CN114771288A - 一种无人驾驶捷运车辆系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶捷运车辆系统，包括：车辆主框架包括：底盘、前子框架、后子框架、隔板以及顶部框架；后悬挂装置与底盘、后子框架固定连接；驱动装置置于底盘的前端，且与底盘、前子框架固定连接；制动器固定与后悬挂装置的后轮轮毂固定连接；转向装置与前子框架固定连接，且其两端分别与前悬挂装置的两个前轮轮毂固定连接；车门设有两个，且分别位于底盘的两侧；控制系统包括：车载控制器、门电机控制器、驱动电机控制器、转向电机控制器以及电池管理器；运行轨道包括：轨道、路侧导向装置、位置感应装置、地磁感应装置以及安全防护线圈。本发明中的车辆系统方便、快捷，可以全天候对乘客提供服务，且安全性好。

Description

一种无人驾驶捷运车辆系统

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体的说是涉及一种无人驾驶捷运车辆系统。

背景技术

当今时代下，商务往来以及各行业的需要，乘坐飞机出行是目前较为便捷的方式之一。但是，目前机场乘客到达机场后，需要自己寻找取票处、行李打包处、行李托运处、换登机牌处、安检口等，最后到登机口。在整个过程中乘客往返奔波比较疲惫，且容易出错浪费时间，造成误机等风险。给双方都带来了损失，严重降低了客户满意度。

虽然，机场有专车对乘客进行接送，但是车辆都是人工驾驶，不能全天运行，且需要乘客等待较长时间。

因此，研究出一种方便、快捷、安全性好，可以全天候服务的无人驾驶捷运车辆系统是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种方便、快捷，可以全天候服务的无人驾驶捷运车辆系统。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种无人驾驶捷运车辆系统，包括：

车辆主框架，所述车辆主框架包括：底盘、前子框架、后子框架、隔板以及顶部框架；所述前子框架固定于所述底盘的前端，所述后子框架固定于所述底盘的后端；所述隔板固定于所述底盘的顶部，且所述前子框架和后子框架均位于所述隔板的下方；所述顶部框架固定于所述隔板的顶部；

前悬挂装置，所述前悬挂装置的两端连接有车轮，所述前悬挂装置置于所述底盘的前端，且与所述底盘、前子框架固定连接；

后悬挂装置，所述后悬挂装置的两端连接有车轮，所述后悬挂装置置于所述底盘的后端，且与所述底盘、后子框架固定连接；

驱动装置，所述驱动装置置于所述底盘的前端，且与所述底盘、前子框架固定连接，所述驱动装置的两端与前悬挂装置的前轮轮毂固定连接；

制动器，所述制动器固定与后悬挂装置的后轮轮毂固定连接；

转向装置，所述转向装置与所述前子框架固定连接，且其两端分别与所述前悬挂装置的两个前轮轮毂固定连接；

保险杠，所述保险杠设有两个，且分别固定于所述底盘的前端和后端；

车辆导向装置，所述车辆导向装置设有两个，且两个所述车辆导向装置分别固定于所述底盘的前端和后端，且均位于所述隔板的下方；

车载电池，所述车载电池包括：主电池和备用电池，所述主电池设于车辆前端，且固定于所述隔板的顶部；所述备用电池设于车辆后端，且固定于所述隔板的顶部；

车门，所述车门设有两个，且分别位于所述底盘的两侧，所述车门的底部与所述底盘连接，顶部与所述顶部框架连接；

控制系统，所述控制系统包括：车载控制器、门电机控制器、驱动电机控制器、转向电机控制器以及电池管理器；所述车载控制器位于车辆后端，且固定于所述隔板的顶部；所述门电机控制器与所述车门连接，所述驱动电机控制器与所述驱动装置连接，所述转向电机控制器与所述转向装置连接，所述电池管理器与所述主电池、备用电池连接，所述门电机控制器、驱动电机控制器、转向电机控制器以及电池管理器均与所述车载控制器连接；

运行轨道，所述运行轨道包括：轨道、路侧导向装置、位置感应装置、地磁感应装置以及安全防护线圈；所述路侧导向装置设有两个，且平行布置于所述轨道的两侧，车辆在所述轨道上行驶；所述位置感应装置设有多个，且均匀固定于所述路侧导向装置的内部；所述地磁感应装置设置于所述轨道内，且沿所述轨道均匀设有多个；所述安全防护线圈设置于所述轨道内部，且沿所述轨道均匀设有多个；所述位置感应装置、地磁感应装置以及安全防护线圈均与所述车载控制器无线连接。

采用上述技术方案的有益效果是，本发明中车辆在运行轨道内运行，通过位置感应装置、地磁感应装置以及安全防护线圈，可以检测车辆的位置以及车辆之间的距离，避免相邻车辆出现碰撞，同时可以检测到车辆在和位置需要爬坡、转弯灯操作，可以将信息及时传递到车载控制器中，通过车载控制器控制车辆进行相应的动作，车辆无需人工驾驶，多辆车同时运行，可以全天候进行服务，缩短旅客的等待时间，更加安全，便捷的对乘客提供服务。

优选的，所述前悬挂装置包括：前左上叉臂、前左下叉臂、前减震器、前右上叉臂、前右下叉臂以及前横向稳定杆；所述前减震器设有两个，所述前左上叉臂靠近所述前轮轮毂的一端与所述底盘连接，另一端与其中一个所述前减震器的顶部连接；所述前右上叉臂靠近所述前轮轮毂的一端与所述底盘连接，另一端与另一个所述前减震器的顶部连接；两个所述前减震器的底部均与所述前子框架连接；所述前左下叉臂和前右下叉臂均与所述前子框架相连接；所述前横向稳定杆置于两个所述前轮轮毂之间，且其两端分别与所述前轮轮毂连接；所述前横向稳定杆的中部与所述底盘连接。前减震器可以在车轮行驶的过程中起到减震的作用，同时前横向稳定杆使两个前轮轮毂之间的连接更加的稳固。

优选的，后悬挂装置包括：后左上叉臂、后左下叉臂、后减震器、后右上叉臂、后右下叉臂以及后横向稳定杆；所述后左上叉臂靠近所述后轮轮毂的端部处与所述底盘连接，后左下叉臂与所述后子框架相连接；所述后右上叉臂靠近所述后轮轮毂的端部处与所述底盘连接，后右下叉臂与所述后子框架相连接；所述后减震器设有两个，其中一个后减震器的顶部与所述底盘连接，底部与所述后左下叉臂相连接，另一个所述后减震器的顶部与所述底盘连接，底部与所述后右下叉臂相连接；所述后横向稳定杆置于两个所述后轮轮毂之间，且其两端分别与所述后轮轮毂连接；所述后横向稳定杆的中部与所述底盘连接。后减震器可以在车轮行驶的过程中起到减震的作用，同时后横向稳定杆使两个后轮轮毂之间的连接更加的稳固。

优选的，所述驱动装置包括：驱动电机、传动齿轮箱以及传动轴；所述驱动电机与所述底盘固定连接，且其输出端与所述传动齿轮箱的输入端固定连接；所述驱动电机与所述驱动电机控制器连接；所述传动齿轮箱与所述前子框架固定连接；所述传动轴设有两个，分别固定于所述传动齿轮箱的两端，且所述传动轴的另一端与所述前轮轮毂固定连接。通过驱动电机与传动齿轮箱连接，传动齿轮箱带动传动轴转动，并且带动车轮转动，首先车辆的行驶；驱动电机控制器接收车载控制器的信号，进而控制驱动电机工作，控制车辆速度，同时将控制电机的状态传输给车载控制器。

优选的，所述转向装置包括：转向电机、转向执行机构以及转向传感器；所述转向电机与所述底盘固定连接，所述转向电机的输出端与所述转向执行机构的中部固定连接，所述转向电机与所述转向电机控制器相连接；所述转向执行机构的两侧呈对称式，且所述转向执行机构的两侧均与所述前子框架固定连接，所述转向执行机构的两端分别与两个所述前轮轮毂连接；所述转向传感器为伸缩式结构，所述转向传感器的固定端与所述前子框架固定连接，伸缩端与所述转向执行机构一侧连接，所述转向传感器与所述车载控制器相连接。转向电机带动转向执行机构转动，进而实现对车轮的转向，转向传感器采用伸缩式结构，方便转向执行机构实现转向操作；同时转向电机控制器接收车载控制器的信号，进行相应的转动动作，转向传感器具有转向角度检测的功能，根据转向电机执行的转向角度，车载控制器对转向传感器检测的转向角度和转向电机执行的转向角度进行比较，实时校正车辆执行的转向角度。

优选的，所述车辆导向装置包括：导向传感器和导向通道；所述导向通道设有两个，且分别固定于所述导向传感器的两端；位于所述底盘前端的所述车辆导向装置通过所述导向传感器、导向通道与所述隔板前端的底部固定连接；位于所述底盘后端的所述车辆导向装置通过所述导向传感器、导向通道与后端的所述保险杠固定连接；所述导向传感器用于检测车辆两侧与所述路侧导向装置之间的距离，且所述导向传感器与所述车载控制器相连接。车辆在运行轨道内行驶，导向传感器可感知车辆两侧与路侧导向装置的距离，并将数据传给车载控制器，车载控制器经过计算和决策，将转向数据传给转向电机，使车辆完成自动转向。

优选的，所述保险杠包括：保险扛支撑、缓冲件、保险杠壳体以及碰撞检测开关；所述碰撞检测开关设置于所述保险扛壳体的外侧，且与所述车载控制器连接；所述缓冲件固定于所述保险杠壳体的内侧，所述保险杠支撑与所述缓冲件固定连接，且位于所述缓冲件远离所述保险杠壳体的一侧；位于所述底盘前端的所述保险杠通过所述保险杠支撑与所述前子框架固定连接；位于所述底盘后端的所述保险杠通过所述保险杠支撑与所述后子框架固定连接；位于所述底盘后端的所述车辆导向装置通过所述导向传感器、导向通道与后端所述保险杠的保险杠支撑固定连接。碰撞检测开关与车载控制器通过有线连接，当车辆发生碰撞，碰撞检测开关被触发时，信号传递到车载控制器，车辆急停，减小车辆碰撞造成的破坏。

优选的，所述车门包括：门板、车门摆臂、直线滑轨以及车门电机；所述门板设有两扇，且呈对开式布置；所述直线滑轨与所述底盘固定连接，且置于所述门板的下方与所述门板滑动连接；所述车门摆臂设有两个，且分别位于所述门板靠近所述隔板的一侧；所述车门摆臂的底部与所述隔板的顶部转动连接，顶部与所述顶部框架转动连接，所述车门摆臂通过横杆与所述门板的侧边固定连接；所述车门电机固定于隔板的顶部，所述车门电机设有两个，分别与两个所述车门摆臂连接，并带动所述车门摆臂转动，所述车门摆臂转动会带动所述横杆、门板移动；所述车门电机与所述门电机控制器相连接。电机带动车门摆臂转动，车门摆臂带动横杆和门板左右移动，通过门电机控制器接收车载控制器的信号，并控制车门电机进行相应操作，实现车门的自动开启和关闭。

优选的，所述顶部框架的内侧覆盖有内饰组件，外侧覆盖有外饰组件；所述顶部框架的前侧设有前舱门，后侧设有后舱门；所述前舱门的顶部和后舱门的顶部均与所述顶部框架铰接；位于车辆后端的隔板顶部设有空调，所述空调连接有多根进风管，多根所述进风管的进风口分别位于客舱的前端和后端，所述空调的制冷管分为两路，一路所述制冷管的出风口置于客舱内，用于对客舱降温，另一路所述制冷管的出风口与所述主电池内部的冷板连接，用于对主电池内部降温。空调对主电池降温可以保证主电池的正常工作。后舱门只能从外部打开了，前舱门从车辆外侧和内侧均能打开，前舱门可以作为应急逃生的通道。

优选的，所述控制系统还包括：空调控制器、速度反馈传感器、加速度传感器、称重传感器、障碍物传感器、温度传感器、烟雾探测器、直流转直流模块、照明灯、通讯器以及急停按钮；所述空调控制器与所述空调连接；所述空调控制器、速度反馈传感器、加速度传感器、称重传感器、障碍物传感器、温度传感器、烟雾探测器、直流转直流模块、照明灯、通讯器以及急停按钮均与所述车载控制器连接；所述运行轨道还包括：充电装置和安全防护控制柜；所述充电装置设于所述轨道内；所述安全防护控制柜设置于所述轨道的外侧，且所述安全防护线圈与所述安全防护控制柜相连接。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种无人驾驶捷运车辆系统，其有益效果为：

（1）本发明中通过运行轨道内的位置感应装置、地磁感应装置以及安全防护线圈对车辆之间的距离，车辆的位置以及车辆在相应位置处的操作进行控制，可以保证车辆之间的安全性，同时充电装置可以为车辆提供充电服务；

（2）车载控制器接收运行轨道处信息，进而控制车辆进行相应的动作，实现无人驾驶操作；

（3）车辆可以全天候进行服务，缩短旅客的等待时间，更加安全，便捷的对旅客提供服务；同时本发明中的车辆智能化程度高、安全性好、运输效率高，可用于机场、旅游景点、城市固定线路等场所等。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的捷运车辆的结构示意图；

图2为本发明提供的车辆主框架的结构示意图；

图3为本发明提供的前悬挂装置的结构示意图；

图4为本发明提供的前悬挂装置与车辆主框架连接的结构示意图；

图5为本发明提供的后悬挂装置的结构示意图；

图6为本发明提供的后悬挂装置与车辆主框架连接的结构示意图；

图7为本发明提供的驱动装置与车辆主框架连接的结构示意图；

图8为本发明提供的转向装置的结构示意图；

图9为本发明提供的转向装置与车辆主框架连接的结构示意图；

图10为本发明提供的保险杠与车辆主框架连接的结构示意图；

图11为本发明提供的车辆导向装置与车辆主框架连接的结构示意图；

图12为本发明提供的车门与车辆主框架连接的结构示意图；

图13为本发明提供的前舱门、后舱门与车辆主框架连接的结构示意图；

图14为本发明提供的空调的管路连接图；

图15为本发明提供的控制系统的连接图；

图16为本发明提供的运行轨道的结构示意图。

其中，图中，

1-车辆主框架；

11-底盘；12-前子框架；13-后子框架；14-隔板；15-顶部框架；

2-前悬挂装置；

21-前轮轮毂；22-前左上叉臂；23-前左下叉臂；24-前减震器；25-前右上叉臂；26-前右下叉臂；27-前横向稳定杆；

3-车轮；

4-后悬挂装置；

41-后轮轮毂；42-后左上叉臂；43-后左下叉臂；44-后减震器；45-后右上叉臂；46-后右下叉臂；47-后横向稳定杆；

5-驱动装置；

51-驱动电机；52-传动齿轮箱；53-传动轴；

6-制动器；

7-转向装置；

71-转向电机；72-转向执行机构；73-转向传感器；

8-保险杠；

81-保险扛支撑；82-缓冲件；83-保险杠壳体；84-碰撞检测开关；

9-车辆导向装置；

91-导向传感器；92-导向通道；

010-主电池；

011-车门；

0111-门板；0112-车门摆臂；0113-直线滑轨；0114-车门电机；0115-横杆；

012-运行轨道；

0121-轨道；0122-路侧导向装置；0123-位置感应装置；0124-地磁感应装置；0125-安全防护线圈；0126-充电装置；0127-安全防护控制柜；

013-外饰组件；014-前舱门；015-后舱门；016-空调。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种无人驾驶捷运车辆系统，包括：

车辆主框架1，车辆主框架1包括：底盘11、前子框架12、后子框架13、隔板14以及顶部框架15；前子框架12固定于底盘11的前端，后子框架13固定于底盘11的后端；隔板14固定于底盘11的顶部，且前子框架12和后子框架13均位于隔板14的下方；顶部框架15固定于隔板14的顶部；

前悬挂装置2，前悬挂装置2的两端连接有车轮3，前悬挂装置2置于底盘11的前端，且与底盘11、前子框架12固定连接；

后悬挂装置4，后悬挂装置4的两端连接有车轮3，后悬挂装置4置于底盘11的后端，且与底盘11、后子框架13固定连接；

驱动装置5，驱动装置5置于底盘11的前端，且与底盘11、前子框架12固定连接，驱动装置5的两端与前悬挂装置2的前轮轮毂21固定连接；

制动器6，制动器6固定与后悬挂装置4的后轮轮毂41固定连接；

转向装置7，转向装置7与前子框架12固定连接，且其两端分别与前悬挂装置2的两个前轮轮毂21固定连接；

保险杠8，保险杠8设有两个，且两个车辆导向装置9分别固定于底盘11的前端和后端，且均位于隔板14的下方；

车辆导向装置9，车辆导向装置9设有两个，位于底盘11前端的车辆导向装置9固定于隔板14底部的前端；位于底盘11后端的车辆导向装置9与后端的保险杠8固定连接；

车载电池，车载电池包括：主电池010和备用电池，主电池010设于车辆前端，且固定于隔板14的顶部；备用电池设于车辆后端，且固定于隔板14的顶部；

车门011，车门011设有两个，且分别位于底盘11的两侧，车门011的底部与底盘11连接，顶部与顶部框架15连接；

控制系统，控制系统包括：车载控制器、门电机控制器、驱动电机控制器、转向电机控制器以及电池管理器；车载控制器位于车辆后端，且固定于隔板14的顶部；门电机控制器与车门011连接，驱动电机控制器与驱动装置5连接，转向电机控制器与转向装置7连接，电池管理器与主电池010、备用电池连接，门电机控制器、驱动电机控制器、转向电机控制器以及电池管理器均与车载控制器连接；

运行轨道012，运行轨道012包括：轨道0121、路侧导向装置0122、位置感应装置0123、地磁感应装置0124以及安全防护线圈0125；路侧导向装置0122设有两个，且平行布置于轨道0121的两侧，车辆在轨道0121上行驶；位置感应装置0123设有多个，且均匀固定于路侧导向装置0122的内部；地磁感应装置0124设置于轨道0121内，且沿轨道0121均匀设有多个；安全防护线圈0125设置于轨道0121内部，且沿轨道0121均匀设有多个；位置感应装置0123、地磁感应装置0124以及安全防护线圈0125均与车载控制器无线连接。车载控制器是车辆的核心器件，对传输到车载控制器内部的信号进行处理、分析，然后控制车辆的行走、转向等功能。

为了进一步地优化上述技术方案，前悬挂装置2包括：前左上叉臂22、前左下叉臂23、前减震器24、前右上叉臂25、前右下叉臂26以及前横向稳定杆27；前减震器24设有两个，前左上叉臂22靠近前轮轮毂21的一端与底盘11连接，另一端与其中一个前减震器24的顶部连接；前右上叉臂25靠近前轮轮毂21的一端与底盘11连接，另一端与另一个前减震器24的顶部连接；两个前减震器24的底部均与前子框架12连接；前左下叉臂23和前右下叉臂26均与前子框架12相连接；前横向稳定杆27置于两个前轮轮毂21之间，且其两端分别与前轮轮毂21连接；前横向稳定杆27的中部与底盘11连接。

为了进一步地优化上述技术方案，后悬挂装置4包括：后左上叉臂42、后左下叉臂43、后减震器44、后右上叉臂45、后右下叉臂46以及后横向稳定杆47；后左上叉臂42靠近后轮轮毂41的端部处与底盘11连接，后左下叉臂43与后子框架13相连接；后右上叉45臂靠近后轮轮毂41的端部处与底盘11连接，后右下叉臂46与后子框架13相连接；后减震器44设有两个，其中一个后减震器44的顶部与底盘11连接，底部与过后左下叉臂43相连接，另一个后减震器44的顶部与底盘11连接，底部与后右下叉臂46相连接；后横向稳定杆47置于两个后轮轮毂41之间，且其两端分别与后轮轮毂41连接；后横向稳定杆47的中部与底盘11连接。

为了进一步地优化上述技术方案，驱动装置5包括：驱动电机51、传动齿轮箱52以及传动轴53；驱动电机51与底盘11固定连接，且其输出端与传动齿轮箱52的输入端固定连接；驱动电机51与驱动电机控制器连接；传动齿轮箱52与前子框架12固定连接；传动轴53设有两个，分别固定于传动齿轮箱52的两端，且传动轴53的另一端与前轮轮毂21固定连接。驱动电机控制器接收车载控制器的信号，使驱动电机51正常工作，控制车辆的加速度和速度，同时反馈当前驱动电机51状态给车载控制器，位于前舱底部中间。

为了进一步地优化上述技术方案，转向装置7包括：转向电机71、转向执行机构72以及转向传感器73；转向电机71与底盘11固定连接，转向电机71的输出端与转向执行机构72的中部固定连接，转向电机71与转向电机控制器相连接；转向执行机构72的两侧呈对称式，且转向执行机构72的两侧均与前子框架12固定连接，转向执行机构72的两端分别与两个前轮轮毂21连接；转向传感器73为伸缩式结构，转向传感器73的固定端与前子框架12固定连接，伸缩端与转向执行机构72一侧连接，转向传感器73与车载控制器相连接。转向电机控制器接收车载控制器的信号，使车辆做出正确的转向动作，位于前舱靠座椅的下面。

为了进一步地优化上述技术方案，车辆导向装置9包括：导向传感器91和导向通道92；导向通道92设有两个，且分别固定于导向传感器91的两端；位于底盘11前端的车辆导向装置9通过导向传感器91、导向通道92与隔板14前端的底部固定连接；位于底盘11后端的车辆导向装置9通过导向传感器91、导向通道92与后端的保险杠8固定连接；导向传感器91用于检测车辆两侧与路侧导向装置0122之间的距离，且导向传感器91与车载控制器相连接。导向传感器91具有测量距离的功能，根据测量到的数据，保证小车在道路中间行驶，避免小车碰撞到路侧导向装置0122，同时配合位置感应装置0123，实时校正车辆的位置和速度，保证车辆的正常行驶。

为了进一步地优化上述技术方案，保险杠8包括：保险扛支撑81、缓冲件82、保险杠壳体83以及碰撞检测开关84；碰撞检测开关84设置于保险扛壳体83的外侧，且与车载控制器连接；缓冲件82固定于保险杠壳体83的内侧，保险杠支撑81与缓冲件82固定连接，且位于缓冲件82远离保险杠壳体83的一侧；位于底盘11前端的保险杠8通过保险杠支撑81与前子框架12固定连接；位于底盘11后端的保险杠8通过保险杠支撑81与后子框架13固定连接；位于底盘11后端的车辆导向装置9通过导向传感器91、导向通道92与后端保险杠8的保险杠支撑81固定连接。

为了进一步地优化上述技术方案，车门011包括：门板0111、车门摆臂0112、直线滑轨0113以及车门电机0114；门板0111设有两扇，且呈对开式布置；直线滑轨0113与底盘11固定连接，且置于门板0111的下方与门板0111滑动连接；车门摆臂0112设有两个，且分别位于门板0111靠近隔板14的一侧；车门摆臂0112的底部与隔板14的顶部转动连接，顶部与顶部框架15转动连接，车门摆臂0112通过横杆0115与门板0111的侧边固定连接；车门电机0114固定于隔板14的顶部，车门电机0114设有两个，分别与两个车门摆臂0112连接，并带动车门摆臂0112转动，车门摆臂0112转动会带动横杆0115、门板0111移动；车门电机0114与门电机控制器相连接。门电机控制器通过开门、关门到位的传感器信号以及车载控制器的信号来实施开关门动作，位于底盘11左边中部。

为了进一步地优化上述技术方案，顶部框架15的内侧覆盖有内饰组件，外侧覆盖有外饰组件013；顶部框架15的前侧设有前舱门014，后侧设有后舱门015；前舱门014的顶部和后舱门015的顶部均与顶部框架15铰接；位于车辆后端的隔板14顶部设有空调016，空调016连接有多根进风管，多根进风管的进风口分别位于客舱的前端和后端，空调016的制冷管分为两路，一路制冷管的出风口置于客舱内，用于对客舱降温，另一路制冷管的出风口与主电池010内部的冷板连接，用于对主电池010内部降温。冷板设置在主电池010的内部，空调016通过对冷板降温进而实现对主电池010的降温。空调控制器接收车载控制器的信号，做出正确的制冷、制热的动作，同时将空调016的状态反馈到车载控制器。车辆在运行轨道012内行驶，导向传感器91可感知车辆两侧与路侧导向装置0122的距离，并将数据传给车载控制器，车载控制器经过计算和决策，将转向数据传给转向装置7，使车辆完成自动转向。车辆在运行轨道012内行驶时，运行轨道012内的位置感应装置0123可感知轨道0121内的车辆数量，以及每辆车在运行轨道012内的位置，并将数据传给车载控制器，车载控制器经过计算和决策，将数据传给驱动装置5和制动器6，使运行轨道012内的每辆车辆以一定的速度自动运行。车辆在运行轨道012内行驶时，车载控制器通过分析车辆的位置和运行状态，控制运行轨道012内的充电装置0126，完成对车辆的自动充电；安全防护线圈0125会感应车辆的位置，并将获取的信息传输给车载控制器，车载控制器控制车辆的速度和周边车辆的状态，防止车辆追尾。安全防护线圈0125通过安全防护控制柜0127与中控系统连接，中控系统控制运行轨道012内的车辆情况；当车辆通过安全防护线圈0125上方时，安全防护线圈0125会发出电磁信号，信号通过安全防护控制柜0127传递给中控系统，中控系统根据轨道0121内所有车辆的位置信息作出判断，并将对车辆速度、转向、车辆间距等控制信号通过无线方式发送给车载控制器，实现所有车辆进行集中控制，从而保证轨道0121内辆车的安全性。

为了进一步地优化上述技术方案，图14中制冷管为出风管，制冷管和进风管均与车舱内部接通，使得整个空调系统形成一个内循环系统，从而保证了空调的效果。

为了进一步地优化上述技术方案，控制系统还包括：空调控制器、速度反馈传感器、加速度传感器、称重传感器、障碍物传感器、温度传感器、烟雾探测器、直流转直流模块、照明灯、通讯器以及急停按钮；空调控制器与空调016连接；空调控制器、速度反馈传感器、加速度传感器、称重传感器、障碍物传感器、温度传感器、烟雾探测器、直流转直流模块、照明灯、通讯器以及急停按钮均与车载控制器连接；运行轨道012还包括：充电装置0126和安全防护控制柜0127；充电装置0126设于轨道0121内；安全防护控制柜0127设置于轨道0121的外侧，且安全防护线圈0125与安全防护控制柜0127相连接。

为了进一步地优化上述技术方案，电池管理器具有电池过压、过流、过温、漏电等保护功能，同时将电池电芯的温度、电流、电压、电池剩余电量等信息上传给车载控制。

为了进一步地优化上述技术方案，速度反馈传感器包括左后轮速传感器和右后轮速传感器，通过左后轮编码盘和右后轮编码盘来计算车辆的速度，位于车辆后侧的两个车轮3上。

为了进一步地优化上述技术方案，加速度传感器具有实时反馈车辆加速度的功能，将检测到的数据发送给车载控制器，实时校正车辆执行的加速度，位于车辆后舱右边。

为了进一步地优化上述技术方案，称重传感器由传感器模块和信号盒组成，传感器模块位于左称重轮和右称重轮上，将检测到的数据传至信号盒，信号盒再将数据传至到车载控制器，称重传感器具有实时检测车上负载，防止车辆过载。

为了进一步地优化上述技术方案，障碍物传感器具有检测车辆前方是否存在障碍物的功能，当车辆前方一定距离内存在障碍物时，障碍物传感器根据检测障碍物与车辆的位置的距离上传到车载控制器，车载控制器发送减速或者停车的指令，障碍物传感器位于车辆前端保险杠8上。

为了进一步地优化上述技术方案，温度传感器包括舱内温度传感器和舱外温度传感器，舱内温度传感器用于检测舱内温度，舱外温度传感器用于检测舱外温度，车载控制器根据舱内外温度判断是否需要空调系统做出制冷或制热需求。

为了进一步地优化上述技术方案，烟雾探测器包括舱内烟雾探测器和后舱烟雾探测器，舱内烟雾探测器位于舱内顶部中间，后舱烟雾探测器位于后舱右部座椅背后，用于检测舱内和后舱是否存在烟雾，车载控制器根据舱内和后舱的烟雾发送减速或停车的指令。

为了进一步地优化上述技术方案，直流转直流模块包括48V转24V模块和48V转12V模块，位于后舱，用于将48V电压转换成车辆需要的12V和24V电压。

为了进一步地优化上述技术方案，照明灯包括舱内前部荧光灯和舱内后部荧光灯，用于舱内的照明。

为了进一步地优化上述技术方案，通讯器位于前舱，车载控制器通过CAN通讯与通讯器数据交互，而通讯器通过以太网与中控系统交互。

为了进一步地优化上述技术方案，急停按钮包括内部急停按钮和外部急停按钮，外部急停按钮位于外饰左后部，当出现紧急情况，可通过按下急停按钮使车辆停止。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种无人驾驶捷运车辆系统，其特征在于，包括：

车辆主框架（1），所述车辆主框架（1）包括：底盘（11）、前子框架（12）、后子框架（13）、隔板（14）以及顶部框架（15）；所述前子框架（12）固定于所述底盘（11）的前端，所述后子框架（13）固定于所述底盘（11）的后端；所述隔板（14）固定于所述底盘（11）的顶部，且所述前子框架（12）和后子框架（13）均位于所述隔板（14）的下方；所述顶部框架（15）固定于所述隔板（14）的顶部；

前悬挂装置（2），所述前悬挂装置（2）的两端连接有车轮（3），所述前悬挂装置（2）置于所述底盘（11）的前端，且与所述底盘（11）、前子框架（12）固定连接；

后悬挂装置（4），所述后悬挂装置（4）的两端连接有车轮（3），所述后悬挂装置（4）置于所述底盘（11）的后端，且与所述底盘（11）、后子框架（13）固定连接；

驱动装置（5），所述驱动装置（5）置于所述底盘（11）的前端，且与所述底盘（11）、前子框架（12）固定连接，所述驱动装置（5）的两端与前悬挂装置（2）的前轮轮毂（21）固定连接；

制动器（6），所述制动器（6）固定与后悬挂装置（4）的后轮轮毂（41）固定连接；

转向装置（7），所述转向装置（7）与所述前子框架（12）固定连接，且其两端分别与所述前悬挂装置（2）的两个前轮轮毂（21）固定连接；

保险杠（8），所述保险杠（8）设有两个，且分别固定于所述底盘（11）的前端和后端；

车辆导向装置（9），所述车辆导向装置（9）设有两个，且两个所述车辆导向装置（9）分别固定于所述底盘（11）的前端和后端，且均位于所述隔板（14）的下方；

车载电池，所述车载电池包括：主电池（010）和备用电池，所述主电池（010）设于车辆前端，且固定于所述隔板（14）的顶部；所述备用电池设于车辆后端，且固定于所述隔板（14）的顶部；

车门（011），所述车门（011）设有两个，且分别位于所述底盘（11）的两侧，所述车门（011）的底部与所述底盘（11）连接，顶部与所述顶部框架（15）连接；

控制系统，所述控制系统包括：车载控制器、门电机控制器、驱动电机控制器、转向电机控制器以及电池管理器；所述车载控制器位于车辆后端，且固定于所述隔板（14）的顶部；所述门电机控制器与所述车门（011）连接，所述驱动电机控制器与所述驱动装置（5）连接，所述转向电机控制器与所述转向装置（7）连接，所述电池管理器与所述主电池（010）、备用电池连接，所述门电机控制器、驱动电机控制器、转向电机控制器以及电池管理器均与所述车载控制器连接；

运行轨道（012），所述运行轨道（012）包括：轨道（0121）、路侧导向装置（0122）、位置感应装置（0123）、地磁感应装置（0124）以及安全防护线圈（0125）；所述路侧导向装置（0122）设有两个，且平行布置于所述轨道（0121）的两侧，车辆在所述轨道（0121）上行驶；所述位置感应装置（0123）设有多个，且均匀固定于所述路侧导向装置（0122）的内部；所述地磁感应装置（0124）设置于所述轨道（0121）内，且沿所述轨道（0121）均匀设有多个；所述安全防护线圈（0125）设置于所述轨道（0121）内部，且沿所述轨道（0121）均匀设有多个；所述位置感应装置（0123）、地磁感应装置（0124）以及安全防护线圈（0125）均与所述车载控制器无线连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶捷运车辆系统，其特征在于，所述前悬挂装置（2）包括：前左上叉臂（22）、前左下叉臂（23）、前减震器（24）、前右上叉臂（25）、前右下叉臂（26）以及前横向稳定杆（27）；所述前减震器（24）设有两个，所述前左上叉臂（22）靠近所述前轮轮毂（21）的一端与所述底盘（11）连接，另一端与其中一个所述前减震器（24）的顶部连接；所述前右上叉臂（25）靠近所述前轮轮毂（21）的一端与所述底盘（11）连接，另一端与另一个所述前减震器（24）的顶部连接；两个所述前减震器（24）的底部均与所述前子框架（12）连接；所述前左下叉臂（23）和前右下叉臂（26）均与所述前子框架（12）相连接；所述前横向稳定杆（27）置于两个所述前轮轮毂（21）之间，且其两端分别与所述前轮轮毂（21）连接；所述前横向稳定杆（27）的中部与所述底盘（11）连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种无人驾驶捷运车辆系统，其特征在于，后悬挂装置（4）包括：后左上叉臂（42）、后左下叉臂（43）、后减震器（44）、后右上叉臂（45）、后右下叉臂（46）以及后横向稳定杆（47）；所述后左上叉臂（42）靠近所述后轮轮毂（41）的端部处与所述底盘（11）连接，后左下叉臂（43）与所述后子框架（13）相连接；所述后右上叉（45）臂靠近所述后轮轮毂（41）的端部处与所述底盘（11）连接，后右下叉臂（46）与所述后子框架（13）相连接；所述后减震器（44）设有两个，其中一个后减震器（44）的顶部与所述底盘（11）连接，底部与所述后左下叉臂（43）相连接，另一个所述后减震器（44）的顶部与所述底盘（11）连接，底部与所述后右下叉臂（46）相连接；所述后横向稳定杆（47）置于两个所述后轮轮毂（41）之间，且其两端分别与所述后轮轮毂（41）连接；所述后横向稳定杆（47）的中部与所述底盘（11）连接。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶捷运车辆系统，其特征在于，所述驱动装置（5）包括：驱动电机（51）、传动齿轮箱（52）以及传动轴（53）；所述驱动电机（51）与所述底盘（11）固定连接，且其输出端与所述传动齿轮箱（52）的输入端固定连接；所述驱动电机（51）与所述驱动电机控制器连接；所述传动齿轮箱（52）与所述前子框架（12）固定连接；所述传动轴（53）设有两个，分别固定于所述传动齿轮箱（52）的两端，且所述传动轴（53）的另一端与所述前轮轮毂（21）固定连接。

5.根据权利要求1、2或4任一项所述的一种无人驾驶捷运车辆系统，其特征在于，所述转向装置（7）包括：转向电机（71）、转向执行机构（72）以及转向传感器（73）；所述转向电机（71）与所述底盘（11）固定连接，所述转向电机（71）的输出端与所述转向执行机构（72）的中部固定连接，所述转向电机（71）与所述转向电机控制器相连接；所述转向执行机构（72）的两侧呈对称式，且所述转向执行机构（72）的两侧均与所述前子框架（12）固定连接，所述转向执行机构（72）的两端分别与两个所述前轮轮毂（21）连接；所述转向传感器（73）为伸缩式结构，所述转向传感器（73）的固定端与所述前子框架（12）固定连接，伸缩端与所述转向执行机构（72）一侧连接，所述转向传感器（73）与所述车载控制器相连接。

6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶捷运车辆系统，其特征在于，所述车辆导向装置（9）包括：导向传感器（91）和导向通道（92）；所述导向通道（92）设有两个，且分别固定于所述导向传感器（91）的两端；位于所述底盘（11）前端的所述车辆导向装置（9）通过所述导向传感器（91）、导向通道（92）与所述隔板（14）前端的底部固定连接；位于所述底盘（11）后端的所述车辆导向装置（9）通过所述导向传感器（91）、导向通道（92）与后端的所述保险杠（8）固定连接；所述导向传感器（91）用于检测车辆两侧与所述路侧导向装置（0122）之间的距离，且所述导向传感器（91）与所述车载控制器相连接。

7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶捷运车辆系统，其特征在于，所述保险杠（8）包括：保险扛支撑（81）、缓冲件（82）、保险杠壳体（83）以及碰撞检测开关（84）；所述碰撞检测开关（84）设置于所述保险扛壳体（83）的外侧，且与所述车载控制器连接；所述缓冲件（82）固定于所述保险杠壳体（83）的内侧，所述保险杠支撑（81）与所述缓冲件（82）固定连接，且位于所述缓冲件（82）远离所述保险杠壳体（83）的一侧；位于所述底盘（11）前端的所述保险杠（8）通过所述保险杠支撑（81）与所述前子框架（12）固定连接；位于所述底盘（11）后端的所述保险杠（8）通过所述保险杠支撑（81）与所述后子框架（13）固定连接；位于所述底盘（11）后端的所述车辆导向装置（9）通过所述导向传感器（91）、导向通道（92）与后端所述保险杠（8）的保险杠支撑（81）固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种无人驾驶捷运车辆系统，其特征在于，所述车门（011）包括：门板（0111）、车门摆臂（0112）、直线滑轨（0113）以及车门电机（0114）；所述门板（0111）设有两扇，且呈对开式布置；所述直线滑轨（0113）与所述底盘（11）固定连接，且置于所述门板（0111）的下方与所述门板（0111）滑动连接；所述车门摆臂（0112）设有两个，且分别位于所述门板（0111）靠近所述隔板（14）的一侧；所述车门摆臂（0112）的底部与所述隔板（14）的顶部转动连接，顶部与所述顶部框架（15）转动连接，所述车门摆臂（0112）通过横杆（0115）与所述门板（0111）的侧边固定连接；所述车门电机（0114）固定于隔板（14）的顶部，所述车门电机（0114）设有两个，分别与两个所述车门摆臂（0112）连接，并带动所述车门摆臂（0112）转动，所述车门摆臂（0112）转动会带动所述横杆（0115）、门板（0111）移动；所述车门电机（0114）与所述门电机控制器相连接。

9.根据权利要求1所述的一种无人驾驶捷运车辆系统，其特征在于，所述顶部框架（15）的内侧覆盖有内饰组件，外侧覆盖有外饰组件（013）；所述顶部框架（15）的前侧设有前舱门（014），后侧设有后舱门（015）；所述前舱门（014）的顶部和后舱门（015）的顶部均与所述顶部框架（15）铰接；位于车辆后端的隔板（14）顶部设有空调（016），所述空调（016）连接有多根进风管，多根所述进风管的进风口分别位于客舱的前端和后端，所述空调（016）的制冷管分为两路，一路所述制冷管的出风口置于客舱内，用于对客舱降温，另一路所述制冷管的出风口与所述主电池（010）内部的冷板连接，用于对主电池（010）内部降温。

10.根据权利要求9所述的一种无人驾驶捷运车辆系统，其特征在于，所述控制系统还包括：空调控制器、速度反馈传感器、加速度传感器、称重传感器、障碍物传感器、温度传感器、烟雾探测器、直流转直流模块、照明灯、通讯器以及急停按钮；所述空调控制器与所述空调（016）连接；所述空调控制器、速度反馈传感器、加速度传感器、称重传感器、障碍物传感器、温度传感器、烟雾探测器、直流转直流模块、照明灯、通讯器以及急停按钮均与所述车载控制器连接；所述运行轨道（012）还包括：充电装置（0126）和安全防护控制柜（0127）；所述充电装置（0126）设于所述轨道（0121）内；所述安全防护控制柜（0127）设置于所述轨道（0121）的外侧，且所述安全防护线圈（0125）与所述安全防护控制柜（0127）相连接。

Images