CN114800247B - 一种磨刷机控制方法、装置、计算机设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种磨刷机控制方法、装置、计算机设备以及存储介质，方法包括：根据待研磨工件信息生成待研磨工件三维图，并根据待研磨工件三维图生成模拟研磨三维图；从模拟研磨三维图中获取待研磨位置信息和刷磨轮位置信息，根据待研磨位置信息和刷磨轮位置信息计算刷磨轮标准移动距离；在每次获取到与待研磨工件信息对应的夹持件夹持消息，根据夹持件夹持消息获取工件实际位置，根据刷磨轮位置信息和工件实际位置信息计算距离偏差数据；根据刷磨轮标准移动距离和距离偏差数据计算刷磨轮实际移动距离，根据刷磨轮实际移动距离生成刷磨轮动作指令，以控制磨刷机的刷磨轮对工件进行研磨。本申请具有减少被研磨的工件被磨损的情况的效果。

Description

一种磨刷机控制方法、装置、计算机设备以及存储介质

技术领域

本发明涉及刷磨机的技术领域，尤其是涉及一种磨刷机控制方法、装置、计算机设备以及存储介质。

背景技术

磨刷机，是一种对工件进行研磨的设备，通常可以用于对生产的PCB电路板进行研磨加工，以去除对产品的生产加工过程中，周边产生的毛刺。

现有的磨刷机对工件进行研磨时，通常都是将用于研磨工件的部件移动至工件对应位置的上方，再通过微调抵触控制压力来判断是否接触加工的工件，从而进行研磨。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有对工件进行研磨时，被研磨的工件存在有磨损的缺陷。

发明内容

为了减少被研磨的工件被磨损的情况，本申请提供一种磨刷机控制方法、装置、计算机设备以及存储介质。

本申请的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种磨刷机控制方法，所述磨刷机控制方法包括：

获取工件研磨消息，从所述工件研磨消息中获取待研磨工件信息；

根据所述待研磨工件信息生成待研磨工件三维图，并根据所述待研磨工件三维图生成模拟研磨三维图；

从模拟研磨三维图中获取待研磨位置信息和刷磨轮位置信息，根据所述待研磨位置信息和所述刷磨轮位置信息计算刷磨轮标准移动距离；

在每次获取到与所述待研磨工件信息对应的夹持件夹持消息，根据所述夹持件夹持消息获取工件实际位置，根据所述刷磨轮位置信息和所述工件实际位置信息计算距离偏差数据；

根据所述刷磨轮标准移动距离和所述距离偏差数据计算刷磨轮实际移动距离，根据所述刷磨轮实际移动距离生成刷磨轮动作指令，以控制磨刷机的刷磨轮对工件进行研磨。

通过采用上述技术方案，由于在现有技术中，是通过感应刷磨轮与工件抵触的压力来判断是否有接触到待研磨的工件，因此在这个过程中，存在磨刷机的刷磨轮已经接触到了工件，但是还未感应到接触的可能，从而导致的对工件的磨损，基于此，本技术方案在对工件进行研磨之前，通过获取待研磨工件信息，能够根据需要进行研磨的工件的形状，生成对应的待研磨工件三维图，以及根据磨刷机的形状生成模拟研磨三维图，从而能够模拟出标准的研磨的状态，即刷磨轮标准移动距离，可以在每一个待研磨的工件被正确夹持在磨刷机之前，计算出刷磨轮实际移动的距离；在实际将夹持件把工件夹持后，通过夹持件获取工件的实际位置，从而对刷磨轮标准移动距离进行调整，能够精确控制刷磨轮接触工件，从而无需通过感应压力的方式判断是否与工件接触，同时，本技术方案通过对磨刷机的程序进行改进，从而无需对磨刷机的结构调整，节省成本。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述夹持件夹持消息获取工件实际位置，具体包括：

从所述待研磨工件三维图中获取工件基准特征，从所述模拟研磨三维图中获取夹持件基准特征；

获取工件实际夹持图像，根据所述工件基准特征和所述夹持件基准特征从所述工件实际夹持图像中获取工件基准位置和夹持件基准位置；

根据所述工件基准位置和所述夹持件基准位置计算出所述工件实际位置。

通过采用上述技术方案，由于在磨刷机实际工作的过程中，虽然会在夹持件与工件上设置有对应的定位的装置，但是在实际运行的过程中，难免会有一定的误差，而本技术方案是为了在磨刷机的刷磨轮接触工件之前，根据工件实际精确的位置，控制刷磨轮接触工件，因此，在实际的工件加持于磨刷机的夹持件之前，从构建的三维图中分别获取工件基准特征和夹持件基准特征，从而在实际研磨时，通过图像识别的方式，根据工件基准特征和夹持件基准特征，能够获取到工件相对于夹持件的实际位置。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述夹持件夹持消息获取工件实际位置，具体包括：

获取每个夹持件与工件之间的间隙图像；

根据每个所述间隙图像获取工件倾斜位置信息，并根据所述工件倾斜位置信息计算工件实际位置。

通过采用上述技术方案，为了在工件夹持于夹持件时，精确获取工件的实际位置，通过获取工件与夹持件之间的间隙的图像，从而能够根据工件与夹持件之间的间隙情况，获取到工件与夹持件之间是否存在倾斜的情况，从而能够根据该倾斜的情况，获取工件实际位置。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取每个夹持件与工件之间的间隙图像，具体包括：

获取夹持件光源接收信息，从所述光源接收信息中获取光源遮挡范围；

从所述模拟研磨三维图中获取实际夹持范围，根据所述实际夹持范围和光源遮挡范围获取间隙范围，并根据所述间隙范围生成间隙图像。

通过采用上述技术方案，通过获取夹持件内的夹持件光源接收信息，并根据该夹持件光源接收信息获取光源遮挡范围，从而能够根据该光源遮挡范围获取到工件与夹持件之间的重合情况，进而通过与实际夹持范围进行比对，能够获取到工件在被夹持时，是否出现倾斜的情况。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述刷磨轮位置信息和所述工件实际位置信息计算距离偏差数据，具体包括：

从工件实际位置信息中获取待研磨实际位置信息；

根据所述待研磨位置信息和所述待研磨实际位置信息计算工件偏差距离数据；

根据所述刷磨轮位置信息和所述工件偏差距离数据计算所述偏差距离数据。

通过采用上述技术方案，通过从工件实际位置信息中获取出待研磨实际位置，便于对刷磨轮进行调整，使得磨刷机能够控制刷磨轮针对工件偏差距离数据进行调整，从而使得磨刷机在每一次对工件进行研磨时，都能够根据工件实际被夹持的情况以及刷磨轮当前的位置，精准地进行调整，从而能够实现对工件的加工研磨，减少了对工件的损耗。

本申请的上述发明目的二是通过以下技术方案得以实现的：

一种磨刷机控制装置，其特征在于，所述磨刷机控制装置包括：

工件信息获取模块，用于获取工件研磨消息，从所述工件研磨消息中获取待研磨工件信息；

三维构建模块，用于根据所述待研磨工件信息生成待研磨工件三维图，并根据所述待研磨工件三维图生成模拟研磨三维图；

标准距离计算模块，用于从模拟研磨三维图中获取待研磨位置信息和刷磨轮位置信息，根据所述待研磨位置信息和所述刷磨轮位置信息计算刷磨轮标准移动距离；

偏差计算模块，用于在每次获取到与所述待研磨工件信息对应的夹持件夹持消息，根据所述夹持件夹持消息获取工件实际位置，根据所述刷磨轮位置信息和所述工件实际位置信息计算距离偏差数据；

调整控制模块，用于根据所述刷磨轮标准移动距离和所述距离偏差数据计算刷磨轮实际移动距离，根据所述刷磨轮实际移动距离生成刷磨轮动作指令，以控制磨刷机的刷磨轮对工件进行研磨。

通过采用上述技术方案，由于在现有技术中，是通过感应刷磨轮与工件抵触的压力来判断是否有接触到待研磨的工件，因此在这个过程中，存在磨刷机的刷磨轮已经接触到了工件，但是还未感应到接触的可能，从而导致的对工件的磨损，基于此，本技术方案在对工件进行研磨之前，通过获取待研磨工件信息，能够根据需要进行研磨的工件的形状，生成对应的待研磨工件三维图，以及根据磨刷机的形状生成模拟研磨三维图，从而能够模拟出标准的研磨的状态，即刷磨轮标准移动距离，可以在每一个待研磨的工件被正确夹持在磨刷机之前，计算出刷磨轮实际移动的距离；在实际将夹持件把工件夹持后，通过夹持件获取工件的实际位置，从而对刷磨轮标准移动距离进行调整，能够精确控制刷磨轮接触工件，从而无需通过感应压力的方式判断是否与工件接触，同时，本技术方案通过对磨刷机的程序进行改进，从而无需对磨刷机的结构调整，节省成本。

本申请的上述目的三是通过以下技术方案得以实现的：

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述磨刷机控制方法的步骤。

本申请的上述目的四是通过以下技术方案得以实现的：

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述磨刷机控制方法的步骤。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1、在对工件进行研磨之前，通过获取待研磨工件信息，能够根据需要进行研磨的工件的形状，生成对应的待研磨工件三维图，以及根据磨刷机的形状生成模拟研磨三维图，从而能够模拟出标准的研磨的状态，即刷磨轮标准移动距离，可以在每一个待研磨的工件被正确夹持在磨刷机之前，计算出刷磨轮实际移动的距离；在实际将夹持件把工件夹持后，通过夹持件获取工件的实际位置，从而对刷磨轮标准移动距离进行调整，能够精确控制刷磨轮接触工件，从而无需通过感应压力的方式判断是否与工件接触，同时，本技术方案通过对磨刷机的程序进行改进，从而无需对磨刷机的结构调整，节省成本；

2、在实际的工件加持于磨刷机的夹持件之前，从构建的三维图中分别获取工件基准特征和夹持件基准特征，从而在实际研磨时，通过图像识别的方式，根据工件基准特征和夹持件基准特征，能够获取到工件相对于夹持件的实际位置；

3、通过获取工件与夹持件之间的间隙的图像，从而能够根据工件与夹持件之间的间隙情况，获取到工件与夹持件之间是否存在倾斜的情况，从而能够根据该倾斜的情况，获取工件实际位置。

附图说明

图1是本申请一实施例中磨刷机控制方法的一流程图；

图2是本申请一实施例中磨刷机控制方法中步骤S40的实现流程图；

图3是本申请一实施例中磨刷机控制方法中步骤S40的另一实现流程图；

图4是本申请一实施例中磨刷机控制方法中步骤S421的实现流程图；

图5是本申请一实施例中磨刷机控制方法中步骤S40的另一实现流程图；

图6是本申请一实施例中磨刷机控制装置的一原理框图；

图7是本申请一实施例中的设备示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

在一实施例中，如图1所示，本申请公开了一种磨刷机控制方法，具体包括如下步骤：

S10：获取工件研磨消息，从工件研磨消息中获取待研磨工件信息。

在本实施例中，工件研磨消息是指需要使用磨刷机开始对一批工件进行研磨的指令消息。待研磨工件信息是指具体需要进行研磨的工件的形状、尺寸以及型号等信息。

在现有技术中，通过磨刷机对一个批次的工件进行研磨的时候，由于无法获取到工件在刷磨机中研磨时的具体位置，因此需要将该批次中第一个工件作为调整板，用于确定工件的位置，即需要通过压力传感器调压，在通过对调整板进行初次研磨后，虽然能够确定该批次的工件的位置，但是仍然造成了第一块调整板的浪费，也使得对工件进行研磨时，磨刷机工作的连续性降低，影响了效率。

具体地，在相关人员确定好具体需要研磨的工件的批次，并将该批次的工件放置与磨刷机的上料装置处时，触发该工件研磨消息，以控制磨刷机对每个工件进行研磨。其中，在获取到工件研磨消息之前，相关人员通过输入该批次工件的形状、尺寸以及型号等信息，作为待研磨工件信息，使得磨刷机能够该待研磨工件信息及进行对应的研磨。

S20：根据待研磨工件信息生成待研磨工件三维图，并根据待研磨工件三维图生成模拟研磨三维图。

在本实施例中，待研磨工件三维图是指与该批次的工件对应的三维仿真图。模拟研磨三维图是指包含有磨刷机本体夹持具体工件时，整体结构的三维仿真图。

具体地，预先根据该磨刷机的整体结构，在对应的三维制图软件中构建该磨刷机的三维仿真图，进一步地，在接收到待研磨工件信息后，根据该工件的形状、尺寸以及型号等信息在该三维制图软件中构建出该工件对应的待研磨工件三维图，并根据磨刷机对该工件进行研磨时标准的夹持位置将该待研磨工件三维图添加至该磨刷机的三维仿真图中，得到模拟研磨三维图。

S30：从模拟研磨三维图中获取待研磨位置信息和刷磨轮位置信息，根据待研磨位置信息和刷磨轮位置信息计算刷磨轮标准移动距离。

在本实施例中，刷磨轮位置信息是指在开始进行研磨之前，磨刷机上用于对工件进行实际研磨的结构在整个磨刷机内的初始位置。刷磨轮标准移动距离是指刷磨轮从当前位置移动至工件实际需要研磨的位置之间的方向以及距离的数据。

具体地，在模拟研磨三维图中选取任意一点作为坐标原点，构建空间直角坐标系。进一步地，从模拟研磨三维图中获取刷磨轮的位置，并将该刷磨轮的位置在构建的坐标系中的坐标点作为刷磨轮位置信息。

进一步地，由于每一个工件在进行研磨时，需要有一个起始的位置，或者是对该工件的某一部分进行研磨，因此，根据该工件的实际情况，获取该批次的工件实际需要进行研磨的部分，或者是研磨时的起始位置；在该模拟研磨三维图中，该位置对应的坐标点，作为待研磨位置信息。

进一步地，根据空间直角坐标系计算距离的方式，计算出待研磨位置信息和刷磨轮位置信息之间的距离，作为刷磨轮标准移动距离。

S40：在每次获取到与待研磨工件信息对应的夹持件夹持消息，根据夹持件夹持消息获取工件实际位置，根据刷磨轮位置信息和工件实际位置信息计算距离偏差数据。

在本实施例中，夹持件夹持消息是指在实际对工件进行研磨时，磨刷机上用于夹持工件的夹持件固定住工件时触发的消息。工件实际位置是指工件被夹持件夹持时相对夹持件的实际位置。

具体地，虽然在本领域现有技术中，在夹持件将工件固定时，存在有相关的固定手段，对工件进行定位，但是难免会存在误差，若不存在误差，在现有技术中也不会使用压力判断刷磨轮是否接触到工件，本技术方案是在磨刷机每次夹持工件时，根据误差实时动态调整刷磨轮的移动距离，从而控制刷磨轮在不使用压力判断的情况下，也能够精确接触到工件。因此，在对该批次工件进行研磨加工时，根据每一次夹持件加持工件时触发的夹持件夹持消息，获取工件相对于夹持件精确的工件实际位置，从而进一步根据该工件实际位置和刷磨轮当前位置，计算出距离偏差数据。

需要说明的是，步骤S20-S40的技术方案，其主要目的是根据工件实际被加持的情况，动态获取工件实际位置，从而计算出对应的距离偏差数据，其对应的待研磨工件三维图以及模拟研磨三维图可以是在磨刷机后台自动生成并运算，也可以是根据实际需要，发送并呈现至相关人员的终端进行展示。

S50：根据刷磨轮标准移动距离和距离偏差数据计算刷磨轮实际移动距离，根据刷磨轮实际移动距离生成刷磨轮动作指令，以控制磨刷机的刷磨轮对工件进行研磨。

在本实施例中，实际移动距离是指刷磨轮从当前位置移动至工件需要进行研磨的位置时，实际移动的距离。

具体地，在计算出距离偏差数据后，从该距离偏差数据中获取工件偏差的方向、角度以及每个方向偏差的距离，从而对刷磨轮标准移动距离进行相应的调整后，得到刷磨轮实际移动距离。

进一步地，在计算得到刷磨轮实际移动距离后，生成该刷磨轮动作指令，从而控制刷磨轮从当前移动至工件实际需要进行研磨的位置进行研磨。需要说明的是，由于对工件进行研磨时，通常是对一批包含有多个相同的工件进行研磨，在对第一个工件进行研磨时，该刷磨轮位置信息可以是刷磨轮的初始位置，后续的刷磨轮位置信息可以是对上一个工件研磨完成后，刷磨轮的当前位置，也可以是每一次研磨完一个工件，刷磨轮回到初始位置，并进行下一次研磨。

在本实施例中，由于在现有技术中，是通过感应刷磨轮与工件抵触的压力来判断是否有接触到待研磨的工件，因此在这个过程中，会导致对工件的浪费，以及影响效率，基于此，本技术方案在对工件进行研磨之前，通过获取待研磨工件信息，能够根据需要进行研磨的工件的形状，生成对应的待研磨工件三维图，以及根据磨刷机的形状生成模拟研磨三维图，从而能够模拟出标准的研磨的状态，即刷磨轮标准移动距离，可以在每一个待研磨的工件被正确夹持在磨刷机之前，计算出刷磨轮实际移动的距离；在实际将夹持件把工件夹持后，通过夹持件获取工件的实际位置，从而对刷磨轮标准移动距离进行调整，能够精确控制刷磨轮接触工件，从而无需通过感应压力的方式判断是否与工件接触，能够在每一次对工件进行研磨时，均能够根据工件的实际位置，进行精确地控制，也能够提升该批次的工件在研磨后的成品率；同时，本技术方案通过对磨刷机的程序进行改进，从而无需对磨刷机的结构调整，节省成本。

在一实施例中，如图2所示，在步骤S40中，即根据夹持件夹持消息获取工件实际位置，具体包括：

S411：从待研磨工件三维图中获取工件基准特征，从模拟研磨三维图中获取夹持件基准特征。

在本实施例中，工件基准特征是指用于标识被夹持的工件的当前实际位置的特征。夹持件基准特征是指用于识别出夹持件当前位置的特征。

具体地，从待研磨工件三维图中选取该工件进行研磨时，不被夹持件夹持的部分，从该部分中任意若干点，并通过图像处理的方式，获取对应的图像特征，作为该工件基准特征。

进一步地，，在模拟研磨三维图中获取夹持件的部分，采用相同图像处理的方式，获取每个夹持件的图像特，作为该夹持件基准特征。

S412：获取工件实际夹持图像，根据工件基准特征和夹持件基准特征从工件实际夹持图像中获取工件基准位置和夹持件基准位置。

在本实施例中，工件实际夹持图像是指在实际对工件进行研磨时，夹持件夹持住工件时的图像。工件基准位置是指当前工件相对于夹持件或者磨刷机的位置。夹持件基准位置是指磨刷机上的夹持件相对于磨刷机的位置。

具体地，在磨刷机上能够对准夹持件的位置安装摄像装置，在工件被夹持时，通过该摄像装置获取工件实际夹持图像。进一步地，根据工件基准特征，从该工件实际加持图像中识别出对应基准点的位置作为工件基准位置；根据夹持件基准特征，从该工件实际夹持图像中识别出夹持件基准点的位置，作为夹持件基准位置。

S413：根据工件基准位置和夹持件基准位置计算出工件实际位置。

具体地，将该工件基准位置和夹持件基准位置在步骤S30中的坐标系中，分别以坐标点的方式进行表示，并在该坐标系中计算工件基准位置与夹持件基准位置之间线段的距离以及该线段相对坐标轴的角度，根据该距离和角度得到工件实际位置。

在一实施例中，如图3所示，与步骤S411-S413不同的是，在步骤S40中，即根据夹持件夹持消息获取工件实际位置，还可以包括：

S421：获取每个夹持件与工件之间的间隙图像。

在本实施例中，间隙图像是指夹持件夹持工件时，工件分别与每个夹持件之间留有的间隙的图像。

具体地，在夹持件内部，即夹持件与被加持物接触的一面，安装有能够感应夹持件与被加持物接触的范围的感应装置，在夹持件夹持该工件时，通过该感应装置感应每个夹持件与工件之间的接触范围，进而根据每个夹持件内面得到间隙图像。

S422：根据每个间隙图像获取工件倾斜位置信息，并根据工件倾斜位置信息计算工件实际位置。

在本实施例中，工件倾斜位置信息是指夹持件夹持工件时，相对于标准位置偏移的程度。

具体地，由于在本技术方案中，刷磨轮标准移动距离是根据模拟三维图中计算得到的，因此，以模拟研磨三维图中工件相对于夹持件的位置作为标准位置。进一步地，从模拟研磨三维图中获取工件处于标准位置时，工件与每个夹持件之间的间隙的图像，作为基准图像。

进一步地，通过每个夹持件对应的间隙图像与基准图像进行比对，根据比对结果，判定出工件相较于标准位置偏移的程度，例如在其中一个夹持件中，其基准图像为长为a，宽为b的矩形，而在间隙图像中，为高为a，上底为（b-x）且下底为（b+x）的直角梯形，其中x为工件的偏移量，则根据x的数值计算得到工件倾斜位置信息，进而根据上底和下底的实际位置计算得到工件实际位置。

在一实施例中，如图4所示，在步骤S421中，即获取每个夹持件与工件之间的间隙图像，具体包括：

S4211：获取夹持件光源接收信息，从光源接收信息中获取光源遮挡范围。

具体地，步骤S421中的感应装置为红外发生装置和红外接收装置，分别安装于每个夹持件与工件接触的两个面上，红外发生装置向对应的红外接收装置发送对应的光，使得红外接收装置接收到夹持件光源接收信息，在夹持件没有夹持工件时，红外接收到所有红外发生装置发出的光，当夹持件夹持工件时，由于工件位于红外发生装置和红外接收装置之间，因此存在遮挡的情况，则红外接收装置存在部分范围无法接收红外发生装置发出的光，则将该部分所涉及的范围作为光源遮挡范围。

S4212：从模拟研磨三维图中获取实际夹持范围，根据实际夹持范围和光源遮挡范围获取间隙范围，并根据间隙范围生成间隙图像。

在本实施例中，实际夹持范围是指在模拟研磨三维图中，夹持件用于与工件接触的范围。

具体地，将实际夹持范围与光源遮挡范围进行重叠，将剩余的部分作为间隙范围，并将其平面图像作为间隙图像。

在一实施例中，如图5所示，在步骤S40中，即根据刷磨轮位置信息和工件实际位置信息计算距离偏差数据，具体包括：

S431：从工件实际位置信息中获取待研磨实际位置信息。

在本实施例中，待研磨实际位置信息是指在夹持于夹持件上的工件中，实际需要进行研磨的部分的当前位置。

具体地，根据步骤S411-S413计算出工件实际位置的方式，或，根据步骤S421-S422计算工件倾斜位置信息的方式，计算出待研磨位置的偏差量，从而就散出待研磨实际位置系信息。

S432：根据待研磨位置信息和待研磨实际位置信息计算工件偏差距离数据。

具体地，将待研磨位置信息和待研磨实际位置信息在坐标系中以对应的坐标点进行表示，从而在该坐标系中计算出工件偏差距离数据。

S433：根据刷磨轮位置信息和工件偏差距离数据计算偏差距离数据。

具体地，在计算出工件偏差距离数据后，可以根据刷磨轮位置信息，即刷磨轮当前的位置，计算出刷磨轮当前实际需要偏移的距离，作为偏差距离数据，以根据工件当前被夹持的位置，精确控制刷磨轮接触工件。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种磨刷机控制装置，该磨刷机控制装置与上述实施例中磨刷机控制方法一一对应。如图6所示，该磨刷机控制装置包括工件信息获取模块、三维构建模块、标准距离计算模块、偏差计算模块和调整控制模块。各功能模块详细说明如下：

工件信息获取模块，用于获取工件研磨消息，从工件研磨消息中获取待研磨工件信息；

三维构建模块，用于根据待研磨工件信息生成待研磨工件三维图，并根据待研磨工件三维图生成模拟研磨三维图；

标准距离计算模块，用于从模拟研磨三维图中获取待研磨位置信息和刷磨轮位置信息，根据待研磨位置信息和刷磨轮位置信息计算刷磨轮标准移动距离；

偏差计算模块，用于在每次获取到与待研磨工件信息对应的夹持件夹持消息，根据夹持件夹持消息获取工件实际位置，根据刷磨轮位置信息和工件实际位置信息计算距离偏差数据；

调整控制模块，用于根据刷磨轮标准移动距离和距离偏差数据计算刷磨轮实际移动距离，根据刷磨轮实际移动距离生成刷磨轮动作指令，以控制磨刷机的刷磨轮对工件进行研磨。

可选的，偏差计算模块包括：

特征识别子模块，用于从待研磨工件三维图中获取工件基准特征，从模拟研磨三维图中获取夹持件基准特征；

基准位置获取子模块，用于获取工件实际夹持图像，根据工件基准特征和夹持件基准特征从工件实际夹持图像中获取工件基准位置和夹持件基准位置；

第一实际位置计算子模块，用于根据工件基准位置和夹持件基准位置计算出工件实际位置。

可选的，偏差计算模块还可以包括：

间隙图像获取子模块，用于获取每个夹持件与工件之间的间隙图像；

第二实际位置计算子模块，用于根据每个间隙图像获取工件倾斜位置信息，并根据工件倾斜位置信息计算工件实际位置。

可选的，间隙图像获取子模块包括：

遮挡范围获取单元，用于获取夹持件光源接收信息，从光源接收信息中获取光源遮挡范围；

间隙图像获取单元，用于从模拟研磨三维图中获取实际夹持范围，根据实际夹持范围和光源遮挡范围获取间隙范围，并根据间隙范围生成间隙图像。

可选的，偏差计算模块还包括：

位置获取子模块，用于从工件实际位置信息中获取待研磨实际位置信息；

偏移计算子模块，用于根据待研磨位置信息和待研磨实际位置信息计算工件偏差距离数据；

偏移调整子模块，用于根据刷磨轮位置信息和工件偏差距离数据计算偏差距离数据。

关于磨刷机控制装置的具体限定可以参见上文中对于磨刷机控制方法的限定，在此不再赘述。上述磨刷机控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储生成的三维仿真图以及构建的坐标系。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种磨刷机控制方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取工件研磨消息，从工件研磨消息中获取待研磨工件信息；

根据待研磨工件信息生成待研磨工件三维图，并根据待研磨工件三维图生成模拟研磨三维图；

从模拟研磨三维图中获取待研磨位置信息和刷磨轮位置信息，根据待研磨位置信息和刷磨轮位置信息计算刷磨轮标准移动距离；

在每次获取到与待研磨工件信息对应的夹持件夹持消息，根据夹持件夹持消息获取工件实际位置，根据刷磨轮位置信息和工件实际位置信息计算距离偏差数据；

根据刷磨轮标准移动距离和距离偏差数据计算刷磨轮实际移动距离，根据刷磨轮实际移动距离生成刷磨轮动作指令，以控制磨刷机的刷磨轮对工件进行研磨。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取工件研磨消息，从工件研磨消息中获取待研磨工件信息；

根据待研磨工件信息生成待研磨工件三维图，并根据待研磨工件三维图生成模拟研磨三维图；

从模拟研磨三维图中获取待研磨位置信息和刷磨轮位置信息，根据待研磨位置信息和刷磨轮位置信息计算刷磨轮标准移动距离；

在每次获取到与待研磨工件信息对应的夹持件夹持消息，根据夹持件夹持消息获取工件实际位置，根据刷磨轮位置信息和工件实际位置信息计算距离偏差数据；

根据刷磨轮标准移动距离和距离偏差数据计算刷磨轮实际移动距离，根据刷磨轮实际移动距离生成刷磨轮动作指令，以控制磨刷机的刷磨轮对工件进行研磨。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种磨刷机控制方法，其特征在于，所述磨刷机控制方法包括：

获取工件研磨消息，从所述工件研磨消息中获取待研磨工件信息；

根据所述待研磨工件信息生成待研磨工件三维图，并根据所述待研磨工件三维图生成模拟研磨三维图；

从模拟研磨三维图中获取待研磨位置信息和刷磨轮位置信息，根据所述待研磨位置信息和所述刷磨轮位置信息计算刷磨轮标准移动距离；

在每次获取到与所述待研磨工件信息对应的夹持件夹持消息，根据所述夹持件夹持消息获取工件实际位置，根据所述刷磨轮位置信息和所述工件实际位置信息计算距离偏差数据，具体包括：

从所述待研磨工件三维图中获取工件基准特征，从所述模拟研磨三维图中获取夹持件基准特征；

获取工件实际夹持图像，根据所述工件基准特征和所述夹持件基准特征从所述工件实际夹持图像中获取工件基准位置和夹持件基准位置；

根据所述工件基准位置和所述夹持件基准位置计算出所述工件实际位置；或者：

获取每个夹持件与工件之间的间隙图像，具体包括：

获取夹持件光源接收信息，从所述光源接收信息中获取光源遮挡范围；

从所述模拟研磨三维图中获取实际夹持范围，根据所述实际夹持范围和光源遮挡范围获取间隙范围，并根据所述间隙范围生成间隙图像；

根据每个所述间隙图像获取工件倾斜位置信息，并根据所述工件倾斜位置信息计算工件实际位置；

其中，所述根据所述刷磨轮位置信息和所述工件实际位置信息计算距离偏差数据，具体包括：

从工件实际位置信息中获取待研磨实际位置信息；

根据所述待研磨位置信息和所述待研磨实际位置信息计算工件偏差距离数据；

根据所述刷磨轮位置信息和所述工件偏差距离数据计算所述偏差距离数据；

根据所述刷磨轮标准移动距离和所述距离偏差数据计算刷磨轮实际移动距离，根据所述刷磨轮实际移动距离生成刷磨轮动作指令，以控制磨刷机的刷磨轮对工件进行研磨。

2.一种利用权利要求1所述的磨刷机控制方法的磨刷机控制装置，其特征在于，所述磨刷机控制装置包括：

工件信息获取模块，用于获取工件研磨消息，从所述工件研磨消息中获取待研磨工件信息；

三维构建模块，用于根据所述待研磨工件信息生成待研磨工件三维图，并根据所述待研磨工件三维图生成模拟研磨三维图；

标准距离计算模块，用于从模拟研磨三维图中获取待研磨位置信息和刷磨轮位置信息，根据所述待研磨位置信息和所述刷磨轮位置信息计算刷磨轮标准移动距离；

偏差计算模块，用于在每次获取到与所述待研磨工件信息对应的夹持件夹持消息，根据所述夹持件夹持消息获取工件实际位置，根据所述刷磨轮位置信息和所述工件实际位置信息计算距离偏差数据，所述偏差计算模块包括：

特征识别子模块，用于从所述待研磨工件三维图中获取工件基准特征，从所述模拟研磨三维图中获取夹持件基准特征；

基准位置获取子模块，用于获取工件实际夹持图像，根据所述工件基准特征和所述夹持件基准特征从所述工件实际夹持图像中获取工件基准位置和夹持件基准位置；

第一实际位置计算子模块，用于根据所述工件基准位置和所述夹持件基准位置计算出所述工件实际位置；

调整控制模块，用于根据所述刷磨轮标准移动距离和所述距离偏差数据计算刷磨轮实际移动距离，根据所述刷磨轮实际移动距离生成刷磨轮动作指令，以控制磨刷机的刷磨轮对工件进行研磨。

3.根据权利要求2所述的磨刷机控制装置，其特征在于，所述偏差计算模块包括：

间隙图像获取子模块，用于获取每个夹持件与工件之间的间隙图像；

第二实际位置计算子模块，用于根据每个所述间隙图像获取工件倾斜位置信息，并根据所述工件倾斜位置信息计算工件实际位置。

4.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述磨刷机控制方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述磨刷机控制方法的步骤。

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