CN114797192B - 双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法及系统，涉及刮泥机领域。旨在提高刮泥机的滚轮相对轨道发生斜行的纠正效果。双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法包括以下步骤：获取表征滚轮相对轨道移动到预设位置的位置信号；获取表征滚轮两侧的检测件与轨道的接触情况的接触信号；获取表征位置相对的两组滚轮相对激光的偏移情况的偏移信号；根据位置信号、接触信号以及偏移信号，对驱动滚轮的电机进行调节，以使两组滚轮同步移动。双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统包括执行上述方法的控制器。根据检测件是否与轨道接触，以及两组滚轮是否相对垂直于轨道的激光发生偏移两种模式对斜行情况进行判断，提高判断纠正效果。

Description

双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法及系统

技术领域

本发明涉及刮泥机领域，具体而言，涉及一种双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法及系统。

背景技术

行车式刮泥机在给水工程平流式沉淀池和污水处理工程平流式调节池等设施中应用广泛。行车式刮泥机工作桥采用型钢焊接成桁架结构，上铺防腐格栅板，桁架两侧通过两个电机驱动滚轮在轨道上转动，从而带动刮泥机行走。如两侧电机驱动的滚轮滚动不同速，则会出现行车式刮泥机严重斜行并卡死，主梁承受的水平弯矩加剧，则有可能出现一个车轮会抬起的啃轨和脱轨、行车结构扭曲变形、损坏机械零部件、烧坏电机等现象发生。

现有的专利技术偏重于防脱轨，但是不能消除桁架斜行，如桁架两侧不同速加剧，斜行导致滚轮与轨道侧的摩擦仍存在；当钢轨对滚轮的摩擦过大时，就会出现滚轮啃轨或行车停止前进等现象；严重时可造成行车结构扭曲变形、损坏机械零部件、烧坏电机等现象发生。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法，其能够提高刮泥机的滚轮相对轨道发生斜行的纠正效果。

本发明的目的还包括，提供了一种双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统，其能够提高刮泥机的滚轮相对轨道发生斜行的纠正效果。

本发明的实施例可以这样实现：

本发明实施例的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法及系统的有益效果包括，例如：

双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法，包括以下步骤：获取表征滚轮相对轨道移动到预设位置的位置信号；获取表征滚轮两侧的检测件与轨道的接触情况的接触信号；获取表征位置相对的两组滚轮相对垂直于轨道的激光的偏移情况的偏移信号；根据位置信号，对滚轮相对轨道的移动方向进行调节；根据位置信号、接触信号以及偏移信号，对驱动滚轮的电机进行调节，以使两组滚轮同步移动。

根据检测件是否与轨道接触判断滚轮是否相对轨道发生斜行，再根据两组滚轮是否相对垂直于轨道的激光发生偏移进一步确认两组滚轮是否相对轨道发生斜行，采用两种模式进行判断，提高判断的正确率，然后根据位置信号判断滚轮相对辊道的移动方向，结合检测件与轨道的接触情况以及滚轮相对激光的偏移情况，判断对两组滚轮应该进行增速还是降速调节，从而使两组滚轮达到同步的目的。采用了双判断模式，可有效排除一方判断出现失误的现象，能够提高刮泥机的滚轮相对轨道发生斜行的纠正效率以及纠正效果。

双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统包括刮泥机、位置传感器、压力传感器、偏移传感器、激光发射装置以及控制器；控制器用于执行上述的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法。能够提高刮泥机的滚轮相对轨道发生斜行的纠正效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统的俯视图；

图2为本发明实施例提供的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统中滚轮的主视图；

图3为本发明实施例提供的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统中滚轮的侧视图；

图4为本发明实施例提供的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统中滚轮沿正方向移动发生第一种斜行的示意图；

图5为本发明实施例提供的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统中滚轮沿正方向移动发生第二种斜行的示意图；

图6为本发明实施例提供的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统中滚轮沿反方向移动发生第一种斜行的示意图；

图7为本发明实施例提供的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统中滚轮沿反方向移动发生第二种斜行的示意图。

图标：100-轨道；200-滚轮；300-U形架；400-第一限位装置；410-第二限位装置；500-第一发射装置；510-第二发射装置；600-标靶；700-第一接触部；710-第二接触部；720-第三接触部；730-第四接触部。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

下面结合图1至图7对本实施例提供的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法进行详细描述。

请参照图1，本发明的实施例提供一种双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法，用于对刮泥机的滚轮200相对轨道100发生斜行的情况进行纠正，双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法包括以下步骤：

步骤S1，获取表征滚轮200相对轨道100移动到预设位置的位置信号；

步骤S2，获取表征滚轮200两侧的检测件与轨道100的接触情况的接触信号；

步骤S3，获取表征位置相对的两组滚轮200相对垂直于轨道100的激光的偏移情况的偏移信号；

步骤S4，根据位置信号，对滚轮200相对轨道100的移动方向进行调节；

步骤S5，根据位置信号、接触信号以及偏移信号，对驱动滚轮200的电机进行调节，以使两组滚轮200同步移动；

其中，刮泥机的底部设置位置相对的两组滚轮200，两组滚轮200分别由两组电机驱动转动；滚轮200的两侧分别设置检测件，检测件用于在滚轮200相对轨道100发生斜行的情况下与轨道100接触；激光由独立设置在刮泥机的一侧的激光发射装置发射。

此外，本实施例中，双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统包括刮泥机、位置传感器、压力传感器、偏移传感器、激光发射装置以及控制器；刮泥机的底部设置位置相对的两组滚轮200，两组滚轮200分别由两组电机驱动转动；滚轮200的两侧分别设置检测件，检测件用于在滚轮200相对轨道100发生斜行的情况下与轨道100接触；激光发射装置独立设置在刮泥机的一侧，激光发射装置用于通过一组滚轮200向另一组滚轮200的方向发射垂直于轨道100的激光；位置传感器用于检测得到表征滚轮200相对轨道100移动到预设位置的位置信号；压力传感器用于检测得到表征滚轮200两侧的检测件与轨道100的接触情况的接触信号；偏移传感器用于检测得到表征位置相对的两组滚轮200相对垂直于轨道100的激光的偏移情况的偏移信号；控制器用于执行双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法。

正常行驶状态下，检测件不会与轨道100接触，两组滚轮200中心的连线刚好与激光重合，不会相对激光发生偏移。当滚轮200相对轨道100发生斜行的情况下，滚轮200两侧的检测件与轨道100接触，会产生表征接触的接触信号；与此同时，如果检测到滚轮200相对激光发生了偏移，则可以确定两组滚轮200发生了斜行。此时根据位置信号以及相对激光偏移的方向可以判断两组滚轮200哪一组滚轮200的速度快，哪一组滚轮200的速度慢，从而能够对滚轮200进行调速，直到两组滚轮200同步移动，及时完成纠正。

根据检测件是否与轨道100接触判断滚轮200是否相对轨道100发生斜行，再根据两组滚轮200是否相对垂直于轨道100的激光发生偏移进一步确认两组滚轮200是否相对轨道100发生斜行，采用两种模式进行判断，提高判断的正确率。然后根据位置信号判断滚轮200相对辊道的移动方向，结合检测件与轨道100的接触情况以及滚轮200相对激光的偏移情况，判断对两组滚轮200应该进行增速还是降速调节，从而使两组滚轮200达到同步的目的。采用了双判断模式，可有效排除一方判断出现失误的现象，能够提高刮泥机的滚轮200相对轨道100发生斜行的纠正效率以及纠正效果。

此外，参照图1，本实施例中，位置传感器包括第一限位装置400以及第二限位装置410；第一限位装置400设置在轨道100的起始位置，第二限位装置410设置在轨道100的末端位置，第一限位装置400用于在滚轮200移动到起始位置的情况下与滚轮200接触并发出第一位置信号，第二限位装置410用于在滚轮200移动到末端位置的情况下与滚轮200接触并发出第二位置信号；控制器用于根据第一位置信号，控制滚轮200由反方向转动转换为正方向转动，以使滚轮200相对轨道100沿正方向移动；控制器用于根据第二位置信号，控制滚轮200由正方向转动转换为反方向转动，以使滚轮200相对轨道100沿反方向移动。

参照图1，本实施例中，双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统还包括标靶600；两组滚轮200包括位置相对设置的第一滚轮200以及第二滚轮200；刮泥机包括第一桁架以及第二桁架，第一滚轮200设置在第一桁架上，标靶600以及第二滚轮200设置在第二桁架上，标靶600用于在第二滚轮200相对第一滚轮200偏移的情况下相对激光偏移。

再者，参照图2以及图3，本实施例中，双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统还包括U形架300，U形架300包括间隔设置的第一检测件以及第二检测件，滚轮200设置在第一检测件以及第二检测件之间；第一检测件上形成位于滚轮200的左前方的第一区域以及位于滚轮200的左后方的第三区域，第二检测件上形成位于滚轮200的右前方的第二区域以及位于滚轮200的右后方的第四区域；压力传感器包括第一接触部700、第二接触部710、第三接触部720以及第四接触部730，第一接触部700、第二接触部710、第三接触部720以及第四接触部730一一对应设置在第一区域、第二区域、第三区域以及第四区域。

其中，“左前方、右前方、左后方以及右后方”是以图1中滚轮200沿正方向移动的方向来判断前后方的。

参照图1，第一桁架与第二桁架平直时，滚轮200水平向前滚动，两组滚轮200两侧的第一接触部700、第二接触部710、第三接触部720以及第四接触部730都不触发，正向行走，第一发射装置500开，第二发射装置510关，滚轮200压上第一预设位置的激光发射开关，触发开关，第一发射装置500发射一束激光，打到标靶600上，应该落到标靶600的中央范围内；第一接触部700、第二接触部710、第三接触部720以及第四接触部730均不与轨道100发生接触，也不产生压力传感信号。当桁架行走到右侧的第二限位装置410时，行走换向，然后第二发射装置510开，第一发射装置500关，桁架反向行走时滚轮200触碰设置在第二预设位置的激光发射开关，第二发射装置510发射一束激光，打到标靶600上，应该落到标靶600的中央范围内；第一接触部700、第二接触部710、第三接触部720以及第四接触部730也不与轨道100发生接触，不产生压力传感信号。

参照图1以及图4，以图4中的相对位置进行介绍，当滚轮200沿正方向行驶发生偏向左侧斜行的情况下，纠正过程如下。

本实施例中，步骤S1包括：步骤S11，获取表征滚轮200移动到起始位置的第一位置信号；

步骤S4包括：步骤S41，根据第一位置信号，控制滚轮200由反方向转动转换为正方向转动，以使滚轮200相对轨道100沿正方向移动；

步骤S2包括：步骤S21，获取表征第一区域与轨道100接触的第一接触信号，以及获取表征第四区域与轨道100接触的第四接触信号；

步骤S3包括：步骤S31，获取表征第一滚轮200移动到第一预设位置的情况下第二滚轮200相对激光朝反方向偏移的第一偏移信号；

步骤S5包括：步骤S51，根据第一位置信号、第一接触信号、第四接触信号以及第一偏移信号，对第一滚轮200进行降速调节，直到两组滚轮200同步移动。

其中，两组滚轮200包括位置相对设置的第一滚轮200以及第二滚轮200；预设位置包括位于轨道100两端的起始位置以及末端位置；第一预设位置位于起始位置与末端位置之间，且第一预设位置相对末端位置靠近起始位置；激光发射装置包括第一发射装置500，第一发射装置500用于在第一滚轮200移动到第一预设位置的情况下向第一滚轮200发射垂直于轨道100的激光；滚轮200两侧的检测件分别设置有四个检测区域，分别为第一区域、第二区域、第三区域以及第四区域；沿正方向，第一区域设置在滚轮200的左前方，第二区域设置在滚轮200的右前方，第三区域设置在滚轮200的左后方，第四区域设置在滚轮200的右后方；反方向与正方向的方向相反。

承上，步骤S11到步骤S51阐述了滚轮200相对轨道100沿正方向移动的情况下发生斜行的判断纠正过程。以图1中的相对位置进行介绍，正方向是指图1中箭头A所指的方向，也就是从左到右的方向；反方向是指图1中箭头B所指的方向，也就是从右到左的方向。以图4中的相对位置进行介绍，“第二滚轮200相对激光朝反方向偏移”就是第二滚轮200相对激光朝箭头B所指的方向偏移，也就是朝左侧偏移。

第一接触部700以及第四接触部730与轨道100接触，与此同时在移动到第一预设位置时，第一发射装置500发射激光，第二滚轮200相对激光向左偏移，可以判断滚轮200相对轨道100发生了斜行，且第一滚轮200速度较快，对第一滚轮200进行减速即可。或者对第二滚轮200进行增速也可以。

本实施例中，步骤S1包括：步骤S12，获取表征滚轮200移动到末端位置的第二位置信号；

步骤S2包括：步骤S23，获取表征滚轮200两侧的检测件与轨道100无接触的无接触信号；

步骤S3包括：步骤S36，获取表征第一滚轮200移动到第二预设位置的情况下第二滚轮200相对激光无偏移的第二无偏移信号；

步骤S4包括：步骤S42，根据第二位置信号，控制滚轮200由正方向转动转换为反方向转动，以使滚轮200相对轨道100沿反方向移动；

步骤S51包括；步骤S511，根据第一位置信号、第一接触信号、第四接触信号以及第一偏移信号，对第一滚轮200进行降速调节，直到获取第二位置信号、无接触信号以及第二无偏移信号，停止对第一滚轮200进行降速调节；

其中，第二预设位置位于起始位置与末端位置之间，且第二预设位置相对第一预设位置靠近末端位置；激光发射装置还包括第二发射装置510，第二发射装置510用于在第一滚轮200移动到第二预设位置的情况下向第一滚轮200发射垂直于轨道100的激光。

在对第一滚轮200进行减速后，当滚轮200移动到末端位置后，第二滚轮200沿反方向移动，当第一滚轮200移动到第二预设位置，此时如果第一接触部700、第二接触部710、第三接触部720以及第四接触部730均与轨道100无接触，则控制器接收到无接触信号，且第二发射装置510发射激光，第二滚轮200也相对激光无偏移，控制器接收到第二无偏移信号，则停止对第一滚轮200减速。

本实施例中，步骤S511包括：步骤S5111，根据第一位置信号、第一接触信号、第四接触信号以及第一偏移信号，对第一滚轮200进行降速调节，直到获取第二位置信号、无接触信号以及第二无偏移信号，停止对第一滚轮200进行降速调节，并将第一滚轮200的速度调节到初始设定速度；其中，第二滚轮200的初始设定速度与第一滚轮200的初始设定速度相同。

也就是直到步骤S12，获取表征滚轮200相对轨道100移动到末端位置的第二位置信号；步骤S42，根据第二位置信号，控制滚轮200由正方向转动转换为反方向转动，以使滚轮200相对轨道100沿反方向移动；步骤S23，获取表征滚轮200两侧的检测件与轨道100无接触的无接触信号；步骤S36，获取表征第一滚轮200移动到第二预设位置的情况下第二滚轮200相对激光无偏移的第二无偏移信号；停止对第一滚轮200进行降速调节，并将第一滚轮200的速度调节到初始设定速度。在速度调整完成后，又需要将第一滚轮200的速度调整到初始设定速度，是为了防止是水面沉积物导致滚轮200斜行，在这些外界因素排出后，还是要恢复初始设定速度，使第一滚轮200按照原有设定速度行驶，保证在无外界干扰的情况下与第二滚轮200同步移动。

参照图4，第一桁架以及第二桁架沿正方向斜行行走时，滚轮200发生斜行滚动；第二接触部710、第三接触部720远离轨道100两侧，不与轨道100发生接触与挤压；第一接触部700、第四接触部730与轨道100两侧发生接触和挤压，压力传感器发出压力信号，此时桁架斜行待判定；同时第一发射装置500为开，第二发射装置510为关，滚轮200压上第一预设位置的激光发射开关，触发第一发射装置500，第一发射装置500发射一束激光，打到标靶600上，应该落到第一标靶600的右侧，此时判断桁架斜行。声光报警响起，控制器接到信号，控制第一滚轮200的电机将行驶速度稍稍减慢；当桁架行走到第二限位装置410时，行走换向，此时第二发射装置510为开，第一预设位置的激光发射开关为关，桁架反向行走时滚轮200触碰第二预设位置的激光发射开关，第二发射装置510发射一束激光，打到标靶600上，如果落到标靶600的正中央范围，且此时4个压力接触部都不产生压力传感信号，则说明减速后桁架恢复平直，警报结束。第一滚轮200行驶速度增加到初始设定速度，两侧传动同步。

本实施例中，步骤31包括：获取表征第一滚轮200移动到第一预设位置的情况下标靶600中心相对激光朝向反方向偏移的第一偏移信号；其中，刮泥机包括第一桁架以及第二桁架，第一滚轮200设置在第一桁架上，标靶600以及第二滚轮200设置在第二桁架上，标靶600用于在第二滚轮200相对第一滚轮200偏移的情况下相对激光偏移。正常情况下，激光打到标靶600的中心，当第二桁架相对第一桁架发生偏移，也就是第二滚轮200相对第一滚轮200发生偏移的情况下，激光打到标靶600中心的一侧。

承上，阐述了一个来回的检测以及纠正过程，下面对其他情况的检测纠正进行举例说明。先对上述步骤可能出现的几种情况进行概括。

本实施例中，步骤S1包括：步骤S11，获取表征滚轮200相对轨道100移动到起始位置的第一位置信号；或者步骤S12，获取表征滚轮200相对轨道100移动到末端位置的第二位置信号。

步骤S2包括：步骤S21，获取表征第一区域与轨道100接触的第一接触信号，以及获取表征第四区域与轨道100接触的第四接触信号；或者步骤S22，获取表征第二区域与轨道100接触的第二接触信号，以及获取表征第三区域与轨道100接触的第三接触信号；或者步骤S23，获取表征滚轮200两侧的检测件与轨道100无接触的无接触信号。

步骤S3包括：步骤S31，获取表征第一滚轮200移动到第一预设位置的情况下第二滚轮200相对激光朝反方向偏移的第一偏移信号；或者步骤S32，获取表征第一滚轮200移动到第一预设位置的情况下第二滚轮200相对激光朝正方向偏移的第二偏移信号；或者步骤S33，获取表征第一滚轮200移动到第一预设位置的情况下第二滚轮200相对激光无偏移的第一无偏移信号；或者步骤S34，获取表征第一滚轮200移动到第二预设位置的情况下第二滚轮200相对激光朝反方向偏移的第三偏移信号；或者步骤S35，获取表征第一滚轮200移动到第二预设位置的情况下第二滚轮200相对激光朝正方向偏移的第四偏移信号；或者步骤S36，获取表征第一滚轮200移动到第二预设位置的情况下第二滚轮200相对激光无偏移的第二无偏移信号。

步骤S4包括：步骤S41，根据第一位置信号，控制滚轮200由反方向转动转换为正方向转动，以使滚轮200相对轨道100沿正方向移动；或者步骤S42，根据第二位置信号，控制滚轮200由正方向转动转换为反方向转动，以使滚轮200相对轨道100沿反方向移动。

参照图1以及图5，以图5中的相对位置进行介绍，当滚轮200沿正方向行驶发生偏向右侧斜行的情况下，纠正过程如下。

步骤S11，获取表征滚轮200相对轨道100移动到起始位置的第一位置信号；

步骤S41，根据第一位置信号，控制滚轮200由反方向转动转换为正方向转动，以使滚轮200相对轨道100沿正方向移动；

步骤S22，获取表征第二区域与轨道100接触的第二接触信号，以及获取表征第三区域与轨道100接触的第三接触信号；

步骤S32，获取表征第一滚轮200移动到第一预设位置的情况下第二滚轮200相对激光朝正方向偏移的第二偏移信号；

步骤S52，根据第一位置信号、第二接触信号、第三接触信号以及第二偏移信号，对第一滚轮200进行增速调节，直到获取第二位置信号、无接触信号以及第二无偏移信号，停止对第一滚轮200进行增速调节，并将第一滚轮200的速度调节到初始设定速度。

参照图5，桁架斜行正向行走时，滚轮200发生斜行滚动，第一接触部700、第四接触部730远离轨道100两侧，不发生接触与挤压，但第二接触部710、第三接触部720与轨道100两侧发生接触和挤压，压力传感器信号发出，此时桁架斜行待判定；第一预设位置的激光发射开关为开，第二预设位置的激光发射开关为关，滚轮200压上第一预设位置的激光发射开关，触发第一发射装置500，第一发射装置500发射一束激光，打到标靶600上，应该落到标靶600的左侧，此时判定桁架发生斜行，声光警报响起；控制器接到信号，控制第一滚轮200的电机将行驶速度加快。当桁架行走到第二限位装置410时，行走换向，此时第二预设位置的激光发射开关开，第一预设位置的激光发射开关为关，桁架反向行走时滚轮200触碰第二预设位置的激光发射开关，触发第二发射装置510发射一束激光，打到标靶600上，如果落到第二标靶600的中央范围内，且四个压力接触部均无压力传感信号发出，则控制元件判断桁架恢复平直，声光警报结束。第一滚轮200行驶速度降低到初始设定速度，两个滚轮200传动同步。

参照图6，以图6中的相对位置进行介绍，当滚轮200沿反方向行驶发生偏向左侧斜行的情况下，纠正过程如下。

步骤S12，获取表征滚轮200相对轨道100移动到末端位置的第二位置信号；

步骤S42，根据第二位置信号，控制滚轮200由正方向转动转换为反方向转动，以使滚轮200相对轨道100沿反方向移动；

步骤S21，获取表征第一区域与轨道100接触的第一接触信号，以及获取表征第四区域与轨道100接触的第四接触信号；

步骤S34，获取表征第一滚轮200移动到第二预设位置的情况下第二滚轮200相对激光朝反方向偏移的第三偏移信号；

步骤S52，根据第二位置信号、第一接触信号、第四接触信号以及第三偏移信号，对第一滚轮200进行增速调节，直到获取第一位置信号、无接触信号以及第一无偏移信号，停止对第一滚轮200进行增速调节，并将第一滚轮200的速度调节到初始设定速度。

也就是直到步骤S11，获取表征滚轮200相对轨道100移动到起始位置的第一位置信号；步骤S41，根据第一位置信号，控制滚轮200由反方向转动转换为正方向转动，以使滚轮200相对轨道100沿正方向移动；步骤S23，获取表征滚轮200两侧的检测件与轨道100无接触的无接触信号；步骤S33，获取表征第一滚轮200移动到第一预设位置的情况下第二滚轮200相对激光无偏移的第一无偏移信号；停止对第一滚轮200进行增速调节，并将第一滚轮200的速度调节到初始设定速度。

参照图6，桁架反向行走发生斜行，滚轮200发生斜行滚动，第二接触部710、第三接触部720远离轨道100两侧，不与轨道100发生接触与挤压，第一接触部700、第四接触部730与轨道100两侧发生接触和挤压，压力传感器发出压力信号，此时桁架斜行待判定；在走到第二限位装置410时，第一预设位置的激光发射开关为关，第二发射装置510的激光发射开关为开，滚轮200压上第二预设位置的激光发射开关，触发第二发射装置510发射激光，第二发射装置510发射一束激光，打到标靶600上，应该落到第二标靶600的右侧，此时判定桁架斜行，发出声光报警型号；控制器接到信号，控制第一滚轮200的电机将滚轮200行驶速度加快。再次行走到第一限位装置400后，开始正向行走，滚轮200再次压上第一预设位置的激光发射开关，触发开关，第一发射装置500发射一束激光，打到桁架上的标靶600上……如此反复逻辑判断，反复控制，直到某次滚轮200压上激光发射开关，触发开关，激光发射装置发射一束激光，打到桁架上的标靶600上，落到标靶600的中央范围，且四个压力接触部均无压力传感信号发出，则控制元件判断桁架恢复平直。同时控制第一滚轮200的电机将滚轮200行驶速度恢复到初始设定速度，两侧电机同步运行，两侧滚轮200同速。

参照图7，以图7中的相对位置进行介绍，当滚轮200沿反方向行驶发生偏向右侧斜行的情况下，纠正过程如下。

本实施例中，步骤S1包括：步骤S12，获取表征滚轮200相对轨道100移动到末端位置的第二位置信号；

步骤S2包括：步骤S22，获取表征第二区域与轨道100接触的第二接触信号，以及获取表征第三区域与轨道100接触的第三接触信号；

步骤S3包括：步骤S35，获取表征第一滚轮200移动到第二预设位置的情况下第二滚轮200相对激光朝正方向偏移的第四偏移信号；

步骤S4包括：步骤S42，根据第二位置信号，控制滚轮200由正方向转动转换为反方向转动，以使滚轮200相对轨道100沿反方向移动；

步骤S5包括：步骤S52，根据第二位置信号、第二接触信号、第三接触信号以及第四偏移信号，对第一滚轮200进行减速调节，直到获取第一位置信号、无接触信号以及第一无偏移信号，停止对第一滚轮200进行增速调节，并将第一滚轮200的速度调节到初始设定速度。

其中，预设位置包括位于轨道100两端的起始位置以及末端位置；第二预设位置位于起始位置与末端位置之间，且第二预设位置相对起始位置靠近末端位置；激光发射装置包括第二发射装置510，第二发射装置510用于在第一滚轮200移动到第二预设位置的情况下向第一滚轮200发射垂直于轨道100的激光；滚轮200两侧的检测件分别设置有四个检测区域，分别为第一区域、第二区域、第三区域以及第四区域；沿正方向，第一区域设置在滚轮200的左前方，第二区域设置在滚轮200的右前方，第三区域设置在滚轮200的左后方，第四区域设置在滚轮200的右后方；反方向与正方向的方向相反。

参照图7，如反方向行走桁架仍斜行，滚轮200发生斜行滚动，第一接触部700、第四接触部730远离轨道100两侧，不发生接触与挤压，但第二接触部710、第三接触部720与轨道100两侧发生接触和挤压，压力传感器信号发出，此时桁架斜行待判定。在走到第二限位装置410时，第一预设位置的激光发射开关为关，第二预设位置的激光发射开关为开，滚轮200压上第二预设位置的激光发射开关，触发开关，第二发射装置510发射一束激光，打到桁架上的标靶600上，应该落到标靶600的左侧，此时控制器接到信号，控制第一滚轮200的电机将滚轮200行驶速度稍稍减慢。再次走到第一限位装置400后，开始正向行走，滚轮200再次压上第一预设位置的激光发射开关，触发开关，第一发射装置500发射一束激光，打到桁架上的标靶600上……如此反复控制，直到某次滚轮200压上激光发射开关，触发开关，激光发射装置发射一束激光，打到桁架上的标靶600上，落到标靶600的中央范围，且四个压力触头均无压力传感信号发出，则控制元件判断桁架恢复平直，声光警报结束，控制第一滚轮200的电机将滚轮200行驶速度恢复到原设定速度，两侧电机同步运行，两侧滚轮200同速。

根据本实施例提供的一种双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法，双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法的工作原理是：本实施例采用激光打靶和压力传感综合判断桁架是否发生斜行，在轨道100外地上设置两个激光发射装置，第一发射装置500设置在起始位置，第二发射装置510设置在末端位置，第二桁架上对应设置标靶600。正向行驶时，当第一滚轮200压过第一预设位置的激光触发开关时，第一发射装置500发射一束激光，就会落第二桁架的标靶600的中央范围。假若桁架发生斜行，激光就不会落到标靶600中央范围内，而是发生偏移，偏移达到一定距离后，可判断桁架发生斜行。在正向行驶结束后，触碰第二限位装置410时，第二预设位置的第二发射装置510开关打开，如此时光束落到标靶600的中央范围，则停止调节。二是位于滚轮200两侧的压力传感器，为U形架300从桁架上向下，将滚轮200卡于两侧板中间，从两侧板上引出4个区域。当桁架平直行驶时，U形架300两侧检测区域上的接触部与滚轮200保持在轨道100两侧不接触；当桁架斜行带动滚轮200斜行，滚轮200摩擦挤压轨道100侧边，使四个接触部受到挤压，通过压力传感器将压力信号转换为电信号，判断桁架发生斜行。

控制器发出声光报警信号，同时控制调速单元控制调节第一滚轮200的速度，速度是调快、调慢取决于桁架前进方向和激光偏移在标靶600的哪一侧。直到压力传感信号消失，在其后的一次触发发射激光时，落到标靶600的中央范围内，控制器结束声光报警信号。控制调速单元将第一滚轮200的速度恢复到初始设定速度，两侧电机同步运行，两侧滚轮200同速。

刮泥机桁架的行走速度一般为0.6-1.2m/min，行走缓慢，所以改变速度时，只需要较小幅度加快或减慢速度，在几次判断后，激光打到桁架上的标靶600上，落到标靶600的中央范围，且四个触点均不发出压力传感信号，判断桁架平直。

本实施例提供的一种双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法至少具有以下优点：

采用了激光打靶结合压力传感综合判断是否斜行；首先判断是否有触点挤压，其次判断激光打靶，根据判断结果，调整车速；最后判断是否正常。双判断模式判断正确率较高，由于刮泥行车过程中，桁架受力较大，偶尔出现桁架扭曲、断裂等现象的出现；咱们采用了双判断模式，可有效排除一方判断出现失误的现象。

在综合判定斜行后，发出报警信号的同时可以有针对的调节一侧滚轮200的转速，至桁架水平后又恢复到与另一侧同等的初始设定速度，能够边行驶边自动纠偏，由于调整及时，滚轮200对轨道100的压力与摩擦在很小时就通过触点发出信号干涉停止了，对轨道100和滚轮200的机械损伤小，桁架收到的扭矩力小，不会发生结构扭曲变形、损坏机械零部件、烧坏电机等现象。桁架恢复平直的判定也是压力传感和激光打靶两个条件综合判定，准确率高。同时刮泥机在纠偏的同时不停止工作。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法，用于对刮泥机的滚轮(200)相对轨道(100)发生斜行的情况进行纠正，其特征在于，所述双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法包括以下步骤：

获取表征滚轮(200)相对轨道(100)移动到预设位置的位置信号；

获取表征滚轮(200)两侧的检测件与轨道(100)的接触情况的接触信号；

获取表征位置相对的两组滚轮(200)相对垂直于轨道(100)的激光的偏移情况的偏移信号；

根据所述位置信号，对所述滚轮(200)相对所述轨道(100)的移动方向进行调节；

根据所述位置信号、所述接触信号以及所述偏移信号，得到两组所述滚轮(200)的移动方向以及速度快慢情况，以对驱动所述滚轮(200)的电机进行调节，直到两组所述滚轮(200)同步移动；

其中，所述预设位置包括位于所述轨道(100)两端的起始位置以及末端位置；所述刮泥机的底部设置位置相对的两组滚轮(200)，所述两组滚轮(200)分别由两组电机驱动转动；所述滚轮(200)的两侧分别设置所述检测件，所述检测件用于在所述滚轮(200)相对所述轨道(100)发生斜行的情况下与所述轨道(100)接触，所述滚轮(200)两侧的检测件分别设置有四个检测区域，分别为第一区域、第二区域、第三区域以及第四区域；沿正方向，所述第一区域设置在所述滚轮(200)的左前方，所述第二区域设置在所述滚轮(200)的右前方，所述第三区域设置在所述滚轮(200)的左后方，所述第四区域设置在所述滚轮(200)的右后方；所述激光由独立设置在所述刮泥机的一侧的激光发射装置发射；

所述正方向为所述滚轮(200)沿所述轨道(100)的一端移动到所述轨道(100)的另一端的方向，与所述正方向相反的方向为反方向。

2.根据权利要求1所述的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法，其特征在于：

所述获取表征滚轮(200)相对轨道(100)移动到预设位置的位置信号的步骤包括：获取表征滚轮(200)移动到起始位置的第一位置信号；

所述获取表征滚轮(200)两侧的检测件与轨道(100)的接触情况的接触信号的步骤包括：获取表征第一区域与所述轨道(100)接触的第一接触信号，以及获取表征第四区域与所述轨道(100)接触的第四接触信号；

所述获取表征位置相对的两组滚轮(200)相对垂直于轨道(100)的激光的偏移情况的偏移信号的步骤包括：获取表征第一滚轮移动到第一预设位置的情况下第二滚轮相对所述激光朝反方向偏移的第一偏移信号；

所述根据所述位置信号，对所述滚轮(200)相对所述轨道(100)的移动方向进行调节的步骤包括：根据所述第一位置信号，控制所述滚轮(200)由反方向转动转换为正方向转动，以使滚轮(200)相对所述轨道(100)沿正方向移动；

所述根据所述位置信号、所述接触信号以及所述偏移信号，对驱动所述滚轮(200)的电机进行调节，以使两组所述滚轮(200)同步移动的步骤包括：根据所述第一位置信号、所述第一接触信号、所述第四接触信号以及所述第一偏移信号，对所述第一滚轮进行降速调节，直到两组所述滚轮(200)同步移动；

其中，所述两组滚轮(200)包括位置相对设置的第一滚轮以及第二滚轮；所述第一预设位置位于所述起始位置与所述末端位置之间，且所述第一预设位置相对所述末端位置靠近所述起始位置；所述激光发射装置包括第一发射装置(500)，所述第一发射装置(500)用于在所述第一滚轮移动到所述第一预设位置的情况下向所述第一滚轮发射垂直于所述轨道(100)的激光；所述反方向与所述正方向的方向相反。

3.根据权利要求2所述的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法，其特征在于：

所述获取表征滚轮(200)相对轨道(100)移动到预设位置的位置信号的步骤包括：获取表征滚轮(200)移动到末端位置的第二位置信号；

所述获取表征滚轮(200)两侧的检测件与轨道(100)的接触情况的接触信号的步骤包括：获取表征滚轮(200)两侧的检测件与轨道(100)无接触的无接触信号；

所述获取表征位置相对的两组滚轮(200)相对垂直于轨道(100)的激光的偏移情况的偏移信号的步骤包括：获取表征第一滚轮移动到第二预设位置的情况下第二滚轮相对激光无偏移的第二无偏移信号；

所述根据所述位置信号，对所述滚轮(200)相对所述轨道(100)的移动方向进行调节的步骤包括：根据所述第二位置信号，控制所述滚轮(200)由正方向转动转换为反方向转动，以使所述滚轮(200)相对所述轨道(100)沿反方向移动；

所述根据所述第一位置信号、所述第一接触信号、所述第四接触信号以及所述第一偏移信号，对所述第一滚轮进行降速调节，直到两组所述滚轮(200)同步移动的步骤包括；根据所述第一位置信号、所述第一接触信号、所述第四接触信号以及所述第一偏移信号，对所述第一滚轮进行降速调节，直到获取所述第二位置信号、所述无接触信号以及所述第二无偏移信号，停止对所述第一滚轮进行降速调节；

其中，所述第二预设位置位于所述起始位置与所述末端位置之间，且所述第二预设位置相对所述第一预设位置靠近所述末端位置；所述激光发射装置还包括第二发射装置(510)，所述第二发射装置(510)用于在所述第一滚轮移动到第二预设位置的情况下向所述第一滚轮发射垂直于所述轨道(100)的激光。

4.根据权利要求3所述的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法，其特征在于：

所述根据所述第一位置信号、所述第一接触信号、所述第四接触信号以及所述第一偏移信号，对所述第一滚轮进行降速调节，直到获取所述第二位置信号、所述无接触信号以及所述第二无偏移信号，停止对所述第一滚轮进行降速调节的步骤包括：

根据所述第一位置信号、所述第一接触信号、所述第四接触信号以及所述第一偏移信号，对所述第一滚轮进行降速调节，直到获取所述第二位置信号、所述无接触信号以及所述第二无偏移信号，停止对所述第一滚轮进行降速调节，并将所述第一滚轮的速度调节到初始设定速度；

其中，所述第二滚轮的初始设定速度与所述第一滚轮的初始设定速度相同。

5.根据权利要求4所述的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法，其特征在于：

所述获取表征所述第一滚轮移动到第一预设位置的情况下所述第二滚轮相对所述激光朝反方向偏移的第一偏移信号的步骤包括：

获取表征所述第一滚轮移动到第一预设位置的情况下标靶(600)中心相对所述激光朝向反方向偏移的第一偏移信号；

其中，所述刮泥机包括第一桁架以及第二桁架，所述第一滚轮设置在所述第一桁架上，所述标靶(600)以及所述第二滚轮设置在所述第二桁架上，所述标靶(600)用于在所述第二滚轮相对所述第一滚轮偏移的情况下相对所述激光偏移。

6.根据权利要求1所述的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法，其特征在于：

所述获取表征滚轮(200)相对轨道(100)移动到预设位置的位置信号的步骤包括：获取表征滚轮(200)移动到末端位置的第二位置信号；

所述获取表征滚轮(200)两侧的检测件与轨道(100)的接触情况的接触信号的步骤包括：获取表征第二区域与所述轨道(100)接触的第二接触信号，以及获取表征第三区域与所述轨道(100)接触的第三接触信号；

所述获取表征位置相对的两组滚轮(200)相对垂直于轨道(100)的激光的偏移情况的偏移信号的步骤包括：获取表征第一滚轮移动到第二预设位置的情况下第二滚轮相对激光朝正方向偏移的第四偏移信号；

所述根据所述位置信号，对所述滚轮(200)相对所述轨道(100)的移动方向进行调节的步骤包括：根据所述第二位置信号，控制所述滚轮(200)由正方向转动转换为反方向转动，以使所述滚轮(200)相对所述轨道(100)沿反方向移动；

所述根据所述位置信号、所述接触信号以及所述偏移信号，对驱动所述滚轮(200)的电机进行调节，以使两组所述滚轮(200)同步移动的步骤包括：根据第二位置信号、第二接触信号、第三接触信号以及第四偏移信号，对第一滚轮进行减速调节，直到获取第一位置信号、无接触信号以及第一无偏移信号，停止对第一滚轮进行增速调节，直到两组所述滚轮(200)同步移动；

其中，所述预设位置包括位于所述轨道(100)两端的起始位置以及末端位置；所述第二预设位置位于所述起始位置与所述末端位置之间，且所述第二预设位置相对所述起始位置靠近所述末端位置；所述激光发射装置包括第二发射装置(510)，所述第二发射装置(510)用于在所述第一滚轮移动到所述第二预设位置的情况下向所述第一滚轮发射垂直于所述轨道(100)的激光；所述滚轮(200)两侧的检测件分别设置有四个检测区域，分别为第一区域、第二区域、第三区域以及第四区域；沿所述正方向，所述第一区域设置在所述滚轮(200)的左前方，所述第二区域设置在所述滚轮(200)的右前方，所述第三区域设置在所述滚轮(200)的左后方，所述第四区域设置在所述滚轮(200)的右后方；所述反方向与所述正方向的方向相反。

7.一种双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统，其特征在于，所述双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统包括刮泥机、位置传感器、压力传感器、偏移传感器、激光发射装置以及控制器；

所述刮泥机的底部设置位置相对的两组滚轮(200)，所述两组滚轮(200)分别由两组电机驱动转动；所述滚轮(200)的两侧分别设置所述检测件，所述检测件用于在所述滚轮(200)相对所述轨道(100)发生斜行的情况下与所述轨道(100)接触；所述激光发射装置独立设置在所述刮泥机的一侧，所述激光发射装置用于通过一组所述滚轮(200)向另一组所述滚轮(200)的方向发射垂直于所述轨道(100)的激光；

所述位置传感器用于检测得到表征滚轮(200)相对轨道(100)移动到预设位置的位置信号；所述压力传感器用于检测得到表征滚轮(200)两侧的检测件与轨道(100)的接触情况的接触信号；所述偏移传感器用于检测得到表征位置相对的两组滚轮(200)相对垂直于轨道(100)的激光的偏移情况的偏移信号；

所述控制器用于执行权利要求1-6任一项所述的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正方法。

8.根据权利要求7所述的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统，其特征在于，所述双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统还包括U形架(300)，所述U形架(300)包括间隔设置的第一检测件以及第二检测件，所述滚轮(200)设置在所述第一检测件以及所述第二检测件之间；

所述第一检测件上形成位于所述滚轮(200)的左前方的第一区域以及位于所述滚轮(200)的左后方的第三区域，所述第二检测件上形成位于所述滚轮(200)的右前方的第二区域以及位于所述滚轮(200)的右后方的第四区域；

所述压力传感器包括第一接触部(700)、第二接触部(710)、第三接触部(720)以及第四接触部(730)，所述第一接触部(700)、所述第二接触部(710)、所述第三接触部(720)以及所述第四接触部(730)一一对应设置在所述第一区域、所述第二区域、所述第三区域以及所述第四区域。

9.根据权利要求7所述的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统，其特征在于，所述位置传感器包括第一限位装置(400)以及第二限位装置(410)；

所述第一限位装置(400)设置在所述轨道(100)的起始位置，所述第二限位装置(410)设置在所述轨道(100)的末端位置，所述第一限位装置(400)用于在所述滚轮(200)移动到所述起始位置的情况下与所述滚轮(200)接触并发出第一位置信号，所述第二限位装置(410)用于在所述滚轮(200)移动到所述末端位置的情况下与所述滚轮(200)接触并发出第二位置信号；

所述控制器用于根据所述第一位置信号，控制所述滚轮(200)由反方向转动转换为正方向转动，以使滚轮(200)相对所述轨道(100)沿正方向移动；

所述控制器用于根据所述第二位置信号，控制所述滚轮(200)由正方向转动转换为反方向转动，以使所述滚轮(200)相对所述轨道(100)沿反方向移动。

10.根据权利要求7所述的双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统，其特征在于，所述双电机行车式刮泥机斜行预警纠正系统还包括标靶(600)；

所述两组滚轮(200)包括位置相对设置的第一滚轮以及第二滚轮；所述刮泥机包括第一桁架以及第二桁架，所述第一滚轮设置在所述第一桁架上，所述标靶(600)以及所述第二滚轮设置在所述第二桁架上，所述标靶(600)用于在所述第二滚轮相对所述第一滚轮偏移的情况下相对所述激光偏移。