CN114789696A - 电动侧踏板的控制方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于电动侧踏板控制技术领域，提供了一种电动侧踏板的控制方法、装置及终端设备，该方法包括：接收车顶模式开启信号；检测车辆的运行状态以及车速是否符合预设条件；当车辆的运行状态以及车速符合预设条件时，检测是否接收到车门打开信号；当接收到左侧或右侧任一车门打开信号时，驱动打开的车门对应侧的电动踏板展开，且接收到左侧或右侧车门均关闭信号后，保持电动踏板的展开状态，以便用户可以踩踏在踏板上进行车顶的清洗或者在车顶上放置行李等作业，充分实现用户便利性，提高电动侧踏板的功能实现智能性。

Description

电动侧踏板的控制方法、装置及终端设备

技术领域

本发明属于电动侧踏板控制技术领域，尤其涉及一种电动侧踏板的控制方法、装置及终端设备。

背景技术

随着汽车产品越来越普及，人们对于汽车要求也越来越高。电动侧踏板是一种可以自动伸缩的汽车电动踏板，为高底盘汽车上下方便性提供便捷的服务。目前，市场上的电动侧踏板可以实现以下功能：车门打开，电动侧踏板自动伸出，运行至极限位置时停止；车门关闭，电动侧踏板自动收回至车底，使用智能性方面还存在欠缺，无法满足人们的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种电动侧踏板的控制方法、装置及终端设备，旨在解决现有技术中电动侧踏板的功能实现智能性方面欠缺的问题。

为实现上述目的，本发明实施例的第一方面提供了一种电动侧踏板的控制方法，车辆的电动侧踏系统处于工作状态，所述电动侧踏板的控制方法包括：

接收车顶模式开启信号，所述车顶模式为控制电动踏板展开或收回的功能模式；

检测车辆的运行状态以及车速是否符合预设条件；

当车辆的运行状态以及车速符合预设条件时，检测是否接收到车门打开信号；

当接收到左侧或右侧任一车门打开信号时，驱动打开的车门对应侧的电动踏板展开，且接收到左侧或右侧车门均关闭信号后，保持电动踏板的展开状态。

作为本申请另一实施例，所述当车辆的运行状态以及车速符合预设条件时，检测是否接收到车门打开信号，包括：

当车辆的运行状态为处于驻车P档或者电子驻车状态以及车速小于或等于预设车速时，检测是否接收到车门打开信号。

作为本申请另一实施例，在所述接收车顶模式开启信号之后，还包括：

将车顶模式状态位设置为第一值；

在所述当接收到左侧或右侧任一车门打开信号时，驱动打开的车门对应侧的电动踏板展开，且接收到左侧或右侧任一车门关闭信号后，保持电动踏板的展开状态之后，还包括：

接收车顶模式关闭信号，清除所述车顶模式状态位上设置的所述第一值，恢复电动侧踏板的逻辑控制；

或者检测到车速大于所述预设车速时，恢复电动侧踏板的逻辑控制功能。

作为本申请另一实施例，电动侧踏板的逻辑控制，包括：

当特殊模式处于禁用状态、地形模式信号为ECO、AUTO、SPORT、SNOW中任一种时、电源模式为OFF、ACC、ON中任一种以及车速小于所述预设车速时，接收到RKE或PKE解锁信号后，整车解锁；其中，特殊模式为泥地模式和沙地模式；

在整车解锁的状态下，接收到左侧或右侧任一车门打开信号后，驱动打开的车门对应侧的电动踏板展开。

作为本申请另一实施例，电动侧踏板的逻辑控制，包括：

当特殊模式处于禁用状态、地形模式信号为ECO、AUTO、SPORT、SNOW中任一种时、电源模式为OFF、ACC、ON中任一种且左侧踏板和/或右侧踏板展开时，检测车辆的车速是否小于所述预设车速；其中，特殊模式为泥地模式和沙地模式；

当所述车辆的车速小于所述预设车速时，接收到左侧或右侧车门均关闭信号时，驱动左侧或右侧的电动踏板收回；

当所述车辆的车速不小于所述预设车速时，驱动所有展开的电动踏板均收回。

作为本申请另一实施例，电动侧踏板的逻辑控制，包括：

当特殊模式处于禁用状态、车速小于所述预设车速以及电源模式为ON时，接收到ESP发送的MUD、SAND、4L中任一种地形模式信号时，禁用电动踏板自动展开功能；其中，特殊模式为泥地模式和沙地模式；

当特殊模式处于禁用状态、车速小于所述预设车速以及电源模式为OFF或ACC时，在预设时间段内接收到一次ESP发送的MUD、SAND、4L中任一种地形模式信号时，禁用电动踏板自动展开功能；

当特殊模式处于禁用状态、车速小于所述预设车速以及电源模式为OFF时，接收到上次ESP发送的地形模式信号为MUD、SAND、4L中任一种时，禁用电动踏板自动展开功能。

作为本申请另一实施例，当电源模式为OFF、ACC、ON中任一种时，在驱动电动踏板展开过程中，在防夹区域内遇到障碍物时，收回待展开的电动踏板；

当电源模式为OFF、ACC、ON中任一种时，在驱动电动踏板收回过程中，在防夹区域内遇到障碍物时，展开待收回的电动踏板。

本发明实施例的第二方面提供了一种电动侧踏板的控制装置，车辆的电动侧踏系统处于工作状态，所述电动侧踏板的控制装置包括：

接收模块，用于接收车顶模式开启信号，所述车顶模式为控制电动踏板展开或收回的功能模式；

检测模块，用于检测车辆的运行状态以及车速是否符合预设条件；

所述检测模块，还用于当车辆的运行状态以及车速符合预设条件时，检测是否接收到车门打开信号；

处理模块，用于当接收到左侧或右侧任一车门打开信号时，驱动打开的车门对应侧的电动踏板展开，且接收到左侧或右侧车门均关闭信号后，保持电动踏板的展开状态。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的电动侧踏板的控制方法所述的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如如上述任一实施例所述的电动侧踏板的控制方法所述的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：与现有技术相比，本发明通过设置车顶模式的功能，可以在当车辆的运行状态以及车速符合预设条件时，当接收到左侧或右侧任一车门打开信号时，驱动打开的车门对应侧的电动踏板展开，且接收到左侧或右侧车门均关闭信号后，保持电动踏板的展开状态，以便用户可以踩踏在踏板上进行车顶的清洗或者在车顶上放置行李等作业，充分实现用户便利性，提高电动侧踏板的功能实现智能性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的电动侧踏板的控制方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例提供的电动侧踏板的示意图；

图3是本发明实施例提供的电动侧踏板的控制装置的示例图；

图4是本发明实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1为本发明实施例提供的一种电动侧踏板的控制方法的实现流程示意图，详述如下。需要说明的是，车辆的电动侧踏系统处于工作状态。本电动侧踏板的控制方法应用原车的电动侧踏控制器硬件，增加车顶模式的功能。

步骤101，接收车顶模式开启信号。

本步骤中，所述车顶模式为控制电动踏板展开或收回的功能模式。用户在多媒体主机(HUT)上选择车顶模式，HUT接收到用户设置的车顶模式后，发出“车顶模式”的CAN信号，电动侧踏控制器接收到CAN信号后，将车顶模式状态位设置为第一值，即内部驱动电机到位置“1”，位置“1”表示启动车顶模式。

其中，HUT可以通过显示屏显示车辆信息，并可以进行功能菜单设置以及报警。

电动侧踏控制器，主要实现电动侧踏板的驱动、检测、以及信息采集和控制等功能。电动侧踏板有两个状态，展开和收回，如图2所示的电动侧踏板，电机的旋转角度范围可以为0°至105°。

步骤102，检测车辆的运行状态以及车速是否符合预设条件。

可选的，本步骤可以包括：

检测车辆的运行状态是否为处于驻车P档或者电子驻车状态，以及车速是否小于或等于预设车速。

可选的，预设车速可以根据实际需求进行标定，在本实施例中不限定预设车速的取值，例如预设车速可以为5km/h、4km/h等。

可选的，驻车P档或者电子驻车状态可以通过电子驻车制动系统(ElectricalPark Brake，EPB)获得，EPB通过CAN信号发出具体的驻车状态。车速可以通过车身电子稳定程序(Electronic Stability Program，ESP)得到，ESP通过CAN信号发出车速具体值。

步骤103，当车辆的运行状态以及车速符合预设条件时，检测是否接收到车门打开信号。

可选的，本步骤可以包括：当车辆的运行状态为处于驻车P档或者电子驻车状态以及车速小于或等于预设车速时，检测是否接收到车门打开信号。

这里车门打开信号可以包括车辆左侧的前门或后门打开信号，以及车辆右侧的前门或后门打开信号。

步骤104，当接收到左侧或右侧任一车门打开信号时，驱动打开的车门对应侧的电动踏板展开，且接收到左侧或右侧车门均关闭信号后，保持电动踏板的展开状态。

可选的，本步骤可以包括：当接收到左侧任一车门打开信号时，驱动左侧电动踏板展开；当接收到右侧任一车门打开信号时，驱动右侧电动踏板展开，且用户关门后，电动踏板不收回，此时用户可以利用踏板，进行清洗车顶或放置行李等操作。

可选的，在本步骤之后还可以包括：

接收车顶模式关闭信号，清除所述车顶模式状态位上设置的所述第一值，恢复电动侧踏板的逻辑控制；

或者检测到车速大于所述预设车速时，恢复电动侧踏板的逻辑控制功能。

在一实施例中，恢复电动侧踏板的逻辑控制功能即关闭车顶模式的控制逻辑，实施电动侧踏板的原逻辑控制功能，这里电动侧踏板的原逻辑控制功能可以包括：自动展开电动侧踏板、自动收回电动侧踏板、电动侧踏板特殊模式下工作逻辑、电动侧踏板遇障碍物的回收逻辑以及电动侧踏板的防夹功能。

同样，电动侧踏系统必须处于开启状态。

在一实施例中，电动侧踏板的逻辑控制功能为自动展开电动侧踏板时，执行操作如下：

当特殊模式处于禁用状态、地形模式信号为ECO、AUTO、SPORT、SNOW中任一种时、电源模式为OFF、ACC、ON中任一种以及车速小于所述预设车速时，接收到遥控门禁系统(Remote Keyless Entry，RKE)或无钥匙门禁系统(Passive Keyless Entry，PKE)解锁信号后，整车解锁；其中，特殊模式为泥地模式和沙地模式；

在整车解锁的状态下，接收到左侧或右侧任一车门打开信号后，驱动打开的车门对应侧的电动踏板展开。即当接收到左侧任一车门打开信号时，驱动左侧电动踏板展开；当接收到右侧任一车门打开信号时，驱动右侧电动踏板展开。

其中，ECO为经济模式，AUTO为自动模式，SPORT为运动模式，SNOW为雪地模式。

可选的，在电动侧踏控制器需要保存最近一次的电动侧踏系统开关状态、特殊模式开关状态、地形模式信号、车速，以便电动侧踏控制器可以根据保存的电动侧踏系统开关状态、特殊模式开关状态、地形模式信号、车速是否符合电动侧踏板自动展开的前置条件。

在一实施例中，电动侧踏板的逻辑控制功能为自动收回电动侧踏板时，执行操作如下：

当特殊模式处于禁用状态、地形模式信号为ECO、AUTO、SPORT、SNOW中任一种时、电源模式为OFF、ACC、ON中任一种且左侧踏板和/或右侧踏板展开时，检测车辆的车速是否小于所述预设车速；其中，特殊模式为泥地模式和沙地模式；

当所述车辆的车速小于所述预设车速时，接收到左侧或右侧车门均关闭信号时，驱动左侧或右侧的电动踏板收回；

当所述车辆的车速不小于所述预设车速时，驱动所有展开的电动踏板均收回，即当车速大于或等于5㎞/h时，无论车门状态为何种状态，电动侧踏控制器都驱动电机收回左、右侧踏板。

可选的，在电动侧踏控制器需要保存最近一次的电动侧踏系统开关状态、特殊模式开关状态、地形模式信号、车速，以便电动侧踏控制器可以根据保存的电动侧踏系统开关状态、特殊模式开关状态、地形模式信号、车速是否符合电动侧踏板自动收回的前置条件。

在一实施例中，电动侧踏板的逻辑控制功能为电动侧踏板特殊模式下工作逻辑时，执行操作如下：

当特殊模式处于禁用状态、车速小于所述预设车速以及电源模式为ON时，接收到ESP发送的泥地模式(MUD)、沙地模式(SAND)、4L中任一种地形模式信号时，禁用电动踏板自动展开功能；其中，特殊模式为泥地模式和沙地模式；

当特殊模式处于禁用状态、车速小于所述预设车速以及电源模式为OFF或ACC时，在预设时间段内接收到一次ESP发送的MUD、SAND、4L中任一种地形模式信号时，禁用电动踏板自动展开功能；此时即使收到车门打开信号也不自动展开电动侧踏板；

当特殊模式处于禁用状态、车速小于所述预设车速以及电源模式为OFF时，接收到上次ESP发送的地形模式信号为MUD、SAND、4L中任一种时，禁用电动踏板自动展开功能。此时，即使电动侧踏控制器接收到RKE或PKE解锁信号也不自动展开电动踏板。

可选的，在电动侧踏控制器需要保存最近一次的电动侧踏系统开关状态、特殊模式开关状态、地形模式信号、车速，以便电动侧踏控制器可以根据保存的电动侧踏系统开关状态、特殊模式开关状态、地形模式信号、车速是否符合电动侧踏板禁用展开功能的前置条件。

在一实施例中，电动侧踏板的逻辑控制功能为电动侧踏板遇障碍物的回收逻辑以及电动侧踏板的防夹功能时，执行操作如下：

当电源模式为OFF、ACC、ON中任一种时，在驱动电动踏板展开过程中，在防夹区域内遇到障碍物时，收回待展开的电动踏板；

当电源模式为OFF、ACC、ON中任一种时，在驱动电动踏板收回过程中，在防夹区域内遇到障碍物时，展开待收回的电动踏板。

可选的，当电动侧踏控制器驱动踏板展开过程中，在防夹区域遇到280N的障碍物时，则收回待展开的电动踏板；在收回电动踏板过程中，在防夹区域内遇到220N障碍物后，驱动电动踏板反方向运动即展开电动踏板，直至在上次遇到280N障碍物位置停止，当再次接收到车门打开信号后再展开电动踏板。

可选的，电动侧踏控制器驱动电动踏板收回过程中，在防夹区域遇到220N(可标定)障碍物后，自动展开左/右侧电动踏板至展开位置。当再次收到车门关闭信号后再收回电动踏板。

可选的，上述障碍物对应的压力值可以通过电流值获得，由于电枢两端电压、电机转动惯量对于一个确定的电机系统来说是固定不变的，因此当电动侧踏板在展开或者收回过程中遇到障碍物时，导致阻力增大，从而电机转速变小，电流随之增大。而电机转速变小会造成霍尔信号的脉宽增大，因此可以通过霍尔信号脉宽或者电机电流的变化来判断电动侧踏板在展开或者收回过程中是否遇到障碍物，从脉宽宽度的大小判断夹物力的大小。因此，在本实施例执行电动侧踏板遇障碍物的回收逻辑以及电动侧踏板的防夹功能之前，还需要检测电动踏板电机以及霍尔传感器的状态，如果有短路、开路或者霍尔信号不正确时，需要输出对应的故障码，以提醒用户维修。

上述电动侧踏板的控制方法，通过设置车顶模式的功能，可以在当车辆的运行状态以及车速符合预设条件时，当接收到左侧或右侧任一车门打开信号时，驱动打开的车门对应侧的电动踏板展开，且接收到左侧或右侧车门均关闭信号后，保持电动踏板的展开状态，以便用户可以踩踏在踏板上进行车顶的清洗或者在车顶上放置行李等作业，充分实现用户便利性，提高电动侧踏板的功能实现智能性。当接收车顶模式关闭信号，或者检测到车速大于所述预设车速时，恢复电动侧踏板的自动展开、自动收回、电动侧踏板特殊模式下工作逻辑、电动侧踏板遇障碍物的回收逻辑以及电动侧踏板的防夹功能。即用户忘记关闭车顶模式且忘记回收电动踏板的情况下，当车速大于所述预设车速时，可以自动回收电动踏板，防止损坏电动踏板，提高用户体验。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的电动侧踏板的控制方法，图3示出了本发明实施例提供的电动侧踏板的控制装置的示例图。车辆的电动侧踏系统处于工作状态，所述电动侧踏板的控制装置包括：接收模块301、检测模块302和处理模块303。

接收模块301，用于接收车顶模式开启信号，所述车顶模式为控制电动踏板展开或收回的功能模式；

检测模块302，用于检测车辆的运行状态以及车速是否符合预设条件；

所述检测模块302，还用于当车辆的运行状态以及车速符合预设条件时，检测是否接收到车门打开信号；

处理模块303，用于当接收到左侧或右侧任一车门打开信号时，驱动打开的车门对应侧的电动踏板展开，且接收到左侧或右侧车门均关闭信号后，保持电动踏板的展开状态。

可选的，车辆的运行状态以及车速符合预设条件为当车辆的运行状态为处于驻车P档或者电子驻车状态以及车速小于或等于预设车速。

可选的，在接收模块301接收车顶模式开启信号之后，所述处理模块303还用于：

将车顶模式状态位设置为第一值；

以及接收车顶模式关闭信号，清除所述车顶模式状态位上设置的所述第一值，恢复电动侧踏板的逻辑控制；

或者检测到车速大于所述预设车速时，恢复电动侧踏板的逻辑控制功能。

可选的，所述处理模块303，还用于：

当特殊模式处于禁用状态、地形模式信号为ECO、AUTO、SPORT、SNOW中任一种时、电源模式为OFF、ACC、ON中任一种以及车速小于所述预设车速时，接收到RKE或PKE解锁信号后，整车解锁；其中，特殊模式为泥地模式和沙地模式；

在整车解锁的状态下，接收到左侧或右侧任一车门打开信号后，驱动打开的车门对应侧的电动踏板展开。

可选的，所述处理模块303，还用于：

当特殊模式处于禁用状态、地形模式信号为ECO、AUTO、SPORT、SNOW中任一种时、电源模式为OFF、ACC、ON中任一种且左侧踏板和/或右侧踏板展开时，检测车辆的车速是否小于所述预设车速；其中，特殊模式为泥地模式和沙地模式；

当所述车辆的车速小于所述预设车速时，接收到左侧或右侧车门均关闭信号时，驱动左侧或右侧的电动踏板收回；

当所述车辆的车速不小于所述预设车速时，驱动所有展开的电动踏板均收回。

可选的，所述处理模块303，还用于：

当特殊模式处于禁用状态、车速小于所述预设车速以及电源模式为ON时，接收到ESP发送的MUD、SAND、4L中任一种地形模式信号时，禁用电动踏板自动展开功能；其中，特殊模式为泥地模式和沙地模式；

当特殊模式处于禁用状态、车速小于所述预设车速以及电源模式为OFF或ACC时，在预设时间段内接收到一次ESP发送的MUD、SAND、4L中任一种地形模式信号时，禁用电动踏板自动展开功能；

当特殊模式处于禁用状态、车速小于所述预设车速以及电源模式为OFF时，接收到上次ESP发送的地形模式信号为MUD、SAND、4L中任一种时，禁用电动踏板自动展开功能。

可选的，所述处理模块303，还用于：

当电源模式为OFF、ACC、ON中任一种时，在驱动电动踏板展开过程中，在防夹区域内遇到障碍物时，收回待展开的电动踏板；

当电源模式为OFF、ACC、ON中任一种时，在驱动电动踏板收回过程中，在防夹区域内遇到障碍物时，展开待收回的电动踏板。

上述电动侧踏板的控制装置，通过设置车顶模式的功能，可以在当车辆的运行状态以及车速符合预设条件时，当接收到左侧或右侧任一车门打开信号时，处理模块驱动打开的车门对应侧的电动踏板展开，且接收到左侧或右侧车门均关闭信号后，保持电动踏板的展开状态，以便用户可以踩踏在踏板上对车顶进行作业，充分实现用户便利性。当接收车顶模式关闭信号，或者检测到车速大于所述预设车速时，恢复电动侧踏板的自动展开、自动收回、电动侧踏板特殊模式下工作逻辑、电动侧踏板遇障碍物的回收逻辑以及电动侧踏板的防夹功能。即用户忘记关闭车顶模式且忘记回收电动踏板的情况下，当车速大于所述预设车速时，可以自动回收电动踏板，防止损坏电动踏板，提高用户体验。

图4是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图4所示，该实施例的终端设备400包括：处理器401、存储器402以及存储在所述存储器402中并可在所述处理器401上运行的计算机程序403，例如电动侧踏板的控制程序。所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述电动侧踏板的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至104，所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图3所示模块301至303的功能。

示例性的，所述计算机程序403可以被分割成一个或多个程序模块，所述一个或者多个程序模块被存储在所述存储器402中，并由所述处理器401执行，以完成本发明。所述一个或多个程序模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序403在所述电动侧踏板的控制装置或者终端设备400中的执行过程。例如，所述计算机程序403可以被分割成接收模块301、检测模块302和处理模块303，各模块具体功能如图3所示，在此不再一一赘述。

所述终端设备400可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器401、存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备400的示例，并不构成对终端设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器402可以是所述终端设备400的内部存储单元，例如终端设备400的硬盘或内存。所述存储器402也可以是所述终端设备400的外部存储设备，例如所述终端设备400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器402还可以既包括所述终端设备400的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器402用于存储所述计算机程序以及所述终端设备400所需的其他程序和数据。所述存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动侧踏板的控制方法，其特征在于，车辆的电动侧踏系统处于工作状态，所述电动侧踏板的控制方法包括：

接收车顶模式开启信号，所述车顶模式为控制电动踏板展开或收回的功能模式；

检测车辆的运行状态以及车速是否符合预设条件；

当车辆的运行状态以及车速符合预设条件时，检测是否接收到车门打开信号；

当接收到左侧或右侧任一车门打开信号时，驱动打开的车门对应侧的电动踏板展开，且接收到左侧或右侧车门均关闭信号后，保持电动踏板的展开状态。

2.如权利要求1所述的电动侧踏板的控制方法，其特征在于，所述当车辆的运行状态以及车速符合预设条件时，检测是否接收到车门打开信号，包括：

当车辆的运行状态为处于驻车P档或者电子驻车状态以及车速小于或等于预设车速时，检测是否接收到车门打开信号。

3.如权利要求2所述的电动侧踏板的控制方法，其特征在于，在所述接收车顶模式开启信号之后，还包括：

将车顶模式状态位设置为第一值；

在所述当接收到左侧或右侧任一车门打开信号时，驱动打开的车门对应侧的电动踏板展开，且接收到左侧或右侧任一车门关闭信号后，保持电动踏板的展开状态之后，还包括：

接收车顶模式关闭信号，清除所述车顶模式状态位上设置的所述第一值，恢复电动侧踏板的逻辑控制；

或者检测到车速大于所述预设车速时，恢复电动侧踏板的逻辑控制功能。

4.如权利要求3所述的电动侧踏板的控制方法，其特征在于，电动侧踏板的逻辑控制，包括：

当特殊模式处于禁用状态、地形模式信号为ECO、AUTO、SPORT、SNOW中任一种时、电源模式为OFF、ACC、ON中任一种以及车速小于所述预设车速时，接收到RKE或PKE解锁信号后，整车解锁；其中，特殊模式为泥地模式和沙地模式；

在整车解锁的状态下，接收到左侧或右侧任一车门打开信号后，驱动打开的车门对应侧的电动踏板展开。

5.如权利要求3所述的电动侧踏板的控制方法，其特征在于，电动侧踏板的逻辑控制，包括：

当特殊模式处于禁用状态、地形模式信号为ECO、AUTO、SPORT、SNOW中任一种时、电源模式为OFF、ACC、ON中任一种且左侧踏板和/或右侧踏板展开时，检测车辆的车速是否小于所述预设车速；其中，特殊模式为泥地模式和沙地模式；

当所述车辆的车速小于所述预设车速时，接收到左侧或右侧车门均关闭信号时，驱动左侧或右侧的电动踏板收回；

当所述车辆的车速不小于所述预设车速时，驱动所有展开的电动踏板均收回。

6.如权利要求3所述的电动侧踏板的控制方法，其特征在于，电动侧踏板的逻辑控制，包括：

当特殊模式处于禁用状态、车速小于所述预设车速以及电源模式为ON时，接收到ESP发送的MUD、SAND、4L中任一种地形模式信号时，禁用电动踏板自动展开功能；其中，特殊模式为泥地模式和沙地模式；

当特殊模式处于禁用状态、车速小于所述预设车速以及电源模式为OFF或ACC时，在预设时间段内接收到一次ESP发送的MUD、SAND、4L中任一种地形模式信号时，禁用电动踏板自动展开功能；

当特殊模式处于禁用状态、车速小于所述预设车速以及电源模式为OFF时，接收到上次ESP发送的地形模式信号为MUD、SAND、4L中任一种时，禁用电动踏板自动展开功能。

7.如权利要求3所述的电动侧踏板的控制方法，其特征在于，

当电源模式为OFF、ACC、ON中任一种时，在驱动电动踏板展开过程中，在防夹区域内遇到障碍物时，收回待展开的电动踏板；

当电源模式为OFF、ACC、ON中任一种时，在驱动电动踏板收回过程中，在防夹区域内遇到障碍物时，展开待收回的电动踏板。

8.一种电动侧踏板的控制装置，其特征在于，车辆的电动侧踏系统处于工作状态，所述电动侧踏板的控制装置包括：

接收模块，用于接收车顶模式开启信号，所述车顶模式为控制电动踏板展开或收回的功能模式；

检测模块，用于检测车辆的运行状态以及车速是否符合预设条件；

所述检测模块，还用于当车辆的运行状态以及车速符合预设条件时，检测是否接收到车门打开信号；

处理模块，用于当接收到左侧或右侧任一车门打开信号时，驱动打开的车门对应侧的电动踏板展开，且接收到左侧或右侧车门均关闭信号后，保持电动踏板的展开状态。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

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