CN114771435A - 一种车辆模式控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆模式控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆状态信息，根据所述车辆状态信息和所述车辆的预设模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式；根据所述目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，向高压上下电模块发送对应的第一预设指令，以使所述高压上下电模块根据所述第一预设指令向预设模块发送对应的第二预设指令，所述第二预设指令用于指示所述预设模块向预设控制器发送对应的第三预设指令。本发明实施例的技术方案，为电动汽车控制模式提供了全面以及系统性的控制方法，提高了电动汽车运行的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆模式控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
电动汽车具有良好的动力性和经济性，满足国家政策及油耗法规要求，已被越来越多的汽车产商推广和开发。电动汽车主要是从电驱动系统获得动力输出的汽车，基于电机工作特性，在低转速区能实现较大的驱动扭矩输出，从而使得车辆具有较好的动力性，同时利用动力电池给电机进行供电，车辆不消耗燃油，可以达到节能减排的目标。
由于电动汽车具有驱动电机和动力电池组，且动力电池组可以进行外部充电，可通过连接充电枪实现慢充和快充，相比于传统汽车，电动汽车的车辆模式更为多样化，如果不能有效地进行车辆模式管理，势必会影响到车辆的驾驶性、动力性和经济性表现。
然而，现有的电动汽车控制方法主要针对车辆动力部分的控制，并没有对电动汽车控制模式的全面以及系统性的控制方法，从而无法满足对电动汽车运行的稳定性和可靠性的高要求。
发明内容
本发明提供了一种车辆模式控制方法、装置、车辆及存储介质，可以实现电动汽车控制模式的合理切换。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆模式控制方法，包括：
获取车辆状态信息，根据所述车辆状态信息和所述车辆的预设模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式，其中，所述预设模式包括初始化模式、上电模式、行驶模式、慢充模式、慢充加热模式、快充模式、快充加热模式、下电模式以及安全模式；
根据所述目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，向高压上下电模块发送对应的第一预设指令，以使所述高压上下电模块根据所述第一预设指令向预设模块发送对应的第二预设指令，所述第二预设指令用于指示所述预设模块向预设控制器发送对应的第三预设指令，其中，所述预设模块包括电机控制模块、电池控制模块以及故障处理模块，所述预设控制器包括电机控制器和电池控制器。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆模式控制装置，包括：
目标模式确定模块，用于获取车辆状态信息，根据所述车辆状态信息和所述车辆的预设模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式，其中，所述预设模式包括初始化模式、上电模式、行驶模式、慢充模式、慢充加热模式、快充模式、快充加热模式、下电模式以及安全模式；
预设指令发送模块，用于根据所述目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，向高压上下电模块发送对应的第一预设指令，以使所述高压上下电模块根据所述第一预设指令向预设模块发送对应的第二预设指令，所述第二预设指令用于指示所述预设模块向预设控制器发送对应的第三预设指令，其中，所述预设模块包括电机控制模块、电池控制模块以及故障处理模块，所述预设控制器包括电机控制器和电池控制器。
第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，该车辆包括：
存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面的车辆模式控制方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现上述第一方面的车辆模式控制方法。
本发明实施例提供的车辆模式控制方案，获取车辆状态信息，根据所述车辆状态信息和所述车辆的预设模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式，其中，所述预设模式包括初始化模式、上电模式、行驶模式、慢充模式、慢充加热模式、快充模式、快充加热模式、下电模式以及安全模式，根据所述目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，向高压上下电模块发送对应的第一预设指令，以使所述高压上下电模块根据所述第一预设指令向预设模块发送对应的第二预设指令，所述第二预设指令用于指示所述预设模块向预设控制器发送对应的第三预设指令，其中，所述预设模块包括电机控制模块、电池控制模块以及故障处理模块，所述预设控制器包括电机控制器和电池控制器。通过采用上述技术方案，根据获取的车辆信息和预设模式对应的预设条件来确定车辆的目标模式，然后根据目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，并向指定模块发送对应的指令，为电动汽车控制模式提供了全面以及系统性的控制方法，提高了电动汽车运行的稳定性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆模式控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种车辆模式控制方法的流程图；
图3是根据本发明实施例三提供的一种车辆模式控制装置的结构示意图；
图4是根据本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种车辆模式控制方法的流程图，本实施例可适用于控制车辆切换控制模式的情况，该方法可以由车辆模式控制装置来执行，该车辆模式控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该方法可以由一种车辆来执行，具体可以采用硬件和/或软件的形式实现。
如图1所示，该本发明实施例一提供的一种车辆模式控制方法，具体包括如下步骤：
S101、获取车辆状态信息，根据车辆状态信息和车辆的预设模式对应的预设条件，确定车辆的目标模式。
其中，预设模式包括初始化模式、上电模式、行驶模式、慢充模式、慢充加热模式、快充模式、快充加热模式、下电模式以及安全模式。
在本实施例中，可以利用车辆内外的配置的相关传感器来采集车辆状态信息，当获取的车辆状态信息满足进入预设模式的预设条件时，则可以从预设模式中确定该车辆的目标模式。其中，车辆状态信息可以包括车速信息、挡位信息、油门信息、制动信息、充电信息、电池状态信息、电机状态信息以及其他输入信息等。
S102、根据目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，向高压上下电模块发送对应的第一预设指令，以使高压上下电模块根据第一预设指令向预设模块发送对应的第二预设指令，第二预设指令用于指示预设模块向预设控制器发送对应的第三预设指令。
其中，预设模块包括电机控制模块、电池控制模块以及故障处理模块，预设控制器包括电机控制器和电池控制器。
在本实施例中，当确定目标模式之后，则可以根据该模式对应的处理方法，将车辆的当前模式切换为目标模式，并向高压上下电模块发送对应的第一预设指令，高压上下电模块接收到指令之后，向预设模块发送对应的第二预设指令，预设模块接收到指令后，向预设控制器发送对应的第三预设指令，控制器再根据指令来达到控制车辆的目的。其中，上述模式对应的处理方法包括切换模式和给模块发送指令等，预设控制器包括整车控制器(HCU，HybridControl Unit)、电机控制器(MCU，Motor Control Unit)、电池控制器(BCU，Battery Control Unit)等，各个控制器之间可通过控制器局域网网络进行通信。
本发明实施例提供的车辆模式控制方法，获取车辆状态信息，根据车辆状态信息和车辆的预设模式对应的预设条件，确定车辆的目标模式，其中，预设模式包括初始化模式、上电模式、行驶模式、慢充模式、慢充加热模式、快充模式、快充加热模式、下电模式以及安全模式，根据目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，向高压上下电模块发送对应的第一预设指令，以使高压上下电模块根据第一预设指令向预设模块发送对应的第二预设指令，第二预设指令用于指示预设模块向预设控制器发送对应的第三预设指令，其中，预设模块包括电机控制模块、电池控制模块以及故障处理模块，预设控制器包括电机控制器和电池控制器。本发明实施例技术方案，根据获取的车辆信息和预设模式对应的预设条件来确定车辆的目标模式，然后根据目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，并向指定模块发送对应的指令，为电动汽车控制模式提供了全面以及系统性的控制方法，以高了电动汽车运行的稳定性。
可选的，行驶模式包括高压上电过程子模式、高压上电成功子模式、高压上电失败子模式和驱动行驶模式子模式；根据车辆状态信息和车辆预设模式对应的预设条件，确定车辆的目标模式，包括：根据车辆状态信息和高压上电过程子模式对应的预设条件，确定车辆的目标模式为高压上电过程子模式，其中，高压上电过程子模式对应的预设条件包括钥匙状态为启动状态、换挡杆位置为停车挡或空挡、车辆油门有效、车辆制动有效、无慢充电连接、无快充电连接、允许电机预充电、防盗校验通过以及无高压上电故障。这样设置的好处在于，保证了车辆在高压上电状态时的可靠性。
可选的，根据车辆状态信息和车辆预设模式对应的预设条件，确定车辆的目标模式，包括：根据车辆状态信息和慢充模式对应的预设条件，确定车辆的目标模式为慢充模式，其中，慢充模式对应的预设条件包括当前模式为初始化模式或下电模式、存在慢充电连接、存在慢充电申请、换挡杆位置为停车挡、车速小于预设速度值、允许电机预充电、钥匙状态为断电状态以及无交流充电故障；根据车辆状态信息和慢充加热模式对应的预设条件，确定车辆的目标模式为慢充加热模式，其中，慢充加热模式对应的预设条件包括存在电池加热申请、当前模式为初始化模式或下电模式、存在慢充电连接、存在慢充电申请、换挡杆位置为停车挡、车速小于预设速度值、允许电机预充电、钥匙状态为断电状态以及无交流充电故障。这样设置的好处在于，提高了车辆慢充电和慢充电加热时的稳定性。
可选的，根据车辆状态信息和车辆预设模式对应的预设条件，确定车辆的目标模式，包括：根据车辆状态信息和下电模式对应的预设条件，确定车辆的目标模式为下电模式；其中，下电模式对应的预设条件，包括：若当前模式为初始化模式或上电模式时，钥匙状态为断电状态；若当前模式为车辆行驶模式时，车辆处于高压上电故障、钥匙状态为断电状态、电机故障以及电池故障中的至少一种状态；若当前模式为慢充模式时，车辆处于充电完成、慢充电连接断开、慢充电故障以及慢充电高压上电失败中的至少一种状态；若当前模式为慢充加热模式时，车辆存在处于充电完成、慢充电连接断开、慢充电加热故障以及慢充电加热高压上电失败中的至少一种状态；若当前模式为快充模式时，车辆处于充电完成、快充电连接断开、快充电故障以及快充电高压上电失败中的至少一种状态；若当前模式为快充加热模式时，车辆处于充电完成、快充电连接断开、快充电加热故障以及快充电加热高压上电失败中的至少一种状态。这样设置的好处在于，保证了车辆在下电时的安全性。
可选的，根据目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，向高压上下电模块发送对应的第一预设指令，以使高压上下电模块根据第一预设指令向预设模块发送对应的第二预设指令，第二预设指令用于指示预设模块向预设控制器发送对应的第三预设指令，包括：
若目标模式为高压上电过程子模式，则根据高压上电过程子模式对应的处理方法，将当前模式切换为高压上电过程子模式，向高压上下电模块发送对应的高压上电指令，以使高压上下电模块根据高压上电指令向电机控制模块发送对应的电机初始化第一指令，电机初始化第一指令用于指示电机控制模块向电机控制器发送对应的电机初始化第二指令；
若目标模式为慢充模式，则根据慢充模式对应的处理方法，将当前模式切换为慢充模式，向高压上下电模块发送对应的交流充电上电指令，以使高压上下电模块根据交流充电上电指令向电机控制模块发送对应的电机初始化第一指令，电机初始化第一指令用于指示电机控制模块向电机控制器发送对应的电机初始化第二指令；
若目标模式为慢充加热模式，则根据慢充加热模式对应的处理方法，将当前模式切换为慢充加热模式，向高压上下电模块发送对应的慢充加热上电指令，以使高压上下电模块根据慢充加热上电指令向电机控制模块发送对应的电机初始化第一指令，电机初始化第一指令用于指示电机控制模块向电机控制器发送对应的电机初始化第二指令。
这样设置的好处在于，保证了车辆在高压上电、慢充电以及慢充电加热时的可靠性。
可选的，根据目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，向高压上下电模块发送对应的第一预设指令，以使高压上下电模块根据第一预设指令向预设模块发送对应的第二预设指令，第二预设指令用于指示预设模块向预设控制器发送对应的第三预设指令，包括：若目标模式为下电模式，则根据下电模式对应的处理方法，将当前模式切换为下电模式，向高压上下电模块发送对应的高压下电指令，以使高压上下电模块根据高压下电指令向电机控制模块发送对应的电机下电第一指令，电机下电第一指令用于指示电机控制模块向电机控制器发送对应的电机下电第二指令；获取电机控制器的反馈信息，根据电机控制器的反馈信息，确定是否继续通过电机控制模块向电机控制器发送电机下电第二指令，其中，电机控制器的反馈信息包括高压下电成功和高压下电失败。这样设置的好处在于，保证了车辆在下电时车辆的可靠性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆模式控制方法的流程图，本发明实施例的技术方案在上述各可选技术方案的基础上进一步优化，给出了车辆模式控制的具体方式。
如图2所示，本发明实施例二提供的一种车辆模式控制方法，具体包括如下步骤：
S210、获取车辆状态信息。
其中，车辆状态信息用于与车辆的预设模式对应的预设条件进行匹配，进而确定车辆的目标模式。预设模式包括初始化模式、上电模式、行驶模式、慢充模式、慢充加热模式、快充模式、快充加热模式、下电模式以及安全模式。行驶模式包括高压上电过程子模式、高压上电成功子模式、高压上电失败子模式和驱动行驶模式子模式。
S211、根据车辆状态信息和高压上电过程子模式对应的预设条件，确定车辆的目标模式为高压上电过程子模式，执行S221。
其中，高压上电过程子模式对应的预设条件包括钥匙状态为启动状态、换挡杆位置为停车挡或空挡、车辆油门有效、车辆制动有效、无慢充电连接、无快充电连接、允许电机预充电、防盗校验通过以及无高压上电故障，行驶模式包括高压上电过程子模式、高压上电成功子模式、高压上电失败子模式和驱动行驶模式子模式。
具体的，当获取的车辆状态信息满足高压上电过程子模式对应的预设条件时，则可确定该车辆的目标模式为高压上电过程子模式。其中，预设条件中的无高压上电故障包括无绝缘故障、无碰撞故障、无电池故障以及无电机故障等。
可选的，当获取的车辆状态信息满足高压上电成功子模式对应的预设条件时，则可确定该车辆的目标模式为高压上电成功子模式。其中，高压上电成功子模式对应的预设条件包括车辆当前的模式为高压上电过程子模式，以及高压上下电模块成功接收到高压上电指令等。值得注意的是，高压上下电模块是否成功接收到高压上电指令，可以通过模块间通讯的反馈信息得知，该反馈信息中包括接收指令成功与接收指令失败等。
可选的，当获取的车辆状态信息满足高压上电失败子模式对应的预设条件时，则可确定该车辆的目标模式为高压上电失败子模式。其中，高压上电失败子模式对应的预设条件包括车辆当前的模式为高压上电过程子模式，以及存在高压上电故障等。
可选的，当获取的车辆状态信息满足驱动行驶子模式对应的预设条件时，则可确定该车辆的目标模式为驱动行驶子模式。其中，驱动行驶子模式对应的预设条件可以是车辆当前的模式为高压上电成功子模式等。
S212、根据车辆状态信息和慢充模式对应的预设条件，确定车辆的目标模式为慢充模式，执行S222。
其中，慢充模式对应的预设条件包括当前模式为初始化模式或下电模式、存在慢充电连接、存在慢充电申请、换挡杆位置为停车挡、车速小于预设速度值、允许电机预充电、钥匙状态为断电状态以及无交流充电故障。
具体的，当获取的车辆状态信息满足慢充模式对应的预设条件时，则可确定该车辆的目标模式为慢充模式。其中，慢充模式对应的预设条件中，车速小于预设速度值，预设值可以预先设置，如设置为3千米每小时。电动汽车充电方式包括快充和慢充等，快充通常采用高功率直流电充电，充电功率一般可达40千瓦以上，慢充通常采用低功率交流电充电，充电功率一般为3千瓦或7千瓦。
可选的，当获取的车辆状态信息满足快充模式对应的预设条件时，则可确定该车辆的目标模式为快充模式。其中，快充模式对应的预设条件包括当前模式为初始化模式、存在快充电连接、存在快充电申请、换挡杆位置为停车挡、车速小于预设速度值、允许电机预充电、钥匙状态为断电状态以及无直流充电故障。
S213、根据车辆状态信息和慢充加热模式对应的预设条件，确定车辆的目标模式为慢充加热模式，执行S223。
其中，慢充加热模式对应的预设条件包括存在电池加热申请、当前模式为初始化模式或下电模式、存在慢充电连接、存在慢充电申请、换挡杆位置为停车挡、车速小于预设速度值、允许电机预充电、钥匙状态为断电状态以及无交流充电故障。
具体的，慢充加热模式可以理解为，当环境温度过低时，如冬季，需先对电池进行加热升温，在达到一定温度后，再对车辆进行充电，以提高充电效率。
可选的，当获取的车辆状态信息满足快充加热模式对应的预设条件时，则可确定该车辆的目标模式为快充加热模式。其中，快充加热模式对应的预设条件包括存在电池加热申请、当前模式为初始化模式、存在快充电连接、存在快充电申请、换挡杆位置为停车挡、车速小于预设速度值、允许电机预充电、钥匙状态为断电状态以及无直流充电故障。
S214、根据车辆状态信息和下电模式对应的预设条件，确定车辆的目标模式为下电模式，执行S224。
其中，下电模式对应的预设条件，包括：若当前模式为初始化模式或上电模式时，钥匙状态为断电状态；若当前模式为车辆行驶模式时，车辆处于高压上电故障、钥匙状态为断电状态、电机故障以及电池故障中的至少一种状态；若当前模式为慢充模式时，车辆处于充电完成、慢充电连接断开、慢充电故障以及慢充电高压上电失败中的至少一种状态；若当前模式为慢充加热模式时，车辆存在处于充电完成、慢充电连接断开、慢充电加热故障以及慢充电加热高压上电失败中的至少一种状态；若当前模式为快充模式时，车辆处于充电完成、快充电连接断开、快充电故障以及快充电高压上电失败中的至少一种状态；若当前模式为快充加热模式时，车辆处于充电完成、快充电连接断开、快充电加热故障以及快充电加热高压上电失败中的至少一种状态。
具体的，车辆在不同的模式下，想要切换为下电模式对应的预设条件是不同的，当获取的车辆状态信息满足当前模式的下电模式对应的预设条件时，则可确定该车辆的目标模式为下电模式。
可选的，当获取的车辆状态信息满足安全模式对应的预设条件时，则可确定该车辆的目标模式为安全模式。其中，安全模式对应的预设条件可以是车辆存在严重故障，如，绝缘故障、碰撞故障、电池严重故障以及电机严重故障等。
可选的，当获取的车辆状态信息满足初始化模式对应的预设条件时，则可确定该车辆的目标模式为初始化模式。其中，初始化模式对应的预设条件包括钥匙状态为匹配成功、预设控制器上电以及车内通讯网络启动等。
可选的，当获取的车辆状态信息满足上电模式对应的预设条件时，则可确定该车辆的目标模式为上电模式。其中，上电模式对应的预设条件包括当前模式为初始化模式或下电模式、钥匙状态为启动状态或全部电气设备可使用状态以及防盗校验通过等。
S221、若目标模式为高压上电过程子模式，则根据高压上电过程子模式对应的处理方法，将当前模式切换为高压上电过程子模式，向高压上下电模块发送对应的高压上电指令，以使高压上下电模块根据高压上电指令向电机控制模块发送对应的电机初始化第一指令，电机初始化第一指令用于指示电机控制模块向电机控制器发送对应的电机初始化第二指令。
具体的，若目标模式为高压上电过程子模式，则根据高压上电过程子模式对应的处理方法，将当前模式切换为高压上电过程子模式，然后向高压上下电模块发送高压上电指令，高压上下电模块在接收到指令后，向电机控制模块发送电机初始化第一指令，电机控制模块在接收到指令后，向电机控制器发送电机初始化第二指令，用于控制电机初始化。
可选的，若目标模式为高压上电成功子模式，则根据高压上电成功子模式对应的处理方法，将当前模式切换为高压上电成功子模式，然后向高压上下电模块发送电机待命第一指令，高压上下电模块在接收到指令后，向电机控制模块发送电机待命第二指令，电机控制模块在接收到指令后，向电机控制器发送电机待命第三指令。
可选的，若目标模式为高压上电失败子模式，则根据高压上电失败子模式对应的处理方法，将当前模式切换为高压上电失败子模式，然后再切换为安全模式，并向故障处理模块发送故障处理第一指令以及高压上下电模块发送电机停止第一指令，故障处理模块和高压上下电模块在接收到指令后，故障处理模块根据处理指令向相关控制器发送故障处理第二指令，高压上下电模块向电机控制模块发送电机停止第二指令，电机控制模块在接收到指令后，向电机控制器发送电机停止第三指令。
可选的，若目标模式为驱动行驶子模式，则根据驱动行驶子模式对应的处理方法，将当前模式切换为驱动行驶子模式，然后向高压上下电模块发送电机扭矩控制第一指令，高压上下电模块在接收到指令后，向电机控制模块发送电机扭矩控制第二指令，电机控制模块在接收到指令后，向电机控制器发送电机扭矩控制第三指令。
S222、若目标模式为慢充模式，则根据慢充模式对应的处理方法，将当前模式切换为慢充模式，向高压上下电模块发送对应的交流充电上电指令，以使高压上下电模块根据交流充电上电指令向电机控制模块发送对应的电机初始化第一指令，电机初始化第一指令用于指示电机控制模块向电机控制器发送对应的电机初始化第二指令。
具体的，若目标模式为慢充模式，则根据慢充模式对应的处理方法，将当前模式切换为慢充模式，然后向高压上下电模块发送交流充电上电指令，高压上下电模块在接收到指令后，向电机控制模块发送电机初始化第一指令，电机控制模块在接收到指令后，向电机控制器发送电机初始化第二指令，用于控制电机初始化。
可选的，若目标模式为快充模式，则根据快充模式对应的处理方法，将当前模式切换为快充模式，然后向高压上下电模块发送直流充电上电指令，高压上下电模块在接收到指令后，向电机控制模块发送电机初始化第一指令，电机控制模块在接收到指令后，向电机控制器发送电机初始化第二指令，用于控制电机初始化。
S223、若目标模式为慢充加热模式，则根据慢充加热模式对应的处理方法，将当前模式切换为慢充加热模式，向高压上下电模块发送对应的慢充加热上电指令，以使高压上下电模块根据慢充加热上电指令向电机控制模块发送对应的电机初始化第一指令，电机初始化第一指令用于指示电机控制模块向电机控制器发送对应的电机初始化第二指令。
具体的，若目标模式为慢充加热模式，则根据慢充加热模式对应的处理方法，将当前模式切换为慢充加热模式，然后向高压上下电模块发送慢充加热上电指令，高压上下电模块在接收到指令后，向电机控制模块发送电机初始化第一指令，电机控制模块在接收到指令后，向电机控制器发送电机初始化第二指令，用于控制电机初始化。
进一步的，在将当前模式切换为慢充加热模式之后，还包括，向高压上下电模块发送充电加热第一指令，高压上下电模块在接收到指令后，向电池控制模块发送充电加热第二指令，电机控制模块在接收到指令后，向电池控制器发送充电加热第三指令，用于控制电池加热。
可选的，若目标模式为快充加热模式，则根据快充加热模式对应的处理方法，将当前模式切换为快充加热模式，然后向高压上下电模块发送快充加热上电指令，高压上下电模块在接收到指令后，向电机控制模块发送电机初始化第一指令，电机控制模块在接收到指令后，向电机控制器发送电机初始化第二指令，用于控制电机初始化。
进一步的，在将当前模式切换为快充加热模式之后，还包括，向高压上下电模块发送充电加热第一指令，高压上下电模块在接收到指令后，向电池控制模块发送充电加热第二指令，电机控制模块在接收到指令后，向电池控制器发送充电加热第三指令，用于控制电池加热。
S224、若目标模式为下电模式，则根据下电模式对应的处理方法，将当前模式切换为下电模式，向高压上下电模块发送对应的高压下电指令，以使高压上下电模块根据高压下电指令向电机控制模块发送对应的电机下电第一指令，电机下电第一指令用于指示电机控制模块向电机控制器发送对应的电机下电第二指令，执行S2241。
具体的，若目标模式为下电模式，则根据下电模式对应的处理方法，将当前模式切换为下电模式，然后向高压上下电模块发送高压下电指令，高压上下电模块在接收到指令后，向电机控制模块发送电机下电第一指令，电机控制模块在接收到指令后，向电机控制器发送电机下电第二指令，用于控制电机下电。
可选的，若目标模式为安全模式，则根据安全模式对应的处理方法，将当前模式切换为安全模式，然后向高压上下电模块发送高压下电指令，高压上下电模块在接收到指令后，向电机控制模块发送电机下电第一指令，电机控制模块在接收到指令后，向电机控制器发送电机下电第二指令，用于控制电机下电。
可选的，若目标模式为初始化模式，则根据初始化模式对应的处理方法，将当前模式切换为初始化模式，然后向高压上下电模块发送电机初始化第一指令，高压上下电模块在接收到指令后，向电机控制模块发送电机初始化第二指令，电机控制模块在接收到指令后，向电机控制器发送电机初始化第三指令，用于控制电机初始化。
可选的，若目标模式为上电模式，则根据上电模式对应的处理方法，将当前模式切换为上电模式，然后向高压上下电模块发送电机初始化第一指令，高压上下电模块在接收到指令后，向电机控制模块发送电机初始化第二指令，电机控制模块在接收到指令后，向电机控制器发送电机初始化第三指令，用于控制电机初始化。
S2241、获取电机控制器的反馈信息，根据电机控制器的反馈信息，确定是否继续通过电机控制模块向电机控制器发送电机下电第二指令。
其中，电机控制器的反馈信息包括高压下电成功和高压下电失败。
具体的，当电机控制器接收到上述电机初始化第二指令后，会向电机控制模块发送高压下电成功或高压下电失败的反馈信息，电机控制模块在接收到反馈信息后，会向高压上下电模块发送高压下电成功或高压下电失败的反馈信息，若反馈信息为高压下电失败或反馈超过预设时间，如10秒，则继续通过电机控制模块向电机控制器发送电机下电第二指令，若反馈信息为高压下电成功，则不再通过电机控制模块向电机控制器发送电机下电第二指令。
可选的，在将当前模式切换为下电模式之后，还包括：
向高压上下电模块发送对应的高压下电指令，以使高压上下电模块根据高压下电指令向电池控制模块发送对应的高压继电器断开第一指令，高压继电器断开第一指令用于指示电池控制模块向电池控制器发送对应的高压继电器断开第二指令；
具体的，在将当前模式切换为下电模式之后，还包括，向高压上下电模块发送高压下电指令，高压上下电模块在接收到指令后，向电池控制模块发送高压继电器断开第一指令，电机控制模块在接收到指令后，向电池控制器发送高压继电器断开第二指令，用于控制电机下电。
获取电池控制器的反馈信息，根据电池控制器的反馈信息，确定是否继续通过电池控制模块向电池控制器发送高压继电器断开第二指令，其中，电池控制器的反馈信息包括高压继电器断开成功和高压继电器断开失败。
具体的，当电池控制器接收到上述高压继电器断开第二指令后，会向电池控制模块发送高压继电器断开成功或高压继电器断开失败的反馈信息，电池控制模块在接收到反馈信息后，会向高压上下电模块发送高压继电器断开成功或高压继电器断开失败的反馈信息，若反馈信息为高压继电器断开失败或反馈超过预设时间，如15秒，则继续通过电池控制模块向电池控制器发送高压继电器断开第二指令，若反馈信息为高压继电器断开成功，则不再通过电机控制模块向电机控制器发送高压继电器断开第二指令。
本发明实施例提供的车辆模式控制方法，根据获取的车辆信息和预设模式对应的预设条件来确定车辆的目标模式，如高压上电过程子模式、慢充模式、慢充加热模式以及下电模式等，然后根据已经确定的目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，向指定模块和控制器发送对应的指令，并接收控制器的反馈信息，以此来判断是否需要继续发送指令，其专门针对电动汽车的车辆模式切换进行了控制，适配于不同种类的电动汽车，更加准确和有效的对电动汽车的车辆模式进行了管理，为电动汽车控制模式提供了全面以及系统性的控制方法，提高了电动汽车运行的稳定性与可靠性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种车辆模式控制装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：目标模式确定模块301和预设指令发送模块302，其中：
目标模式确定模块，用于获取车辆状态信息，根据所述车辆状态信息和所述车辆的预设模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式，其中，所述预设模式包括初始化模式、上电模式、行驶模式、慢充模式、慢充加热模式、快充模式、快充加热模式、下电模式以及安全模式；
预设指令发送模块，用于根据所述目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，向高压上下电模块发送对应的第一预设指令，以使所述高压上下电模块根据所述第一预设指令向预设模块发送对应的第二预设指令，所述第二预设指令用于指示所述预设模块向预设控制器发送对应的第三预设指令，其中，所述预设模块包括电机控制模块、电池控制模块以及故障处理模块，所述预设控制器包括电机控制器和电池控制器。
本发明实施例提供的车辆模式控制的装置，根据获取的车辆信息和预设模式对应的预设条件来确定车辆的目标模式，然后根据目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，并向指定模块发送对应的指令，为电动汽车控制模式提供了全面以及系统性的控制方法，提高了电动汽车运行的稳定性。
可选的，目标模式确定模块包括：
高压上电过程子模式确定单元，用于根据所述车辆状态信息和所述高压上电过程子模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式为所述高压上电过程子模式，其中，所述高压上电过程子模式对应的预设条件包括钥匙状态为启动状态、换挡杆位置为停车挡或空挡、车辆油门有效、车辆制动有效、无慢充电连接、无快充电连接、允许电机预充电、防盗校验通过以及无高压上电故障。
可选的，目标模式确定模块包括：
慢充模式确定单元，用于根据所述车辆状态信息和所述慢充模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式为所述慢充模式，其中，所述慢充模式对应的预设条件包括当前模式为所述初始化模式或所述下电模式、存在慢充电连接、存在慢充电申请、换挡杆位置为停车挡、车速小于预设速度值、允许电机预充电、钥匙状态为断电状态以及无交流充电故障。
可选的，目标模式确定模块包括：
慢充加热模式确定单元，用于根据所述车辆状态信息和所述慢充加热模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式为所述慢充加热模式，其中，所述慢充加热模式对应的预设条件包括存在电池加热申请、当前模式为所述初始化模式或所述下电模式、存在慢充电连接、存在慢充电申请、换挡杆位置为停车挡、车速小于预设速度值、允许电机预充电、钥匙状态为断电状态以及无交流充电故障；
可选的，目标模式确定模块包括：
下电模式确定单元，用于根据所述车辆状态信息和所述下电模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式为所述下电模式；
其中，所述下电模式对应的预设条件，包括：
当所述当前模式为所述初始化模式或上电模式时，钥匙状态为断电状态；
当所述当前模式为所述车辆行驶模式时，所述车辆处于高压上电故障、钥匙状态为断电状态、电机故障以及电池故障中的至少一种状态；
当所述当前模式为所述慢充模式时，所述车辆处于充电完成、慢充电连接断开、慢充电故障以及慢充电高压上电失败中的至少一种状态；
当所述当前模式为所述慢充加热模式时，所述车辆存在处于充电完成、慢充电连接断开、慢充电加热故障以及慢充电加热高压上电失败中的至少一种状态；
当所述当前模式为所述快充模式时，所述车辆处于充电完成、快充电连接断开、快充电故障以及快充电高压上电失败中的至少一种状态；
当所述当前模式为所述快充加热模式时，所述车辆处于充电完成、快充电连接断开、快充电加热故障以及快充电加热高压上电失败中的至少一种状态。
可选的，预设指令发送模块包括：
高压上电指令发送单元，用于若所述目标模式为高压上电过程子模式，则根据所述高压上电过程子模式对应的处理方法，将当前模式切换为所述高压上电过程子模式，向所述高压上下电模块发送对应的高压上电指令，以使所述高压上下电模块根据所述高压上电指令向所述电机控制模块发送对应的电机初始化第一指令，所述电机初始化第一指令用于指示所述电机控制模块向所述电机控制器发送对应的电机初始化第二指令；
交流充电上电指令发送单元，用于若所述目标模式为慢充模式，则根据所述慢充模式对应的处理方法，将当前模式切换为所述慢充模式，向所述高压上下电模块发送对应的交流充电上电指令，以使所述高压上下电模块根据所述交流充电上电指令向所述电机控制模块发送对应的所述电机初始化第一指令，所述电机初始化第一指令用于指示所述电机控制模块向所述电机控制器发送对应的所述电机初始化第二指令；
慢充加热上电指令发送单元，用于若所述目标模式为慢充加热模式，则根据所述慢充加热模式对应的处理方法，将当前模式切换为所述慢充加热模式，向所述高压上下电模块发送对应的慢充加热上电指令，以使所述高压上下电模块根据所述慢充加热上电指令向所述电机控制模块发送对应的所述电机初始化第一指令，所述电机初始化第一指令用于指示所述电机控制模块向所述电机控制器发送对应的所述电机初始化第二指令。
可选的，预设指令发送模块包括：
电机下电指令发送单元，用于若所述目标模式为下电模式，则根据所述下电模式对应的处理方法，将当前模式切换为所述下电模式，向所述高压上下电模块发送对应的高压下电指令，以使所述高压上下电模块根据所述高压下电指令向所述电机控制模块发送对应的电机下电第一指令，所述电机下电第一指令用于指示所述电机控制模块向所述电机控制器发送对应的电机下电第二指令；获取所述电机控制器的反馈信息，根据所述电机控制器的反馈信息，确定是否继续通过所述电机控制模块向所述电机控制器发送所述电机下电第二指令，其中，所述电机控制器的反馈信息包括高压下电成功和高压下电失败。
可选的，预设指令发送模块，还包括：
高压继电器断开指令发送单元，用于向所述高压上下电模块发送对应的所述高压下电指令，以使所述高压上下电模块根据所述高压下电指令向所述电池控制模块发送对应的高压继电器断开第一指令，所述高压继电器断开第一指令用于指示所述电池控制模块向所述电池控制器发送对应的高压继电器断开第二指令；获取所述电池控制器的反馈信息，根据所述电池控制器的反馈信息，确定是否继续通过所述电池控制模块向所述电池控制器发送所述高压继电器断开第二指令，其中，所述电池控制器的反馈信息包括高压继电器断开成功和高压继电器断开失败。
本发明实施例所提供的车辆模式控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆模式控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4示出了可以用来实施本发明的实施例的一种车辆的结构示意图。如图4所示，该车辆400包括存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序，处理器402执行计算机程序时，可实现本发明实施例的车辆模式控制方法。
用于实施本发明的方法的处理器402上运行的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
实施例五
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行车辆模式控制方法，该方法包括：
获取车辆状态信息，根据所述车辆状态信息和所述车辆的预设模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式，其中，所述预设模式包括初始化模式、上电模式、行驶模式、慢充模式、慢充加热模式、快充模式、快充加热模式、下电模式以及安全模式；
根据所述目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，向高压上下电模块发送对应的第一预设指令，以使所述高压上下电模块根据所述第一预设指令向预设模块发送对应的第二预设指令，所述第二预设指令用于指示所述预设模块向预设控制器发送对应的第三预设指令，其中，所述预设模块包括电机控制模块、电池控制模块以及故障处理模块，所述预设控制器包括电机控制器和电池控制器。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
上述提供的计算机设备可用于执行上述任意实施例提供的车辆模式控制方法，具备相应的功能和有益效果。
值得注意的是，上述车辆模式控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种车辆模式控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
获取车辆状态信息，根据所述车辆状态信息和所述车辆的预设模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式，其中，所述预设模式包括初始化模式、上电模式、行驶模式、慢充模式、慢充加热模式、快充模式、快充加热模式、下电模式以及安全模式；
根据所述目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，向高压上下电模块发送对应的第一预设指令，以使所述高压上下电模块根据所述第一预设指令向预设模块发送对应的第二预设指令，所述第二预设指令用于指示所述预设模块向预设控制器发送对应的第三预设指令，其中，所述预设模块包括电机控制模块、电池控制模块以及故障处理模块，所述预设控制器包括电机控制器和电池控制器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶模式包括高压上电过程子模式、高压上电成功子模式、高压上电失败子模式和驱动行驶模式子模式；所述根据所述车辆状态信息和车辆预设模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式，包括：
根据所述车辆状态信息和所述高压上电过程子模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式为所述高压上电过程子模式，其中，所述高压上电过程子模式对应的预设条件包括钥匙状态为启动状态、换挡杆位置为停车挡或空挡、车辆油门有效、车辆制动有效、无慢充电连接、无快充电连接、允许电机预充电、防盗校验通过以及无高压上电故障。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态信息和车辆预设模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式，包括：
根据所述车辆状态信息和所述慢充模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式为所述慢充模式，其中，所述慢充模式对应的预设条件包括当前模式为所述初始化模式或所述下电模式、存在慢充电连接、存在慢充电申请、换挡杆位置为停车挡、车速小于预设速度值、允许电机预充电、钥匙状态为断电状态以及无交流充电故障；
根据所述车辆状态信息和所述慢充加热模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式为所述慢充加热模式，其中，所述慢充加热模式对应的预设条件包括存在电池加热申请、当前模式为所述初始化模式或所述下电模式、存在慢充电连接、存在慢充电申请、换挡杆位置为停车挡、车速小于预设速度值、允许电机预充电、钥匙状态为断电状态以及无交流充电故障。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态信息和车辆预设模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式，包括：
根据所述车辆状态信息和所述下电模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式为所述下电模式；
其中，所述下电模式对应的预设条件，包括：
当所述当前模式为所述初始化模式或上电模式时，钥匙状态为断电状态；
当所述当前模式为所述车辆行驶模式时，所述车辆处于高压上电故障、钥匙状态为断电状态、电机故障以及电池故障中的至少一种状态；
当所述当前模式为所述慢充模式时，所述车辆处于充电完成、慢充电连接断开、慢充电故障以及慢充电高压上电失败中的至少一种状态；
当所述当前模式为所述慢充加热模式时，所述车辆存在处于充电完成、慢充电连接断开、慢充电加热故障以及慢充电加热高压上电失败中的至少一种状态；
当所述当前模式为所述快充模式时，所述车辆处于充电完成、快充电连接断开、快充电故障以及快充电高压上电失败中的至少一种状态；
当所述当前模式为所述快充加热模式时，所述车辆处于充电完成、快充电连接断开、快充电加热故障以及快充电加热高压上电失败中的至少一种状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，向高压上下电模块发送对应的第一预设指令，以使所述高压上下电模块根据所述第一预设指令向预设模块发送对应的第二预设指令，所述第二预设指令用于指示所述预设模块向预设控制器发送对应的第三预设指令，包括：
若所述目标模式为高压上电过程子模式，则根据所述高压上电过程子模式对应的处理方法，将当前模式切换为所述高压上电过程子模式，向所述高压上下电模块发送对应的高压上电指令，以使所述高压上下电模块根据所述高压上电指令向所述电机控制模块发送对应的电机初始化第一指令，所述电机初始化第一指令用于指示所述电机控制模块向所述电机控制器发送对应的电机初始化第二指令；
若所述目标模式为慢充模式，则根据所述慢充模式对应的处理方法，将当前模式切换为所述慢充模式，向所述高压上下电模块发送对应的交流充电上电指令，以使所述高压上下电模块根据所述交流充电上电指令向所述电机控制模块发送对应的所述电机初始化第一指令，所述电机初始化第一指令用于指示所述电机控制模块向所述电机控制器发送对应的所述电机初始化第二指令；
若所述目标模式为慢充加热模式，则根据所述慢充加热模式对应的处理方法，将当前模式切换为所述慢充加热模式，向所述高压上下电模块发送对应的慢充加热上电指令，以使所述高压上下电模块根据所述慢充加热上电指令向所述电机控制模块发送对应的所述电机初始化第一指令，所述电机初始化第一指令用于指示所述电机控制模块向所述电机控制器发送对应的所述电机初始化第二指令。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，向高压上下电模块发送对应的第一预设指令，以使所述高压上下电模块根据所述第一预设指令向预设模块发送对应的第二预设指令，所述第二预设指令用于指示所述预设模块向预设控制器发送对应的第三预设指令，包括：
若所述目标模式为下电模式，则根据所述下电模式对应的处理方法，将当前模式切换为所述下电模式，向所述高压上下电模块发送对应的高压下电指令，以使所述高压上下电模块根据所述高压下电指令向所述电机控制模块发送对应的电机下电第一指令，所述电机下电第一指令用于指示所述电机控制模块向所述电机控制器发送对应的电机下电第二指令；
获取所述电机控制器的反馈信息，根据所述电机控制器的反馈信息，确定是否继续通过所述电机控制模块向所述电机控制器发送所述电机下电第二指令，其中，所述电机控制器的反馈信息包括高压下电成功和高压下电失败。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述将当前模式切换为所述下电模式之后，还包括：
向所述高压上下电模块发送对应的所述高压下电指令，以使所述高压上下电模块根据所述高压下电指令向所述电池控制模块发送对应的高压继电器断开第一指令，所述高压继电器断开第一指令用于指示所述电池控制模块向所述电池控制器发送对应的高压继电器断开第二指令；
获取所述电池控制器的反馈信息，根据所述电池控制器的反馈信息，确定是否继续通过所述电池控制模块向所述电池控制器发送所述高压继电器断开第二指令，其中，所述电池控制器的反馈信息包括高压继电器断开成功和高压继电器断开失败。
8.一种车辆模式控制装置，其特征在于，包括：
目标模式确定模块，用于获取车辆状态信息，根据所述车辆状态信息和所述车辆的预设模式对应的预设条件，确定所述车辆的目标模式，其中，所述预设模式包括初始化模式、上电模式、行驶模式、慢充模式、慢充加热模式、快充模式、快充加热模式、下电模式以及安全模式；
预设指令发送模块，用于根据所述目标模式对应的处理方法，将当前模式切换为目标模式，向高压上下电模块发送对应的第一预设指令，以使所述高压上下电模块根据所述第一预设指令向预设模块发送对应的第二预设指令，所述第二预设指令用于指示所述预设模块向预设控制器发送对应的第三预设指令，其中，所述预设模块包括电机控制模块、电池控制模块以及故障处理模块，所述预设控制器包括电机控制器和电池控制器。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆模式控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆模式控制方法。
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