CN114802079A - 电动汽车的碰撞安全控制方法、系统、存储介质及设备 - Google Patents

电动汽车的碰撞安全控制方法、系统、存储介质及设备 Download PDF

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CN114802079A CN202210316578.2A CN202210316578A CN114802079A CN 114802079 A CN114802079 A CN 114802079A CN 202210316578 A CN202210316578 A CN 202210316578A CN 114802079 A CN114802079 A CN 114802079A
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Abstract

本发明提供一种电动汽车的碰撞安全控制方法、系统、存储介质及设备，方法包括：接收到安全气囊控制器通过不只一个碰撞信号通道发出的不只一个碰撞信号；对所有所述碰撞信号的可靠性进行确定；根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞；若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给整车的各所述功能控制器，以使各所述功能控制器控制各功能器件来执行相应的功能操作，使整车进入碰撞安全模式。本发明根据接收到的多个信号通道分别发出的碰撞信号进行综合分析后能够得到非常可靠的碰撞诊断结果，进而依据可靠的诊断结果能够生成准确的碰撞触发指令来控制整车进入碰撞安全模式，更好的保障了整车碰撞情况下的安全。

Description

电动汽车的碰撞安全控制方法、系统、存储介质及设备
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种电动汽车的碰撞安全控制方法、系统、存储介质及设备。
背景技术
目前，纯电动汽车已成为新能源汽车的主流，但是电动汽车的安全在汽车市场上一直都备受争议，客户对其安全性充满了担忧，尤其在汽车碰撞发生的时候，如果整车未及时正确处理，车辆极易发生碰撞起火，存在极大的安全隐患。碰撞安全控制系统作为整车的关键安全控制系统，其安全策略和诊断方法将极大的影响整车的安全性和可靠性。
现有的电动汽车的碰撞安全控制系统通常是先通过单个碰撞信号对整车的碰撞做出诊断，在诊断出整车发生了碰撞，则发出相应的指令来使各功能控制器控制各功能器件执行相应的碰撞安全反馈，这样的碰撞安全控制系统由于是根据单个碰撞信号做出的反馈，若该碰撞信号为不可靠信号，则很容易对整车做出错误的碰撞诊断，从而导致对未发生碰撞的情况做出过激反应或已发生碰撞的情况没有做出相应的安全反馈，增加了汽车碰撞安全风险。
发明内容
本发明的目的在于提出一种电动汽车的碰撞安全控制方法、系统、存储介质及设备，以解决上述背景技术中的问题。
本发明提出一种电动汽车的碰撞安全控制方法，应用于整车控制器，所述方法包括：
接收到安全气囊控制器通过不只一个碰撞信号通道发出的不只一个碰撞信号；
对所有所述碰撞信号的可靠性进行确定；
根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞；
若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给整车的各所述功能控制器，以使各所述功能控制器控制各功能器件来执行相应的功能操作，使整车进入碰撞安全模式。
根据本发明提出的电动汽车的碰撞安全控制方法，具有以下有益效果：
本发明的整车控制器在发生碰撞时，会接收到安全气囊控制器通过不只一个碰撞信号通道发出的不只一个碰撞信号，并对所有所述碰撞信号的可靠性进行确定，然后根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞，若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给整车的各所述功能控制器，以使各所述功能控制器控制各功能器件来执行相应的功能操作，使整车进入碰撞安全模式。单个信号由于质量等问题导致信号不可靠现象的概率较大，而多个且是由多个信号通道发出的信号，同时出现信号不可靠现象的概率就非常小，因此，本发明根据接收到的多个信号通道分别发出的碰撞信号进行综合分析后能够得到非常可靠的碰撞诊断结果，进而依据可靠的诊断结果能够生成准确的碰撞触发指令来控制整车进入碰撞安全模式，很好的保障了整车碰撞情况下的安全。
另外，根据本发明提供的电动汽车的碰撞安全控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，所述根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞的步骤具体包括：
若所有所述碰撞信号中有一个以上可靠，则判定整车发生碰撞。
进一步地，若所述碰撞信号为两个且分别为脉冲调制碰撞信号和差分碰撞信号，所述根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞的步骤具体还包括：
若所述脉冲调制碰撞信号不可靠、所述差分碰撞信号可靠或者所述脉冲调制碰撞信号可靠、所述差分碰撞信号不可靠，则判定整车发生碰撞。
进一步地，所述根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞的步骤后还包括：
若所有所述碰撞信号均不可靠，则判定整车没有发生碰撞，并发送故障指令给故障灯控制器以使所述故障灯控制器控制故障灯点亮来提示驾驶员和乘客。
进一步地，若一个所述碰撞信号为脉冲调制碰撞信号，所述对所有所述碰撞信号的可靠性进行确定的步骤具体包括：
对所述安全气囊控制器通过碰撞硬性发出的脉冲调制碰撞信号进行解析并获取脉冲调制碰撞信号波的波动幅度及周期；
根据脉冲调制碰撞信号波的波动幅度及周期来判断所述脉冲调制碰撞信号是否可靠；
若脉冲调制碰撞信号波的波动幅度及周期中的任一项超出对应的预设范围，则判定所述脉冲调制碰撞信号不可靠。
进一步地，若一个所述碰撞信号为差分碰撞信号，所述对所有所述碰撞信号的可靠性进行确定的步骤具体还包括：
对所述安全气囊控制器发出的差分碰撞信号的质量进行评估及对所述安全气囊控制器发出的差分碰撞信号进行校验；
若所述差分碰撞信号的质量没有通过评估或者所述差分碰撞信号没有通过校验，则判定所述差分碰撞信号不可靠。
进一步地，所述若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给整车的各所述功能控制器，以使各所述功能控制器控制各功能器件来执行相应的功能操作，使整车进入碰撞安全模式的步骤具体包括:
若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给电池控制器，以使所述电池控制器控制电池立即下电并断开高压继电器。
本发明还提出一种电动汽车的碰撞安全控制系统，应用于整车控制器，包括：
接收模块：用于接收到安全气囊控制器通过不只一个碰撞信号通道发出的不只一个碰撞信号；
确定模块：用于对所有所述碰撞信号的可靠性进行确定；
判断模块：用于根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞；
控制模块：用于若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给整车的各所述功能控制器，以使各所述功能控制器控制各功能器件来执行相应的功能操作，使整车进入碰撞安全模式。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的电动汽车的碰撞安全控制方法。
本发明还提出一种电动汽车的碰撞安全控制设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的电动汽车的碰撞安全控制方法。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明第一实施例电动汽车的碰撞安全控制方法的流程图；
图2为本发明第二实施例电动汽车的碰撞安全控制系统的系统框图；
图3为本发明第三实施例电动汽车的碰撞安全控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
实施例1
如图1所示，本发明的实施例提供一种电动汽车的碰撞安全控制方法，应用于整车控制器，包括步骤S101～S104。
S101，接收到安全气囊控制器通过不只一个碰撞信号通道发出的不只一个碰撞信号。
其中，碰撞信号通道的数量可以是2个以上，而相应收到的碰撞信号也在2个以上，其中，所述碰撞信号为用于指示整车发生了碰撞事件的信号。
S102，对所有所述碰撞信号的可靠性进行确定。
具体的，本发明实施例的一个碰撞信号可以是脉冲调制碰撞信号，其中，脉冲调制碰撞信号是通过硬线发出，所述对所有所述碰撞信号的可靠性进行确定的步骤具体包括：
对所述安全气囊控制器通过碰撞硬性发出的脉冲调制碰撞信号进行解析并获取脉冲调制碰撞信号波的波动幅度及周期；
根据脉冲调制碰撞信号波的波动幅度及周期来判断所述脉冲调制碰撞信号是否可靠；
若脉冲调制碰撞信号波的波动幅度及周期中的任一项超出对应的预设范围，则判定所述脉冲调制碰撞信号不可靠。
需要说明的是，整车控制器收到来自安全气囊控制器的Crash硬线发出的脉冲调制碰撞信号，未发生碰撞的脉冲调制信号的占空比设定为第一预设范围，发生碰撞的脉冲调制信号的占空比设定为第二预设范围，第一预设范围和第二预设范围之间互不相交、互不包含且均包含在数值范围(0～1)内，例如：设定的第一预设范围为(1/3～1)，第二预设范围为(0～1/4)，若脉冲调制信号的占空比为5/6时，则属于非碰撞信号(即未发生碰撞的脉冲调制信号)；若脉冲调制信号的占空比为1/6时，则属于脉冲调制碰撞信号(即发生碰撞的脉冲调制信号)，整车控制器在连续收到预设数量周期(如3个周期)的此类碰撞信号后则可以确认整车发生碰撞事件，而安全气囊控制器的Crash硬线持续发送几十个周期后才会恢复正常。
另外，脉冲调制碰撞信号的波过高过低、周期超范围，均属于信号质量不可靠的情况，因此，根据脉冲调制碰撞信号的波的动幅度及周期可以判断脉冲调制碰撞信号的可靠性。
另外，本发明实施例的碰撞信号还可以是差分碰撞信号，其中，差分碰撞信号是通过网关发出，所述对所有所述碰撞信号的可靠性进行确定的步骤具体还包括：
对所述安全气囊控制器发出的差分碰撞信号的质量进行评估及对所述安全气囊控制器发出的差分碰撞信号进行校验；
若所述差分碰撞信号的质量没有通过评估或者所述差分碰撞信号没有通过校验，则判定所述差分碰撞信号不可靠。
需要说明的是，若整车控制器收到来自安全气囊控制器的差分碰撞信号，只需要一个周期20ms就能进行确认,即只要接到差分碰撞信号就认为碰撞已发生，则立即做出相应的反馈来保证整车安全。
从信号来源来看，整车控制器认为碰撞硬线发出的脉冲调制碰撞信号与网关发出的差分碰撞信号的优先级是相同的。
S103，根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞。
其中，所述根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞的步骤具体包括：
若所有所述碰撞信号中有一个以上可靠，则判定整车发生碰撞。
进一步的，若所述碰撞信号为两个且分别为脉冲调制碰撞信号和差分碰撞信号，所述根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞的步骤具体还包括：
若所述脉冲调制碰撞信号不可靠、所述差分碰撞信号可靠或者所述脉冲调制碰撞信号可靠、所述差分碰撞信号不可靠，则判定整车发生碰撞。
进一步的，所述根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞的步骤后还包括：
若所有所述碰撞信号均不可靠，则判定整车没有发生碰撞，并发送故障指令给故障灯控制器以使所述故障灯控制器控制故障灯点亮来提示驾驶员和乘客。
例如，若所述脉冲调制碰撞信号、所述差分碰撞信号均不可靠，则判定整车没有发生碰撞，并发送故障指令给故障灯控制器以使所述故障灯控制器控制故障灯点亮来提示驾驶员和乘客。
需要说明的是，本发明实施例的整车控制器在进行整车碰撞诊断时，只要接收的所有碰撞信号中发现一个可靠的碰撞信号，就会认定整车发生了碰撞，很好的保障了碰撞结果的准确性。而若所有碰撞信号都不可靠，这种较小的概率下，通常情况下是整车的碰撞安全系统发生了故障才会发生，则判定整车没有发生碰撞，并使故障灯点亮来提醒驾驶员和乘客需要及时将汽车送去维修，来进一步更好的保障汽车的安全性。
S104，若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给整车的各所述功能控制器，以使各所述功能控制器控制各功能器件来执行相应的功能操作，使整车进入碰撞安全模式。
其中，所述若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给整车的各所述功能控制器，以使各所述功能控制器控制各功能器件来执行相应的功能操作，使整车进入碰撞安全模式的步骤具体包括:
若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给电池控制器，以使所述电池控制器控制电池立即下电并断开高压继电器，如在1s内下高电。
需要说明的是，在纯电动汽车中，动力电池组往往具有较高的电压，该电压通常可达300V以上。这样高的电压下，如果整车发生碰撞，就有可能产生严重的后果，导致动力电池起火或永久性损坏，还有其它的高压附件(如电机、逆变器等)也会有同样的隐患。因此，还需要对整车的其它的设备进行碰撞提醒并控制其它设备进入安全模式，具体操作如下：
若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给电机控制器，以使所述电机控制器发出4级故障指令给电机来控制电机立即停机、退出扭矩模式及快速放电。
若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给逆变器及其他高压附件，以使所述逆变器及其他高压附件控制关机，停止向低压附件供电。
若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给空调控制器，以控制所述碰撞触发指令控制空调停止运转及关闭加热器和压缩机。
进一步的，整车控制器在诊断出整车发生碰撞后，会生成碰撞故障码并进行存储，只有在整车的碰撞危机解除后，手动触发按键发出碰撞故障码清除指令以将碰撞故障码进行清除，而进入了碰撞安全模式的各功能器件只有在碰撞故障码清除后才能进行其它的功能操作，否则保持在碰撞安全模式下。这样能够很好的保障整车碰撞后的安全性。
综上，本发明提供的一种电动汽车的碰撞安全控制方法，有益效果在于：本发明的整车控制器在发生碰撞时，会接收到安全气囊控制器通过不只一个碰撞信号通道发出的不只一个碰撞信号，若为碰撞信号，则会对所有所述碰撞信号的可靠性进行确定，然后根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞，若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给整车的各所述功能控制器，以使各所述功能控制器控制各功能器件来执行相应的功能操作，使整车进入碰撞安全模式。单个信号由于质量等问题导致信号不可靠现象的概率较大，而多个且是由多个信号通道发出的信号，同时出现信号不可靠现象的概率就非常小，因此，本发明根据接收到的多个信号通道分别发出的碰撞信号进行综合分析后能够得到非常可靠的碰撞诊断结果，进而依据可靠的诊断结果能够生成准确的碰撞触发指令来控制整车进入碰撞安全模式，很好的保障了整车碰撞情况下的安全。
实施例2
请参考图2，本实施例提供一种电动汽车的碰撞安全控制系统，应用于整车控制器，包括：
接收模块：用于接收到安全气囊控制器通过不只一个碰撞信号通道发出的不只一个碰撞信号。
其中，信号通道的数量可以是2个以上，而相应收到的碰撞信号也在2个以上。
确定模块：用于对所有所述碰撞信号的可靠性进行确定。
其中，若一个所述碰撞信号为脉冲调制碰撞信号，所述确定模块还用于：
对所述安全气囊控制器通过碰撞硬性发出的脉冲调制碰撞信号进行解析并获取脉冲调制碰撞信号波的波动幅度及周期；
根据脉冲调制碰撞信号波的波动幅度及周期来判断所述脉冲调制碰撞信号是否可靠；
若脉冲调制碰撞信号波的波动幅度及周期中的任一项超出对应的预设范围，则判定所述脉冲调制碰撞信号不可靠。
另外，若一个所述碰撞信号为差分碰撞信号，所述确定模块还用于：
对所述安全气囊控制器发出的差分碰撞信号的质量进行评估及对所述安全气囊控制器发出的差分碰撞信号进行校验；
若所述差分碰撞信号的质量没有通过评估或者所述差分碰撞信号没有通过校验，则判定所述差分碰撞信号不可靠。
判断模块：用于根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞。
其中，所述判断模块还用于：
若所有所述碰撞信号中有一个以上可靠，则判定整车发生碰撞。
若所述碰撞信号为两个，且分别为脉冲调制碰撞信号和差分碰撞信号，所述判断模块还用于：
若所述脉冲调制碰撞信号不可靠、所述差分碰撞信号可靠或者所述脉冲调制碰撞信号可靠、所述差分碰撞信号不可靠，则判定整车发生碰撞。
所述判断模块还用于：
若所有所述碰撞信号均不可靠，则判定整车没有发生碰撞，并发送故障指令给故障灯控制器以使所述故障灯控制器控制故障灯点亮来提示驾驶员和乘客。
控制模块：用于若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给整车的各所述功能控制器，以使各所述功能控制器控制各功能器件来执行相应的功能操作，使整车进入碰撞安全模式。
所述控制模块还用于:
若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给电池控制器，以使所述电池控制器控制电池立即下电并断开高压继电器。
其中，存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是电动汽车的碰撞安全控制设备的内部存储单元，例如该电动汽车的碰撞安全控制设备的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是电动汽车的碰撞安全控制设备的外部存储装置，例如电动汽车的碰撞安全控制设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器20还可以既包括电动汽车的碰撞安全控制设备的内部存储单元也包括外部存储装置。存储器20不仅可以用于存储安装于电动汽车的碰撞安全控制设备的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要指出的是，图3示出的结构并不构成对电动汽车的碰撞安全控制设备的限定，在其它实施例当中，该电动汽车的碰撞安全控制设备可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的电动汽车的碰撞安全控制方法。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电动汽车的碰撞安全控制方法，其特征在于，应用于整车控制器，所述方法包括：
接收到安全气囊控制器通过不只一个碰撞信号通道发出的不只一个碰撞信号，其中，所述碰撞信号为用于指示整车发生了碰撞的信号；
对所有所述碰撞信号的可靠性进行确定；
根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞；
若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给整车的各所述功能控制器，以使各所述功能控制器控制各功能器件来执行相应的功能操作，使整车进入碰撞安全模式。
2.根据权利要求1所述的电动汽车的碰撞安全控制方法，其特征在于，所述根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞的步骤具体包括：
若所有所述碰撞信号中有一个以上可靠，则判定整车发生碰撞。
3.根据权利要求2所述的电动汽车的碰撞安全控制方法，其特征在于，若所述碰撞信号为两个且分别为脉冲调制碰撞信号和差分碰撞信号，所述根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞的步骤具体还包括：
若所述脉冲调制碰撞信号不可靠、所述差分碰撞信号可靠或者所述脉冲调制碰撞信号可靠、所述差分碰撞信号不可靠，则判定整车发生碰撞。
4.根据权利要求1所述的电动汽车的碰撞安全控制方法，其特征在于，所述根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞的步骤后还包括：
若所有所述碰撞信号均不可靠，则判定整车没有发生碰撞，并发送故障指令给故障灯控制器以使所述故障灯控制器控制故障灯点亮来提示驾驶员和乘客。
5.根据权利要求1所述的电动汽车的碰撞安全控制方法，其特征在于，若一个所述碰撞信号为脉冲调制碰撞信号，所述对所有所述碰撞信号的可靠性进行确定的步骤具体包括：
对所述安全气囊控制器通过碰撞硬性发出的脉冲调制碰撞信号进行解析并获取脉冲调制碰撞信号波的波动幅度及周期；
根据脉冲调制碰撞信号波的波动幅度及周期来判断所述脉冲调制碰撞信号是否可靠；
若脉冲调制碰撞信号波的波动幅度及周期中的任一项超出对应的预设范围，则判定所述脉冲调制碰撞信号不可靠。
6.根据权利要求1所述的电动汽车的碰撞安全控制方法，其特征在于，若一个所述碰撞信号为差分碰撞信号，所述对所有所述碰撞信号的可靠性进行确定的步骤具体还包括：
对所述安全气囊控制器发出的差分碰撞信号的质量进行评估及对所述安全气囊控制器发出的差分碰撞信号进行校验；
若所述差分碰撞信号的质量没有通过评估或者所述差分碰撞信号没有通过校验，则判定所述差分碰撞信号不可靠。
7.根据权利要求1所述的电动汽车的碰撞安全控制方法，其特征在于，所述若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给整车的各所述功能控制器，以使各所述功能控制器控制各功能器件来执行相应的功能操作，使整车进入碰撞安全模式的步骤具体包括:
若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给电池控制器，以使所述电池控制器控制电池立即下电并断开高压继电器。
8.一种电动汽车的碰撞安全控制系统，其特征在于，应用于整车控制器，包括：
接收模块：用于接收到安全气囊控制器通过不只一个碰撞信号通道发出的不只一个碰撞信号，其中，所述碰撞信号为用于指示整车发生了碰撞的信号；
确定模块：用于对所有所述碰撞信号的可靠性进行确定；
判断模块：用于根据所有所述碰撞信号的可靠性进行综合分析以判断整车是否发生碰撞；
控制模块：用于若判定整车发生碰撞，则生成碰撞触发指令并发送给整车的各所述功能控制器，以使各所述功能控制器控制各功能器件来执行相应的功能操作，使整车进入碰撞安全模式。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1－7任一所述的电动汽车的碰撞安全控制方法。
10.一种电动汽车的碰撞安全控制设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1－7任一所述的电动汽车的碰撞安全控制方法。
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