CN114794994A - 清洁装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁装置，属于清洁机器人技术领域，该清洁装置包括：主体；行走单元，设置于所述主体上，所述行走单元移动以带动所述主体相对待清洁面移动；清洁单元，设置于所述主体上；驱动结构，设置于所述主体，且分别驱动所述行走单元与所述清洁单元以各自的速度运动。本发明清洁装置的行走单元和清洁单元是分别运动的，如此，提高清洁效果不受移动速度的限制，提高移动速度对清洁效果的影响也较小，相较于现有技术，既可获得较好的擦拭效果，又可获得较高的擦拭效率，能够满足用户的多样化需求，提升用户使用体验。

Description

清洁装置

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种清洁装置。

背景技术

近些年来，智能清洁机器人的快速普及，极大的方便了消费者的日常居家生活。

目前，市面上清洁机的行走单元与清洁单元共用同一个单元，行走单元与清洁单元的运动速度相同，若是行走单元与清洁单元的运行速度较大，行走单元以及清洁单元均与待清洁面的摩擦力较小，则清洁效果较差；若行走单元与清洁单元的运动速度较小，则清洁机运动速度太慢，清洁效率低。目前市面上的清洁机无法同时满足清洁效果与清洁效率的需求。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种清洁装置，旨在解决目前的清洁机擦拭效果和擦拭效率无法兼具的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出清洁装置，包括：

主体；

行走单元，设置于所述主体上，所述行走单元移动以带动所述主体相对待清洁面移动；

清洁单元，设置于所述主体上；

驱动结构，设置于所述主体，且驱动所述行走单元与所述清洁单元分别以各自的速度运动。

在一些实施例中，所述行走单元包括行走转盘，所述行走转盘可转动地安装于所述主体上；

和/或，所述清洁单元包括清洁转盘，所述清洁转盘可转动地安装于所述主体上。

在一些实施例中，所述行走单元包括至少两个行走转盘，所述清洁单元包括至少两个清洁转盘；

每个所述清洁转盘环绕一个所述行走转盘设置，所述清洁转盘与被其环绕的所述行走转盘的速度相同或者不同；或者，每个所述行走转盘环绕一个所述清洁转盘设置，所述行走转盘与被其环绕的所述清洁转盘的速度相同或者不同。

在一些实施例中，每个所述清洁转盘环绕一个所述行走转盘设置时，所述驱动结构包括至少两个第一驱动件，每个所述第一驱动件驱动一个所述清洁转盘转动和驱动一个所述行走转盘转动。

在一些实施例中，还包括至少两个第一传动结构，每个所述第一驱动件通过一个所述第一传动结构的传动以驱动一个所述清洁转盘转动和驱动一个所述行走转盘转动。

在一些实施例中，所述第一传动结构包括：第一连接轴、传动件、第一行星齿轮组件和第二行星齿轮组件；

所述传动件设置于所述第一驱动件的输出轴上且与所述第一行星齿轮组件相啮合，所述第一连接轴连接在所述第一行星齿轮组件与所述行走转盘之间；

所述第二行星齿轮组件与所述第一行星齿轮组件连接，且所述第二行星齿轮组件与所述清洁转盘连接。

在一些实施例中，所述第一行星齿轮组件包括第一安装架、第一内齿圈、第一行星架、若干个第一行星齿轮和第一太阳齿轮；

所述第一内齿圈设置在所述第一安装架上，若干所述第一行星齿轮设置在所述第一行星架上且位于所述第一内齿圈中，若干所述第一行星齿轮分别与所述第一内齿圈和所述第一太阳齿轮相啮合；

所述传动件与所述第一太阳齿轮相啮合，所述第一连接轴的第一端与所述第一行星架连接，所述第一连接轴的第二端与所述行走转盘连接。

在一些实施例中，所述第二行星齿轮组件包括第二安装架、第二内齿圈、第二行星架、若干个第二行星齿轮和第二太阳齿轮；

所述第二内齿圈设置在所述第二安装架上，若干所述第二行星齿轮设置在所述第二行星架上且位于所述第二内齿圈中，若干所述第二行星齿轮分别与所述第二内齿圈和所述第二太阳齿轮相啮合；

所述第一行星架与所述第二太阳齿轮连接，所述第一连接轴贯穿所述第二太阳齿轮和第二行星架设置，所述第二行星架与所述清洁转盘连接。

在一些实施例中，所述第一连接轴以及所述第一行星齿轮组件的中心轴相对于所述主体的中心轴倾斜。

在一些实施例中，所述第一传动结构还包括：万向节组件；

所述第一行星齿轮组件与所述第二行星齿轮组件通过所述万向节组件连接，所述第一连接轴穿过所述万向节组件，所述万向节组件可自身转动并带动所述第二行星齿轮组件以及所述清洁转盘转动，以调节所述清洁转盘与待清洁面之间的夹角。

在一些实施例中，所述万向节组件包括第一支架与第二支架，所述第一行星齿轮组件与所述第一支架连接，所述第二支架与所述第二行星齿轮组件连接；

所述第一行星齿轮组件转动，以带动所述行走转盘转动以及带动所述万向节组件转动，所述万向节组件转动，以带动所述第二行星齿轮组件转动，所述第二行星齿轮组件转动，以带动所述清洁转盘转动；

所述第一支架与所述第二支架转动连接，所述第二支架相对于所述第一支架转动以调节所述清洁转盘与待清洁面之间的夹角。

在一些实施例中，所述万向节组件还包括连接环；

所述连接环的外周壁设有第一凸起与第二凸起，所述第一支架上设有第一卡环，所述第二支架上设有第二卡环；所述第一卡环套设在所述第一凸起上，且可绕所述第一凸起转动；所述第二卡环套设在所述第二凸起上，且可绕所述第二凸起转动。

在一些实施例中，还包括：

至少两个连接架，每一个所述清洁转盘可拆卸连接于一个所述连接架上，并通过所述连接架与一个所述第二行星齿轮组件连接。

在一些实施例中，所述驱动机构包括至少四个第二驱动件，每个所述第二驱动件驱动一个所述清洁转盘转动或驱动一个所述行走转盘转动。

在一些实施例中，还包括至少四个第二传动结构，每个所述第二驱动件通过一个所述第二传动结构的传动驱动一个所述清洁转盘转动或驱动一个所述行走转盘转动。

在一些实施例中，所述第二传动结构包括第二连接轴和传动组件，所述传动组件连接在所述第二驱动件的输出轴与所述第二连接轴之间，所述第二连接轴连接所述清洁转盘或所述行走转盘；

每个所述清洁转盘环绕一个所述行走转盘设置时，与所述清洁转盘连接的第二连接轴为中空设置，与所述行走转盘连接的第二连接轴穿设于与所述清洁转盘连接的第二连接轴中且二者可相对转动；或者，每个所述行走转盘环绕一个所述清洁转盘设置时，与所述行走转盘连接的第二连接轴为中空设置，与所述清洁转盘连接的第二连接轴穿设于与所述行走转盘连接的第二连接轴中且二者可相对转动。

在一些实施例中，所述传动组件包括第一齿轮和第二齿轮；

所述第一齿轮设置于所述第二驱动件的输出轴上，所述第二齿轮设置于所述第二连接轴上，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合。

在一些实施例中，所述主体、清洁转盘与待清洁面之间形成密闭空间，所述清洁装置还包括负压组件，所述负压组件与所述主体连接、以使得所述密闭空间内产生负压。

本发明清洁装置在工作时，通过驱动机构分别驱动行走单元与清洁单元以各自的速度运动，行走单元运动以带动主体在待清洁面上移动，清洁单元运动以清洁待清洁面。其中，在具体使用时，驱动机构可驱动行走单元与清洁单元以不同的速度运动，可以是行走单元的运动速度大于清洁单元的运动速度，清洁单元的运动速度相对较慢，对应可获得较大的运动力矩，与待清洁面接触具有较大的摩擦作用，擦拭效果好，特别是遇到顽固污渍或需深度清洁反复擦拭的情况时，清洁单元可以更加有效的工作；而行走单元运动速度相对较快，对应可获得较快的移动速度，使得擦拭效率高。本发明清洁装置的行走单元和清洁单元是分别运动的，如此，提高清洁效果不受移动速度的限制，提高移动速度对清洁效果的影响也较小，相较于现有技术，既可获得较好的擦拭效果，又可获得较高的擦拭效率，能够满足用户的多样化需求，提升用户使用体验。

附图说明

图1为本发明一实施例中清洁装置的结构示意图；

图2为本发明一实施例中清洁装置的结构示意图；

图3为图2实施例中清洁装置的部分结构示意图；

图4为图3实施例中清洁装置的部分结构的爆炸图；

图5为图1实施例中清洁装置另一视角下的结构示意图；

图6为图1实施例中清洁装置一部分结构的剖视图；

图7为图1实施例中又一部分结构的爆炸图一；

图8为图1实施例中又一部分结构的爆炸图二；

图9为本发明一实施例中清洁装置的结构示意图；

图10为图9实施例中行走转盘上摩擦力的分布图；

图11为本发明一实施例中清洁装置的结构示意图；

图12为图11实施例中行走转盘上摩擦力的分布图；

图13为本发明一实施例中第一行星架、万向节组件和第一连接轴的组装结构示意图；

图14为本发明一实施例中第一行星架、万向节组件和第一连接轴的爆炸图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本发明中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种清洁装置，参照图1，包括：

主体100；

行走单元200，设置于主体100上，行走单元200移动以带动主体100相对待清洁面移动；

清洁单元300，设置于主体100上；

驱动结构，设置于主体100，且驱动行走单元200与清洁单元300分别以各自的速度运动。可以理解的是，行走单元200与清洁单元300的运动速度相同，或者行走单元200与清洁单元300的运动速度不同。行走单元200与清洁单元300的运动速度独立控制。

本实施例所提出的清洁装置，用于对待清洁面进行清洁工作。清洁装置可以为需要吸附在待清洁面上的清洁机，如擦墙机、擦顶机、擦窗机等，或者不需要吸附在待清洁面上的清洁机，如擦地机等。相应地，待清洁面可以是门、瓷砖墙面、天花板、窗的表面、地面等。其中，清洁装置主要由主体100、行走单元200、清洁单元300以及驱动结构等部分组成，主体100的形状可以是圆盘状、椭圆盘状等，优选为椭圆盘状，主体100可以包括第一壳体和第二壳体，第一壳体与第二壳体对接并可拆卸连接，二者之间形成安装腔。在安装腔中，可进行其它结构（如驱动机构）的设置。

行走单元200设于主体100上，具体可设于主体100的底部，行走单元200接触于待清洁面，并通过在待清洁面上运动以带动主体100移动。其中，行走单元200的结构形式可采用多种，比如，行走单元200采用行走转盘，行走转盘于待清洁面上转动，通过与待清洁面之间的摩擦力作用以带动主体100移动。或者，行走单元200采用其它行走结构，比如滚轮。当然，此仅为示例性的，并非限制性的。

清洁单元300设于主体100上，具体可设于主体100的底部，清洁单元300接触于待清洁面，并在运动时对待清洁面进行清洁。其中，清洁单元300的结构形式可采用多种，比如，清洁单元300采用清洁转盘，清洁转盘于待清洁面上转动，以对待清洁面进行清洁。或者，清洁单元300采用其它清洁结构，比如运动刷。当然，此仅为示例性的，并非限制性的。

驱动结构设置于主体100上，用于驱动行走单元200与清洁单元300运动。在驱动结构的驱动下，行走单元200和清洁单元300以各自的速度运动。即，通过驱动结构的驱动，行走单元200和清洁单元300的运动速度可以相同也可以不同，根据实际情况选择设置。其中，该驱动结构可以是包括多个动力源。比如，行走单元200和清洁单元300可与相同的动力源连接，以采用相同的动力源驱动；也可分别与不同的动力源连接，以分别采用不同的动力源驱动。驱动结构可实施的具体结构，在后续实施例中说明，在此不作细述。

本发明清洁装置在工作时，通过驱动机构分别驱动行走单元200与清洁单元300以各自的速度运动，行走单元200运动以带动主体100在待清洁面上移动，清洁单元300运动以清洁待清洁面。其中，在具体使用时，驱动机构可驱动行走单元200与清洁单元300以不同的速度运动，可以是行走单元200的运动速度大于清洁单元300的运动速度，清洁单元300的运动速度相对较慢，对应可获得较大的运动力矩，与待清洁面接触具有较大的摩擦作用，擦拭效果好，特别是遇到顽固污渍或需深度清洁反复擦拭的情况时，清洁单元300可以更加有效的工作；而行走单元200运动速度相对较快，对应可获得较快的移动速度，使得擦拭效率高。本发明清洁装置的行走单元200和清洁单元300是分别运动的，如此，提高清洁效果不受移动速度的限制，提高移动速度对清洁效果的影响也较小，相较于现有技术，既可获得较好的擦拭效果，又可获得较高的擦拭效率，能够满足用户的多样化需求，提升用户使用体验。

在一些实施例中，参照图1，行走单元200包括行走转盘210，行走转盘210可转动地安装于主体100上；

和/或，清洁单元300包括清洁转盘310，清洁转盘310可转动地安装于主体100上。

本实施例中，行走单元200采用行走转盘210，行走转盘210在主体100上可转动设置，以通过行走转盘210的转动，于待清洁面上带动主体100移动。其中，行走转盘210的设置数量以及位置布局可根据实际情况设置。各行走转盘210可分别采用独立动力源驱动，以可实现同速或差速转动。示例性的，行走转盘210设有两个，两个行走转盘210关于主体100的中线对称布置，且对应通过两个动力源驱动；一个行走转盘210沿第一方向转动，另一个行走转盘210沿第二方向转动，第二方向与第一方向相反。具体地，第一方向包括顺时针方向或逆时针方向，第二方向包括逆时针方向或顺时针方向。容易理解的是，当主体100需要前进或后退时，两个行走转盘210以同速不同方向转动；当主体100需要转向时，可以是两个行走转盘210中的一个不动，另一个转动，如此可带动主体100转向；当然，也可以是两个行走转盘210差速转动，其中一个转速较快，另一个转速较慢，如此可带动主体100转向。

清洁单元300采用清洁转盘310，清洁转盘310在主体100上可转动设置，以通过清洁转盘310的转动，对待清洁面进行清洁。其中，清洁转盘310的设置数量以及位置布局可根据实际情况设置。清洁转盘310可以是一个，也可以是两个或两个以上，并且在行走单元200采用行走转盘210的行走结构时，清洁转盘310可以与行走转盘210的数量相同或不相同，根据实际情况设置。进一步地，清洁转盘310与行走转盘210在主体100上可以是分区域设置，或者同区域设置，根据实际情况选择。对于一个清洁转盘310和一个行走转盘210，驱动结构可以通过一个动力源同时为清洁转盘310和行走转盘210提供动力，也可以是通过两个动力源分别为清洁转盘310和行走转盘210提供动力。对应不同的驱动布局形式，驱动结构中可设置对应的传动结构，以分别实现对清洁转盘310和行走转盘210的传动。而至于传动结构的类型，可根据实际情况进行设置。可以理解的是，清洁转盘310与行走转盘210分别以各自的转动速度转动，清洁转盘310与行走转盘210的转动速度独立控制。

可选的，清洁转盘310上可安装清洁件，清洁件随清洁转盘310转动以对待清洁面进行擦拭清洁，清洁件选用清洁布、一次性清洁布或清洁海绵，并采用粘设或套设的方式安装于清洁转盘310上。

在一些实施例中，参照图1，行走单元200包括至少两个行走转盘210，清洁单元300包括至少两个清洁转盘310；

每个清洁转盘310环绕一个行走转盘210设置，清洁转盘310与被其环绕的行走转盘210的速度相同或者不同；或者，每个行走转盘210环绕一个清洁转盘310设置，行走转盘210与被其环绕的清洁转盘310的速度相同或者不同。

本实施例中，每一个行走转盘210与一个清洁转盘310组成一个转盘组，并在转盘组中，行走转盘210与清洁转盘310采用“盘内盘”的设置形式。其中，清洁转盘310环绕行走转盘210设置，即清洁转盘310在外，行走转盘210在内；或者，行走转盘210环绕清洁转盘310设置，即行走转盘210在外，清洁转盘310在内。可选地，本实施例可选清洁转盘310环绕行走转盘210设置，即清洁转盘310的直径大于行走转盘210的直径，如此，可获得较大的清洁面积，保证清洁效率。并且，清洁转盘310与行走转盘210速度相同或者不同，比如，驱动结构采用驱动电机提供动力，并对应设置一级行星齿轮组件，通过一级行星齿轮组件传动清洁转盘310与行走转盘210转动，清洁转盘310与行走转盘210速度相同；又比如，驱动结构采用驱动电机提供动力，并对应设置两级行星齿轮组件，两级行星齿轮组件包括一级行星齿轮组件和与一级行星齿轮组件连接的二级行星齿轮组件，通过一级行星齿轮组件传动行走转盘210转动，一级行星齿轮组件和二级行星齿轮组件组合传动清洁转盘310转动，清洁转盘310与行走转盘210的速度不同。当然，此仅为示例性的，并非限制性的。另外，清洁转盘310与行走转盘210的转动方向可以相同，也可以不同。

进一步地，如图2至图4所示，主体100内可形成气流通道，主体100上可对应设置负压组件700，负压组件700与气流通道连通，气流通道连通于主体100、清洁转盘310和待清洁面之间所形成的密闭空间，以在气流通道内产生负压，从而使得清洁装置能够吸附在待清洁面。可以理解的是，气流通道与外部气压之间具有压力差，便可在气流通道内产生负压，清洁装置工作时则可通过该负压吸附固定。如图4所示，具体地，主体100内部设有中间壳体110，气流通道包括中间通道111，中间通道111形成于中间壳体110。负压组件700可以包括罩体710、驱动件720和风叶730，罩体710内形成有容纳腔711，容纳腔711与中间通道111相连通，也即罩体710的容纳腔711形成为气流通道的一部分；驱动件720和风叶730均位于容纳腔711中，驱动件720与风叶730连接，用于驱动风叶730转动，以在气流通道内产生负压，且驱动件720通过安装架740安装在中间壳体110上。由于驱动件720设置在容纳腔中，因此，驱动件720工作时所产生的热量可通过容纳腔711中的气流带走，从而达到散热的目的。作为优选，罩体710大致呈柱状设置，驱动件720为电机。更具体地，主体100内部设有发热元件120，发热元件120与中间壳体110连接，发热元件120包括清洁装置的驱动源121和电路板122等，驱动源121比如是设置在中间壳体110内的电机。清洁装置工作时，发热元件120会产生热量，该热量可通过中间通道111内的气流进行散热。具体的，中间壳体110包括散热部和导热部，散热部设置在中间通道111内，以通过中间通道111内的气流带走散热部的热量，导热部与主体100内产生热量的发热元件120连接，用于将热量传导至散热部。

在一些实施例中，参照图5和图6，每个清洁转盘310环绕一个行走转盘210设置时，驱动结构包括至少两个第一驱动件400，每个第一驱动件400驱动一个清洁转盘310转动和驱动一个行走转盘210转动。

本实施例中，第一驱动件400、清洁转盘310和行走转盘210三者的数量相同且一一对应设置，即一个第一驱动件400对应驱动一个清洁转盘310和一个行走转盘210。具体地，第一驱动件400运行，以驱动清洁转盘310和行走转盘210转动。其中，第一驱动件400可以是第一驱动电机，以通过第一驱动电机提供清洁转盘310和行走转盘210转动所需的动力。对于由一个清洁转盘310和一个行走转盘210所组成的一个转盘组，采用一个动力源（即一个第一驱动件400），可减少动力驱动结构的设置，有助于降低成本，减小占用主体100空间，并还具有减重作用。

在一些实施例中，参照图5和图6，还包括至少两个第一传动结构500，每个第一驱动件400通过一个第一传动结构500的传动以驱动一个清洁转盘310转动和驱动一个行走转盘210转动。

本实施例中，根据第一驱动件400、清洁转盘310和行走转盘210，对应设置第一传动结构500。第一驱动件400运行，通过第一传动结构500的传动，以驱动清洁转盘310和行走转盘210转动。其中，第一传动结构500的结构形式可以采用多种，比如齿轮传动结构、皮带传动结构等等，根据实际情况设置，只要能实现本实施例方案，均可应用。

在一些实施例中，参照图5至图8，第一传动结构500包括：第一连接轴510、传动件520、第一行星齿轮组件530和第二行星齿轮组件540；

传动件520设置于第一驱动件400的输出轴上且与第一行星齿轮组件530相啮合，第一连接轴510连接在第一行星齿轮组件530与行走转盘210之间；

第二行星齿轮组件540与第一行星齿轮组件530连接，且第二行星齿轮组件540与清洁转盘310连接。

本实施例中，第一驱动件400运行时，传动件520随第一驱动件400的输出轴转动以传动第一行星齿轮组件530工作，第一行星齿轮组件530通过第一连接轴510带动行走转盘210转动，以及传动第二行星齿轮组件540工作，第二行星齿轮组件540进而带动清洁转盘310转动。也即，在第一驱动件400输出动力时，除通过第一行星齿轮组件530传递动力至行走转盘210，使行走转盘210转动以外，还进一步通过第二行星齿轮组件540传递动力至清洁转盘310，以同时使清洁转盘310转动。并且，行走转盘210仅经过第一行星齿轮组件530的一级减速传动，转速相对较快，而清洁转盘310经过第一行星齿轮组件530和第二行星齿轮组件540的两级减速传动，转速相对较慢，即实现行走转盘210与清洁转盘310以不同速度转动，且具体为行走转盘210的转速大于清洁转盘310的转速。第一传动结构500采用第一行星齿轮组件530和第二行星齿轮组件540，具有重量轻、体积小、传动比范围大、效率高、传动平稳等优点，有助于提升产品性能。进一步的，传动件520可以是蜗杆或齿轮。本实施例中传动件520优选蜗杆，通过采用蜗杆连接第一行星齿轮组件530，可使得第一电机在主体100上为水平设置，可减小占用主体100的竖向高度空间，进而减小主体100的结构体积。

在一些实施例中，参照图5至图8，第一行星齿轮组件530包括第一安装架531、第一内齿圈532、第一行星架533、若干个第一行星齿轮534和第一太阳齿轮535；

第一内齿圈532设置在第一安装架531上，若干第一行星齿轮534设置在第一行星架533上且位于第一内齿圈532中，若干第一行星齿轮534分别与第一内齿圈532和第一太阳齿轮535相啮合；

传动件520与第一太阳齿轮535相啮合，第一连接轴510的第一端与第一行星架533连接，第一连接轴510的第二端与行走转盘210连接。

本实施例中，第一行星齿轮组件530设置时，其第一安装架531固定连接于主体100。具体地，第一太阳齿轮535包括外齿套535a和设于外齿套535a内并与其连接的齿轮535b，外齿套535a可转动地套设于第一内齿圈532上且与传动件520相啮合，齿轮535b位于第一内齿圈532的中心并与每一个第一行星齿轮534相啮合。传动原理为：第一驱动件400运行时，第一太阳齿轮535的外齿套535a通过传动件520传动以在第一内齿圈532上转动，齿轮535b随之转动以传动每一个第一行星齿轮534转动，每一个第一行星齿轮534并在与第一内齿圈532的啮合关系下同步沿第一内齿圈532的周向移动，进而带动第一行星架533转动，第一连接轴510随第一行星架533转动，以带动行走转盘210转动。其中，第一内齿圈532和第一安装架531可以是双结构件的组合，也可以是一体成型的单结构件。本实施例中，第一内齿圈532和第一安装架531为双结构件的组合。

在一些实施例中，参照图5至图8，第二行星齿轮组件540包括第二安装架541、第二内齿圈542、第二行星架543、若干个第二行星齿轮544和第二太阳齿轮545；

第二内齿圈542设置在第二安装架541上，若干第二行星齿轮544设置在第二行星架543上且位于第二内齿圈542中，若干第二行星齿轮544分别与第二内齿圈542和第二太阳齿轮545相啮合；

第一行星架533与第二太阳齿轮545连接，第一连接轴510贯穿第二太阳齿轮545和第二行星架543设置，第二行星架543与清洁转盘310连接。

本实施例中，第二行星齿轮组件540固定连接于主体100。具体地，第二太阳齿轮545位于第二齿圈中，第二太阳齿轮545与第二行星架543上均对应形成有通孔，第一连接轴510依次穿过第二太阳齿轮545与第二行星架543的通孔，以贯穿第二太阳齿轮545和第二行星架543设置。传动原理为：第一驱动件400运行时，第一行星齿轮组件530的第一行星架533转动，以在带动第一连接轴510转动的同时带动第二太阳齿轮545转动，第二太阳齿轮545转动以传动每一个第二行星齿轮544转动，每一个第二行星齿轮544并在于第二内齿圈542的啮合关系下同步沿第二内齿圈542的周向移动，进而带动第二行星架543转动，清洁转盘310随第二行星架543转动。其中，第二内齿圈542和第二安装架541可以是双结构件的组合，也可以是一体成型的单结构件。本实施例中，第二内齿圈542和第二安装架541为一体成型的单结构件。容易理解的是，第一连接轴510从第二行星齿轮组件540中穿设，与第二行星齿轮组件540可分别转动，且第一连接轴510在转动时不与第二行星齿轮组件540发生结构干涉和运动干涉。

在一些实施例中，参照图6、图9至图12，第一连接轴510以及第一行星齿轮组件530的中心轴相对于主体100的中心轴倾斜。

第一连接轴510以及第一行星齿轮组件530的倾斜设置，以在擦窗机工作时、行走转盘210具有与待清洁面接触的高摩擦区210a和低摩擦区210b，高摩擦区210a相对待清洁面之间的摩擦力大于低摩擦区210b相对待清洁面之间的摩擦力。行走转盘210的不同区域与待清洁面的摩擦力不同，这样每个行走转盘210与待清洁面之间存在摩擦力差，擦窗机才能行走。以行走转盘210包括两个为例，两个行走转盘210分别为第一行走转盘210和第二行走转盘210，第一行走转盘210距离第二行走转盘210较远的一侧为第一外侧，距离第二行走转盘210较近的一侧为第一内侧；第二行走转盘210距离第一行走转盘210较远的一侧为第二外侧，第二行走转盘210距离第一行走转盘210较近的一侧为第二内侧。如图9和图10所示，第一外侧相对待清洁面之间的摩擦力大于第一内侧相对待清洁面之间的摩擦力、第二外侧相对待清洁面之间的摩擦力大于第二内侧相对待清洁面之间的摩擦力；或者，如图11和图12所示，第一外侧相对待清洁面之间的摩擦力小于第一内侧相对待清洁面之间的摩擦力、第二外侧相对待清洁面之间的摩擦力小于第二内侧相对待清洁面之间的摩擦力。可选地，本实施例可选第一行走转盘210的第一外侧相对待清洁面之间的摩擦力大于第一内侧相对待清洁面之间的摩擦力、第二行走转盘210的第二外侧相对待清洁面之间的摩擦力大于第二内侧相对待清洁面之间的摩擦力。

在一些实施例中，参照图7和图8，第一传动结构500还包括：万向节组件550；

第一行星齿轮组件530与第二行星齿轮组件540通过万向节组件550连接，第一连接轴510穿过万向节组件550，万向节组件550可自身转动并带动第二行星齿轮组件540以及清洁转盘310转动，以调节清洁转盘310与待清洁面之间的夹角。

本实施例中，第一连接轴510以及第一行星齿轮组件530的中心轴倾斜，以使得行走转盘210相对于待清洁面倾斜。万向节组件550连接在第一行星齿轮组件530与第二行星齿轮组件540之间，具体地，万向节组件550分别与第一行星齿轮组件530的第一行星架533和第二行星齿轮组件540的第二太阳轮连接。万向节组件550可以万向调节，在第一行星齿轮组件530为倾斜设置的状态下，万向节组件550可通过自身的转动带动第二行星齿轮组件540以及清洁转盘310转动，以调节清洁转盘310与待清洁面之间的夹角，使得清洁转盘310贴合于待清洁面。并且在第一行星齿轮组件530转动时，万向节组件550随第一行星齿轮组件530转动，并通过第二行星齿轮组件540带动清洁转盘310转动。

在一些实施例中，参照图13和图14，万向节组件550包括第一支架551与第二支架552，第一行星齿轮组件530与第一支架551连接，第二支架552与第二行星齿轮组件540连接；

第一行星齿轮组件530转动，以带动行走转盘210转动以及带动万向节组件550转动，万向节组件550转动，以带动第二行星齿轮组件540转动，第二行星齿轮组件540转动，以带动清洁转盘310转动；

第一支架551与第二支架552转动连接，第二支架552相对于第一支架551转动以调节清洁转盘310与待清洁面之间的夹角。

本实施例中，第一支架551可以与第二支架552直接连接，或者间接连接（即第一支架551和第二支架552之间设置中间连接件以进行连接）。具体地，第一行星齿轮组件530的第一行星架533与第一支架551连接或一体成型，优选第一行星架533与第一支架551一体成型设置；第二支架552与第二行星齿轮组件540的第二太阳齿轮545连接，进一步地，优选键连接方式。第一行星齿轮组件530的第一行星架533转动时，第一支架551随第一行星架533转动，第二支架552随第一支架551转动，进而带动第二行星齿轮组件540的第二太阳齿轮545转动，以实现传动。进一步的，万向节组件550自身转动，即第二支架552相对于第一支架551转动，带动第二行星齿轮组件540以及清洁转盘310转动，以调节清洁转盘310与待清洁面之间的夹角，使得清洁转盘310贴合于待清洁面。

在一些实施例中，参照图13和图14，万向节组件550还包括连接环553；连接环553的外周壁设有第一凸起553a与第一凸起553b，第一支架551上设有第一卡环551a，第二支架552上设有第二卡环552a；第一卡环551a套设在第一凸起553a上，且可绕第一凸起553a转动；第二卡环552a套设在第一凸起553b上，且可绕第一凸起553b转动。本实施例中，第一凸起553a可以为两个，第一凸起553b可以为两个，两个第一凸起553a于连接环553的周壁相对设置，两个第一凸起553b于连接环553的周壁相对设置。

在一些实施例中，参照图6至图8，还包括：

至少两个连接架600，每一个清洁转盘310可拆卸连接于一个连接架600上，并通过连接架600与一个第二行星齿轮组件540连接。

本实施例中，连接架600与清洁转盘310数量一致，对应清洁转盘310配置。连接架600与第二行星齿轮组件540连接，清洁转盘310与连接架600可拆卸连接，进而实现与第二行星齿轮组件540连接。具体地，第二行星齿轮组件540包括第二行星架543时，连接架600与第二行星架543连接。可拆卸连接方式可以是卡扣连接、螺丝连接等，根据实际情况设置，包括但不限于此。清洁转盘310通过连接架600与第二行星齿轮组件540间接连接，如此，可直接在连接架600上进行清洁转盘310的设置，拆装方便，便于日常维护。其中，连接架600的结构形式可以根据实际情况设置，比如，连接架600采用与清洁转盘310外形相适配的圆形架体。

在一些实施例中，驱动机构包括至少四个第二驱动件，每个第二驱动件驱动一个清洁转盘310转动或驱动一个行走转盘210转动。

本实施例中，第二驱动件的数量与清洁转盘310和行走转盘210的数量相同，即一个第二驱动件对应驱动一个清洁转盘310或一个行走转盘210。具体地，第二驱动件运行，对应驱动与其连接的清洁转盘310或行走转盘210转动。其中，第二驱动件可以是第二驱动电机，以通过第二驱动电机提供清洁转盘310或行走转盘210转动所需的动力。对于由一个清洁转盘310和一个行走转盘210所组成的一个转盘组，采用两个动力源（即两个第二驱动件），即清洁和行走的驱动，对于通过不同的动力源实现，转动与否可分别独立控制，互不影响。

在一些实施例中，还包括至少四个第二传动结构，每个第二驱动件通过一个第二传动结构的传动驱动一个清洁转盘310转动或驱动一个行走转盘210转动。

本实施例中，根据第一驱动件400与清洁转盘310以及第一驱动件400与行走转盘210，对应设置在第二传动机构。第二驱动件运行，通过第二传动结构的传动，以驱动清洁转盘310转动或驱动行走转盘210转动。其中，第二传动结构的结构形式可以采用多种，比如齿轮传动结构、皮带传动结构等等，根据实际情况设置，只要能实现本实施例方案，均可应用。

在一些实施例中，第二传动结构包括第二连接轴和传动组件，传动组件连接在第二驱动件的输出轴与第二连接轴之间，第二连接轴连接清洁转盘310或行走转盘210；

每个清洁转盘310环绕一个行走转盘210设置时，与清洁转盘310连接的第二连接轴为中空设置，与行走转盘210连接的第二连接轴穿设于与清洁转盘310连接的第二连接轴中且二者可相对转动；或者，每个行走转盘210环绕一个清洁转盘310设置时，与行走转盘210连接的第二连接轴为中空设置，与清洁转盘310连接的第二连接轴穿设于与行走转盘210连接的第二连接轴中且二者可相对转动。

本实施例中，对于清洁转盘310或行走转盘210，第二驱动件通过传动组件的传动以驱动第二连接轴转动，进而通过第二连接轴带动与其连接的清洁转盘310或行走转盘210转动。其中，传动组件的结构形式可以根据实际情况选择，对此不作限制。

对应清洁转盘310与行走转盘210的“盘内盘”的设置形式，二者所连接的第二连接轴相应采用“轴中轴”的设置形式。具体地，当清洁转盘310环绕行走转盘210设置时，与清洁转盘310连接的第二连接轴为中空设置，与行走转盘210连接的第二连接轴穿设于与清洁转盘310连接的第二连接轴中且二者可相对转动。当行走转盘210环绕清洁转盘310设置时，与行走转盘210连接的第二连接轴为中空设置，与清洁转盘310连接的第二连接轴穿设于与行走转盘210连接的第二连接轴中且二者可相对转动。

可选地，与清洁转盘310连接的第二连接轴和与行走转盘210连接的第二连接轴之间为穿设关系，但无连接关系，二者可分别通过其它结构安装于主体100，以进行可转动的安装设置，二者的转动互不干涉。容易理解的是，与清洁转盘310连接的第二连接轴的中心轴相对于主体100的中心轴平行，以使清洁转盘310贴合于待清洁面。而当与行走转盘210连接的第二连接轴的中心轴相对于主体100的中心轴倾斜，以使行走转盘210具有与待清洁面接触的高摩擦区210a和低摩擦区210b而可实现行走时，无论是与清洁转盘310连接的第二连接轴在外，与行走转盘210连接的第二连接轴在内，还是与清洁转盘310连接的第二连接轴在内，与行走转盘210连接的第二连接轴在外，在外的第二连接轴的口径需预留足够大，以可供在内的第二连接轴的安装并不发生结构干涉即可。

在一些实施例中，传动组件包括第一齿轮和第二齿轮；

第一齿轮设置于第二驱动件的输出轴上，第二齿轮设置于第二连接轴上，第一齿轮与第二齿轮相啮合。

本实施例中，传动组件采用齿轮传动组件，具体包括相啮合的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮分别设于第二驱动件的输出轴和第二连接轴上。第二驱动件运行时，第一齿轮随第二驱动件的输出轴转动以传动第二齿轮转动，第二齿轮进而带动第二连接轴转动，从而实现第一驱动件400至第二连接轴的动力传动。在其它实施方案中，当然也可以是多级平面齿轮减速组件的结构设置，或者是平面齿轮减速组件与其它减速组件（如蜗轮蜗杆减速组件）组合的结构设置，等等。

在一些实施例中，参照图3和图4，主体100、清洁转盘310与待清洁面之间形成密闭空间，清洁装置还包括负压组件700，负压组件700与主体100连接、以使得密闭空间内产生负压。

本实施例中，当待清洁面为门或窗的表面、墙面、天花板时，清洁装置工作时需吸附在待清洁面上以对待清洁面进行清洁。清洁装置可在其主体100上设置负压组件700，负压组件700可以包括风机、气泵或真空泵，负压组件700位于主体100上，和主体100、清洁转盘310与待清洁面之间所形成的密闭空间连通。当清洁装置对门或窗的表面、墙面、天花板等待清洁面进行清洁时，负压组件700工作。负压组件700在工作时，以使得密闭空间内产生负压，从而提高清洁装置与待清洁面之间的吸附力，以使清洁装置在清洁面上稳定行走。当清洁装置对地面等待清洁面进行清洁时，负压组件700不工作。

以上所述的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (18)

1.一种清洁装置，其特征在于，包括：

主体；

行走单元，设置于所述主体上，所述行走单元移动以带动所述主体相对待清洁面移动；

清洁单元，设置于所述主体上；

驱动结构，设置于所述主体，且驱动所述行走单元与所述清洁单元分别以各自的速度运动。

2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述行走单元包括行走转盘，所述行走转盘可转动地安装于所述主体上；

和/或，所述清洁单元包括清洁转盘，所述清洁转盘可转动地安装于所述主体上。

3.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，所述行走单元包括至少两个行走转盘，所述清洁单元包括至少两个清洁转盘；

每个所述清洁转盘环绕一个所述行走转盘设置，所述清洁转盘与被其环绕的所述行走转盘的速度相同或者不同；或者，每个所述行走转盘环绕一个所述清洁转盘设置，所述行走转盘与被其环绕的所述清洁转盘的速度相同或者不同。

4.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，每个所述清洁转盘环绕一个所述行走转盘设置时，所述驱动结构包括至少两个第一驱动件，每个所述第一驱动件驱动一个所述清洁转盘转动和驱动一个所述行走转盘转动。

5.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，还包括至少两个第一传动结构，每个所述第一驱动件通过一个所述第一传动结构的传动以驱动一个所述清洁转盘转动和驱动一个所述行走转盘转动。

6.根据权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，所述第一传动结构包括：第一连接轴、传动件、第一行星齿轮组件和第二行星齿轮组件；

所述传动件设置于所述第一驱动件的输出轴上且与所述第一行星齿轮组件相啮合，所述第一连接轴连接在所述第一行星齿轮组件与所述行走转盘之间；

所述第二行星齿轮组件与所述第一行星齿轮组件连接，且所述第二行星齿轮组件与所述清洁转盘连接。

7.根据权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，

所述第一行星齿轮组件包括第一安装架、第一内齿圈、第一行星架、若干个第一行星齿轮和第一太阳齿轮；

所述第一内齿圈设置在所述第一安装架上，若干所述第一行星齿轮设置在所述第一行星架上且位于所述第一内齿圈中，若干所述第一行星齿轮分别与所述第一内齿圈和所述第一太阳齿轮相啮合；

所述传动件与所述第一太阳齿轮相啮合，所述第一连接轴的第一端与所述第一行星架连接，所述第一连接轴的第二端与所述行走转盘连接。

8.根据权利要求7所述的清洁装置，其特征在于，

所述第二行星齿轮组件包括第二安装架、第二内齿圈、第二行星架、若干个第二行星齿轮和第二太阳齿轮；

所述第二内齿圈设置在所述第二安装架上，若干所述第二行星齿轮设置在所述第二行星架上且位于所述第二内齿圈中，若干所述第二行星齿轮分别与所述第二内齿圈和所述第二太阳齿轮相啮合；

所述第一行星架与所述第二太阳齿轮连接，所述第一连接轴贯穿所述第二太阳齿轮和第二行星架设置，所述第二行星架与所述清洁转盘连接。

9.根据权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，所述第一连接轴以及所述第一行星齿轮组件的中心轴相对于所述主体的中心轴倾斜。

10.根据权利要求9所述的清洁装置，其特征在于，所述第一传动结构还包括：万向节组件；

所述第一行星齿轮组件与所述第二行星齿轮组件通过所述万向节组件连接，所述第一连接轴穿过所述万向节组件，所述万向节组件可自身转动并带动所述第二行星齿轮组件以及所述清洁转盘转动，以调节所述清洁转盘与待清洁面之间的夹角。

11.根据权利要求10所述的清洁装置，其特征在于，所述万向节组件包括第一支架与第二支架，所述第一行星齿轮组件与所述第一支架连接，所述第二支架与所述第二行星齿轮组件连接；

所述第一行星齿轮组件转动，以带动所述行走转盘转动以及带动所述万向节组件转动，所述万向节组件转动，以带动所述第二行星齿轮组件转动，所述第二行星齿轮组件转动，以带动所述清洁转盘转动；

所述第一支架与所述第二支架转动连接，所述第二支架相对于所述第一支架转动以调节所述清洁转盘与待清洁面之间的夹角。

12.根据权利要求8所述的清洁装置，其特征在于，所述万向节组件还包括连接环；

所述连接环的外周壁设有第一凸起与第二凸起，所述第一支架上设有第一卡环，所述第二支架上设有第二卡环；所述第一卡环套设在所述第一凸起上，且可绕所述第一凸起转动；所述第二卡环套设在所述第二凸起上，且可绕所述第二凸起转动。

13.根据权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，还包括：

至少两个连接架，每一个所述清洁转盘可拆卸连接于一个所述连接架上，并通过所述连接架与一个所述第二行星齿轮组件连接。

14.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，所述驱动机构包括至少四个第二驱动件，每个所述第二驱动件驱动一个所述清洁转盘转动或驱动一个所述行走转盘转动。

15.根据权利要求14所述的清洁装置，其特征在于，还包括至少四个第二传动结构，每个所述第二驱动件通过一个所述第二传动结构的传动驱动一个所述清洁转盘转动或驱动一个所述行走转盘转动。

16.根据权利要求15所述的清洁装置，其特征在于，所述第二传动结构包括第二连接轴和传动组件，所述传动组件连接在所述第二驱动件的输出轴与所述第二连接轴之间，所述第二连接轴连接所述清洁转盘或所述行走转盘；

每个所述清洁转盘环绕一个所述行走转盘设置时，与所述清洁转盘连接的第二连接轴为中空设置，与所述行走转盘连接的第二连接轴穿设于与所述清洁转盘连接的第二连接轴中且二者可相对转动；或者，每个所述行走转盘环绕一个所述清洁转盘设置时，与所述行走转盘连接的第二连接轴为中空设置，与所述清洁转盘连接的第二连接轴穿设于与所述行走转盘连接的第二连接轴中且二者可相对转动。

17.根据权利要求16所述的清洁装置，其特征在于，所述传动组件包括第一齿轮和第二齿轮；

所述第一齿轮设置于所述第二驱动件的输出轴上，所述第二齿轮设置于所述第二连接轴上，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合。

18.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，所述主体、清洁转盘与待清洁面之间形成密闭空间，所述清洁装置还包括负压组件，所述负压组件与所述主体连接、以使得所述密闭空间内产生负压。

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