CN114799656A - 一种焊接机器人第四轴用中空减速机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种焊接机器人第四轴用中空减速机，包括第四轴本体和电机外殻，所述第四轴本体的内腔通过螺丝固定安装有中空型减速机。本发明通过直驱传动达到更好的精度，没有同步轮皮带或齿轮传动的误差，因为没有齿轮的传动结构，所以不需要润滑脂，也就不需要油封及油腔室结构的设计，做成一个专用的电机外殼，将电机定子、编码器、刹车合为一体嵌入带有电机转子的中空型减速机，以此减少体积和重量，此种中空型直驱电机的结构，可有效加大中空型减速机的内径尺寸，本发明因结构简化，从而大幅降低采购成本，进而实现传动结构简单、易于装配及维护的目的，提高了装置的创造性和使用性，增强了使用者的使用体验。
Description
技术领域
本发明涉及现代工业制造自动化技术领域，具体为一种焊接机器人第四轴用中空减速机。
背景技术
减速器在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛，减速器按用途可分为通用减速器和专用减速器两大类，两者的设计、制造和使用特点各不相同，减速器是原动机和工作机之间的独立的闭式传动装置，用来降低转速和增大转矩，以满足工作需要，在某些场合也用来增速，称为增速器，选用减速器时应根据工作机的选用条件，技术参数，动力机的性能，经济性等因素，比较不同类型、品种减速器的外廓尺寸，传动效率，承载能力，质量，价格等，选择最适合的减速器，减速器是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。
早先之前第四轴皆使用中空型减速机，尤其以前的伺服电机皆为实心轴，电机中央没有中空孔，传统的减速机传动方式分为两种：一是齿轮啮合：齿轮啮合传动精度较高，装配整合较困难，运转时须用润滑脂润滑，釆购成本较高，二是同步轮皮带：同步轮皮带装置成本较低，也易安装维护，但运动精度不高，本发明的主要目的是把电机的转子制做成中空的结构(目的是可以通电缆线束、气管)，再嵌入中空型减速机尾部，集成减速功能和传动功能为一体机，所以整体结构没有同步轮皮带及齿轮啮合的间接传动，以达到直接传动的目的，所以精度最高。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种焊接机器人第四轴用中空减速机，具备精度高，安装、维护容易的优点，解决了传统的减速机传动方式分为两种：一是齿轮啮合：齿轮啮合传动精度较高，装配整合较困难，运转时须用润滑脂润滑，釆购成本较高，二是同步轮皮带：同步轮皮带装置成本较低，也易安装维护，但运动精度不高，从而造成结构复杂，不易装配及维护的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种焊接机器人第四轴用中空减速机，包括第四轴本体和电机外殻，所述第四轴本体的内腔通过螺丝固定安装有中空型减速机，所述电机外殻的内腔从左往右依次活动安装有电机定子、刹车和编码器，所述中空型减速机的右侧固定安装有中空管，所述中空管表面的右侧活动安装有电机转子，所述中空管的表面活动安装有电机外殻，所述电机外殻的右侧活动安装有外殻尾盖，所述中空管的内腔且位于电机外殻的右侧固定安装有末端轴承。
优选的，所述电机转子为中空结构，且螺丝的数量为十二个。
优选的，所述电机外殻为特制外殻，可将电机定子、刹车和编码器合为一体，待合为一体后可嵌入中空管。
优选的，所述中空管的内径与末端轴承的外径相适配，所述第四轴本体的一侧开设有磁缸，所述磁缸的孔径与中空型减速机相适配。
优选的，所述第四轴本体的底部固定连接有安装架，所述安装架的正面开设有通孔。
优选的，组装步骤如下：
A、首先将磁缸紧压套入中空型减速机，将套好磁缸之中的中空型减速机从第四轴本体后方伸入，然后用螺丝进行锁紧固定；
B、将中空管与中空型减速机进行安装，然后将电机转子与中空管进行安装；
C、将电机定子、刹车、编码器与电机外殻依次进行装配；
D、将步骤A、步骤B和步骤C进行装配，接着锁上外殻尾盖后嵌入中空管，再将末端轴承与外殻尾盖进行镶压，末端轴承内径孔刚好套入中空管尾部。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、本发明通过直驱传动达到更好的精度，没有同步轮皮带或齿轮传动的误差，因为没有齿轮的传动结构，所以不需要润滑脂，也就不需要油封及油腔室结构的设计，做成一个专用的电机外殼，将电机定子、编码器、刹车合为一体嵌入带有电机转子的中空型减速机，以此减少体积和重量，此种中空型直驱电机的结构，可有效加大中空型减速机的内径尺寸，本发明因结构简化，从而大幅降低采购成本，进而实现传动结构简单、易于装配及维护的目的，提高了装置的创造性和使用性，增强了使用者的使用体验，解决了传统的减速机传动方式分为两种：一是齿轮啮合：齿轮啮合传动精度较高，装配整合较困难，运转时须用润滑脂润滑，釆购成本较高，二是同步轮皮带：同步轮皮带装置成本较低，也易安装维护，但运动精度不高，从而造成结构复杂，不易装配及维护的问题。
2、本发明通过直接传动，增强了传动精度，去除了添加润滑脂的步骤，不仅安装、维护容易，而且降低了装配体积和重量，大幅降低了采购成本，通过加大中空内径尺寸，便于通过更多电缆线和气管，以此能够更好的对电缆线和气管进行排布，通过安装架和通孔，能够便于将第四轴本体进行安装和固定。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明结构爆炸示意图；
图3为本发明中控型减速机与中空管的连接结构示意图。
图中：1、第四轴本体；2、中空型减速机；3、电机定子；4、刹车；5、电机外殻；6、编码器；7、中空管；8、电机转子；9、外殻尾盖；10、末端轴承；11、磁缸；12、安装架。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1-3，一种焊接机器人第四轴用中空减速机，包括第四轴本体1和电机外殻5，第四轴本体1的内腔通过螺丝固定安装有中空型减速机2，电机外殻5的内腔从左往右依次活动安装有电机定子3、刹车4和编码器6，中空型减速机2的右侧固定安装有中空管7，中空管7表面的右侧活动安装有电机转子8，中空管7的表面活动安装有电机外殻5，电机外殻5的右侧活动安装有外殻尾盖9，中空管7的内腔且位于电机外殻5的右侧固定安装有末端轴承10，通过直驱传动达到更好的精度，没有同步轮皮带或齿轮传动的误差，因为没有齿轮的传动结构，所以不需要润滑脂，也就不需要油封及油腔室结构的设计，做成一个专用的电机外殻5，将电机定子3、编码器6、刹车4合为一体嵌入带有电机转子8的中空型减速机2，以此减少体积和重量，此种中空型直驱电机的结构，可有效加大中空型减速机2的内径尺寸，本发明因结构简化，从而大幅降低采购成本，进而实现传动结构简单、易于装配及维护的目的，提高了装置的创造性和使用性，增强了使用者的使用体验，解决了传统的减速机传动方式分为两种：一是齿轮啮合：齿轮啮合传动精度较高，装配整合较困难，运转时须用润滑脂润滑，釆购成本较高，二是同步轮皮带：同步轮皮带装置成本较低，也易安装维护，但运动精度不高，从而造成结构复杂，不易装配及维护的问题。
本实施例中，具体的，电机转子8为中空结构，且螺丝的数量为十二个。
本实施例中，具体的，电机外殻5为特制外殻，可将电机定子3、刹车4和编码器6合为一体，待合为一体后可嵌入中空管7。
本实施例中，具体的，中空管7的内径与末端轴承10的外径相适配，第四轴本体1的一侧开设有磁缸11，磁缸11的孔径与中空型减速机2相适配，通过直接传动，增强了传动精度，去除了添加润滑脂的步骤，不仅安装、维护容易，而且降低了装配体积和重量，大幅降低了采购成本，通过加大中空内径尺寸，便于通过更多电缆线和气管，以此能够更好的对电缆线和气管进行排布。
本实施例中，具体的，第四轴本体1的底部固定连接有安装架12，安装架12的正面开设有通孔，通过安装架12和通孔，能够便于将第四轴本体1进行安装和固定。
其组装步骤如下：
A、首先将磁缸11紧压套入中空型减速机2，将套好磁缸11之中的中空型减速机2从第四轴本体1后方伸入，然后用螺丝进行锁紧固定；
B、将中空管7与中空型减速机2进行安装，然后将电机转子8与中空管7进行安装；
C、将电机定子3、刹车4、编码器6与电机外殻5依次进行装配；
D、将步骤A、步骤B和步骤C进行装配，接着锁上外殻尾盖9后嵌入中空管7，再将末端轴承10与外殻尾盖9进行镶压，末端轴承10内径孔刚好套入中空管7尾部。
使用时，首先将磁缸11紧压套入中空型减速机2，将套好磁缸11之中的中空型减速机2从第四轴本体1后方伸入，用螺丝进行锁紧固定，然后将电机外殻5、电机定子3、刹车4、编码器6装配起来，接着锁上外殻尾盖9后嵌入中空管7，再将末端轴承10与外殻尾盖9进行镶压，末端轴承10内径孔刚好套入中空管7尾部，方可完成此部件装配，以此对本装置进行装配，从而实现传动结构简单、易于装配及维护的目的，提高了装置的创造性和使用性，增强了使用者的使用体验，解决了传统的减速机传动方式分为两种：一是齿轮啮合：齿轮啮合传动精度较高，装配整合较困难，运转时须用润滑脂润滑，釆购成本较高，二是同步轮皮带：同步轮皮带装置成本较低，也易安装维护，但运动精度不高，从而造成结构复杂，不易装配及维护的问题。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种焊接机器人第四轴用中空减速机，包括第四轴本体(1)和电机外殻(5)，其特征在于：所述第四轴本体(1)的内腔通过螺丝固定安装有中空型减速机(2)，所述电机外殻(5)的内腔从左往右依次活动安装有电机定子(3)、刹车(4)和编码器(6)，所述中空型减速机(2)的右侧固定安装有中空管(7)，所述中空管(7)表面的右侧活动安装有电机转子(8)，所述中空管(7)的表面活动安装有电机外殻(5)，所述电机外殻(5)的右侧活动安装有外殻尾盖(9)，所述中空管(7)的内腔且位于电机外殻(5)的右侧固定安装有末端轴承(10)。
2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人第四轴用中空减速机，其特征在于：所述电机转子(8)为中空结构，且螺丝的数量为十二个。
3.根据权利要求1所述的一种焊接机器人第四轴用中空减速机，其特征在于：所述电机外殻(5)为特制外殻，可将电机定子(3)、刹车(4)和编码器(6)合为一体，待合为一体后可嵌入中空管(7)。
4.根据权利要求1所述的一种焊接机器人第四轴用中空减速机，其特征在于：所述中空管(7)的内径与末端轴承(10)的外径相适配，所述第四轴本体(1)的一侧开设有磁缸(11)，所述磁缸(11)的孔径与中空型减速机(2)相适配。
5.根据权利要求1所述的一种焊接机器人第四轴用中空减速机，其特征在于：所述第四轴本体(1)的底部固定连接有安装架(12)，所述安装架(12)的正面开设有通孔。
6.根据权利要求1所述的一种焊接机器人第四轴用中空减速机，其特征在于，组装步骤如下：
A、首先将磁缸(11)紧压套入中空型减速机(2)，将套好磁缸(11)之中的中空型减速机(2)从第四轴本体(1)后方伸入，然后用螺丝进行锁紧固定；
B、将中空管(7)与中空型减速机(2)进行安装，然后将电机转子(8)与中空管(7)进行安装；
C、将电机定子(3)、刹车(4)、编码器(6)与电机外殻(5)依次进行装配；
D、将步骤A、步骤B和步骤C进行装配，接着锁上外殻尾盖(9)后嵌入中空管(7)，再将末端轴承(10)与外殻尾盖(9)进行镶压，末端轴承(10)内径孔刚好套入中空管(7)尾部。
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