CN114786869A - 具有至少两个加工机器人的加工单元 - Google Patents

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CN114786869A CN202080085448.1A CN202080085448A CN114786869A CN 114786869 A CN114786869 A CN 114786869A CN 202080085448 A CN202080085448 A CN 202080085448A CN 114786869 A CN114786869 A CN 114786869A
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马丁·齐默尔
京特·齐默尔
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Jing TeQimoer
Ma DingQimoer
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Jing TeQimoer
Ma DingQimoer
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Abstract

本发明涉及一种具有至少一个工件轨道的加工单元，该工件轨道具有工件提供装置的工件提供区域和机床的工件台，其中该机床具有至少两个加工机器人，并且其中该工件台包括至少一个块状吸嘴组。所述加工单元具有第二沿加工单元的纵向方向并平行于第一工件轨道延伸的第二工件轨道，其具有包括至少一个第二块状吸嘴组的第二工件台。此外，每个块状吸嘴组能够沿着加工单元的纵向方向移动。借助本发明提高了加工单元的产率并扩展了其加工可能性。

Description

具有至少两个加工机器人的加工单元
技术领域
本发明涉及一种具有至少一个工件轨道的加工单元，该工件轨道具有工件提供装置的工件提供区域和机床的工件台，其中该机床具有至少两个加工机器人，并且其中该工件台包括至少一个块状吸嘴组。
背景技术
从DE 10 2017 104 246 A1已知一种加工单元。工件加工在一次工件夹紧中借助两个加工机器人进行。
发明内容
本发明要解决的技术问题为，提高加工单元的产率并扩展其加工可能性。
该技术问题借助独立权利要求的特征解决。为此，加工单元具有第二沿加工单元的纵向方向并平行于第一工件轨道延伸的第二工件轨道，其具有包括至少一个块状吸嘴组的第二工件台。此外，每个块状吸嘴组能够沿着加工单元的纵向方向移动。
所述加工单元实现了加工大量具有不同几何构造的工件以及加工区域和工件破口(Werkstückdurchbrüchen)的不同布置。块状吸嘴组相对于加工单元的纵向方向针对工件的布置实现了在切削的工件加工中避免块状吸嘴组的损伤。此外，下一个工件的提供及其向工件台上的运输可以在加工第一工件的期间就已经进行。由此在量产中也能够实现加工单元的高利用率。
本发明的其他细节由从属权利要求和下文对示意性示出的实施形式的说明中得出。
附图说明
图1：加工单元；
图2：工件提供装置；
图3：横移设备；
图4：止挡条；
图5：工件车；
图6：没有加工机器人的机床；
图7：块状吸嘴组。
具体实施方式
图1至图7示出了加工单元(10)及该加工单元(10)的一些组件。加工单元(10)包括工件提供装置(21)和与该工件提供装置(21)相连的机床(61)。在工件提供装置(21)中，将例如借助操纵设备或手动加载的工件(1；2)定向并由加工单元(10)的传送设备(111)接管。借助传送设备(111)将工件(1；2)接着从工件提供装置(21)传送至机床(61)并在加工后传送至工件提取处。在该实施例中，工件提取在加工之后在工件提供装置(21)内进行。但是也可考虑将相应工件提取处与工件提供装置(21)空间分离地布置。工件(1；2)从工件提供装置(21)至机床(61)的运输在第一传送方向(112)上进行。为了提取，工件(1；2)在所示实施例中沿着反向于该第一传送方向(112)的第二传送方向(113)运输。传送方向(112、113)沿加工单元(10)的纵向方向(5)指向。也可考虑，加工后的工件(1；2)沿传送方向(112)继续运输。例如，那么工件提取处或链式生产的另一加工站则位于机床(61)的背离工件提供装置(21)的一侧。
加工单元(10)具有两个彼此并排、彼此平行地沿纵向方向(5)定向的工件轨道(11、12)。在工件提供装置(21)内，这些工件轨道(11；12)中的每一个具有工件提供区域(22；23)。此外，各个工件轨道(11；12)在机床(61)内具有工作区域(62；63)以及各一个工件台(65；165)。相应的工作区域(62；63)为空间区域，在其中，各个工件(1；2)与相应加工的工具单元(92；102)配合。
参见图2，工件提供装置(21)在该实施例中包括床身(24)，其承载两个彼此并排的支承辊轨道(25、26)、一个横移设备(41)和两个例如坐落在共同的止挡条(51)上的止挡设备(52、53)。床身(24)具有位于外部的工件车导轨(28)和导体轨(29)。工件车导轨(28)和导体轨(29)在机床(61)的机器床身(64)上延续。沿着工件车导轨(28)，传送设备(111)的工件车(114-117)能够行驶。传送设备(111)在该实施例中每个工件轨道(11；12)包括两个工件车(114、115；116、117)。自行驶的工件车(114-117)的能量供应和控制借助导体轨(29)进行。
各个支承辊轨道(25；26)包括多个横向于传送方向(112)并彼此平行的支承辊(27)。它们可以刚性地构造或者例如滚动支承地布置在刚性的轴上。在该实施例中，所有支承辊(27)彼此一致地构造。各个支承辊(27)的宽度通常大于或等于待加工的工件(1；2)沿横向方向(6)的最大宽度。支承辊(27)沿高度方向(7)伸出在侧面沿纵向方向(5)定向的支承辊载体(31)。
在图3中示出了横移设备(41)。在该实施例中，其具有能够沿横向方向(6)移动的耙(42)。横移设备(41)具有两个锚固在床身(24)中的横向引导件(32)，其分别承载能够与其相对移动的横向滑块(43)。横向滑块(43)沿横向方向(6)的行程例如比支承辊轨道(25；26)沿该方向的宽度大40％。这两个横向滑块(43)例如彼此同步地驱动。在每个横向滑块(43)上放置有升降设备(44)，其作用在耙(42)的高度上能够调节的、沿纵向方向(5)定向的齿载体(45)上。两个例如液压操纵的升降设备(44)在此耦联，从而齿载体(45)总是水平。齿(46)从齿载体(45)向上伸出。齿(46)在该实施例中为圆柱状栓。在耙(42)安装并升起后，齿(46)例如位于支承辊轨道(25；26)的两个支承辊(27)之间。升降设备(44)构造为，在齿(46)移出时，其相对于支承辊轨道(25；26)的支承平面伸出行程的70％。在升降设备(44)下降之后，齿(46)沉入支承辊轨道(25；26)的支承平面下方。与支承辊轨道(25；26)的上侧相切的支承辊轨道(25；26)的支承平面在下文中也称为加工单元(10)的传送平面。替代耙(42)，横移设备(41)也可具有枢转杆、滑键等。
图4示出了止挡条(51)。其沿横向方向(6)定向并且布置在工件提供装置(21)的朝向机床(61)的端部上。止挡条(51)具有栓载体(54)，其承载两个分别具有两个止挡栓(55；56)的止挡设备(52、53)。每个止挡栓(55；56)借助双动作用的(doppeltwirkend)缸(57)能够在移入和移出的位置之间调节。在所示的移出位置，止挡栓(55、56)伸出传送平面其竖直行程的85％的高度。在移入位置，止挡栓(55、56)位于传送平面下方。液压缸(57)的行程调节例如每个止挡设备(52；53)成组地进行。
在图5中示出了工件车(114；115；116；117)。在该实施例中所示的加工单元(10)具有四个同类的工件车(114-117)。这些工件车中的两个(114、115)沿着加工单元(10)在传送方向(112)上观察的右侧引导，另外两个工件车(116、117)沿着左侧引导。也可使用比所示数量更多或更少的工件车(114-117)。例如，每个工件轨道(11；12)可以使用单个工件车(114；115；116；117)。
各个工件车(114；115；116；117)具有引导单元(121)、驱动单元(125)和夹持单元(131)。所述单元(121、125、131)集成在一个壳体(118)内。在该壳体(118)的外侧上，在该实施例中布置有对接离合器(141)。
引导单元(121)包括球循环套(122)，其在工件车(114；115；116；117)已安装的情况下包围工件提供装置(21)的工件车导轨(28)和/或机床(61)的工件车导轨(67)。工件车导轨(28、67)在此沿纵向方向(5)定向地固定在工件提供装置(21)的床身(24)上或机床(61)的机器床身(64)上。
驱动单元(125)具有能量和信号供应装置(126)。其在工件车(114；115；116；117)已安装的情况下弹簧加载地贴靠在床身(24)或机器床身(64)的导体轨(29)上。布置在工件车(114；115；116；117)内的驱动马达驱动驱动轮(127)，其在工件车(114；115；116；117)已安装的情况下与侧向固定在床身(24)或机器床身(64)上的齿条(33)啮合。
夹持单元(131)布置在引导单元(121)上方。其包括具有两个能够彼此移动的夹紧钳颊(133、134)的平行夹持设备(132)。在该实施例中，两个夹紧钳颊(133、134)能够相对于工件车(114；115；116；117)的壳体(118)移动。平行夹持设备(132)的打开和关闭方向沿高度方向(7)定向。也可考虑整个夹持单元(131)相对于引导单元(121)的高度调节。在此，也可使两个夹紧钳颊(133、134)能够分别驱动地在高度上调节。
夹持单元(131)也可不对称地构造。因此，例如下部夹紧钳颊(134)可以具有小于上部夹紧钳颊(133)的行程。
对接离合器(141)例如具有可移出的挺杆(142)和插头(143)。插头(143)可以用于传输电能、数据和/或介质，例如用于气动功能的压力空气。在对接离合器(141)上，在该实施例中能够耦接机床(61)的块状吸嘴组(71；171)。各个工件车(114；115；116；117)也可构造为没有对接离合器(141)。
图6示出了加工单元(10)的机床(61)，没有加工机器人(91、101)。在机器床身(64)内彼此并排地布置有两个工件台(65、165)。工件台中的各一个(65；165)对应于工件轨道中的一个(11；12)。两个工件台(65、165)的分离接缝在机器床身(64)的竖直的中间纵平面内延伸。工件台中的每一个(65；165)都包括至少一个块状吸嘴组(71；171)。在该实施例中，每个工件台(65；165)都包括多个块状吸嘴组(71；171)。各个块状吸嘴组(71；171)能够沿纵向方向(5)移动地在机器床身(64)内引导。为此，机器床身(64)具有沿纵向方向(5)定向的块状吸嘴导轨(66)。此外，在机器床身(64)内可以布置排屑设备。
在图7中示出了块状吸嘴组(71；171)。所有块状吸嘴组(71；171)例如构造为同类的。在此，第一工件轨道(11)的块状吸嘴组(71)与第二工件轨道(12)的块状吸嘴组(171)镜像对称地构造。各个块状吸嘴组(71；171)具有带有两个引导件组(73)的用于沿着机器床身(64)的导向的支承杆(72)。各个引导件组(73)具有两个沿纵向方向(5)彼此间隔的引导套(74)，在其之间放置能够液压或气动松脱的夹紧设备(75)。该例如弹簧加载地关闭的夹紧设备(75)沿纵向方向(5)相对于机器床身(64)固定块状吸嘴组(71；171)的位置。
支承杆(72)在横向方向(6)上定向。其例如承载三个彼此并排放置的抽吸元件(76)。这些抽吸元件具有带有四个吸盘(78)的接近矩形的抽吸面(77)。抽吸元件(76)在该实施例中构造为能够分别在高度上调节的。但是它们也可以刚性地构造。每个抽吸元件(76)和/或每个吸盘(78)能够分别以负压操控。
在支承杆(72)上布置支撑设备(81)。该支撑设备(81)具有升降设备(82)，其具有中央升降缸(83)和两个引导缸(84)。升降设备(82)承载横向放置的支撑辊(85)。支撑辊(85)例如能旋转地支承在U形的支撑载体(86)内。也可考虑各个支撑辊(85)的刚性布置。升降设备(82)构造为，使得平行于传送平面的、与支撑辊(85)的位于上部的包络线相切的支撑平面能够从位于抽吸面(77)下方的预备位置调节至位于抽吸面(77)上方的支撑位置。
在支承杆(72)的端面上布置支承杆离合器(79)。其例如与工件车(114-117)的对接离合器(141)互补地构造。
在机床(61)的每侧分别布置加工机器人(91；101)。这些加工机器人(91；101)中的每一个承载工具单元(92；102)。沿传送方向(112)位于右边的加工机器人(91)在图1的图示中承载钻和铣设备(92)作为工具单元(92)。该钻和铣设备(92)的工具(94)例如为钻工具(94)。在传送方向(112)上位于左边的加工机器人(101)在该实施例中配备有例如用于接合工件覆层的涂胶设备(102)。也可考虑在机床(61)内使用多于两个的加工机器人(91；101)。
所示的加工机器人(91；101)中的每一个可以加工两个工件轨道(11、12)上的工件(1、2)。为此，各个加工机器人(91；101)可以具有多重伸缩臂。也可考虑各个加工机器人(91；101)沿纵向方向(5)和/或沿横向方向(6)相对于机器床身(64)移动。
各个加工机器人(91；101)在该实施例中具有至少一个沿高度方向(7)定向的竖直枢转轴线以及至少一个平行于工件台(65；165)定向的水平枢转轴线。此外，相应的工具单元(92；102)具有多轴构造的枢转头(93；103)。也可考虑加工机器人(91；101)的笛卡尔轴线盒/或枢转轴线的其他构造。
此外，在机床(61)上还布置有棱边涂胶器(104)。借助其能够为工件(1；2)的棱边覆层。
在加工单元(10)中例如首先没有在工件提供装置(21)中提供工件(1；2)。至少两个工件车(114、115；116、117)在一侧位于工件提供装置(21)的区域内。这些工件车(114、115；116、117)的夹持单元(131)是打开的。横移设备(41)的耙(42)下沉。第一工件(1；2)例如借助厂房传送装置放置到工件提供装置(21)内。该第一工件(1；2)例如构造为板状的。其例如由木头、塑料、铝、钢、复合材料等制成。放置的工件(1；2)在放置时例如仅粗略地定向。例如，工件纵向方向可以偏离加工单元(10)的纵向方向(5)30度。
在放置第一工件(1；2)之后，耙(42)沿横向方向(6)移动至其位于工件(1；2)的背离工件车(114、115；116、117)的一侧的程度。接着，升降设备(44)将齿载体(45)和齿(46)升起，直至齿(46)伸出传送平面。现在，耙(42)可以向工件车(114、115；116、117)的夹持单元(131)的方向移动第一工件(1；2)，直至工件(1；2)位于夹紧钳颊(133、134)之间。在此，工件(1；2)定向为使得容纳在夹持单元(131)内的工件纵向侧(3)沿加工单元(10)的纵向方向(5)定向。
也可考虑手动递送和/或定向工件(1；2)。在此，放置在支承辊(27)上的工件(1；2)由操作者推向用于加工的工件轨道(11；12)的工件车(114、115；116、117)。
在夹持单元(131)关闭之后，工件车(114、115；116、117)将工件(1；2)沿着支承辊(27)沿传送方向(112)拉动，直至工件(1；2)贴靠到工件轨道(11；12)的至少一个止挡栓(55；56)上。也可考虑，在夹持单元(131)关闭时，将工件(1；2)从支承辊轨道(25；26)抬起少量距离，例如小于五毫米。例如，其然后平行于传送平面。由止挡设备(52；53)处的工件位置以及工件车(114、115；116、117)相对于床身(24)沿纵向方向(5)的位置可得知工件(1；2)相对于工件车(114、115；116、117)的位置。
在机床(61)中例如借助空余的工件车(114、115；116、117)或者借助调整车调整块状吸嘴组(71；171)沿纵向方向(5)的位置。在使用调整车的情况下，其例如像工件车(114-117)那样构造，但不具有夹持单元(131)。为了调整各个块状吸嘴组(71；171)，工件车(114；115；116；117)借助对接离合器(141)与块状吸嘴组(71；171)耦联。块状吸嘴组(71；171)在块状吸嘴导轨(66)上的夹紧被松脱，并且工件车(114；115；116；117)将块状吸嘴组(71；171)针对工件移动至期望的位置。此外，位于工件(1；2)的待加工区域内的抽吸元件(76)下沉。因此，例如在工件(1；2)切削加工期间防止块状吸嘴组(71；171)的损伤。接着，工件车(114；115；116；117)从块状吸嘴组(71；171)解耦，并且机器床身(64)上的块状吸嘴组(71；171)的夹紧设备(75)被激活。
块状吸嘴组(71；171)的调整也可借助传送工件(1；2)的工件车(114、115；116、117)进行。为此，例如在将工件(1；2)放置到支撑辊(85)上之后打开一个工件车(114；115；116；117)的夹持单元(131)，同时至少一个另外的工件车(115；114；117；116)保持工件(1；2)。现在，借助空余的工件车(114；115；116；117)可以调整块状吸嘴组中的一个或多个(71；171)。在借助该工件车(114；115；116；117)重新夹紧工件(1；2)之后，另一工件车(115；114；117；116)可用于调整另外的块状吸嘴组(71；171)。
块状吸嘴组(71；171)也可能够相对于机器床身(64)单独地移动。为此，例如每个块状吸嘴组(71；171)具有驱动单元，其例如在机器床身侧的齿条上辊动。在这种设计形式中，工件车(114；115；116；117)的对接离合器(141)和块状吸嘴组(71；171)的支承杆离合器(79)可以省去。例如，块状吸嘴组(71；171)沿纵向方向(5)的调整针对工件在定向工件提供装置(21)内的待加工工件(1；2)期间进行。
在第一工件轨道(11；12)的止挡栓(55；56)下沉之后，工件车(114、115；116、117)将第一工件(1；2)继续沿传送方向(112)向机床(61)移动。在此，工件车(114、115；116、117)停下，从而工件(1；2)位于机床(61)的相应工作区域(62；63)内的规定位置上的支撑辊(85)上。接着，例如升起规定的抽吸元件(76)和/或支撑辊(85)下沉，直至工件(1；2)放置到规定的抽吸元件(76)上。支撑辊(85)进一步下沉，直至其位于工具单元(91；101)的工作区域(62；63)下方。
也可考虑，在工件车(114、115；116、117)定位之后，抬升支撑辊(85)，从而在夹持元件(131)打开之后，相应的工件(1；2)放置到支撑辊(85)上。接着，支撑辊(85)借助支撑辊升降设备(82)下沉，直至其位于支撑平面下方。在此，工件(1；2)被放置到抽吸元件(76)上。在此，例如高度可调节的夹持单元(131)可以继续保持工件(1；2)。
借助作用在被工件(1；2)覆盖且贴靠在工件(1；2)上的吸盘(78)上的真空泵，第一工件(1；2)固定在加工位置。在此，例如借助增长的负压，夹持单元(131)的升降设备下沉。在借助抽吸元件(76)固定工件(1；2)之后，夹持单元(131)可以在必要时从工件(1；2)松脱。工件(1；2)现在可以借助工具单元(92、102)和棱边涂胶器(104)加工。在此，为了加工工件(1；2)，例如可以使用所有布置在加工机器人(91、101)上的工具单元(92；102)和棱边涂胶器(104)。例如可以考虑在一次夹紧中完整地加工工件(1；2)。
在加工第一工件(1；2)期间，可以提供第二工件(2；1)。为此，使用第二工件轨道(12；11)的工件车(116、117；114、115)。第二工件(2；1)的提供像上文结合第一工件(1；2)说明的那样进行。第二工件(2；1)可以在加工第一工件(1；2)的期间就已经被移动到工作区域(63；62)内。也可考虑其他的工件(1；2)提供和加工流程。
在加工第一工件(1；2)之后，真空泵例如关断并且抽吸面(77)上的压力提升至环境压力。夹持元件(131)夹持工件(1；2)或继续保持所夹持的工件(1；2)。支撑辊(85)被升高和/或抽吸元件(76)下降，直至支撑平面位于抽吸元件(76)上方。工件车(114、115；116、117)例如沿第二传送方向(113)移动已加工的工件(1；2)以进行工件提取，其在本实施例中在工件提供区域(22；23)中进行。也可考虑将已加工的工件(1；2)沿第一传送方向(112)继续例如传送至另外的加工单元。
在布置链式生产中的加工单元(10)时可以考虑，夹持单元(131)在整个加工期间保持在工件(1；2)上。因此可以省却工件在下一加工单元(10)内的重新定位。
第一工件(1)和第二工件(2)也可以彼此并行地加工。例如在相同的工序中，加工机器人(91、101)可以具有构造相同的工具单元(92、92；102、102)。在这种实施例中，两个位于彼此并排的工件轨道(11、12)上的工件(1、2)可以在时间上彼此并行地以不同工序加工。
待加工的工件(1；2)也可以比单个工件轨道(11；12)更宽。例如，那么其伸入另一工件轨道(12；11)内。这种工件(1；2)的加工如上所述地进行。在该情况下，跟随的工件(2；1)在前一个工件(1；2)已经离开两个工作区域(62；63)时才移入工作区域(62；63)。
在必要时，可以在工件提供装置(21)中将例如在第一次夹紧中加工的工件(1；2)借助横移设备(41)推到相应另一工件轨道(12；11)上，以在那借助另一工具单元(92；102)进一步加工。
也可考虑各个实施例的组合。
附图标记说明
1 工件、第一工件
2 工件、第二工件
3 工件纵向侧
5 纵向方向
6 横向方向
7 高度方向
10 加工单元
11 工件轨道、第一工件轨道
12 工件轨道、第二工件轨道
21 工件提供装置
22 工件提供区域
23 工件提供区域
24 床身
25 支承辊轨道
26 支承辊轨道
27 支承辊
28 工件车导轨
29 导体轨
31 支承辊载体
32 横向引导件
33 齿条
41 横移设备
42 耙
43 横向滑块
44 升降设备
45 齿载体
46 齿
51 止挡条
52 止挡设备
53 止挡设备
54 栓载体
55 止挡栓
56 止挡栓
57 缸、双动作用的
61 机床
62 工作区域
63 工作区域
64 机器床身
65 工件台
66 块状吸嘴导轨
67 工件车导轨
71 块状吸嘴组
72 支承杆
73 引导件组
74 引导套
75 夹紧设备
76 抽吸元件
77 抽吸面
78 吸盘
79 支承杆离合器
81 支撑设备
82 升降设备
83 升降缸
84 引导缸
85 支撑辊
86 支撑载体
91 加工机器人
92 工具单元、钻和铣设备
93 枢转头
94 工具、钻工具
101 加工机器人
102 工具单元、涂胶设备
103 枢转头
104 棱边涂胶器
111 传送设备
112 传送方向、第一传送方向
113 第二传送方向
114 工件车
115 工件车
116 工件车
117 工件车
118 壳体
121 引导单元
122 球循环套
125 驱动单元
126 能量和信号供应装置
127 驱动轮
131 夹持单元
132 平行夹持设备
133 夹紧钳颊、上部的
134 夹紧钳颊、下部的
141 对接离合器
142 挺杆
143 插头
165 工件台
171 块状吸嘴组

Claims (9)

1.一种具有至少一个工件轨道(11；12)的加工单元(10)，所述工件轨道具有工件提供装置(21)的工件提供区域(22；23)和机床(61)的工件台(65；165)，其中所述机床(61)具有至少两个加工机器人(91、101)，并且其中所述工件台(65；165)包括至少一个块状吸嘴组(71；171)，
其特征在于，
-所述加工单元(10)具有第二沿加工单元(10)的纵向方向(5)并平行于第一工件轨道(11；12)延伸的第二工件轨道(12；11)，其具有第二包括至少一个第二块状吸嘴组(171；71)的第二工件台(165；65)，并且
-每个块状吸嘴组(71；171)能够沿着加工单元(10)的纵向方向(5)移动。
2.根据权利要求1所述的加工单元(10)，其特征在于，各个块状吸嘴组(71；171)具有至少两个抽吸元件(76)，这些抽吸元件分别能够沿着高度方向(7)移动。
3.根据权利要求2所述的加工单元(10)，其特征在于，每个抽吸元件(76)是气动的并且分别能够以负压加载。
4.根据权利要求1所述的加工单元(10)，其特征在于，每个加工机器人(91；101)承载工具单元(92；102)，其中至少一个工具单元(92；102)具有用于切削加工的工具(94)。
5.根据权利要求4所述的加工单元(10)，其特征在于，至少一个工具(94)是钻工具(94)。
6.根据权利要求1所述的加工单元(10)，其特征在于，所述工件提供装置(21)针对每个工件轨道(11；12)具有至少一个能够下降或能够倾翻的止挡设备(52；53)。
7.根据权利要求1所述的加工单元(10)，其特征在于，两个工件提供区域(22、23)具有共同的、能够下降的横移设备(41)。
8.根据权利要求1所述的加工单元(10)，其特征在于，每个工件轨道(11；12)对应有至少一个能够沿纵向方向(5)移动的工件车(114、115；116、117)，所述工件车分别具有用于夹持工件(1；2)的夹持单元(131)和用于沿着加工单元(10)的引导的引导单元(121)。
9.根据权利要求8所述的加工单元(10)，其特征在于，相应的夹持单元(131)能够相对于引导单元(121)沿高度方向(7)调节。
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