CN114802976A - 一种针对蜘蛛手自动装箱实现产品一物一码的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种针对蜘蛛手自动装箱实现产品一物一码的控制方法，具体涉及产品包装装箱技术领域，包括步骤一，在装箱机器人面向输送带输送的一侧加装机器视觉采集模块，在输送带上靠近产品输送的一侧加装检测传感器，利用检测传感器对在输送带上输送的产品进行检测；步骤二，在产品发出后，检测传感器检测到产品发出获取感应，然后机器视觉采集模块对输送带输送的产品进行拍照取图；步骤三，机器视觉采集模块根据获取的图像信息读取产品的二维码，同时生成产品在输送带上的坐标信息；步骤四，预先设定装箱机器人在输送带上对产品抓取的节拍。本发明能够有效避免产品袋码和箱码关联错误的情况产生，简单高效。
Description
技术领域
本发明涉及产品包装装箱技术领域，更具体地说，本发明涉及一种针对蜘蛛手自动装箱实现产品一物一码的控制方法。
背景技术
在自动生产线上产品来料速度不均匀，产品间距存在过小的情况，导致装箱机器人来不及抓取，导致漏料情况；而装箱机器人采用吸盘以及真空发生器产生负压抓取产品进行装箱，由于产品表面不平整，以及气压问题，导致装箱过程中存在产品掉落或吸附不成功现象，不方便对掉落的产品进行剔除，且若在产品装箱后进行整层读取，读取设备需要架设高度较高，成本较高且读取率较低。
发明内容
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种针对蜘蛛手自动装箱实现产品一物一码的控制方法，包括：
步骤一，在装箱机器人面向输送带输送的一侧加装机器视觉采集模块，在输送带上靠近产品输送的一侧加装检测传感器，利用检测传感器对在输送带上输送的产品进行检测；
步骤二，在产品发出后，检测传感器检测到产品发出获取感应，然后机器视觉采集模块对输送带输送的产品进行拍照取图；
步骤三，机器视觉采集模块根据获取的图像信息读取产品的二维码，同时生成产品在输送带上的坐标信息；
步骤四，预先设定装箱机器人在输送带上对产品抓取的节拍，再获取机器视觉采集模块进行拍照取图的间隔时间，计算产品之间相邻的间距，将两者进行对比判断机器人是否能够完成对输送带上产品的抓取，具体为：
A、若机器视觉采集模块进行拍照取图的间隔时间与产品抓取节拍相同，则将产品在输送带上的坐标信息发送给装箱机器人进行产品抓取；
B、若机器视觉采集模块进行拍照取图的间隔时间与产品抓取节拍不相同，则产品的坐标信息不会发送给装箱机器人进行抓取。
步骤五，装箱机器人未抓取的产品以及产品上二维码信息不可读取的产品会自动流入至输送带后侧的废料仓内；
步骤六，机器视觉软件把发送给装箱机器人坐标信息的产品自动与箱码进行绑定，形成关联关系。
在一个优选地实施方式中，在装箱机器人抓取产品过程中出现产品掉落，在装箱完成后掉落的产品流经称重设备后自动剔除，再人工通过手持读码器对掉落产品采集箱码，然后根据箱码将产品进行解绑。
在一个优选地实施方式中，在步骤二中，在机器视觉采集模块进行拍照取图时，记下每次拍照的时间，按照拍照顺序依次标记为s1、s2、s3、s4、 s5、s6...sn。
在一个优选地实施方式中，在步骤三中，设定装箱机器人对产品抓取的节拍为每α秒进行抓取一次。
在一个优选地实施方式中，在步骤四中，对装箱机器人是否进行抓取判断过程中的数据对比过程具体为：
a、在每个产品发出后，机器视觉采集模块会对产品进行拍图抓取，而每次拍图的时间进行记录，设定装箱机器人初次抓取时间与初个经过的产品时间相同，即装箱机器人第一次抓取产品时，刚好对初个经过的产品进行抓取，后续抓取根据其预先设定的节拍，每α秒进行抓取一次；
b、根据机器视觉采集模块进行拍图记录的时间，计算后续每次拍照时间与初次时间s1之间的差值β；
c、根据时间差值β，计算β与α之间的比值，当比值为整数时，则将产品在输送带上的坐标信息发送给装箱机器人进行产品抓取；
d、当比值不为整数时，则产品的坐标信息不会发送给装箱机器人进行抓取。
本发明的技术效果和优点：
1、本发明有效避免产品袋码和箱码关联错误的情况产生，简单高效；
2、通过在装箱机器人前加装机器视觉采集模块，读取每个产品的唯一标识二维码，并把产品的坐标位置发送给机器人，实现产品的袋与箱的关联关系，并统计机器人的掉包个数，提高工作效率。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
一种针对蜘蛛手自动装箱实现产品一物一码的控制方法，包括：
步骤一，在装箱机器人面向输送带输送的一侧加装机器视觉采集模块，在输送带上靠近产品输送的一侧加装检测传感器，利用检测传感器对在输送带上输送的产品进行检测；
步骤二，在产品发出后，检测传感器检测到产品发出获取感应，然后机器视觉采集模块对输送带输送的产品进行拍照取图，其中；
在机器视觉采集模块进行拍照取图时，记下每次拍照的时间，按照拍照顺序依次标记为s1、s2、s3、s4、s5、s6...sn；
步骤三，机器视觉采集模块根据获取的图像信息读取产品的二维码，同时生成产品在输送带上的坐标信息；
步骤四，预先设定装箱机器人在输送带上对产品抓取的节拍，再获取机器视觉采集模块进行拍照取图的间隔时间，计算产品之间相邻的间距，将两者进行对比判断机器人是否能够完成对输送带上产品的抓取，具体为：
A、若机器视觉采集模块进行拍照取图的间隔时间与产品抓取节拍相同，则将产品在输送带上的坐标信息发送给装箱机器人进行产品抓取；
B、若机器视觉采集模块进行拍照取图的间隔时间与产品抓取节拍不相同，则产品的坐标信息不会发送给装箱机器人进行抓取。
步骤五，装箱机器人未抓取的产品以及产品上二维码信息不可读取的产品会自动流入至输送带后侧的废料仓内；
步骤六，机器视觉软件把发送给装箱机器人坐标信息的产品自动与箱码进行绑定，形成关联关系。
在装箱机器人抓取产品过程中出现产品掉落，在装箱完成后掉落的产品流经称重设备后自动剔除，再人工通过手持读码器对掉落产品采集箱码，然后根据箱码将产品进行解绑，有效避免产品袋码和箱码关联错误的情况产生，简单高效。
通过在装箱机器人前加装机器视觉采集模块，读取每个产品的唯一标识二维码，并把产品的坐标位置发送给机器人，实现产品的袋与箱的关联关系，并统计机器人的掉包个数，提高工作效率。
在上述的基础上，设定装箱机器人对产品抓取的节拍为每α秒进行抓取一次。
对装箱机器人是否进行抓取判断过程中的数据对比过程具体为：
a、在每个产品发出后，机器视觉采集模块会对产品进行拍图抓取，而每次拍图的时间进行记录，设定装箱机器人初次抓取时间与初个经过的产品时间相同，即装箱机器人第一次抓取产品时，刚好对初个经过的产品进行抓取，后续抓取根据其预先设定的节拍，每α秒进行抓取一次；
b、根据机器视觉采集模块进行拍图记录的时间，计算后续每次拍照时间与初次时间s1之间的差值β，β值具体为s2-s1，s3-s1，s4-s1，s5-s1， s6-s1...sn-s1；
c、根据时间差值β，计算β与α之间的比值，当比值为整数时，表明在该产品传输的过程中，会与按照节拍抓取的装箱机器人重合，产品可以被抓取，因此将该产品在输送带上的坐标信息发送给装箱机器人进行产品抓取；
d、当比值不为整数时，表明在该产品传输的过程中，无法与按照节拍抓取的装箱机器人重合，产品无法被抓取，则产品的坐标信息不会发送给装箱机器人进行抓取。
显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。
Claims (5)
1.一种针对蜘蛛手自动装箱实现产品一物一码的控制方法，其特征在于，包括：
步骤一，在装箱机器人面向输送带输送的一侧加装机器视觉采集模块，在输送带上靠近产品输送的一侧加装检测传感器，利用检测传感器对在输送带上输送的产品进行检测；
步骤二，在产品发出后，检测传感器检测到产品发出获取感应，然后机器视觉采集模块对输送带输送的产品进行拍照取图；
步骤三，机器视觉采集模块根据获取的图像信息读取产品的二维码，同时生成产品在输送带上的坐标信息；
步骤四，预先设定装箱机器人在输送带上对产品抓取的节拍，再获取机器视觉采集模块进行拍照取图的间隔时间，计算产品之间相邻的间距，将两者进行对比判断机器人是否能够完成对输送带上产品的抓取，具体为：
A、若机器视觉采集模块进行拍照取图的间隔时间与产品抓取节拍相同，则将产品在输送带上的坐标信息发送给装箱机器人进行产品抓取；
B、若机器视觉采集模块进行拍照取图的间隔时间与产品抓取节拍不相同，则产品的坐标信息不会发送给装箱机器人进行抓取。
步骤五，装箱机器人未抓取的产品以及产品上二维码信息不可读取的产品会自动流入至输送带后侧的废料仓内；
步骤六，机器视觉软件把发送给装箱机器人坐标信息的产品自动与箱码进行绑定，形成关联关系。
2.根据权利要求1所述的一种针对蜘蛛手自动装箱实现产品一物一码的控制方法，其特征在于，在装箱机器人抓取产品过程中出现产品掉落，在装箱完成后掉落的产品流经称重设备后自动剔除，再人工通过手持读码器对掉落产品采集箱码，然后根据箱码将产品进行解绑。
3.根据权利要求1所述的一种针对蜘蛛手自动装箱实现产品一物一码的控制方法，其特征在于，在步骤二中，在机器视觉采集模块进行拍照取图时，记下每次拍照的时间，按照拍照顺序依次标记为s1、s2、s3、s4、s5、s6...sn。
4.根据权利要求3所述的一种针对蜘蛛手自动装箱实现产品一物一码的控制方法，其特征在于，在步骤三中，设定装箱机器人对产品抓取的节拍为每α秒进行抓取一次。
5.根据权利要求4所述的一种针对蜘蛛手自动装箱实现产品一物一码的控制方法，其特征在于，在步骤四中，对装箱机器人是否进行抓取判断过程中的数据对比过程具体为：
a、在每个产品发出后，机器视觉采集模块会对产品进行拍图抓取，而每次拍图的时间进行记录，设定装箱机器人初次抓取时间与初个经过的产品时间相同，即装箱机器人第一次抓取产品时，刚好对初个经过的产品进行抓取，后续抓取根据其预先设定的节拍，每α秒进行抓取一次；
b、根据机器视觉采集模块进行拍图记录的时间，计算后续每次拍照时间与初次时间s1之间的差值β；
c、根据时间差值β，计算β与α之间的比值，当比值为整数时，则将产品在输送带上的坐标信息发送给装箱机器人进行产品抓取；
d、当比值不为整数时，则产品的坐标信息不会发送给装箱机器人进行抓取。
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