀辊4的下方。第一机械手装置7位于第一拨纸叉5的下方，第二机械手装置8位于第二拨纸叉6的下方，第三机械手装置9位于第二机械手装置8的下方。

第一切断刀辊1、第二切断刀辊2固定安装在机体10上，第一真空刀辊3和第二真空刀辊4两者的两端均通过轴承安装在机体10上。第一真空刀辊3和第二真空刀辊4的下方设有第一挡纸块12和第二挡纸块13，两挡纸块在同一高度平行设置在机体10上。第一挡纸块12和第二挡纸块13通过安装梁固定在机体10上，且平行的第一挡纸块12和第二挡纸块13之间形成一个输送通道，输送通道的下端能与外部纸巾输送装置相连接，分叠好的纸巾可以通过该通道被输送至外部纸巾输送装置。

第一拨纸叉5通过安装轴安装在机体10上，第二拨纸叉6通过安装轴安装在机身上，两拨纸叉为由金属板或金属杆制成的弧形结构，在两安装轴的作用下实现两拨纸叉交替下压的动作，安装轴与传动装置连接。切断的纸巾在第一挡纸块12和第二挡纸块13处折叠时，第一拨纸叉5和第二拨纸叉6可交替压下纸巾，防止纸巾褶皱。

本实施方式的第一机械手装置7包括第一手指件71、第一机械手摆动机构72、第一机械手X轴进给机构73和第一机械手Y轴输送机构74。其中第一机械手X轴进给机构73设置于第一机械手Y轴输送机构74上，第一机械手摆动机构74设置于第一机械手X轴进给机构73上，第一手指件71设置于第一机械手摆动机构72上，且第一手指件71上设有出风孔711。出风孔711贯穿第一手指件71。当出风孔711位于第一手指件71的背面的开口能与风管相接，风管能供应风从出风孔711流出。

第一机械手摆动机构72包括第一动力装置721、第一安装梁722、轴723、连杆724和连块725。轴723通过轴承座安装在第一安装梁722上，使得轴723能于第一安装梁722上转动，第一手指件71通过套块固定安装在轴723上，则第一手指件71能随轴723的转动而摆动，第一动力装置721优选为伺服电机，第一动力装置721的机身通过螺栓固定安装在第一安装梁722上，第一动力装置721的输出轴与连杆724的一端通过凸轮相连接，连块725的一端与连杆724的另一端通过销轴相铰接，且连块725的另一端固定套装在轴723上。

第一机械手X轴进给机构73包括第二动力装置731、第一安装座732、第一滑块733和第一X轴向导轨734。第二动力装置731优选为气缸，第二动力装置731的缸体通过螺栓固定安装第一安装座732上，且第二动力装置731的活塞杆与第一滑块733固定连接，第一安装梁722与第一滑块733通过螺栓固定连接，且第一X轴向导轨734平行于X轴设置，第一X轴向导轨734通过螺栓固定安装第一安装座732上，第一滑块733套设于第一X轴向导轨734上并能于第一X轴向导轨734上滑动。

第一机械手Y轴输送机构74包括第三动力装置741、第一带输送装置742、第二滑块743和第一Y轴向导轨744。第一Y轴向导轨744平行于Y轴设置，且第一Y轴向导轨744通过螺栓固定安装在机体10上，第二滑块743套设于第一Y轴向导轨744上，并能于第一Y轴向导轨744上滑动，第一安装座732通过连块与第一带输送装置724上的皮带固定连接，第一带输送724上的主动轮和从动轮安装在机体10上，第一安装座732与第二滑块743通过螺栓固定连接，第三动力装置741能选择伺服电机，第一带输送装置724上的主动轮与第三动力装置741的输出轴固定连接，且第三动力装置741的机身通过螺栓固定安装在机体10上。

第二机械手装置8包括第二手指件81、第二机械手X轴进给机构82和第二机械手Y轴输送机构83。第二机械手X轴进给机构82设置于第二机械手Y轴输送机构83上，第二手指件81设置于第二机械手X轴进给机构82上。

第二机械手X轴进给机构82包括第四动力装置821、第二安装梁822、第三安装梁823、第三滑块824、第二X轴向导轨825和第二安装座826。第四动力装置821优选为伺服电机，第四动力装置821的机身通过螺栓固定安装在第二安装梁822上，第二手指件81通过螺栓固定安装在第三安装梁823上，第三滑块824与第三安装梁823通过螺栓固定连接，且第三滑块824套设于第二X轴向导轨825上，并能于第二X轴向导轨825上滑动，第二X轴向导轨825平行于X轴设置，第二X轴向导轨825通过螺栓固定安装在第二安装座826上，且第二安装梁822通过螺栓与第二安装座826固定连接，第四动力装置821则通过连杆与第三安装梁823相连接。

第二机械手Y轴输送机构83包括第五动力装置831、第二带输送装置832、第四滑块833、第五滑块834、第二Y轴向导轨835和第三Y轴向导轨836。第四滑块833套设于第二Y轴向导轨835上，并能于第二Y轴向导轨滑动835上滑动，第五滑块834套设于第三Y轴向导轨836上，并能于第三Y轴向导轨836上滑动，第二Y轴向导轨835和第三Y轴向导轨836均与Y轴平行设置，第二Y轴向导轨835和第三Y轴向导轨836均通过螺栓固定安装在机体10上，第二带输送装置832的主动轮和从动轮也均安装在机体10上，第四滑块833和第五滑块834均与第二安装座826通过螺栓固定连接，并且第二安装座826还通过连块与第二带输送装置832的皮带相连接，第五动力装置831优选为伺服电机，第五动力装置831的输出轴与第二带输送装置的主动轮固定连接，第五动力装置831的机身通过螺栓与机体10固定连接。

第三机械手装置9包括第三手指件91和第三机械手Y轴输送机构92。第三手指件91设置于第三机械手Y轴输送机构92上。

第三机械手Y轴输送机构92包括第六动力装置921、第三带输送装置922、第六滑块923和第四安装梁924。第六动力装置921优选为伺服电机，第六动力装置921的输出轴与第三带输送装置922的主动轮相连接，第六动力装置921的机身通过螺栓与集体固定连接，第四安装梁924通过连块与第三带输送装置922的皮带固定连接，第六滑块923也套设于第三Y轴向导轨836上，并且能于第三Y轴向导轨836上滑动，第六滑块923位于第五滑块834的下方，第六滑块923与第四安装梁924通过螺栓固定连接，第三手指件91通过螺栓固定安装在第四安装梁924上。

本实施方式的多机械手纸巾分叠机构还包括控制装置，控制装置分别与第一真空刀辊3、第二真空刀辊4、第一拨纸叉5、第二拨纸叉6、第一机械手装置7的第一动力装置721、第二动力装置731、第三动力装置741、第二机械手装置8的第四动力装置821、第五动力装置831、第三机械手装置9的第六动力装置921均相连接，从而控制装置能控制第一真空刀辊3、第二真空刀辊4、第一拨纸叉5、第二拨纸叉6、第一机械手装置7、第二机械手装置8和第三机械手装置9来实现对纸巾的折叠和分叠。

本实施方式的的多机械手纸巾分叠机构还包括第一导纸辊101和第二导纸辊102。第一导纸辊101设于第一真空刀辊3的左侧，第二导纸辊102设于第二真空刀辊4的右侧。第一导纸辊101和第二导纸辊102通过轴承安装在机架上并分别与传动装置连接。该纸巾折叠机还可以设有纸巾原料支承辊和多个用于导向的导纸辊，纸巾原料支承辊和导纸辊均通过轴承安装在机架上。由此，第一导纸辊101将纸巾原料导向至第一真空刀辊3，第二导纸辊102将纸巾原料导向至第二真空刀辊4，便于进一步加工。

本实施方式的一种多机械手纸巾分叠机构的常规工作原理为：工作时，通过控制装置设定折叠纸巾的张数，输送通道底部能设置有外部纸巾输送装置。使第一真空刀辊3和第二真空刀辊4工作，纸巾在第一挡纸块12和第一挡纸块13处折叠，并由第一拨纸叉5和第二拨纸叉6交替下压，由此，纸巾被连续折叠并堆叠形成纸巾垛。

在折叠后纸巾进入到输送通道内时，此时，第一手指件71在第二动力装置731的驱动下沿X轴向输送通道快速移动，并在第一动力装置721的驱动下能以一定弧度插入到输送通道内，来使得第一手指件71的端部能压住该张纸巾其一端的上方，即该纸巾的端部从其第一手指件71上垂下，位于第一手指件71的下方，此时，第一手指件71还能在第三动力装置741的驱动下与纸巾堆叠速度匹配着向下移动，以承接住其他折叠后的纸巾。

而在第一手指件71插入到位后，第二手指件81在第五动力装置831的驱动下，第二手指件81能移动到与第一手指件71的下方，之后第二手指件81在第四动力装置821的驱动下往上述第一手指件71的手指部的端部垂下的纸巾的大概中部的位置插入，其插入深度能约为输送通道的一半，而第一手指件71上的出风孔711于第一手指件71的背面的开口上能连接有风管，风管能往出风孔711处供风，在气流的作用下，上述第一手指件71的手指部的端部垂下的纸巾处于第二手指件81上部的部分能被下压于第二手指件81上，并且此时第二手指件81还能在第五动力装置831的驱动下与纸巾堆叠速度匹配着向下移动。

同时，第三手指件91依靠第六动力装置921能快速上升直到到达和第二手指件81所在高度，其能对上述第一手指件71的手指部的端部垂下的纸巾处于第二手指件81下部的部分向上压于第二手指件81上。

之后第二手指件81能在第四动力装置821的驱动下水平缩回，同时，第一手指件71也能依靠第一动力装置721从纸巾中抽出，并依靠第二动力装置731从输送通道中脱出，从而在第一手指件71堆叠的纸巾转为由第三手指件91承托，并且由于第一手指件71和第二手指件81的脱离，第三手指件91能将原本分别压于第二手指件81上部和下部的纸巾压在一起，以形成半折。

再之后第三手指件91在第六动力装置921的驱动下能与纸巾堆叠速度匹配着向下移动，直到第三手指件91所承托的纸巾张数到达设定数量，即纸巾垛的厚度到达需求时，则在后续下一张纸巾折叠完下落时，第一手指件71在第二动力装置731的驱动下沿X轴重新向输送通道快速移动，并在第一动力装置721的驱动下再次以一定弧度重新插入到输送通道内，使得第一手指件71的端部能压住该张纸巾其一端的上方，并且此时第一手指件71能替代第三手指件91来承托纸巾，即第一手指件71对其实现了分叠。同时，第三手指件91能依靠第六动力装置921将其此时所承托的厚度符合需求的纸巾垛快速移送到外部纸巾输送装置处，之后第三手指件91转为向上移动……如此反复循环，则能分叠出一个个端部进行了半折的纸巾垛，在生产过程不需要停机，实现了纸巾垛端部半折和连续自动分叠生产，大大提高了生产效率，对于实现纸巾的自动化生产提供了保障。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.多机械手纸巾分叠机构，其特征在于，包括机体和安装在机体上的第一切断刀辊、第二切断刀辊、第一真空刀辊、第二真空刀辊、第一拨纸叉、第二拨纸叉、第一机械手装置、第二机械手装置和第三机械手装置，所述第一切断刀辊与第一真空刀辊相配合，第二切断刀辊与第二真空刀辊相配合，所述第一拨纸叉位于第一真空刀辊的下方，所述第二拨纸叉位于第二真空刀辊的下方，所述第一机械手装置位于第一拨纸叉下方，所述第二机械手装置位于第二拨纸叉下方，所述第三机械手装置位于第二机械手装置下方，所述第一机械手装置设有出风孔，所述第三机械手装置包括第三手指件和第三机械手Y轴输送机构，所述第三手指件设置于第三机械手Y轴输送机构上。

2.根据权利要求1所述的多机械手纸巾分叠机构，其特征在于，所述第一机械手装置包括第一手指件、第一机械手摆动机构、第一机械手X轴进给机构和第一机械手Y轴输送机构，所述第一机械手X轴进给机构设置于第一机械手Y轴输送机构上，所述第一机械手摆动机构设置于第一机械手X轴进给机构上，所述第一手指件设置于第一机械手摆动机构上，所述出风孔设于第一手指件上。

3.根据权利要求2所述的多机械手纸巾分叠机构，其特征在于，所述第一机械手摆动机构包括第一动力装置、第一安装梁、轴、连杆和连块，所述轴安装在第一安装梁上，所述第一手指件安装在轴上，所述第一动力装置安装在第一安装梁上，并与连杆的一端相连接，所述连块与连杆的另一端相连接，所述连块安装在轴上。

4.根据权利要求3所述的多机械手纸巾分叠机构，其特征在于，所述第一机械手X轴进给机构包括第二动力装置、第一安装座、第一滑块和第一X轴向导轨，所述第二动力装置安装第一安装座上，并与第一滑块相连接，所述第一安装梁与第一滑块相连接，所述第一X轴向导轨安装第一安装座上，所述第一滑块设于第一X轴向导轨上并与第一X轴向导轨滑动配合。

5.根据权利要求4所述的多机械手纸巾分叠机构，其特征在于，所述第一机械手Y轴输送机构包括第三动力装置、第一带输送装置、第二滑块和第一Y轴向导轨，所述第二滑块设于第一Y轴向导轨上并与第一Y轴向导轨滑动配合，所述第一安装座与第一带输送装置相连接，并与第二滑块相连接，所述第一带输送装置与第三动力装置相连接。

6.根据权利要求1所述的多机械手纸巾分叠机构，其特征在于，所述第二机械手装置包括第二手指件、第二机械手X轴进给机构和第二机械手Y轴输送机构，所述第二机械手X轴进给机构设置于第二机械手Y轴输送机构上，所述第二手指件设置于第二机械手X轴进给机构上。

7.根据权利要求6所述的多机械手纸巾分叠机构，其特征在于，所述第二机械手X轴进给机构包括第四动力装置、第二安装梁、第三安装梁、第三滑块、第二X轴向导轨和第二安装座，所述第四动力装置安装在第二安装梁上，所述第二手指件安装在第三安装梁上，所述第三滑块与第三安装梁相连接，所述第三滑块设于第二X轴向导轨上并与第二X轴向导轨滑动配合，所述第二X轴向导轨安装在第二安装座上，所述第二安装梁与第二安装座相连接，所述第四动力装置与第三安装梁相连接。

8.根据权利要求6所述的多机械手纸巾分叠机构，其特征在于，所述第二机械手Y轴输送机构包括第五动力装置、第二带输送装置、第四滑块、第五滑块、第二Y轴向导轨和第三Y轴向导轨，所述第四滑块设于第二Y轴向导轨上并与第二Y轴向导轨滑动配合，所述第五滑块设于第三Y轴向导轨上并与第三Y轴向导轨滑动配合，所述第二带输送装置、第四滑块和第五滑块均与第二安装座相连接，所述第二带输送装置与第五动力装置相连接。

9.根据权利要求8所述的多机械手纸巾分叠机构，其特征在于，所述第三机械手Y轴输送机构包括第六动力装置、第三带输送装置、第六滑块和第四安装梁，所述第六动力装置与第三带输送装置相连接，所述第三带输送装置与第四安装梁相连接，所述第六滑块设于第三Y轴向导轨上并与第三Y轴向导轨滑动配合，所述第六滑块位于第五滑块下方，所述第六滑块与第四安装梁相连接，所述第三手指件安装在第四安装梁上。

10.根据权利要求1所述的多机械手纸巾分叠机构，其特征在于，包括控制装置，所述控制装置分别与第一真空刀辊、第二真空刀辊、第一拨纸叉、第二拨纸叉、第一机械手装置、第二机械手装置和第三机械手装置相连接。

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