CN114764411A - 地图更新系统 - Google Patents

Abstract

地图更新系统。提供了一种系统，该系统可以减少传递地图数据时对地图服务器的处理负荷，并且减少地图服务器和车辆之间的通信路径上的通信负荷。一种地图更新系统，其用于更新车辆中使用的用于行驶控制的地图数据，从地图服务器(3)提供地图数据，服务车辆(Va)保存从地图服务器提供的地图数据，当保存的地图数据满足预定的提供条件时，服务车辆将保存的地图数据提供给位于附近的普通车辆(Vb)。特别地，服务车辆借助车辆对车辆通信向普通车辆提供保存的地图数据。当服务车辆保存的地图数据比普通车辆中使用的地图数据新时，服务车辆保存的地图数据满足预定的提供条件。

Description

地图更新系统

技术领域

本发明涉及一种地图更新系统，所述地图更新系统用于更新车辆中用于行驶控制的地图数据，所述地图数据由服务器装置提供。

背景技术

一般来说，自主驾驶系统通过使用从地图服务器传递的高精度地图(HD(高清)-MAP)的地图数据来控制车辆的行驶。这种自主驾驶系统还使用诸如交通管制信息、道路施工信息、交通事故信息和拥堵信息之类的信息。这些类型的信息作为准静态信息、准动态信息和动态信息，与作为静态信息的地图数据(高精度地图数据)一起使用，以形成动态地图。

形成动态地图的信息被适当地更新，最新的信息记录从地图服务器传递给车辆，在那里车辆进行操作，用最新的信息记录更新保存在车辆中的信息记录。

与更新此类地图数据有关的公知技术包括通过使用多辆可通信连接的汽车来实时监测交通状况的系统，在该系统中，具有通信功能的车辆(即连接的汽车)可以更新保存在其中的地图数据(见专利文献1)。在该系统中，用作连接的汽车的车辆还具有V2X(车辆对一切)功能(允许车辆与每个通信实体之间进行通信)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP2019-185756A

发明内容

本发明要完成的任务

高精度地图数据包括路面信息、车道信息和关于三维结构的详细信息，因此这种地图的数据量比汽车导航系统中使用的汽车导航地图(SD(标准)-MAP)的数据量大。因此，使用高精度地图数据增加了地图服务器向车辆传递地图数据的处理负荷，并且增加了地图服务器和车辆之间的通信链路的通信负荷。然而，上述现有技术没有提到减少地图服务器的处理负荷和通信链路的通信负荷；即，现有技术的系统存在无法减少施加在地图服务器上的处理负荷和通信链路的通信负荷的问题。

本发明是鉴于现有技术的问题而提出的，本发明的主要目的是提供一种地图更新系统，该地图更新系统可以减少地图服务器在向车辆传递地图数据时的处理负荷，并且减少地图服务器和车辆之间的通信链路的通信负荷。

完成该任务的手段

本发明的一方面提供一种地图更新系统，所述地图更新系统用于更新车辆中使用的用于行驶控制的地图数据，从服务器装置提供地图数据，所述地图更新系统包括：服务车辆，所述服务车辆配置成接收并保存从所述服务器装置提供的地图数据，以便所述服务车辆能将保存的地图数据提供给位于附近的普通车辆，其中，当所述服务车辆保存的地图数据满足预定的提供条件时，所述服务车辆向所述普通车辆提供保存的地图数据，所述预定的提供条件是允许将所述服务车辆保存的地图数据提供给所述普通车辆的条件。

这种配置允许服务车辆代替服务器装置向普通车辆提供地图数据，从而减少服务器装置在向普通车辆传递地图数据时施加在服务器装置上的处理负荷。

在以上配置中，所述服务车辆可以借助车辆对车辆通信向所述普通车辆提供保存的地图数据。

在这种配置中，服务车辆通过使用车辆对车辆通信向普通车辆提供地图数据，这减少了服务器装置和普通车辆之间的通信链路上的通信负荷。

在以上配置中，所述地图更新系统可以配置成使得当所述服务车辆保存的地图数据比所述普通车辆中使用的地图数据新时，保存的地图数据满足所述预定的提供条件，并且所述服务车辆被允许向所述普通车辆提供保存的地图数据。

在这种配置中，普通车辆可以保存最新地图数据或相对较新的地图数据。

在以上配置中，所述地图更新系统可以配置成使得当所述服务车辆保存的地图数据是最新地图数据时，保存的地图数据满足所述预定的提供条件，并且所述服务车辆被允许向所述普通车辆提供保存的地图数据。

在这种配置中，普通车辆可以保存最新地图数据。

在以上配置中，所述地图更新系统可以配置成使得所述服务器装置管理关于所述服务车辆保存的地图数据的上次更新日期和时间的信息，并确定保存的地图数据是否满足所述预定的提供条件。

在这种配置中，服务器装置可以在确定由服务车辆保存的地图数据是否满足预定的提供条件方面发挥核心作用，从而正确地进行确定。

在这种情况下，当保存的地图数据满足预定的提供条件时，服务器装置可以指示服务车辆向普通车辆提供保存的地图数据，或者通知普通车辆要提供保存的地图数据的服务车辆，以便普通车辆可以向服务车辆要求地图数据。

在以上配置中，所述地图更新系统可以配置成使得所述服务车辆和所述普通车辆中的一者获取关于另一者保存的地图数据的上次更新日期和时间的信息，并确定所述另一者保存的地图数据是否满足所述预定的提供条件。

在这种配置中，服务车辆和普通车辆中的一者可以在确定服务车辆保存的地图数据是否满足预定的提供条件方面发挥核心作用，从而正确地进行确定。

在以上配置中，所述服务器装置可以进行向所述服务车辆的提供者给予激励性奖励的操作。

这种配置可以向服务车辆的提供者给予激励性奖励，从而促进通过使用服务车辆代替服务器装置来提供地图数据。

本发明的效果

上述配置允许服务车辆代替服务器装置向普通车辆提供地图数据，从而减少了服务器装置在向普通车辆传递地图数据时施加在服务器装置上的处理负荷。此外，服务车辆通过使用车辆对车辆通信向普通车辆提供地图数据，这减少了服务器装置和普通车辆之间的通信链路上的通信负荷。

附图说明

图1是示出根据本发明的第一实施方式的地图更新系统的示意性配置的框图；

图2是示出根据第一实施方式的地图更新系统的概要的示意图；

图3是示出根据第一实施方式的地图更新系统的操作程序的顺序图；

图4是示出根据本发明的第二实施方式的地图更新系统的操作程序的顺序图；

图5是示出根据第二实施方式的第一变型的地图更新系统的操作程序的顺序图；

图6是示出根据第二实施方式的第二变型的地图更新系统的操作程序的顺序图；以及

图7是示出根据本发明的第三实施方式的地图更新系统的概要的示意图。

词汇表

1 地图更新系统

2 车辆系统

3 地图服务器(服务器装置)

16 控制装置

Va 服务车辆

Vb 普通车辆

具体实施方式

下面将参照附图描述本发明的实施方式。

(第一实施方式)

图1是示出根据本发明的第一实施方式的地图更新系统1的示意性配置的框图。该地图更新系统1包括：安装在车辆中的车辆系统2；以及经由网络连接到车辆系统2的地图服务器3。

车辆系统2包括动力系统4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆状态传感器8、通信装置9、卫星定位装置10、导航装置11、操作输入构件12和操作输入传感器13、HMI 14(人机界面)、启动开关15、控制装置16和外部警报装置17。这些构成车辆系统2的一部分的车内装置和元件借助诸如CAN(控制区域网络)之类的通信网络如相互连接。

为车辆提供驱动力的动力系统4是动力源，如电动马达或内燃机。制动装置5向车辆施加制动力。转向装置6改变车轮的转向角。

外部环境传感器7通过使用电磁波、声波或位于车辆周围的物体反射的光来检测车辆外的物体，并且可以包括雷达、激光雷达(激光定位器)、声纳和外部摄像头。车辆状态传感器8检测车辆的状态，并且可以包括车辆速度传感器和用于检测方向、陀螺仪、加速度和倾斜状态的IMU(惯性测量单元)。

通信装置9就是所谓的TSU(远程信息处理服务单元)。通信装置9与其他车辆、路边单元和地图服务器3进行通信。尽管通信装置9可使用的通信方法不限于具体的通信方法，但通信装置9可以借助WiFi(注册商标)网络、移动通信网络(手机网络)和/或V2X通信(车辆对车辆通信、路边装置对车辆通信)进行通信。

卫星定位装置10通过使用诸如全球导航卫星系统(GNSS)之类的卫星定位系统测量车辆的位置并输出车辆的位置数据(纬度/经度)。

导航装置11接收乘员通过操作HMI 14键入的目的地的数据，并设定从车辆的当前位置到目的地的路线(驾驶路径)。导航装置11在HMI 14上显示的屏幕中显示从车辆的当前位置到目的地的路线，并在适当的时候通过使用HMI 14上显示的视觉指示或语音向驾驶员提供关于该路线的引导。

操作输入构件12由驾驶员操作以驾驶车辆，并且可以包括方向盘、加速踏板、制动踏板、换挡杆、指示灯杆和电源按钮。操作输入传感器13检测驾驶员在操作输入构件12上进行的操作，并且可以包括加速传感器、转向角传感器、制动传感器和抓握传感器。启动开关15是用于启动车辆系统2的开关。

HMI 14(人机界面)将各种信息通知给乘员，向乘员提供引导，并接收乘员进行的输入操作。HMI 14可以包括用于在屏幕上指示导航地图的显示装置(显示器)、诸如触摸面板之类的输入装置、用于输出语音的语音装置(扬声器)以及用于在自主驾驶模式和手动操作模式之间切换驾驶模式的自主驾驶选择器开关。

外部警报装置17向驾驶员或车辆外部的行人提供警报，并可以包括指示灯(方向指示器)。

控制装置16包括地图/车辆位置管理单元21、自主驾驶控制单元22、探测信息处理单元23和状态管理单元24。控制装置16是电子控制装置(ECU)，该ECU包括存储单元(例如ROM、RAM、HDD或SSD)和处理器，并且控制装置16的每个功能单元均由执行存储在存储单元中的程序的处理器来实施。控制装置16的每个功能单元均可以由单个电子控制装置组成，或者可以由多个电子控制装置组成。

地图/车辆位置管理单元21就是所谓的MPU(地图定位单元、高精度车辆定位单元)。地图/车辆位置管理单元21包括外部环境辨识单元31、车辆定位单元32、信息获取单元33、信息存储单元34、地图协调单元35和推荐车道设定单元36。地图/车辆位置管理单元21包括存储单元(如ROM、RAM、HDD或SSD)和处理器，并且地图/车辆位置管理单元21的每个功能单元均由处理器和存储在存储单元中的程序实施。

外部环境辨识单元31基于外部环境传感器7的检测结果，辨识位于车辆周围的障碍物(如护栏、电线杆、车辆和行人)、路面上的车道标线、路侧端。

基于卫星定位装置10获取的车辆的位置数据(纬度和经度)，车辆定位单元32通过将外部环境辨识单元31的辨识结果与高精度地图以协调的方式进行组合，来识别车辆在高精度地图中的当前位置。车辆定位单元32可以通过利用基于由诸如GNSS系统之类的卫星定位系统获取的定位结果和作为车辆状态传感器8的IMU的检测结果的组合的自主导航方法来识别车辆在地图中的当前位置。

信息存储单元34保存车辆自主驾驶所需的各种类型的信息。存储在信息存储单元34中的信息包括构成动态地图数据库(动态地图DB)的信息。

动态地图的数据包括分为四层的信息组合；即静态信息、准静态信息、准动态信息和动态信息。静态信息是高精度地图数据，其形成高精度地图数据库，包括路面信息、车道信息和关于三维结构的信息。准静态信息包括交通管制计划信息、道路施工计划信息、广域天气预报信息及其他相关信息。半动态信息包括事故信息、道路拥堵信息、交通管制信息、道路施工信息、窄域天气信息以及其他相关信息。动态信息包括诸如关于道路上的车辆和行人的信息、关于信号的信息之类的实时信息。

静态信息、准静态信息、准动态信息和动态信息的更新频率彼此不同。动态信息例如每秒更新一次。准动态信息例如每分钟更新一次。准静态信息例如每小时更新一次。静态信息例如每月更新一次。

信息获取单元33经由通信装置9(TSU)向地图服务器3请求高精度地图的最新数据，从而获取响应于此请求从地图服务器3传输的高精度地图数据。具体而言，信息获取单元33基于由车辆定位单元32获取的车辆的当前位置和由导航装置11设定的路线，获取高精度地图数据作为沿车辆路线的预定块区域的块数据集。

块数据包括静态信息(高精度地图数据)，该静态信息包括关于沿车辆路线的每条道路上的车道的信息。当存储在信息存储单元34中的高精度地图数据不是最新地图数据时，地图服务器3将存储的地图数据和最新的高精度地图数据之间的差异数据传递给控制装置，并且地图/车辆位置管理单元21进行地图更新操作以将存储在信息存储单元34中的地图数据更新到最新的高精度地图数据。块数据还包括准静态信息(如与沿路线的道路有关的交通管制信息)和准动态信息(如与沿路线的道路有关的道路拥堵信息)。

地图协调单元35进行地图协调操作以用高精度地图(HD(高清)-MAP)中的路线替换车辆的导航地图(SD(标准)-MAP)中的路线，该导航地图中的路线是由导航装置11设定的。推荐车道设定单元36基于地图协调单元35获取的高精度地图上的路线以及动态地图数据中包括的准动态信息和动态信息，在车辆行驶的路线的每个路段中设定最佳车道作为推荐车道。

自主驾驶控制单元22是用在ADAS(高级驾驶辅助系统)中的控制单元。自主驾驶控制单元22包括行动计划单元41和行驶控制单元42。

行动计划单元41为沿导航装置11设定的车辆路线驾驶车辆制定行动计划。具体而言，行动计划单元41确定必要的事件序列(即，在不接触障碍物的情况下沿推荐车道驾驶车辆所需的事件)，并基于这些事件，生成车辆要行驶的目标轨迹。目标轨迹是车辆应在时间序列中经过的点序列。

由行动计划单元41设定的事件包括：恒速行驶事件，其使车辆以恒定的速度在同一车道中行驶；变道事件，其使车辆变道，以便车辆在推荐车道上行驶；合并事件，其使车辆沿着与另一条道路合并的道路行驶；分支事件，其使车辆在道路上的分支点朝期望的方向行驶；以及路口事件，其使车辆在路口行驶。

行驶控制单元42根据行动计划单元41生成的行动计划控制车辆。具体而言，行驶控制单元42控制动力系统4、制动装置5和转向装置6，使车辆沿着目标轨迹行驶。

探测信息处理单元23在适当的时间(例如，当操作指示灯或操作制动器时)收集关于车辆的驾驶状况的信息，并将校正的信息存储在存储器中。探测信息处理单元23在适当的时间将关于车辆的驾驶状况的信息作为探测信息(行驶历史信息)从通信装置9传输到地图服务器3。

探测信息包括每次车辆的位置和速度的信息记录。此外，探测信息包括每次识别行驶车道的信息记录。探测信息包括从车辆状态传感器8的检测结果或其他信息获取的道路倾斜的信息记录。探测信息还包括从车辆状态传感器8的检测结果或其他信息获取的拥堵信息。探测信息还包括从操作输入传感器13和外部环境传感器7的检测结果获取的道路更新信息。

状态管理单元24在乘员进行驾驶操作的手动驾驶模式和车辆自主行驶的自主驾驶模式之间切换车辆的驾驶模式。驾驶模式可以响应于乘员的操作在手动驾驶模式和自主驾驶模式之间进行切换。然而，在紧急情况下，控制装置将驾驶模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。

地图服务器3(服务器装置)包括动态地图存储单元51、请求接收单元52、块数据生成单元53、块数据传输单元54和探测信息获取单元55、探测信息存储单元56和更新操作单元57。地图服务器3是设置有存储单元(如ROM、RAM、HDD或SSD)和处理器的计算机，并且地图服务器3的每个功能单元均由处理器和存储单元中的程序实施。地图服务器3包括通信单元，用于经由网络(如互联网或移动通信网络)与控制装置16进行通信。数据中心和边缘服务器可以合作以实施地图服务器3的这些功能。

动态地图存储单元51存储构成动态地图DB的数据。动态地图包括静态信息(高精度地图信息)、准静态信息、准动态信息和动态信息。

请求接收单元52接收来自每个车辆的动态地图传输请求。当请求接收单元52接收到动态地图传输请求时，基于计划路线和车辆的当前位置，块数据生成单元53从动态地图存储单元51中提取数据(该数据对应于目标车辆周围的预定区域，并且包括目标车辆的计划路线)，从而生成块数据。块数据传输单元54将由块数据生成单元53生成的块数据传输给车辆。

探测信息获取单元55酌情获取从每个车辆传输的探测信息。探测信息存储单元56存储由探测信息获取单元55获取的探测信息。

更新操作单元57对存储在探测信息存储单元56中的探测信息进行统计处理操作，并更新动态地图。

图2是示出根据第一实施方式的地图更新系统1的概要的示意图。在下面的描述中，“高精度地图数据”简称为“地图数据”。

该系统包括服务车辆Va和普通车辆Vb。服务车辆Va保存从地图服务器3提供的地图数据，并将保存的地图数据提供给位于附近的普通车辆Vb。普通车辆Vb从服务车辆Va获取地图数据，并用获取的地图数据更新车辆的地图数据。

在本实施方式中，借助车辆对车辆通信(V2X通信)，地图数据从服务车辆Va提供给普通车辆Vb。对于车辆对车辆通信，采用了一种相对高速、大容量的通信方法，以便可以在短时间内将大数据量的地图数据从服务车辆稳定地传输到普通车辆。此外，服务车辆Va使用例如移动通信网络从地图服务器3获取地图数据。

除了使用作为静态信息的地图数据外，还使用准静态信息和准动态信息(如交通管制信息、道路施工信息、事故信息和交通拥堵信息)进行自主驾驶或驾驶辅助的控制。这些除地图数据以外的信息类型可以与地图数据一起从服务车辆Va提供给普通车辆Vb。然而，由于这些除地图数据以外的信息的数据量小，因此地图服务器3可以直接向普通车辆Vb提供这些类型的信息，而不使用服务车辆Va。

在本实施方式中，当由服务车辆Va保存的地图数据满足预定的提供条件(即，允许由服务车辆保存的地图数据提供给普通车辆的预定条件)时，服务车辆Va向普通车辆Vb提供地图数据。特别是，在本实施方式中，系统进行较新的地图数据确定，即，确定由服务车辆Va保存的地图数据是否比普通车辆Vb中使用的地图数据新(即，确定保存的地图数据是否满足预定的提供条件)。当确定由服务车辆Va保存的地图数据比普通车辆Vb新时，服务车辆Va向普通车辆Vb提供保存的地图数据。

在本实施方式中，地图服务器3管理块数据(即，由服务车辆Va保存的地图数据的每个块的数据)，并配置成识别与提出请求的普通车辆Vb的路线相关的块区域，并确定服务车辆Va是否保存有普通车辆Vb所需的块数据(即，确定保存的地图数据是否满足预定的提供条件)。

地图服务器还管理关于由服务车辆Va保存的地图数据的上次更新日期和时间的信息，并且配置成获取关于由普通车辆Vb保存的地图数据的上次更新日期和时间的信息，并且确定由服务车辆Va保存的地图数据是否比普通车辆Vb中使用的地图数据新(即，确定保存的地图数据是否满足预定的提供条件)。除了地图数据的上次更新日期和时间之外，关于地图数据的上次更新日期和时间的信息还可以包括地图数据的版本号。

在该系统下，车辆的提供者(用户)需要与地图服务器3的运营商就地图数据的使用签订合同。关于该合同，车辆提供者向地图服务器3的运营商支付地图数据使用费。为了让车辆接收由地图服务器3提供的地图数据，车辆首先请求对地图服务器3进行认证，认证成功后，车辆被授权接收并使用从地图服务器提供的地图数据。

此外，在该系统下，服务车辆Va的提供者(用户)需要与地图服务器3的运营商签订合同，以使用服务车辆Va来代替地图服务器3提供地图数据。通过该合同，服务车辆Va的提供者被授权供应提供地图数据的服务。另外，根据该合同，服务车辆Va的提供者被给予激励以供应地图数据提供服务。这种激励性奖励的实施例包括地图数据使用费的折扣、优惠券、特别福利和金钱(包括电子货币)。

地图服务器3进行向服务车辆Va的提供者给予激励性奖励的操作。具体而言，地图服务器3指示用于向服务车辆Va的提供者提供激励性奖励的系统(例如使用费收集系统)向特定服务车辆Va的提供者给予激励性奖励。

一般来说，提供地图数据会给服务车辆Va带来沉重的负担，并涉及额外的成本。例如，服务车辆Va经常需要增加硬件以实现大数据量的地图数据的传输，并面临由于传输如此大的数据量而引起的电力消耗和通信费用的增加。鉴于此，系统可以配置成每次服务车辆Va向普通车辆Vb提供地图数据时给予激励性奖励。在其他情况下，给予服务车辆Va的提供者的激励性奖励的类型或金额可以根据地图数据的提供量、传输地图数据的数据量和/或其他因素而改变。

在本实施方式中，地图服务器3进行向服务车辆Va的提供者给予激励性奖励的操作。然而，不同于地图服务器3的服务器装置可以进行给予激励性奖励的操作。

图3是示出根据第一实施方式的地图更新系统1的操作程序的顺序图。

在本实施方式中，为了使系统进行较新的地图数据确定，确定由服务车辆Va保存的地图数据是否比普通车辆Vb中使用的地图数据新(即，确定保存的地图数据是否满足预定的提供条件)，服务车辆Va和普通车辆Vb中的一者借助车辆对车辆通信向另一者提供关于保存在其中的地图数据的上次更新日期和时间的信息。在图3所示的实施方式中，服务车辆Va在确定保存的地图数据是否满足预定的提供条件方面发挥核心作用。因此，普通车辆Vb向服务车辆Va提供关于其中保存的地图数据的上次更新日期和时间的信息，并且服务车辆Va进行较新的地图数据确定。

具体而言，首先，普通车辆Vb访问地图服务器3，并传输使用地图数据的认证请求。在接收到普通车辆Vb的认证请求时，地图服务器3验证提出请求的普通车辆Vb(请求认证的普通车辆)并向普通车辆Vb传输认证结果通知。认证成功后，普通车辆Vb被授权接收并使用从地图服务器提供的地图数据。

接着，在自主驾驶或驾驶辅助的行驶控制开始时，普通车辆Vb向地图服务器3传输与车辆路线有关的地图数据的数据询问。地图数据的数据询问包括关于本车辆的当前位置和路线的信息以及其他信息。

接着，当接收到来自普通车辆Vb的地图数据的数据询问时，地图服务器3基于数据询问中的信息(即，包括普通车辆Vb的当前位置和计划路线的信息)识别地图中提出请求的普通车辆Vb所需的块区域。

接着，地图服务器3向提出请求的普通车辆Vb传输通知，指示地图中所需的块区域。

接着，当接收到来自地图服务器3的指示所需的块区域的通知时，提出请求的普通车辆Vb基于包括在该通知中的信息，借助车辆对车辆通信向周围的车辆传输所需块区域的地图数据的数据询问。该数据询问包括：关于提出请求的普通车辆Vb所需的地图中的块区域的信息以及关于提出请求的普通车辆Vb中当前保存的地图数据的上次更新日期和时间的信息。提出请求的普通车辆Vb传输数据询问而不指定其传输目的地，以便该数据询问可以被位于与普通车辆Vb进行车辆对车辆通信的通信区域内的服务车辆Va接收。

然后，当接收到来自普通车辆Vb的地图数据的数据询问时，服务车辆Va基于数据询问中包含的信息进行较新的地图数据确定；即确定服务车辆Va是否保存比提出请求的普通车辆Vb新的所需块区域的地图数据。然后，服务车辆Va将对该请求的响应传输给提出请求的普通车辆Vb，该响应包括确定结果。

接着，当接收到来自服务车辆Va的响应时，提出请求的普通车辆Vb选择服务车辆Va以请求地图数据。当多个服务车辆Va位于用于车辆对车辆通信的通信区域内，并且提出请求的普通车辆Vb通过车辆对车辆通信传输对地图数据的数据询问而不指定其传输目的地时，提出请求的普通车辆Vb接收来自多个服务车辆Va的响应。在这种情况下，提出请求的普通车辆Vb可以基于通信状态和其他因素从多个服务车辆Va中选择最佳服务车辆Va。

接着，提出请求的普通车辆Vb借助车辆对车辆通信向选定的服务车辆Va传输对指定块区域的地图数据的请求。

然后，在接收到来自普通车辆Vb的地图数据的请求时，服务车辆Va借助车辆对车辆通信将所需块区域的地图数据传输给提出请求的普通车辆Vb。

接着，当接收到来自服务车辆Va的地图数据时，提出请求的普通车辆Vb用接收到的地图数据更新保存在其中的地图数据。

接着，提出请求的普通车辆Vb将普通车辆Vb已经从服务车辆Va接收到地图数据的报告传输给地图服务器3。在接收到来自提出请求的普通车辆Vb的该报告时，地图服务器3进行用于向服务车辆Va的提供者给予激励性奖励的操作。

在其他实施方式中，服务车辆Va可以配置成向地图服务器3传输服务车辆Va已经将地图数据传输给提出请求的普通车辆Vb的报告。在这种情况下，当接收到来自服务车辆Va的该报告时，地图服务器3进行用于向服务车辆Va的提供者给予激励性奖励的操作。

在本实施方式中，服务车辆Va在确定保存的地图数据是否满足预定的提供条件方面发挥核心作用；即，服务车辆Va配置成获取关于由普通车辆Vb保存的地图数据的上次更新日期和时间的信息，并进行较新的地图数据确定，即，确定由服务车辆Va保存的地图数据是否比普通车辆Vb中使用的数据新。然而，普通车辆Vb可以在确定保存的地图数据是否满足预定的提供条件方面发挥核心作用。在这种情况下，普通车辆Vb从服务车辆Va获取关于由服务车辆Va保存的地图数据的上次更新日期和时间的信息。

在本实施方式中，当服务车辆Va保存有比普通车辆Vb新的地图数据时，由服务车辆Va保存的地图数据被提供给普通车辆Vb。因此，尽管普通车辆Vb从服务车辆Va接收的地图数据并不总是最新的数据，但普通车辆Vb可以获取相对较新的地图数据。

如果服务车辆Va频繁向地图服务器3询问关于地图数据的更新状态并尽可能地保存新的地图数据，则普通车辆Vb可以从服务车辆Va获取最新的地图数据。

当提出请求的普通车辆Vb借助车辆对车辆通信向周围的车辆传输对地图数据的请求并且服务车辆Va作为周围的车辆位于附近时，服务车辆Va可以响应来自提出请求的普通车辆Vb的对地图数据的请求。然而，在某些情况下，附近没有服务车辆Va，或者在其他情况下，服务车辆Va由于通信环境不佳或其他原因而无法正确响应该请求。在这种情况下，提出请求的普通车辆Vb可以放弃从服务车辆Va获取地图数据，而从地图服务器3接收地图数据。

在本实施方式中，借助车辆对车辆通信在服务车辆Va和普通车辆Vb之间传输地图数据。此外，地图服务器3进行与普通车辆Vb和服务车辆Va的通信，以传输对地图数据的请求、对普通车辆Vb所需的地图中的块区域的通知以及其他数据。然而，由于控制数据的数据量小，这种通信不会显著增加地图服务器3的处理负荷以及地图服务器3和车辆之间的通信链路的通信负荷。

在本实施方式中，地图服务器3获取普通车辆Vb的计划路线，识别与路线相关的块区域，并将关于块区域的信息通知普通车辆Vb。然而，在其他实施方式中，服务车辆Va可以获取普通车辆Vb的路线，识别与路线相关的块区域，并向普通车辆Vb提供块区域的地图数据。

此外，服务车辆Va也从地图服务器3获取并保存与服务车辆Va本身的路线相关联的块区域的地图数据。当从地图服务器3获取地图数据时，服务车辆Va可以从地图服务器3获取并保存额外区域(例如，与服务车辆Va本身的路线不直接相关的块区域，例如与服务车辆Va的路线相关的块区域相邻的块区域)的地图数据。这种配置可以增加服务车辆Va向普通车辆Vb提供地图数据的机会。

(第二实施方式)

接着，将描述本发明的第二实施方式。除了将在此讨论的内容外，本实施方式与上述实施方式相同。图4是示出根据第二实施方式的地图更新系统的操作程序的顺序图。

在第一实施方式中，系统进行较新的地图数据确定，以确定由服务车辆Va保存的地图数据是否比普通车辆Vb中使用的地图数据新(即，确定保存的地图数据是否满足预定的提供条件)，并当确定由服务车辆Va保存的地图数据比普通车辆Vb的地图数据新时，服务车辆Va将保存的地图数据提供给普通车辆Vb。

在本实施方式中，系统进行最新地图数据确定；即确定由服务车辆Va保存的地图数据是否为最新地图数据(即确定保存的地图数据是否满足预定的提供条件)，并且当由服务车辆Va保存的地图数据被确定为最新数据时，服务车辆Va将保存的地图数据提供给普通车辆Vb。地图服务器3管理块数据(即由服务车辆Va保存的地图数据的每个块的数据)以及关于由服务车辆Va保存的地图数据的上次更新日期和时间的信息的点与第一实施方式相同。

在本实施方式中，地图服务器3在选择满足预定的提供条件的服务车辆Va方面发挥核心作用，并指示被选择的服务车辆Va向提出请求的普通车辆Vb提供地图数据，后者提出请求。

具体而言，首先，普通车辆Vb访问地图服务器3，并传输使用地图数据的认证请求。在接收到来自普通车辆Vb的认证请求时，地图服务器3对提出请求的普通车辆Vb进行验证，并向普通车辆Vb传输认证结果通知。认证成功后，普通车辆Vb被授权接收并使用从地图服务器提供的地图数据。

接着，在自主驾驶或驾驶辅助的行驶控制开始时，普通车辆Vb向地图服务器3传输与车辆路线有关的地图数据的数据询问。对地图数据的数据询问包括关于本车辆的当前位置和路线的信息、普通车辆Vb的车辆ID(例如，其通信装置9的终端ID)以及其他信息。

接着，当接收到来自普通车辆Vb的对地图数据的数据询问时，地图服务器3基于数据询问中的信息(即包括普通车辆Vb的当前位置和计划路线的信息)识别地图中提出请求的普通车辆Vb所需的块区域。

接着，地图服务器3基于提出请求的普通车辆Vb的位置数据和服务车辆Va的位置数据，选择服务车辆Va作为可以向提出请求的普通车辆Vb提供地图数据的候选车辆(候选选择)。在候选选择中，地图服务器3选择位于用于提出请求的普通车辆Vb的车辆对车辆通信的通信区域内的服务车辆Va作为候选车辆。

接着，地图服务器3确定被选择为候选的服务车辆Va是否保存有提出请求的普通车辆Vb所需的块区域的最新地图数据(最新地图数据确定)。然后，当存在保存所需的地图数据的服务车辆Va时，地图服务器3选择该服务车辆Va。

接着，地图服务器3向被选择的服务车辆Va传输向提出请求的普通车辆Vb提供地图数据的指令。提供地图数据的指令包括提出请求的普通车辆Vb的车辆ID以及关于提供块地图数据的块区域的信息。

然后，当从地图服务器3接收到提供地图数据的指令时，基于指令中包括的信息，所选择的服务车辆Va借助车辆对车辆通信将地图数据传输给提出请求的普通车辆Vb。在这个步骤中，服务车辆Va传输提出请求的普通车辆Vb所需的一组块地图数据。服务车辆Va可以基于车辆ID来识别提出请求的普通车辆Vb。

接着，当接收到来自服务车辆Va的最新地图数据时，提出请求的普通车辆Vb用最新地图数据更新保存在其中的地图数据。

接着，提出请求的普通车辆Vb将普通车辆Vb已经从服务车辆Va接收到地图数据的报告传输给地图服务器3。在接收到来自提出请求的普通车辆Vb的此报告时，地图服务器3进行向服务车辆Va的提供者给予激励性奖励的操作。

在本实施方式中，系统搜索保存了提出请求的普通车辆Vb所需的块区域的最新块地图数据的服务车辆Va。然而，在某些情况下，在提出请求的普通车辆Vb的车辆对车辆通信的通信区域内没有保存所需的最新块地图数据的服务车辆。在这种情况下，提出请求的普通车辆Vb可以放弃从服务车辆Va获取地图数据，而从地图服务器3接收地图数据。或者当有服务车辆Va保存了比提出请求的普通车辆Vb中使用的地图数据新的地图数据时，提出请求的普通车辆Vb可以放弃获取最新地图数据，而从该服务车辆Va获取较新的地图数据(如第一实施方式中那样)。

(第二实施方式的第一变型)

接着，将描述第二实施方式的第一变型。除了将在此讨论的内容外，本实施方式与上述实施方式相同。图5是示出根据第二实施方式的第一变型的地图更新系统的操作程序的顺序图。

在第二实施方式中，地图服务器3搜索能够为提出请求的普通车辆Vb提供所需的最新块地图数据的最佳服务车辆Va，并指示服务车辆Va向提出请求的普通车辆Vb提供该块地图数据。

在第二实施方式的该第一变型中，地图服务器3将关于能够提供提出请求的普通车辆Vb所需的最新块地图数据的最佳服务车辆Va的信息通知提出请求的普通车辆Vb，然后提出请求的普通车辆Vb请求被通知的服务车辆Va提供块地图数据。

本实施方式的具体操作如图5中所示。在地图服务器3选择服务车辆Va之前，其操作与第二实施方式(见图4)的操作相同。当地图服务器3选择了保存有提出请求的普通车辆Vb所需的最新块地图数据的服务车辆Va时，地图服务器3于是向提出请求的普通车辆Vb传输通知，指示所需的块区域和能够提供地图数据的服务车辆Va。

接着，当接收到指示所需块区域和服务车辆Va的通知时，提出请求的普通车辆Vb借助车辆对车辆通信向指定的服务车辆Va传输对所需块区域的地图数据的请求。

然后，当接收到来自普通车辆Vb的对地图数据的请求时，服务车辆Va借助车辆对车辆通信传输提出请求的普通车辆Vb所需的块地图数据。

随后的操作与第二实施方式中的操作相同(见图4)。

(第二实施方式的第二变型)

接着，将描述第二实施方式的第二变型。除了这里要讨论的内容外，本实施方式与上述实施方式相同。图6是示出根据第二实施方式的第二变型的地图更新系统的操作程序的顺序图。

在第二实施方式的该第二变型中，提出请求的普通车辆Vb搜索保存有提出请求的普通车辆Vb所需的最新块地图数据的服务车辆。

该实施方式的具体操作如图6中所示。在地图服务器3识别出提出请求的普通车辆Vb所需的地图数据的块区域之前，这些操作与第二实施方式(见图4)的操作相同。当识别出提出请求的普通车辆Vb所需的地图数据的块区域时，地图服务器3获取关于该块区域的地图数据的上次更新日期和时间的信息，并将指示该块区域和该块区域的地图数据的上次更新日期和时间的通知传输给提出请求的普通车辆Vb。

接着，当接收到指示块区域和块区域的地图数据的上次更新日期和时间的通知时，提出请求的普通车辆Vb借助车辆对车辆通信向位于附近的车辆传输对所需块区域的地图数据的数据询问。对地图数据的数据询问包括关于块地图数据的上次更新日期和时间的信息。

然后，当接收到来自普通车辆Vb的地图数据的数据询问时，基于数据询问中包括的信息，服务车辆Va确定服务车辆Va是否保存了提出请求的普通车辆Vb所需的块区域的最新地图数据(最新地图数据确定)。然后，服务车辆Va将对该请求的响应传输给提出请求的普通车辆Vb，该响应包括确定结果。

随后的操作与第一实施方式中的操作相同(见图3)。

(第三实施方式)

接着，将描述本发明的第三实施方式。除了这里要讨论的内容，本实施方式与上述实施方式相同。图7是示出根据第三实施方式的地图更新系统的概要的示意图。

在上述实施方式中，服务车辆Va借助车辆对车辆通信(V2X通信)向普通车辆Vb提供地图数据。在第三实施方式中，服务车辆Va借助移动通信网络向普通车辆Vb提供地图数据。该移动通信网络包括多个基站，并且服务车辆Va可以经由基站向普通车辆Vb传输地图数据。

在本实施方式中，服务车辆Va可以如第二实施方式中那样向普通车辆Vb提供最新地图数据。然而，在本实施方式中，要传输的地图数据并不限于最新地图数据。当服务车辆Va保存的地图数据比普通车辆Vb中使用的地图数据新时，服务车辆Va可以向服务车辆Va传输较新的地图数据(如第一实施方式中那样)。

服务车辆Va也与普通车辆Vb交换控制数据(请求和通知)。由于这种控制数据的数据量小，因此使用车辆对车辆通信在服务车辆Va和普通车辆Vb之间传输控制数据。然而，地图数据的数据量通常很大，可以使用高速且大容量的移动通信网络将地图数据从服务车辆Va传输到普通车辆Vb。

当地图数据借助车辆对车辆通信从服务车辆Va提供给普通车辆Vb时(如第一实施方式中那样)，普通车辆Vb只能从位于其进行车辆对车辆通信的通信距离内的服务车辆Va接收地图数据。在本实施方式中，形成移动通信网络的基站之间的交接消除了对通信距离的限制，这意味着只要求服务车辆Va和普通车辆Vb之一位于基站的通信区域内。因此，普通车辆Vb可以以更可靠和稳定的方式从服务车辆Va接收地图数据。

在某些情况下，地图数据可以经由不发生交接的基站(如无线局域网通信的接入点)从服务车辆Va传输到普通车辆Vb。

Claims (7)

1.一种地图更新系统，所述地图更新系统用于更新车辆中使用的用于行驶控制的地图数据，从服务器装置提供地图数据，所述地图更新系统包括：

服务车辆，所述服务车辆配置成接收并保存从所述服务器装置提供的地图数据，以便所述服务车辆能将保存的地图数据提供给位于附近的普通车辆，

其中，当所述服务车辆保存的地图数据满足预定的提供条件时，所述服务车辆向所述普通车辆提供保存的地图数据，所述预定的提供条件是允许将所述服务车辆保存的地图数据提供给所述普通车辆的条件。

2.根据权利要求1所述的地图更新系统，其中，所述服务车辆借助车辆对车辆通信向所述普通车辆提供保存的地图数据。

3.根据权利要求1所述的地图更新系统，其中，当所述服务车辆保存的地图数据比所述普通车辆中使用的地图数据新时，保存的地图数据满足所述预定的提供条件，并且所述服务车辆被允许向所述普通车辆提供保存的地图数据。

4.根据权利要求1所述的地图更新系统，其中，当所述服务车辆保存的地图数据是最新地图数据时，保存的地图数据满足所述预定的提供条件，并且所述服务车辆被允许向所述普通车辆提供保存的地图数据。

5.根据权利要求4所述的地图更新系统，其中，所述服务器装置管理关于所述服务车辆保存的地图数据的上次更新日期和时间的信息，并确定保存的地图数据是否满足所述预定的提供条件。

6.根据权利要求4所述的地图更新系统，其中，所述服务车辆和所述普通车辆中的一者获取关于另一者保存的地图数据的上次更新日期和时间的信息，并确定所述另一者保存的地图数据是否满足所述预定的提供条件。

7.根据权利要求1所述的地图更新系统，其中，所述服务器装置进行向所述服务车辆的提供者给予激励性奖励的操作。

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