CN114772260A - 环状金属结构件变距上料装置 - Google Patents

环状金属结构件变距上料装置 Download PDF

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王岩松
和江镇
蔡浩然
刘永旺
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Abstract

本发明涉及一种环状金属结构件变距上料装置,具有机械臂和柔性抓手,柔性抓手安装在机械臂上,并由机械臂上的电机或气缸驱动或前或后运动;柔性抓手由电机或气缸驱动或上或下同时运动,柔性抓手之间的间距由调距电机驱动调节,调节后柔性抓手的抓取位置处于同一平面;上料柔性机械手根据料盘调整抓取间距,进行一次抓取料盘中多个环状金属结构件,并输送至后道检测机构同时检测。本发明通过变距调节搬运,可根据料盘产品间距不同,自动调节柔性夹爪的间距,实现兼容不同料盘、不同直径产品的取放料;使用柔性夹爪,无机损取放料,实现产品批量抓取,换型迅速;且夹持产品不留痕迹、不产生机损,并能有效的提高机台的CT和空间利用率。

Description

环状金属结构件变距上料装置
技术领域
本发明涉及视觉检测设备技术领域,尤其是一种环状金属结构件变距上料装置。
背景技术
摄像头金属环在生产加工过程中会产生缺陷(划痕、崩边、异色等),所以在其前道工序完成后需要对每个金属环的外观进行检测。
现有的检测方式有人工检测、机械手或者夹爪气缸单个抓料检测;而无论是人工检测也好或是机械手或者夹爪气缸单个抓料检测也好,都是从料盘中抓取单个物料,进行检测,完成后放入对应料盘中。在这个过程中,不仅人工检测和气缸抓料都需要频繁的接触产品,容易造成二次污染,而且效率慢,易产生机损;同时,对于不同料盘产品间距的不同,无法兼容。
发明内容
本发明要解决的技术问题是:提供一种环状金属结构件变距上料装置,解决环状金属结构件设备难以批量无损伤搬运,难以兼容不同内径产品尺寸的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种环状金属结构件变距上料装置,包括能实现变距上料的上料柔性机械手;所述上料柔性机械手具有机械臂和柔性抓手,柔性抓手安装在机械臂上,并由机械臂上的电机或气缸驱动或前或后运动;所述的柔性抓手由电机或气缸驱动或上或下同时运动,柔性抓手之间的间距由调距电机驱动调节,调节后柔性抓手的抓取位置处于同一平面;所述的上料柔性机械手根据料盘调整抓取间距,进行一次抓取料盘中多个环状金属结构件,并输送至后道检测机构同时检测。
进一步的说,本发明所述的柔性抓手为柔喙,数量为六个,由单个调距电机驱动,同步、等距调节两两柔喙间的间距,结构为:每个柔喙安装在独立的安装架上,每个安装架的前端面上安装有一个导轮,安装架的后端面通过水平滑块滑动安装在水平滑轨上,水平滑轨固定安装在基座的前端面上,基座的后端面通过垂直滑块滑动安装在垂直滑轨上,垂直滑轨安装在底板上,底板滑动安装在机械臂的机械臂滑轨上,所述基板前端面的一侧上安装了调距电机,调距电机的输出轴上安装了主动轮,主动轮通过同步带与从动轮连接,从动轮安装在丝杆的顶端,丝杆上套装有连接块,连接块与导向板一侧固定连接并随丝杆的转动驱动导向板或上或下运动,导向板另一侧的背面通过导向滑块滑动安装在导向滑轨上,导向滑轨垂直安装在基板前端面的另一侧上,所述导向板上开设有六条腰孔,所述导轮活动设置在腰孔中,六条腰孔成角度的扇形分布,导向板上行至极限时导轮位于腰孔底端、相邻两柔喙间的间距为最小,导向板下行至极限时导轮位于腰孔顶端、相邻两柔喙间的间距为最大。
再进一步的说,本发明所述每个安装架的后端面上均安装有两个水平滑块,水平滑块分别安装在四条水平滑轨上。
本发明的有益效果是,解决了背景技术中存在的缺陷,通过变距调节搬运,可根据料盘产品间距不同,自动调节柔性夹爪的间距,实现兼容不同料盘、不同直径产品的取放料;使用柔性夹爪,无机损取放料,可一次抓料6片产品,实现产品批量抓取,换型迅速;且夹持产品不留痕迹、不产生机损,并能有效的提高机台的CT和空间利用率。
附图说明
图1是本发明上料柔性机械手的结构示意图。
图2是本发明上料柔性机械手拆除部分部件后的内部结构示意图;
图中:118.柔性抓手,119.调距电机,120.安装架,121.导轮,122.水平滑块,123.水平滑轨,124.基座,125.垂直滑块,126.垂直滑轨,127.底板,129.主动轮,130.同步带,131.从动轮,132.丝杆,133.连接块,134.导向板,135.导向滑块滑,136.导向滑轨,137.腰孔。
具体实施方式
现在结合附图和优选实施例对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图,仅以示意方式说明本发明的基本结构,因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-图2所示的一种环状金属结构件变距上料装置,包括能实现变距上料的上料柔性机械手;所述上料柔性机械手具有机械臂和柔性抓手118,柔性抓手118安装在机械臂上;上料柔性机械手或上或下或前或后的抓取并输送环状金属结构件进入AOI检测机构进行光学检测。
上料柔性机械手采用的是柔喙矩阵作为抓取环状金属结构件的柔性抓手118,柔性抓手118完成抓取的上下运动,柔喙为气动件充气撑起放气回收,机械臂完成送料的前后运动,图中有六个柔喙组成的柔喙矩阵,相邻两柔喙间的间距由调距电机119调节,调距电机119的输出轴上安装了主动轮129,主动轮129通过同步带130驱动从动轮131转动,从动轮131带动丝杆132转动,丝杆132上套装了连接块133,连接块133通过螺栓与导向板134的侧面固定,为了让导向板134上下移动顺畅,导向板另一侧的背面通过导向滑块135滑动安装在导向滑轨136上,起到平衡辅助的作用,导向板134上开设了六条腰孔137,六条腰孔137如图1和图2所示成角度的、均匀的扇形分布,此处的腰孔也可以被认为是长槽;导向板134上行至极限时导轮121被引导导入所在腰孔137的底端、导轮121转动安装在安装架120的前端面上,安装架120的底部是柔喙,导轮121被引导移动带动安装架120沿着水平滑轨123水平移动,为了保障安装架120调距移动顺畅,每个安装架120的后端面有两个水平滑块122,每个水平滑块122又分开安装在四条水平滑轨123的任意两条上,六个导轮121被同时引导到达所在腰孔137的底端时六个安装架120成紧密贴合状态,此时相邻两柔喙间的间距为最小,反之导向板134下行至极限时导轮121位于腰孔137顶端时相邻两柔喙间的间距为最大,通过一块导向板134同时调节间距,省时省力省空间;调距电机119和水平滑轨123安装在基座124的正面,基座124的背面有垂直滑块125,垂直滑块125受驱动沿垂直滑轨126或上或下的实现柔喙矩阵的上下运动,垂直滑轨126又安装在底板127的正面,底板127的背面安装在机械臂的机械臂滑轨上,受驱动实现柔喙矩阵的送料动作。
以上说明书中描述的只是本发明的具体实施方式,各种举例说明不对本发明的实质内容构成限制,所属技术领域的普通技术人员在阅读了说明书后可以对以前所述的具体实施方式做修改或变形,而不背离发明的实质和范围。

Claims (3)

1.一种环状金属结构件变距上料装置,其特征在于:包括能实现变距上料的上料柔性机械手;所述上料柔性机械手具有机械臂和柔性抓手,柔性抓手安装在机械臂上,并由机械臂上的电机或气缸驱动或前或后运动;所述的柔性抓手由电机或气缸驱动或上或下同时运动,柔性抓手之间的间距由调距电机驱动调节,调节后柔性抓手的抓取位置处于同一平面;所述的上料柔性机械手根据料盘调整抓取间距,进行一次抓取料盘中多个环状金属结构件,并输送至后道检测机构同时检测。
2.如权利要求1所述的环状金属结构件变距上料装置,其特征在于:所述的柔性抓手为柔喙,数量为六个,由单个调距电机驱动,同步、等距调节两两柔喙间的间距,结构为:每个柔喙安装在独立的安装架上,每个安装架的前端面上安装有一个导轮,安装架的后端面通过水平滑块滑动安装在水平滑轨上,水平滑轨固定安装在基座的前端面上,基座的后端面通过垂直滑块滑动安装在垂直滑轨上,垂直滑轨安装在底板上,底板滑动安装在机械臂的机械臂滑轨上,所述基板前端面的一侧上安装了调距电机,调距电机的输出轴上安装了主动轮,主动轮通过同步带与从动轮连接,从动轮安装在丝杆的顶端,丝杆上套装有连接块,连接块与导向板一侧固定连接并随丝杆的转动驱动导向板或上或下运动,导向板另一侧的背面通过导向滑块滑动安装在导向滑轨上,导向滑轨垂直安装在基板前端面的另一侧上,所述导向板上开设有六条腰孔,所述导轮活动设置在腰孔中,六条腰孔成角度的扇形分布,导向板上行至极限时导轮位于腰孔底端、相邻两柔喙间的间距为最小,导向板下行至极限时导轮位于腰孔顶端、相邻两柔喙间的间距为最大。
3.如权利要求2所述的环状金属结构件变距上料装置,其特征在于:所述每个安装架的后端面上均安装有两个水平滑块,水平滑块分别安装在四条水平滑轨上。
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CN115533958A (zh) * 2022-11-29 2022-12-30 中国科学院沈阳自动化研究所 一种可调变距抓手

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN115533958A (zh) * 2022-11-29 2022-12-30 中国科学院沈阳自动化研究所 一种可调变距抓手
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