CN114800576A - 一种港口安全防控机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种港口安全防控机器人，主要涉及港口安防领域。包括行走机构，行走机构上固定安装壳体，壳体的一侧设有水平横向延伸的条形窗口，壳体内对应条形窗口高度安装有回型导轨机构，回型导轨机构上设有具有回型行程的采样机构，回型导轨机构的里侧设有收集机构和供料机构，所述收集机构和供料机构沿行程方向前后设置，所述收集机构包括安装架，所述安装架上可拆卸的设有带缓冲液试剂的收集筒，所述供料机构包括料仓，所述料仓内容纳有海绵球，所述料仓的底部设有与其连通固定的下料通道，所述下料通道的底端设有将其横向水平贯穿的让位口。本发明的有益效果在于：它可以自动对每台卸船的集装箱表面进行采样，效率高，采样充分。

Description

一种港口安全防控机器人

技术领域

本发明涉及港口安防领域，具体是一种港口安全防控机器人。

背景技术

港口是连接船方、生产商和营销商的枢纽，也是为这三方提供服务的服务商。从物流角度讲，船舶只有在海上航行才是有效益的。在船舶运输过程中，只有尽力缩短船舶在港口内的停泊和装卸时间，加快航运速度，才能提高船舶运输效率和效益，增加船方的收益，满足生产商和营销商的需求。也就是说，船舶进港后，是否能实现快速的交货、收货及周转。

随着世界经济的全球化，传统要素对港口城市空间发展的影响力渐弱，现代化的航运、港口和港口群的发展导致港口的产业结构和空间布局发生了变化。现在的港口在货物的到岗卸载过程中，港口装卸作业中的机械化、半机械化比例不断增加，岸桥作为装卸的主要实施设施，是码头的心脏，作业能力决定着一个码头的货物吞吐能力，在船舶及陆地的连接上起到了非常重要的作用。经过岸桥卸载下来的集装箱，通过无人或有人的集装箱车载转运，涉及港区、卡口通道、场地、堆场、仓库等多个区域后，基于陆运进行中转分散。一旦集装箱被卸载下来，可能涉及的作业环节，作业部门非常多。且货物可能会长途疏散到各地，波及区域非常广泛。

港口作为进出口货物的中转枢纽，对安全管理的要求越来越严格。而对于港口安全管理来说，不仅是一种微观行为，更是一种宏观行为，与国际局势发展息息相关，并涉及到港口的各个方面。从货物安全的角度出发，作为对外贸易的主要场所，港口连接起不同国家的人及事物，除了陆地的人员车辆货物需要监控管理，自海上入港的货物更需要管理及掌控。在当前形势下，不应当仅仅着眼于货物的防火、防盗等方面，对于检疫的要求也提出了更高的要求。以往的此环节，往往放在集装箱到达仓库或堆场后，甚至开箱后再进行。但是这显然是十分滞后的，不足以满足现在港口的要求。而港口吞吐量大、24小时作业的情况，也难以匹配足够的人员，故如何快速的及时的解决上述矛盾，是现在形势下给我们提出的紧迫要求。给港口安全工作带来了新的挑战。

发明内容

本发明的目的在于提供一种港口安全防控机器人，它可以自动对每台卸船的集装箱表面进行采样，效率高，采样充分。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种港口安全防控机器人，包括行走机构，所述行走机构上固定安装壳体，所述壳体的一侧设有水平横向延伸的条形窗口，所述壳体内对应条形窗口高度安装有回型导轨机构，所述回型导轨机构上设有具有回型行程的采样机构，所述采样机构包括具有直线相对行程的第一抓手和第二抓手，所述回型导轨机构的里侧设有与壳体固定安装的收集机构和供料机构，所述收集机构和供料机构沿行程方向前后设置，所述收集机构包括安装架，所述安装架上可拆卸的设有带缓冲液试剂的收集筒，所述供料机构包括料仓，所述料仓内容纳有海绵球，所述料仓的底部设有与其连通固定的下料通道，所述下料通道的底端设有将其横向水平贯穿的让位口，所述让位口的高度与第一抓手及第二抓手冲齐。

所述回型导轨机构的具体结构包括机架，所述机架的两端分别可转动的安装有带轮，所述机架上固定有回型轨道，所述回型轨道上滑动配合有多个工位台，所述工位台基于回型轨道实现回型的往复循环，所述回型轨道的回转面为平面回转，所述带轮上缠绕有传动带，所述传动带上等距的设有多个定位块，所述定位块与工位台一一固定。

所述采样机构包括固定座、翻转盒；所述固定座固定在工位台上，

所述翻转盒为长条形的矩形盒体，所述翻转盒与固定座可转动的安装，且转动行程为90度，所述翻转盒的转动行程终点包括竖直状态和横向状态，在竖直状态下，翻转盒的长度方向为竖直方向，在横向状态下，翻转盒的长度方向为水平状态，翻转盒自竖直状态与横向状态的切换通过转动90度而获得，当工作台沿回型轨道运行至靠近条形窗口一侧的时候，所述翻转盒为竖直状态，当工作台沿回型轨道运行至壳体里侧的时候，所述翻转盒为横向状态；

所述第二抓手包括滑块、滑动杆、活动管、活动套管，所述翻转盒内部沿其长度方向设有直线轨道，所述滑块与直线轨道滑动连接，所述滑动杆固定在滑块上，所述滑动杆贯穿翻转盒的盒口向外延伸，所述活动管垂直固定在所述滑动杆的外端，所述活动管的长度方向与翻转盒的长度方向一致，所述活动套管可转动的套接在活动管靠近第一抓手的内端；

所述第一抓手包括固定块、固定杆、固定管、定位套管，所述固定块固定在翻转盒内且位于直线轨道的一端，所述固定杆固定在固定块上，所述固定杆与滑动杆水平并列设置，所述固定管垂直固定在固定杆的外端，所述固定管与活动管的轴线共线，所述定位套管可转动的套接在固定管的内端，

所述固定管和活动管的内端分别安装有气嘴，所述固定管和活动管的外端分别连接有气源。

所述海绵球为使用纯净水浸湿的海绵球，且所述海绵球的表面分布有十字型的切口。

所述收集筒为圆柱形且顶部敞口的筒状结构，所述壳体在靠近收集筒的地方设有检查门，所述安装架的上部固定有上大下小喇叭口形状的料斗，所述料斗的顶端及底端均为敞口结构，所述安装架的底部固定有圆柱形的底座，所述底座的顶部设有与收集筒外径相适应的圆柱形的插槽，所述收集筒的底部与插槽活动插接，所述插槽的底部设有压缩弹簧，所述收集筒的长度大于料斗底端到插槽槽口的距离，且收集筒的长度小于料斗底端到插槽槽底的距离。

所述下料通道包括依次连通的直立部、倾斜部、水平部；所述直立部的顶端与料仓仓底连通，所述直立部为竖直设置，所述倾斜部的顶端与直立部的底端连通，所述倾斜部向回型轨道方向倾斜45度延伸，所述让位口设置于水平部的末端并将水平部横向贯穿。

所述倾斜部的顶部安装有与其转动连接的摩擦轮，所述摩擦轮的底部周面位于倾斜部内，所述摩擦轮的表面设有粗糙面或钩刺，所述摩擦轮基于电机控制转动。

对比现有技术，本发明的有益效果在于：

应用于港区，可以对每台卸船的集装箱表面进行采样，可实现自动化24小时作业，效率高，采样充分。从而在第一时间快速的获得检验结果，并指导后续的工作，将检验检疫风险控制在最低，极大的提高了港口安全防控的工作深度和细度，满足现在的形势需求。

附图说明

图1是本发明的示意图。

图2是本发明的示意图(背面)。

图3是本发明的内部结构示意图。

图4是本发明图3的A部放大图。

图5是本发明收集机构部分的结构示意图。

图6是本发明收集机构的组件拆分示意图。

图7是本发明供料机构的示意图。

图8是本发明采样机构的结构示意图。

附图中所示标号：

1、行走机构；2、壳体；3、回型导轨机构；4、机架；5、带轮；6、回型轨道；7、工位台；8、定位块；9、条形窗口；10、固定座；11、翻转盒；12、第一抓手；13、第二抓手；14、滑块；15、滑动杆；16、活动管；17、活动套管；18、直线轨道；19、固定块；20、固定杆；21、固定管；22、定位套管；23、气嘴；24、气缸；25、海绵球；26、切口；27、安装架；28、收集筒；29、检查门；30、料斗；31、底座；32、插槽；33、压缩弹簧；34、料仓；35、下料通道；36、让位口；37、摩擦轮。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

下述实施例中所涉及的仪器、试剂、材料等，若无特别说明，均为现有技术中已有的常规仪器、试剂、材料等，可通过正规商业途径获得。下述实施例中所涉及的实验方法，检测方法等，若无特别说明，均为现有技术中已有的常规实验方法，检测方法等。

实施例：一种港口安全防控机器人

主要用于岸桥的机械化装卸港区，配合24小时的机械化卸载作业，对刚刚离船的集装箱进行采样。基于本设备的自动化程度高，效率高，能够配合实现每箱每检的不间断作业，及时的快速的获得箱体外部的生物防疫安全数据信息。

如图所示，本机器人的主体结构包括用于实现在港区行走的行走机构1，所述行走机构1包括车底架，所述车底架上安装有能够转向和自动控制的车轮，用于配合港区卸货的标准车道，对落下的集装箱靠近并检查。

所述车底架的顶部固定有壳体2，所述壳体2用于保护组件，能够在各种天气环境下进行作业。

所述壳体2内安装有回型导轨机构3，所述回型导轨机构3采用现有技术常见的回型轨道6结构，选择使用3-10个工位即可，过多的工位可能造成收集的样本过多，给后续检验工作量，以及所携带的试剂量都有影响，过少的工位不利于采集足够的样本。

所述回型导轨机构3的具体结构包括(仅为简述，且并不对本技术要求保护的方案构成局限)：机架4，所述机架4的两端分别可转动的安装有带轮5，所述机架4上固定有回型轨道6，所述回型轨道6上滑动配合有4个工位台7，所述工位台7基于回型轨道6实现回型的往复循环，所述回型轨道6的回转面为平面回转。至少一个带轮5通过电机驱动，且所述带轮5上缠绕有传动带，所述传动带上等距的设有四个定位块8，所述定位块8与工位台7固定，用于对工位台7的位置及行程实现控制。

所述壳体2的一侧设有条形窗口9，所述条形窗口9的长度方向及长度与回型轨道6的长度相适应，用于将位于一侧的回型轨道6暴露出来，当工位台7运行到靠近条形窗口9的一侧，能够对应条形窗口9的位置而被暴露。

所述工位台7上固定有采样机构，所述采样机构包括固定座10、翻转盒11、第一抓手12、第二抓手13；

所述固定座10固定在工位台7上，用于对翻转盒11实现安装，并为翻转电机提供固定安装位置，以及对气路管线进行布置。所述翻转盒11为长条形的矩形盒体，内部设有安装腔，所述翻转盒11的外侧端面为设有长条形的敞口结构，用于暴露和贯穿第一抓手12和第二抓手13，所述翻转盒11的里侧端面设有与固定座10可转动连接的翻转轴，所述翻转电机固定在固定座10上，所述翻转电机的输出轴与翻转轴连接，用于对翻转盒11的状态实现控制。

所述翻转盒11的运行过程为，其状态包括竖直状态和横向状态，在竖直状态下，翻转盒11的长度方向为竖直方向，在横向状态下，翻转盒11的长度方向为水平状态，翻转盒11自竖直状态与横向状态的切换通过转动90度而获得，具体的控制方法及行程为，所述翻转电机通过传感器开关控制，在工位台7或固定座10上安装传感器开关，例如接近开关等，通过在回型导轨机构3的两端分别安装传感器的发射器或检测体，从而用于驱动电机转动90度，也可以通过时序控制，控制当定位块8转动至回型轨道61/2圈的时候进行定时转动90度。以上控制形式并不局限，只要能够实现以下动作即可，即：

所述翻转盒11在回型轨道6的两端实现90度的翻转，使其在竖直状态及横向状态之间切换；

当工作台沿回型轨道6运行至靠近条形窗口9一侧的时候，所述翻转盒11为竖直状态，

当工作台沿回型轨道6运行至壳体2里侧的时候，所述翻转盒11为横向状态。

所述翻转盒11内部沿其长度方向设有直线轨道18，所述直线轨道18上滑动连接有滑块14，所述滑块14上固定有水平延伸的滑动杆15，所述滑动杆15能够贯穿条形窗口9且滑动杆15的外端暴露在壳体2外部，所述滑动杆15的外端设有与其垂直固定的活动管16，所述活动管16的长度方向与直线轨道18的长度方向一致；

所述直线轨道18的一端设有固定在翻转盒11内部的固定块19，所述固定块19上固定有固定杆20，所述固定杆20与滑动杆15并列且平行设置，所述固定杆20能够贯穿条形窗口9且其外端暴露在壳体2外部，所述固定杆20的外端设有与其垂直固定连接的固定管21，所述固定管21的长度方向与直线轨道18的长度方向一致，所述固定管21与活动管16的轴线共线，所述固定管21靠近活动管16的一端套接有与其转动连接的定位套管22，所述活动管16靠近固定管21的一端套接有与其转动连接的活动套管17，所述定位套管22与活动套管17基于滑块14的滑动而实现靠近或远离，所述固定管21的内端位于定位套管22，所述活动管16的内端也位于定位套管22内，所述固定管21和活动管16的外端分别连接气源，气源为高压喷气气源，能够喷出高压气体，所述固定管21和活动管16的内端分别安装有气嘴23，用于喷出气体。

为了方便描述，定义所述固定块19、固定杆20、固定管21、定位套管22为第一抓手12；所述滑块14、滑动杆15、活动管16、活动套管17为第二抓手13。

在对滑动杆15的动力提供方面，可以采用气缸24、电推缸、螺杆结构、电磁吸附等多种动力形式，只要能够提供让滑块14直线滑动的驱动力，不局限动力形式，本示例中提供使用气缸24，在所述翻转盒11内还安装有气缸24，所述气缸24的一端设有与其配合的缸杆，所述缸杆的伸缩方向与滑块14的滑动方向一致，所述缸杆的外端固定在滑块14上，从而能够基于气源动力驱动滑块14往复滑动，进而控制活动套管17与定位套管22并拢或分开，实现对海绵球25的夹持或松开效果。同时基于活动套管17和固定套管均为转动的结构，且当采样机构行进位于条形窗口9一侧的时候，翻转盒11是竖直状态，也就是滑块14上下滑动，故活动套管17和定位套管22在夹持住海绵球25后，其转动轴也为竖直方向的且与其行进的水平方向垂直，能够在采样机构行进的过程中，当擦刷到目标面表面的时候，能够自适应的滚动，避免柔性的海绵球25或者棉球，如果长距离直接擦刷可能会变形破损，无法完成采样的问题，同时利用其周面滚动擦刷，能够充分对集装箱表面实现充分擦取采样，保证数据的准确性。

在壳体2内与条形窗口9相对的内壁上固定有供料机构和收集机构，所述收集机构和供料机构沿回型轨道6该侧的行程方向前后设置，采样机构会转到条型导轨里侧的时候，先经过收集机构完成海绵球25的收集，再经过供料机构夹取新的海绵球25。

所述收集机构包括与壳体2固定安装的安装架27，以及与安装架27可拆卸的收集筒28，所述收集筒28为圆柱形且顶部敞口的筒状结构，作为接受海绵球25的容器，对擦后的海绵球25进行收集并方便拆卸后送检，所述壳体2在靠近收集筒28的地方设有检查门29，方便打开取出收集筒28送检。所述收集筒28内预设有用于浸泡海绵球25的缓冲液的试剂。

所述安装架27的上部高度与回型轨道6相适应，所述安装架27的上部固定有上大下小喇叭口形状的料斗30，所述料斗30位于回型轨道6里侧直线行程位置的外侧对应设置，所述料斗30的顶端及底端均为敞口结构，用于更好的接受海绵球25，并将其向下送入收集筒28，所述安装架27的底部固定有圆柱形的底座31，所述底座31的顶部设有与收集筒28外径相适应的圆柱形的插槽32，所述收集筒28的底部与插槽32活动插接。所述插槽32的底部设有压缩弹簧33，所述收集筒28的长度大于料斗30底端到插槽32槽口的距离，且收集筒28的长度小于料斗30底端到插槽32槽底的距离，从而使得收集筒28的安装拆卸方便实用，将其底端向下插入插槽32，下压收集筒28使得压缩弹簧33被压缩而使收集筒28的顶端筒口能够进入料斗30下方，并与料斗30底端敞口冲齐，松开收集筒28后，基于压缩弹簧33向上的回弹力而将收集筒28的筒口顶紧在料斗30的周侧侧壁上，使得收集筒28与料斗30形成很好的对接，并与安装架27获得牢靠的安装。取下也非常简单，下压收集筒28让筒口脱离料斗30底端即可取下。

当采样机构的翻转盒11运行到回型轨道6里侧后，基于在回型轨道6两端的90度翻转而使翻转盒11在里侧的直线行程过程中为横向状态，所述滑块14水平横向左右滑动，所述第二抓手13和第一抓手12在水平方向夹持或松开，当采样机构行进至料斗30上方的时候，基于气源控制松开海绵球25，使得海绵球25自料斗30收集并落入收集筒28内的缓冲液暂存保留。

所述供料机构包括料仓34、下料通道35；

所述料仓34内存储有大量的海绵球25，所述海绵球25为浸湿过的海绵球25，且海绵球25的表面分布有十字型的切口26，故当海绵球25被夹持后，能够更好的变形为圆饼状，并将更多的海绵多孔面暴露出来，增加接触面积，更好的采样擦刷。

所述料仓34设置于下料通道35的上方，所述料仓34固定在壳体2内，所述料仓34的底部设有锥形仓底，方便海绵球25向下料通道35聚集。

所述下料通道35的顶端与料仓34的锥形仓底连通，所述下料通道35的截面为与海绵球25直径相适应的矩形，用于仅能够通过一个海绵球25，所述下料通道35包括依次连通的直立部、倾斜部、水平部；所述直立部的顶端与锥形仓底连通，所述直立部为竖直设置，所述倾斜部的顶端与直立部的底端连通，所述倾斜部向回型轨道6方向倾斜45度延伸，既能够获得海绵球25较好的向下自落，又能够对前一个海绵球25较好的向前推进，所述倾斜部的底端与水平部连通，所述水平部的末端的两侧侧壁上设有让位口36，所述让位口36将水平部横向贯穿，用于方便第一抓手12和第二抓手13的通过，所述倾斜部的顶部安装有与其转动连接的摩擦轮37，所述摩擦轮37位于倾斜部内的周面与倾斜部底面的距离略小于海绵球25的直径，故对海绵球25获得控制，所述倾斜部的外侧安装有用于驱动摩擦轮37的电机，当摩擦轮37静止的时候，其上方的海绵球25被挡住而不能落下，当摩擦轮37转动的时候，可使海绵球25向下通过，所述摩擦轮37的表面设有磨砂粗糙面或钩刺凸起，方便向下送出海绵球25。

当翻转盒11在横向状态下经过下料通道35的时候，基于在收集机构对海绵球25的释放所述第一抓手12和第二抓手13为张开状态，在通过水平部的让位口36的时候做停顿，停顿状态下为第一抓手12和第二抓手13分别位于让位口36的两侧，摩擦轮37转动使落下一个海绵球25，第二抓手13向第一抓手12靠拢并夹持固定海绵球25，启动采样机构继续其在回型轨道6前进的时候，基于海绵球25的柔软变形将海绵球25夹出水平部，翻转盒11在回型轨道6一端翻转至竖直状态，从而准备采样。

综上，本装置的整体运行时序步骤包括(为循环运行，不局限起始位置)：

以采样机构位于回型轨道6外侧的一端为起始位置进行描述，

1)所述工作台在回型轨道6外侧沿直线行进，使采样机构自条形窗口9的一端行进至另一端，在此过程中所述翻转盒11为竖直状态，所述第一抓手12及第二抓手13为上下抓合，所述海绵球25被定位套管22和活动套管17夹持为向外凸起的圆饼状，当圆饼状海绵球25的外侧接触目标面，则基于翻转盒11的直线前行而在目标面上滚动擦刷；

2)当工作台行进至回型轨道6的一端，翻转盒11 90度翻转至横向状态，所述第一抓手12和第二抓手13变为水平左右夹持；

3)当工作台行进至回型轨道6里侧的直线行程，并位于料斗30上方的时候，所述第一抓手12和第二抓手13分开，并通过气嘴23向内相对的吹气，保证海绵球25与定位套管22或活动套管17分离而落下；

4)当工作台行进至回型轨道6里侧的直线行程，并位于下料通道35底端的时候，所述第一抓手12和第二抓手13位于下料通道35底端的两侧而停顿，下料通道35落下一个海绵球25，第二抓手13靠近第一抓手12并夹持海绵球25后，工作台恢复其行程；

5)当工作台行进至回型导轨的另一端，翻转盒1190度翻转至竖直状态，准备采样。

Claims (7)

1.一种港口安全防控机器人，其特征在于，包括行走机构，所述行走机构上固定安装壳体，所述壳体的一侧设有水平横向延伸的条形窗口，所述壳体内对应条形窗口高度安装有回型导轨机构，所述回型导轨机构上设有具有回型行程的采样机构，所述采样机构包括具有直线相对行程的第一抓手和第二抓手，所述回型导轨机构的里侧设有与壳体固定安装的收集机构和供料机构，所述收集机构和供料机构沿行程方向前后设置，所述收集机构包括安装架，所述安装架上可拆卸的设有带缓冲液试剂的收集筒，所述供料机构包括料仓，所述料仓内容纳有海绵球，所述料仓的底部设有与其连通固定的下料通道，所述下料通道的底端设有将其横向水平贯穿的让位口，所述让位口的高度与第一抓手及第二抓手冲齐。

2.根据权利要求1所述一种港口安全防控机器人，其特征在于，所述回型导轨机构的具体结构包括机架，所述机架的两端分别可转动的安装有带轮，所述机架上固定有回型轨道，所述回型轨道上滑动配合有多个工位台，所述工位台基于回型轨道实现回型的往复循环，所述回型轨道的回转面为平面回转，所述带轮上缠绕有传动带，所述传动带上等距的设有多个定位块，所述定位块与工位台一一固定。

3.根据权利要求2所述一种港口安全防控机器人，其特征在于，所述采样机构包括固定座、翻转盒；所述固定座固定在工位台上，

所述翻转盒为长条形的矩形盒体，所述翻转盒与固定座可转动的安装，且转动行程为90度，所述翻转盒的转动行程终点包括竖直状态和横向状态，在竖直状态下，翻转盒的长度方向为竖直方向，在横向状态下，翻转盒的长度方向为水平状态，翻转盒自竖直状态与横向状态的切换通过转动90度而获得，当工作台沿回型轨道运行至靠近条形窗口一侧的时候，所述翻转盒为竖直状态，当工作台沿回型轨道运行至壳体里侧的时候，所述翻转盒为横向状态；

所述第二抓手包括滑块、滑动杆、活动管、活动套管，所述翻转盒内部沿其长度方向设有直线轨道，所述滑块与直线轨道滑动连接，所述滑动杆固定在滑块上，所述滑动杆贯穿翻转盒的盒口向外延伸，所述活动管垂直固定在所述滑动杆的外端，所述活动管的长度方向与翻转盒的长度方向一致，所述活动套管可转动的套接在活动管靠近第一抓手的内端；

所述第一抓手包括固定块、固定杆、固定管、定位套管，所述固定块固定在翻转盒内且位于直线轨道的一端，所述固定杆固定在固定块上，所述固定杆与滑动杆水平并列设置，所述固定管垂直固定在固定杆的外端，所述固定管与活动管的轴线共线，所述定位套管可转动的套接在固定管的内端，

所述固定管和活动管的内端分别安装有气嘴，所述固定管和活动管的外端分别连接有气源。

4.根据权利要求1所述一种港口安全防控机器人，其特征在于，所述海绵球为使用纯净水浸湿的海绵球，且所述海绵球的表面分布有十字型的切口。

5.根据权利要求1所述一种港口安全防控机器人，其特征在于，所述收集筒为圆柱形且顶部敞口的筒状结构，所述壳体在靠近收集筒的地方设有检查门，所述安装架的上部固定有上大下小喇叭口形状的料斗，所述料斗的顶端及底端均为敞口结构，所述安装架的底部固定有圆柱形的底座，所述底座的顶部设有与收集筒外径相适应的圆柱形的插槽，所述收集筒的底部与插槽活动插接，所述插槽的底部设有压缩弹簧，所述收集筒的长度大于料斗底端到插槽槽口的距离，且收集筒的长度小于料斗底端到插槽槽底的距离。

6.根据权利要求1所述一种港口安全防控机器人，其特征在于，所述下料通道包括依次连通的直立部、倾斜部、水平部；所述直立部的顶端与料仓仓底连通，所述直立部为竖直设置，所述倾斜部的顶端与直立部的底端连通，所述倾斜部向回型轨道方向倾斜45度延伸，所述让位口设置于水平部的末端并将水平部横向贯穿。

7.根据权利要求6所述一种港口安全防控机器人，其特征在于，所述倾斜部的顶部安装有与其转动连接的摩擦轮，所述摩擦轮的底部周面位于倾斜部内，所述摩擦轮的表面设有粗糙面或钩刺，所述摩擦轮基于电机控制转动。

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