CN114763091A - 前照灯控制方法、装置、电子设备、介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种前照灯控制方法、装置、电子设备、介质及车辆。所述前照灯控制方法包括以下步骤：响应前方来车，采集来车图像；标记来车图像中人脸位置；根据本车图像采集点高度和所述人脸位置，确定车辆中人脸高度；根据车辆中人脸高度和当前前照灯照射高度，控制前照灯照射高度。该方法简单可靠，无需驾驶员进行预判操作，仅需根据图像采集点高度、所采集的来车图像以及当前前照灯照射高度，即可对前照灯照射高度进行智能可靠控制，且由于图像信息可实时采集，因而保证了控制的实时性，避免了由于照射高度过高给前方车辆带来炫目等不良体验，提高了会车安全性。

Description

前照灯控制方法、装置、电子设备、介质及车辆

技术领域

本发明涉及车辆智能照明领域，具体而言，涉及一种前照灯控制方法、装置、电子设备、介质及车辆。

背景技术

随着智能汽车电子的飞速发展，前照灯也在朝着智能化的方向发展。目前市场上大部分汽车的前照灯只分远光灯和近光灯这两种高度，并且都仅仅是手动调节，大部分情况下，用户都能有自我意识，在对方来车时变更为近光灯；但不排除有些情况，用户不能反应过来自己使用的是远光灯，所以在这种情况下会车，容易造成对方车辆驾驶员不适，严重时会出现交通事故。

在夜间开车，远光灯和近光灯都需要驾驶员进行预判，根据实际情况切换远近光灯，车辆不能智能识别远方来车，自动为驾驶员变更灯光高度。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种前照灯控制方法、装置、电子设备、介质及车辆，以解决现有技术存在的会车时车辆无法智能识别远方来车、自动为驾驶员变更灯光高度的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种前照灯控制方法，包括以下步骤：

响应前方来车，采集来车图像；

标记来车图像中人脸位置；

根据本车图像采集点高度和所述人脸位置，确定车辆中人脸高度；

根据车辆中人脸高度和当前前照灯照射高度，控制前照灯照射高度。

作为进一步优选的技术方案，所述根据本车图像采集点高度和所述人脸位置，确定车辆中人脸高度，包括：

根据所述人脸位置，确定来车图像中人脸高度；

根据本车图像采集点高度、来车图像中车辆在图像采集点以下的高度和来车图像中人脸高度，确定车辆中人脸高度。

作为进一步优选的技术方案，在响应前方来车之后，还包括：

测定来车与本车的距离；

采集来车图像，根据所述来车图像，判断来车类型；

根据来车类型，获取来车类型所属车辆距离阈值；

判断所述距离是否大于所述距离阈值；若判断结果为是，则维持前照灯照射高度；若判断结果为否，则标记来车图像中人脸位置。

作为进一步优选的技术方案，所述测定来车与本车的距离包括：

根据本车图像采集点高度、图像采集点焦距和来车图像中车辆在图像采集点以下的高度，确定来车与本车的距离。第二方面，本发明提供了一种前照灯控制装置，包括：

来车图像采集模块，用于响应前方来车，采集来车图像；

人脸位置标记模块，用于标记来车图像中人脸位置；

人脸高度确定模块，用于根据本车图像采集点高度和所述人脸位置，确定车辆中人脸高度；

前照灯照射高度控制模块，用于根据车辆中人脸高度和当前前照灯照射高度，控制前照灯照射高度。

作为进一步优选的技术方案，所述人脸高度确定模块包括：

来车图像中人脸高度确定单元，用于根据所述人脸位置，确定来车图像中人脸高度；

车辆中人脸高度确定单元，用于根据本车图像采集点高度、来车图像中车辆在图像采集点以下的高度和来车图像中人脸高度，确定车辆中人脸高度。

作为进一步优选的技术方案，所述装置包括：

来车与本车距离测定模块，用于响应前方来车，测定来车与本车的距离；

来车类型判断模块，用于采集来车图像，根据所述来车图像，判断来车类型；

距离阈值获取模块，用于根据来车类型，获取来车类型所属车辆距离阈值；

判断模块，用于判断所述距离是否大于所述距离阈值；若判断结果为是，则维持前照灯照射高度；若判断结果为否，则标记来车图像中人脸位置。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。

第四方面，本发明提供了一种介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。

第五方面，本发明提供了一种车辆，包括上述的前照灯控制装置、上述的电子设备或上述的介质。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明提供的前照灯控制方法首先响应前方来车，采集来车图像；然后标记图像中人脸位置；再根据本车图像采集点高度和所述人脸位置，确定车辆中人脸高度；最后根据车辆中人脸高度和当前前照灯照射高度，控制前照灯照射高度。该方法可对前方来车中人脸的高度进行有效识别，再根据车辆中人脸高度和当前前照灯照射高度，来确定前照灯照射高度，例如，如果车辆中人脸高度大于当前前照灯照射高度，不调节前照灯照射高度，如果车辆中人脸高度低于当前前照灯照射高度，降低前照灯照射高度。该方法简单可靠，无需驾驶员进行预判操作，仅需根据图像采集点高度、所采集的来车图像以及当前前照灯照射高度，即可对前照灯照射高度进行智能可靠控制，且由于图像信息可实时采集，因而保证了控制的实时性，避免了由于照射高度过高给前方车辆带来炫目等不良体验，提高了会车安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例1提供的前照灯控制方法的流程图；

图2是车辆中人脸高度计算和来车与本车的距离计算的示意图；

图3是本发明实施例2提供的前照灯控制方法的流程图；

图4是本发明实施例3提供的前照灯控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例4提供的前照灯控制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例5提供的电子设备的结构示意图。

图标：501-来车图像采集模块；502-人脸位置标记模块；503-人脸高度确定模块；504-前照灯照射高度控制模块；601-来车与本车距离测定模块；602-来车类型判断模块；603-距离阈值获取模块；604-判断模块；701-处理器；702-存储器；703-输入装置；704-输出装置。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

实施例1

图1是本实施例提供的一种前照灯控制方法的流程图，本实施例适用于在车辆会车过程中的前照灯控制，以实现前照灯照射高度的智能自动控制。该方法可以由前照灯控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件构成，并一般集成在电子设备中。

如图1所示，本实施例提供了第一种前照灯控制方法，包括以下步骤：

S110、响应前方来车，采集来车图像。

本实施例是基于对前方来车的响应而进行的，当获取到前方有来车的信息后，采集来车图像。

上述“来车图像”是指来车的主视图像。该来车图像可采用例如单目视觉系统、双目视觉系统、多目视觉系统或全景视觉系统获取。

需要说明的是，上述“前方来车”应做广义理解，包括车辆正前方来车、车辆左前方来车或车辆右前方来车。

S120、标记来车图像中人脸位置。

在得到来车图像后，在来车图像中标记出人脸位置，该人脸位置通常是驾驶员人脸位置。

在得到来车图像和图像中人脸位置后，图像采集设备可自动计算出图像中车辆的高度以及人脸的高度，具体计算方式可参考“基于双目立体视觉的三维模型重建方法研究，韩慧妍，第二章第2.1.2节”。

S130、根据本车图像采集点高度和所述人脸位置，确定车辆中人脸高度。

优选地，根据本车图像采集点高度和所述人脸位置，确定车辆中人脸高度，包括：

根据所述人脸位置，确定来车图像中人脸高度。如前所述，来车图像中人脸高度可在得到人脸高度后，自动获得。

根据本车图像采集点高度、来车图像中车辆在图像采集点以下的高度和来车图像中人脸高度，确定车辆中人脸高度。

如图2所示，设定采集点高度为H，来车图像中车辆在图像采集点以下的高度为F，来车图像中人脸高度为H2，车辆中人脸高度为H1，则根据相似三角形原理，H1＝H×H2/F。

需要说明的是：上述“人脸位置”可以为人脸的中心位置，也可以为人脸眼部的位置，本文中优选为人脸眼部的位置。上述“车辆中人脸高度”是指人脸位置距离地面的高度。上述“采集点高度”是指采集点距离地面的高度。上述“来车图像中车辆在图像采集点以下的高度”是指来车图像中，车辆在本车的图像采集点以下的高度。

S140、根据车辆中人脸高度和当前前照灯照射高度，控制前照灯照射高度。

可选地，如果车辆中人脸高度大于当前前照灯照射高度，不调节前照灯照射高度，如果车辆中人脸高度低于当前前照灯照射高度，降低前照灯照射高度。

可选地，在控制前照灯照射高度时，随时采集车辆远近光灯变换信号，若采集到的由远光灯调节为近光灯，说明驾驶员已经自行调节至近光灯，此时无需再根据人脸高度和当前前照灯照射高度，控制前照灯照射高度。

可选地，所述方法还包括检测来车灯光的步骤，若检测到来车开启了远光灯，则控制本车前照灯闪烁和降低本车车速。这样可提醒来车及时关闭远光灯，避免来车远光灯对本车的影响。

需要说明的是，本实施例中的本车是指采用该前照灯控制方法的车辆，来车是指与本车进行会车的车辆。

本实施例中的车辆包括但不限于乘用车和商用车。

上述前照灯控制方法首先响应前方来车，采集来车图像；然后标记图像中人脸位置；再根据本车图像采集点高度和所述人脸位置，确定车辆中人脸高度；最后根据车辆中人脸高度和当前前照灯照射高度，控制前照灯照射高度。该方法可对前方来车中人脸的高度进行有效识别，再根据车辆中人脸高度和当前前照灯照射高度，来确定前照灯照射高度，例如，如果车辆中人脸高度大于当前前照灯照射高度，不调节前照灯照射高度，如果车辆中人脸高度低于当前前照灯照射高度，降低前照灯照射高度。该方法简单可靠，无需驾驶员进行预判操作，仅需根据图像采集点高度、所采集的来车图像以及当前前照灯照射高度，即可对前照灯照射高度进行智能可靠控制，且由于图像信息可实时采集，因而保证了控制的实时性，避免了由于照射高度过高给前方车辆带来炫目等不良体验，提高了会车安全性。

实施例2

如图3所示，本实施例提供了第二种前照灯控制方法，包括以下步骤：

S210、响应前方来车，测定来车与本车的距离。

来车与本车的距离可采用雷达测距得到，也可以利用图像计算得到。上述距离是指来车车头与本车车头沿道路延伸方向的距离。

优选地，测定来车与本车的距离包括：

根据本车图像采集点高度、图像采集点焦距和来车图像中车辆在图像采集点以下的高度，确定来车与本车的距离。

如图2所示，设定图像采集点焦距为L1，采集点高度为H，来车图像中车辆在图像采集点以下的高度为F，来车中人脸与本车的距离为L2，则根据相似三角形原理，L2＝H×L1/F。进一步地，来车与本车的距离为L2减去车头的长度，其中车头的长度可根据来车类型估算得到或根据来车类型预设在车机中，在判断来车类型后直接匹配。

S220、采集来车图像，根据所述来车图像，判断来车类型。

来车类型包括但不限于小型客车、中型客车、大型客车、货车或挂车等。

S230、根据来车类型，获取来车类型所属车辆距离阈值。

不同类型车辆的高度不同，小型客车的高度比中型客车、大型客车、货车或挂车的高度低，驾驶员的离地高度也相对较低，本实施例对不同类型的车辆采用不同的控制策略，例如对于中型客车、大型客车、货车或挂车，距离阈值可相对设定较小些(例如70m)，而对于小型客车，距离阈值可相对设定较大些(例如100m)。上述距离阈值用于表征车辆不受对方远光灯中心区域影响的最小距离。

上述距离阈值可预设在车机系统中，也可以是车机在采用实施例1的方法的过程中通过深度学习获得。

本实施例中步骤S210、S220、S230是顺序进行的，另外也可以不按此顺序进行，例如可按S220、S230、S210的顺序进行。

S240、判断所述距离是否大于所述距离阈值；若判断结果为是，则维持前照灯照射高度；若判断结果为否，则跳转至步骤S250。

如果所述距离大于所述距离阈值，说明两车距离较远，本车远光灯不会对来车驾驶员观察道路信息等造成影响，则不需要再标记来车图像中人脸位置，维持前照灯照射高度即可。如果所述距离小于或等于所述距离阈值，说明两车距离较近，本车远光灯会对来车驾驶员观察道路信息等造成影响，则需要标记来车图像中人脸位置，即跳转至步骤S250。

S250、标记来车图像中人脸位置。

S260、根据本车图像采集点高度和所述人脸位置，确定车辆中人脸高度。

S270、根据车辆中人脸高度和当前前照灯照射高度，控制前照灯照射高度。

本实施例未提及的各步骤的具体操作可参照实施例1进行，本实施例与实施例1的不同之处主要体现在测定来车与本车的距离、判断来车类型、获取来车类型所属车辆距离阈值以及根据该距离阈值进行分级控制方面，本实施例是对实施例1的进一步优化。

实施例3

如图4所示，本实施例提供了第一种前照灯控制装置，该装置采用软件和/或硬件实现，并具体配置于具备一定数据运算能力的电子设备中，所述装置包括：

来车图像采集模块501，用于响应前方来车，采集来车图像。

人脸位置标记模块502，用于标记来车图像中人脸位置。

人脸高度确定模块503，用于根据本车图像采集点高度和所述人脸位置，确定车辆中人脸高度。

优选地，所述人脸高度确定模块503包括：

来车图像中人脸高度确定单元，用于根据所述人脸位置，确定来车图像中人脸高度；

车辆中人脸高度确定单元，用于根据本车图像采集点高度、来车图像中车辆在图像采集点以下的高度和来车图像中人脸高度，确定车辆中人脸高度。

前照灯照射高度控制模块504，用于根据车辆中人脸高度和当前前照灯照射高度，控制前照灯照射高度。

本实施例用于执行实施例1所述的前照灯控制方法，具有与实施例1的方法相应的功能模块和有益效果。

实施例4

如图5所示，本实施例提供了第二种前照灯控制装置，是对实施例3所述装置的进一步优化，包括：

来车与本车距离测定模块601，用于响应前方来车，测定来车与本车的距离。

来车类型判断模块602，用于采集来车图像，根据所述来车图像，判断来车类型。

距离阈值获取模块603，用于根据来车类型，获取来车类型所属车辆距离阈值。

判断模块604，用于判断所述距离是否大于所述距离阈值；若判断结果为是，则维持前照灯照射高度；若判断结果为否，则标记来车图像中人脸位置。

人脸位置标记模块502，用于标记来车图像中人脸位置。

人脸高度确定模块503，用于根据本车图像采集点高度和所述人脸位置，确定车辆中人脸高度。

前照灯照射高度控制模块504，用于根据车辆中人脸高度和当前前照灯照射高度，控制前照灯照射高度。

本实施例用于执行实施例2所述的前照灯控制方法，具有与实施例2的方法相应的功能模块和有益效果。

实施例5

如图6所示，本实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。该电子设备中的至少一个处理器能够执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。

可选地，该电子设备中还包括用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI(Graphical UserInterface，图形用户界面)的的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器701为例。

存储器702作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的前照灯控制方法对应的程序指令/模块(例如，前照灯控制装置中的来车图像采集模块501、人脸位置标记模块502、人脸高度确定模块503和前照灯照射高度控制模块504)。处理器701通过运行存储在存储器702中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的前照灯控制方法。

存储器702可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器702可进一步包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

该电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置703可接收输入的数字或字符信息，输出装置704可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

实施例6

本实施例提供了一种介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。该介质上的计算机指令用于使计算机执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。

本发明中的介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

实施例7

本实施例提供了一种车辆，包括上述的前照灯控制装置、电子设备或介质。该车辆包括上述前照灯控制装置、电子设备或介质，因而至少具有与上述前照灯控制装置、电子设备或介质相同的优势。

需要说明的是，本实施例对车辆的其他部件或组件不做特别限制，对其他组件或部件与上述前照灯控制装置、电子设备或介质的连接关系不做特别限制，采用本领域可实现的即可，本实施例的核心在于采用了上述前照灯控制装置、电子设备或介质。

应该理解的是，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种前照灯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

响应前方来车，采集来车图像；

标记来车图像中人脸位置；

根据本车图像采集点高度和所述人脸位置，确定车辆中人脸高度；

根据车辆中人脸高度和当前前照灯照射高度，控制前照灯照射高度。

2.根据权利要求1所述的前照灯控制方法，其特征在于，所述根据本车图像采集点高度和所述人脸位置，确定车辆中人脸高度，包括：

根据所述人脸位置，确定来车图像中人脸高度；

根据本车图像采集点高度、来车图像中车辆在图像采集点以下的高度和来车图像中人脸高度，确定车辆中人脸高度。

3.根据权利要求1或2所述的前照灯控制方法，其特征在于，在响应前方来车之后，还包括：

测定来车与本车的距离；

采集来车图像，根据所述来车图像，判断来车类型；

根据来车类型，获取来车类型所属车辆距离阈值；

判断所述距离是否大于所述距离阈值；若判断结果为是，则维持前照灯照射高度；若判断结果为否，则标记来车图像中人脸位置。

4.根据权利要求3所述的前照灯控制方法，其特征在于，所述测定来车与本车的距离包括：

根据本车图像采集点高度、图像采集点焦距和来车图像中车辆在图像采集点以下的高度，确定来车与本车的距离。

5.一种前照灯控制装置，其特征在于，包括：

来车图像采集模块，用于响应前方来车，采集来车图像信息，确定来车图像；

人脸位置标记模块，用于标记来车图像中人脸位置；

人脸高度确定模块，用于根据本车图像采集点高度和所述人脸位置，确定车辆中人脸高度；

前照灯照射高度控制模块，用于根据车辆中人脸高度和当前前照灯照射高度，控制前照灯照射高度。

6.根据权利要求5所述的前照灯控制装置，其特征在于，所述人脸高度确定模块包括：

来车图像中人脸高度确定单元，用于根据所述人脸位置，确定来车图像中人脸高度；

车辆中人脸高度确定单元，用于根据本车图像采集点高度、来车图像中车辆在图像采集点以下的高度和来车图像中人脸高度，确定车辆中人脸高度。

7.根据权利要求5或6所述的前照灯控制装置，其特征在于，所述装置包括：

来车与本车距离测定模块，用于响应前方来车，测定来车与本车的距离；

来车类型判断模块，用于采集来车图像，根据所述来车图像，判断来车类型；

距离阈值获取模块，用于根据来车类型，获取来车类型所属车辆距离阈值；

判断模块，用于判断所述距离是否大于所述距离阈值；若判断结果为是，则维持前照灯照射高度；若判断结果为否，则标记来车图像中人脸位置。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

9.一种介质，其特征在于，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求5-7任一项所述的前照灯控制装置、权利要求8所述的电子设备或权利要求9所述的介质。

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