CN114800426A - 一种转运机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手领域，具体的说是一种转运机械手，包括机架、底板和连接柱，底板固定连接于机架底部，连接柱焊接于机架一侧侧壁上部，底板底部安装有滚轮，连接柱一侧焊接有箱体；使得在第一伸缩杆下移时，挤压橡胶挤压柱，波纹充气伸缩管收缩气体通过第一连接管排向喷气口，通过喷气口吹出，对搬运物体上的灰尘碎屑进行吹落，防止碎屑吸入真空吸盘吸气口内，堵塞吸气口的情况发生，减少了需要人工清理吸盘吸气口的情况发生，且由于将真空吸盘与搬运物体连接处的灰尘碎屑进行了清理，增加了真空吸盘与物体之间了吸附了，减少了物体由于搬运时产生的颠簸出现跌落的情况发生，增加了设备在搬运物体时的稳定性，且提高了设备的工作效率。

Description

一种转运机械手

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体的说是一种转运机械手。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，转运机械手就是一种用于对物体进行搬运的机械手。

然而转运机械手在搬运玻璃等板形易损材料时通常都使用真空吸盘吸附来搬运使用，而在家具加工厂使用时，由于加工木件时产生的碎屑会散落在玻璃等板形材上，用真空吸盘吸附时，碎屑堵塞真空吸盘吸气孔，出现吸附时真空吸盘出现泄气，导致真空吸盘吸附搬运物体时，物体跌落，从而造成工件损坏的情况发生，且真空吸盘堵塞时，需要人工进行拆卸清理，较为繁琐，容易导致设备损坏的情况发生。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种转运机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种转运机械手，包括机架、底板和连接柱，底板固定连接于机架底部，机架是设备的支撑框架，底板是设备的底部框架，连接柱焊接于机架一侧侧壁上部，连接柱用于机架连接箱体和固定第一伸缩杆的位置，底板底部安装有滚轮，滚轮用于设备的移动搬运物体，连接柱一侧焊接有箱体，箱体是真空泵的外部框架，箱体内设置有真空泵，真空泵用于对真空吸盘进行吸真空，箱体底部固定连接有第一伸缩杆，第一伸缩杆用于带动搬运的物体上下移动，第一伸缩杆底部侧壁四侧均固定连接有第二伸缩杆，第二伸缩杆用于通过伸缩带动真空吸盘移动，来搬运不动大小的货物，第二伸缩杆远离第一伸缩杆一侧焊接有侧箱，侧箱安装固定真空吸盘的位置，侧箱底部安装有真空吸盘，真空吸盘用于配合真空泵吸附搬运的货物，真空吸盘顶部连接有输气管，输气管用于真空吸盘连接真空泵，输气管另一端连接有吸气孔，吸气孔用于真空泵连接输气管，吸气孔是真空泵的吸气口，吸气孔位于真空泵侧壁上，真空泵顶部设置有排气孔，排气孔是真空泵的排气口，真空吸盘靠近第二伸缩杆一侧设置有喷气口，喷气口用于对搬运物体被真空吸盘吸附处吹风，将搬运物体被真空吸盘吸附处的灰尘碎屑吹落，喷气口一侧连接有第一连接管，第一连接管用于喷气口连接波纹充气伸缩管，第一连接管另一端连接有波纹充气伸缩管，波纹充气伸缩管用于收缩时将气体通过喷气口吹出，波纹充气伸缩管与第一连接管连接处设置有第一排气口，第一排气口用于波纹充气伸缩管收缩时排气，用于连接第一连接管，第一排气口内安装有排气活塞，排气活塞用于波纹充气伸缩管收缩时开启第一排气口，波纹充气伸缩管伸展时闭合第一排气口，第一排气口两侧设置有第一进气口，第一进气口用于波纹充气伸缩管伸展时进气，第一进气口位于波纹充气伸缩管顶部，第一进气口内安装有进气活塞，进气活塞用于波纹充气伸缩管收缩时闭合第一进气口，波纹充气伸缩管伸展时开启第一进气口，波纹充气伸缩管外部套设有伸缩套管，伸缩套管用于限制波纹充气伸缩管的移动，波纹充气伸缩管顶部固定连接于伸缩套管顶部，波纹充气伸缩管顶部连接有橡胶挤压柱，橡胶挤压柱用于第一伸缩杆下移真空吸盘吸附搬运的货物时挤压波纹充气伸缩管。

具体的，所述第一伸缩杆靠近机架一侧焊接有连接杆，连接杆用于第一伸缩杆连接第二移动杆，连接杆移动连接有第一移动槽，第一移动槽用于连接杆上下移动，第一移动槽位于机架上。

具体的，所述波纹充气伸缩管内安装有第二伸缩弹簧，第二伸缩弹簧用于在波纹充气伸缩管不受力时推动波纹充气伸缩管复位，并带动橡胶挤压柱复位。

具体的，所述连接杆远离第一伸缩杆一侧顶部焊接有第二移动杆，第二移动杆用于连接杆连接挤压板，连接杆远离第一伸缩杆一侧上方设置有气筒，气筒用于对气囊输气和吸气，气筒位于机架内，第二移动杆顶部固定连接有挤压板，挤压板用于向上移动带动气筒对气囊输气，向下移动带动气筒对气囊吸气，第二移动杆与气筒移动连接处设置有密封橡胶圈，密封橡胶圈用于增加气筒的密封性，挤压板位于气筒内，气筒远离第一伸缩杆一侧侧壁顶部设置有第二排气口，第二排气口是气筒的排气和进气口，第二排气口连接有第二连接管，第二连接管用于气筒连接气囊，第二连接管另一侧连接有气囊，气囊用于通过吸气排气来带动第一移动杆移动，气囊与第二连接管连接处设置有第二进气口，第二进气口是气囊的排气和进气口。

具体的，所述气囊外部套设有伸缩引导槽，伸缩引导槽用于引导气囊的伸展方向，用于控制气囊伸展带动下第一移动杆的移动方向，气囊靠近第一伸缩杆一侧连接有连接板，连接板用于气囊连接第一移动杆，连接板靠近第一伸缩杆一侧侧壁两侧焊接有第一移动杆，第一移动杆用于配合波纹伸缩管使用，用于防止真空吸盘吸附的货物出现意外情况掉落，第一移动杆顶部安装有波纹伸缩管。

具体的，底板靠近第一伸缩杆一侧设置有伸缩槽，伸缩槽是第一移动杆伸缩移动的槽，第一移动杆移动连接伸缩槽。

具体的，气囊内安装有第一伸缩弹簧，第一伸缩弹簧用于引导气囊收缩的方向。

本发明的有益效果：

(1)本发明所述的一种转运机械手，橡胶挤压柱配合喷气口使用，使得在第一伸缩杆下移时，挤压橡胶挤压柱，波纹充气伸缩管收缩气体通过第一连接管排向喷气口，通过喷气口吹出，对搬运物体上的灰尘碎屑进行吹落，防止碎屑吸入真空吸盘吸气口内，堵塞吸气口的情况发生，减少了需要人工清理吸盘吸气口的情况发生，且由于将真空吸盘与搬运物体连接处的灰尘碎屑进行了清理，增加了真空吸盘与物体之间了吸附了，减少了物体由于搬运时产生的颠簸出现跌落的情况发生，增加了设备在搬运物体时的稳定性，且提高了设备的工作效率。

(2)本发明所述的一种转运机械手，气筒配合气囊使用，使得在第一伸缩杆上下移动时，可以带动第一移动杆和波纹伸缩管在伸缩槽内伸缩移动，在搬运物体时，第一移动杆和波纹伸缩管从伸缩槽内伸展出来，使得在搬运物体时，出现颠簸物体意外跌落后，会落在波纹伸缩管上，而波纹伸缩管的柔性材质会保护跌落的物体，防止物体出现意外跌落后，而导致损坏的情况发生。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明提供的一种较佳实施例整体结构示意图；

图2为图1提供的A-A处剖视图；

图3为本发明提供的第一移动杆与连接板结构示意图；

图4为图1提供的B处局部放大示意图；

图5为图2提供的C处局部放大示意图；

图6为图2提供的D处局部放大示意图；

图7为图2提供的E处局部放大示意图；

图8为图2提供的F处局部放大示意图。

图中：1、机架；2、底板；3、滚轮；4、连接柱；5、箱体；6、排气孔；7、输气管；8、第一伸缩杆；9、第二伸缩杆；10、橡胶挤压柱；11、侧箱；12、真空吸盘；13、连接杆；14、第一移动槽；15、第一移动杆；16、波纹伸缩管；17、伸缩槽；18、连接板；19、气囊；20、第一伸缩弹簧；21、第二移动杆；22、气筒；23、挤压板；24、伸缩套管；25、喷气口；26、第一连接管；27、第一排气口；28、排气活塞；29、第一进气口；30、进气活塞；31、波纹充气伸缩管；32、第二伸缩弹簧；33、伸缩引导槽；34、第二连接管；35、第二进气口；36、密封橡胶圈；37、第二排气口；38、真空泵；39、吸气孔。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面通过具体的实施例并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

如图1-图8所示，本发明所述的一种转运机械手，包括机架1、底板2和连接柱4，底板2固定连接于机架1底部，机架1是设备的支撑框架，底板2是设备的底部框架，连接柱4焊接于机架1一侧侧壁上部，连接柱4用于机架1连接箱体5和固定第一伸缩杆8的位置，底板2底部安装有滚轮3，滚轮3用于设备的移动搬运物体，连接柱4一侧焊接有箱体5，箱体5是真空泵38的外部框架，箱体5内设置有真空泵38，真空泵38用于对真空吸盘12进行吸真空，箱体5底部固定连接有第一伸缩杆8，第一伸缩杆8用于带动搬运的物体上下移动，第一伸缩杆8底部侧壁四侧均固定连接有第二伸缩杆9，第二伸缩杆9用于通过伸缩带动真空吸盘12移动，来搬运不动大小的货物，第二伸缩杆9远离第一伸缩杆8一侧焊接有侧箱11，侧箱11安装固定真空吸盘12的位置，侧箱11底部安装有真空吸盘12，真空吸盘12用于配合真空泵38吸附搬运的货物，真空吸盘12顶部连接有输气管7，输气管7用于真空吸盘12连接真空泵38，输气管7另一端连接有吸气孔39，吸气孔39用于真空泵38连接输气管7，吸气孔39是真空泵38的吸气口，吸气孔39位于真空泵38侧壁上，真空泵38顶部设置有排气孔6，排气孔6是真空泵38的排气口，真空吸盘12靠近第二伸缩杆9一侧设置有喷气口25，喷气口25用于对搬运物体被真空吸盘12吸附处吹风，将搬运物体被真空吸盘12吸附处的灰尘碎屑吹落，喷气口25一侧连接有第一连接管26，第一连接管26用于喷气口25连接波纹充气伸缩管31，第一连接管26另一端连接有波纹充气伸缩管31，波纹充气伸缩管31用于收缩时将气体通过喷气口25吹出，波纹充气伸缩管31与第一连接管26连接处设置有第一排气口27，第一排气口27用于波纹充气伸缩管31收缩时排气，用于连接第一连接管26，第一排气口27内安装有排气活塞28，排气活塞28用于波纹充气伸缩管31收缩时开启第一排气口27，波纹充气伸缩管31伸展时闭合第一排气口27，第一排气口27两侧设置有第一进气口29，第一进气口29用于波纹充气伸缩管31伸展时进气，第一进气口29位于波纹充气伸缩管31顶部，第一进气口29内安装有进气活塞30，进气活塞30用于波纹充气伸缩管31收缩时闭合第一进气口29，波纹充气伸缩管31伸展时开启第一进气口29，波纹充气伸缩管31外部套设有伸缩套管24，伸缩套管24用于限制波纹充气伸缩管31的移动，波纹充气伸缩管31顶部固定连接于伸缩套管24顶部，波纹充气伸缩管31顶部连接有橡胶挤压柱10，橡胶挤压柱10用于第一伸缩杆8下移真空吸盘12吸附搬运的货物时挤压波纹充气伸缩管31。

具体的，所述第一伸缩杆8靠近机架1一侧焊接有连接杆13，连接杆13用于第一伸缩杆8连接第二移动杆21，连接杆13移动连接有第一移动槽14，第一移动槽14用于连接杆13上下移动，第一移动槽14位于机架1上。

具体的，所述波纹充气伸缩管31内安装有第二伸缩弹簧32，第二伸缩弹簧32用于在波纹充气伸缩管31不受力时推动波纹充气伸缩管31复位，并带动橡胶挤压柱10复位。

具体的，所述连接杆13远离第一伸缩杆8一侧顶部焊接有第二移动杆21，第二移动杆21用于连接杆13连接挤压板23，连接杆13远离第一伸缩杆8一侧上方设置有气筒22，气筒22用于对气囊19输气和吸气，气筒22位于机架1内，第二移动杆21顶部固定连接有挤压板23，挤压板23用于向上移动带动气筒22对气囊19输气，向下移动带动气筒22对气囊19吸气，第二移动杆21与气筒22移动连接处设置有密封橡胶圈36，密封橡胶圈36用于增加气筒22的密封性，挤压板23位于气筒22内，气筒22远离第一伸缩杆8一侧侧壁顶部设置有第二排气口37，第二排气口37是气筒22的排气和进气口，第二排气口37连接有第二连接管34，第二连接管34用于气筒22连接气囊19，第二连接管34另一侧连接有气囊19，气囊19用于通过吸气排气来带动第一移动杆15移动，气囊19与第二连接管34连接处设置有第二进气口35，第二进气口35是气囊19的排气和进气口。

具体的，所述气囊19外部套设有伸缩引导槽33，伸缩引导槽33用于引导气囊19的伸展方向，用于控制气囊19伸展带动下第一移动杆15的移动方向，气囊19靠近第一伸缩杆8一侧连接有连接板18，连接板18用于气囊19连接第一移动杆15，连接板18靠近第一伸缩杆8一侧侧壁两侧焊接有第一移动杆15，第一移动杆15用于配合波纹伸缩管16使用，用于防止真空吸盘12吸附的货物出现意外情况掉落，第一移动杆15顶部安装有波纹伸缩管16。

具体的，底板2靠近第一伸缩杆8一侧设置有伸缩槽17，伸缩槽17是第一移动杆15伸缩移动的槽，第一移动杆15移动连接伸缩槽17。

具体的，气囊19内安装有第一伸缩弹簧20，第一伸缩弹簧20用于引导气囊19收缩的方向。

在使用时，首先通过滚轮3将设备移动至需要搬运物体旁边，随后启动设备，第一伸缩杆8伸展带动第二伸缩杆9下移，同时带动连接杆13下移，连接杆13下移带动第二移动杆21下移，第二移动杆21带动挤压板23下移，挤压板23下移带动气囊19内的气体通过第二连接管34进入气筒22内，气囊19通过第一伸缩弹簧20收缩，气囊19收缩通过连接板18带动第一移动杆15和波纹伸缩管16收缩进入伸缩槽17内，第二伸缩杆9通过搬运物体的大小伸缩调节，橡胶挤压柱10接触到搬运物体后受力挤压波纹充气伸缩管31，波纹充气伸缩管31受力挤压第二伸缩弹簧32收缩，第二伸缩弹簧32收缩第一排气口27内排气活塞28开启，第一进气口29内进气活塞30闭合，第二伸缩弹簧32内气体通过第一排气口27排入第一连接管26内，随后通过喷气口25排出，对搬运物体与真空吸盘12连接处的灰尘吹散，真空吸盘12下移接触到搬运物体后，真空泵38开始工作，通过输气管7对真空吸盘12进行抽气，真空泵38抽来的气通过排气孔6排出，真空吸盘12抽真空后吸附搬运物体，随后第一伸缩杆8收缩将搬运物体提起，且第一伸缩杆8收缩时带动连接杆13上移，连接杆13带动第二移动杆21上移，第二移动杆21带动挤压板23上移，将气筒22内的气体通过第二连接管34输送至气囊19内，气囊19在伸缩引导槽33内伸展，通过连接板18带动第一移动杆15和波纹伸缩管16伸展，移动出伸缩槽17，用于防止搬运货物出现意外跌落，出现货物由搬运而导致的损坏，通过滚轮3带动设备移动，同时带动搬运货物移动，卸货时第一伸缩杆8下移，带动第一移动杆15和波纹伸缩管16收缩进入伸缩槽17内，将货物防止在需要搬运处后，真空泵38停止工作，搬运货物不在被真空吸盘12吸附，第一伸缩杆8收缩一点后，橡胶挤压柱10不在受力，第二伸缩弹簧32推动波纹充气伸缩管31和橡胶挤压柱10复位，波纹充气伸缩管31复位时，第一排气口27内的排气活塞28闭合，第一进气口29内的进气活塞30开启，波纹充气伸缩管31开始进气，随后通过滚轮3将设备移动至下一处需要搬运货物出即可，重复前面步骤。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种转运机械手，其特征在于：包括机架(1)、底板(2)和连接柱(4)，底板(2)固定连接于机架(1)底部，连接柱(4)焊接于机架(1)一侧侧壁上部，底板(2)底部安装有滚轮(3)，连接柱(4)一侧焊接有箱体(5)，箱体(5)内设置有真空泵(38)，箱体(5)底部固定连接有第一伸缩杆(8)，第一伸缩杆(8)底部侧壁四侧均固定连接有第二伸缩杆(9)，第二伸缩杆(9)远离第一伸缩杆(8)一侧焊接有侧箱(11)，侧箱(11)底部安装有真空吸盘(12)，真空吸盘(12)顶部连接有输气管(7)，输气管(7)另一端连接有吸气孔(39)，吸气孔(39)位于真空泵(38)侧壁上，真空泵(38)顶部设置有排气孔(6)，真空吸盘(12)靠近第二伸缩杆(9)一侧设置有喷气口(25)，喷气口(25)一侧连接有第一连接管(26)，第一连接管(26)另一端连接有波纹充气伸缩管(31)，波纹充气伸缩管(31)与第一连接管(26)连接处设置有第一排气口(27)，第一排气口(27)内安装有排气活塞(28)，第一排气口(27)两侧设置有第一进气口(29)，第一进气口(29)位于波纹充气伸缩管(31)顶部，第一进气口(29)内安装有进气活塞(30)，波纹充气伸缩管(31)外部套设有伸缩套管(24)，波纹充气伸缩管(31)顶部固定连接于伸缩套管(24)顶部，波纹充气伸缩管(31)顶部连接有橡胶挤压柱(10)。

2.根据权利要求1所述的一种转运机械手，其特征在于：所述第一伸缩杆(8)靠近机架(1)一侧焊接有连接杆(13)，连接杆(13)移动连接有第一移动槽(14)，第一移动槽(14)位于机架(1)上。

3.根据权利要求2所述的一种转运机械手，其特征在于：所述波纹充气伸缩管(31)内安装有第二伸缩弹簧(32)。

4.根据权利要求3所述的一种转运机械手，其特征在于：所述连接杆(13)远离第一伸缩杆(8)一侧顶部焊接有第二移动杆(21)，连接杆(13)远离第一伸缩杆(8)一侧上方设置有气筒(22)，气筒(22)位于机架(1)内，第二移动杆(21)顶部固定连接有挤压板(23)，第二移动杆(21)与气筒(22)移动连接处设置有密封橡胶圈(36)，挤压板(23)位于气筒(22)内，气筒(22)远离第一伸缩杆(8)一侧侧壁顶部设置有第二排气口(37)，第二排气口(37)连接有第二连接管(34)，第二连接管(34)另一侧连接有气囊(19)，气囊(19)与第二连接管(34)连接处设置有第二进气口(35)。

5.根据权利要求4所述的一种转运机械手，其特征在于：所述气囊(19)外部套设有伸缩引导槽(33)，气囊(19)靠近第一伸缩杆(8)一侧连接有连接板(18)，连接板(18)靠近第一伸缩杆(8)一侧侧壁两侧焊接有第一移动杆(15)，第一移动杆(15)顶部安装有波纹伸缩管(16)。

6.根据权利要求5所述的一种转运机械手，其特征在于：底板(2)靠近第一伸缩杆(8)一侧设置有伸缩槽(17)，第一移动杆(15)移动连接伸缩槽(17)。

7.根据权利要求6所述的一种转运机械手，其特征在于：气囊(19)内安装有第一伸缩弹簧(20)。

Images