CN114759486A - 一种主动式捋线的输电线断股修补机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种主动式捋线的输电线断股修补机器人，属于输电线路修补技术领域。一种主动式捋线的输电线断股修补机器人，包括：基座；设置在基座上的捋线机构，用于对输电线断股处进行捋线作业；设置在基座上的绕线补强机构，结合预绞丝对输电线进行绕线补强作业；设置在基座上的行走机构，用于带动基座沿输电线进行行走移动。本发明的基座用于对捋线机构、绕线补强机构以及行走机构进行支撑，整体机器人由行走机构固定在输电线上，行走机构沿输电线行走移动时带动整体机器人进行移动。并且本发明的捋线机构可通过电机作为动力源，通过电机带动捋线块内部转动，从而完成输电线断股处的主动式捋线作业。

Description

一种主动式捋线的输电线断股修补机器人

技术领域

本发明涉及输电线路修补技术领域，具体涉及一种主动式捋线的输电线断股修补机器人。

背景技术

本发明对于背景技术的描述属于与本发明相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本发明的发明内容，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本发明在首次提出申请的申请日的现有技术。

高空输电线路受外力影响经常发生断股现象，而使用人力修复时存在一定的高空作业风险，使用机器人修复时受现场条件限制较大。并且现有技术中的机器人的捋线工作基本为被动式捋线，在捋线和绕线过程中的完成度和人力修复存在一定的差距，并且机器人的行走和避障也存在一定的技术难点。所以，现有技术中输电线路断股修复时局限性较大的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种主动式捋线的输电线断股修补机器人，以解决现有输电线路断股修复时局限性较大的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种主动式捋线的输电线断股修补机器人，包括：基座；

设置在基座上的捋线机构，用于对输电线断股处进行捋线作业；

设置在基座上的绕线补强机构，用于对输电线进行绕线补强作业；

设置在基座上的行走机构，用于带动基座沿输电线进行行走移动。

本发明的基座用于对捋线机构、绕线补强机构以及行走机构进行支撑，整体机器人由行走机构固定在输电线上，行走机构沿输电线行走移动时带动整体机器人进行移动，并通过捋线机构对断股处进行主动式捋线，通过绕线补强机构结合预绞丝完成绕线补强作业。

进一步地，上述捋线机构包括：连接在基座顶面的捋线座、底端与捋线座转动连接的旋转支架以及设置在旋转支架顶端的捋线器，捋线器包括：与旋转支架顶端连接的导向块、分别与导向块滑动配合的两个捋线块以及连接导向块和捋线块的两个捋线伸缩杆，捋线伸缩杆带动捋线块沿导向块移动。

本发明的旋转支架用于对捋线器和基座之间的倾斜角度进行调整，并且在捋线伸缩杆的带动下，带动捋线块沿导向块移动，使得两个捋线块在捋线作业时相互靠近且紧贴，在作业完成后能够相互远离复位。

进一步地，上述捋线块包括：捋线外壳、分别位于捋线外壳内部的捋线齿轮和驱动齿轮以及与驱动齿轮连接的驱动电机，驱动齿轮与捋线齿轮啮合，捋线齿轮呈半环形，且捋线齿轮的内壁设有多个捋线柱。

本发明通过驱动电机带动驱动齿轮转动，通过驱动齿轮和捋线齿轮的啮合使得捋线齿轮转动。两个捋线块接触后，呈半环形的捋线齿轮也接触，并通过捋线柱卡在输电线上相邻的两股线之间的凹槽中，再随捋线齿轮的转动完成捋线作业。

进一步地，上述绕线补强机构包括：靠近捋线机构设置的夹紧组件、远离捋线机构的绕线组件以及连接在基座顶面并带动绕线组件移动的导向组件。

本发明通过夹紧组件先对需要绕线补强的线股进行夹紧，再通过绕线组件结合预绞丝进行绕线补强作业，在绕线补强作业同时导向组件带动绕线组件进行移动，通过直线运动和旋转运动的复合运动确保作业的完成度。

进一步地，上述夹紧组件包括：连接在基座顶面的夹紧座、滑动连接在夹紧座上的两个夹紧块以及连接夹紧座和夹紧块的两个夹紧伸缩杆，夹紧伸缩杆带动夹紧块沿夹紧座移动。

本发明的夹紧伸缩杆通过自身伸缩带动两个夹紧块移动，方便夹紧块相互靠近对线股进行夹紧，并且在绕线补强作业完成后使得两个夹紧块相互远离。

进一步地，上述两个夹紧块分别包括：与夹紧座滑动连接的滑动部以及嵌设在滑动部顶端并与滑动部转动配合的旋转部，其中一个旋转部连接有旋转伸缩杆；旋转部上还开设有限位孔，滑动部上连接有与限位孔配合的限位件，限位件包括：与限位孔接触配合的插销、与插销连接的转板以及驱动转板转动的舵机。

本发明通过设置旋转伸缩杆通过自身伸缩带动旋转部沿滑动部顶端进行一定角度的转动，方便预绞丝从夹紧块中脱离。限位件和限位孔配合，对旋转部和滑动部的相对位置进行固定，避免作业过程中二者发生相对转动。

进一步地，上述绕线组件包括：与导向组件配合的绕线座、滑动连接在绕线座上的两个绕线块以及连接绕线座和绕线块的两个绕线伸缩杆；绕线块分别包括：与绕线座连接的绕线罩、连接在绕线罩内的绕线盘以及连接在绕线罩靠近夹紧组件的端面上的绕线夹，绕线盘上开设有多个环形分布的绕线孔；绕线罩内连接有绕线轨，绕线盘的端面连接有与绕线轨滑动配合的绕线轮；绕线夹包括：呈弧形的夹头以及与夹头连接的夹头伸缩杆，夹头伸缩杆还与绕线罩连接。

本发明绕线块可在绕线伸缩杆的带动下相互靠近或者远离。绕线夹随绕线块沿绕线座进行轴向移动，并且夹头在夹头伸缩杆的带动下相互靠近对需要绕线的预绞丝提前夹紧，避免预绞丝在上线和行走过程中出现脱离。当开始绕线时，夹头在夹头伸缩杆的带动下相互远离。并且绕线盘的端面连接有绕线轮，使得绕线轮可以在外力作用下沿绕线柜滑动，带动绕线盘发生转动。

进一步地，上述绕线盘上设有凸台，凸台的外壁面开设有多个牙槽，绕线罩远离夹紧组件的端面上连接有与凸台转动配合的螺旋件；螺旋件包括：与牙槽螺旋配合的绕线丝杆以及驱动绕线丝杆转动的绕线电机。

本发明的绕线电机用于带动绕线丝杆转动，并通过绕线丝杆和牙槽的转动配合使得整个绕线盘进行转动。

进一步地，上述导向组件包括：两根平行设置的导轨、设置在导轨之间的导向丝杆以及驱动导向丝杆转动的导向电机，导向丝杆与绕线组件螺旋配合。

本发明的导向电机用于提供驱动力，带动导向丝杆转动，并通过螺旋配合将导向丝杆的旋转运动转化为绕线组件的轴向移动，使得绕线组件在绕线过程中通过轴向移动来提高绕线效率和增加绕线强度。

进一步地，上述行走机构包括：连接在基座上的行走座、连接在行走座顶面的行走架、位于行走架顶端的行走轮、连接在行走架上的顶伸架以及位于顶伸架顶端的顶紧轮，行走轮和顶紧轮夹持在输电线的两侧；行走架用于带动行走轮伸缩移动，顶伸架用于带动顶紧轮伸缩移动，行走架和行走座之间还连接有偏斜伸缩架。

本发明的行走轮和顶紧轮夹持在输电线的两侧，从而方便行走机构带动机器人沿输电线进行行走移动。当遇到障碍时，行走架和顶伸架可进行伸缩，使得行走轮和顶紧轮在避开高度方向上的障碍物。并且通过偏斜伸缩架的伸缩，使得行走架和顶伸架在水平方向上发生偏斜，增加机器人的避障范围。

本发明具有以下有益效果：

(1)本发明的基座用于对捋线机构、绕线补强机构以及行走机构进行支撑，整体机器人通过行走机构固定在输电线上，行走机构沿输电线行走移动时带动整体机器人进行移动，从而对输电线上不同位置的断股处进行捋线作业和绕线补强作业。

(2)本发明通过夹紧组件先对需要绕线补强的线股进行夹紧，再通过绕线组件进行绕线补强作业，在绕线补强同时导向组件带动绕线组件进行移动，通过直线运动和旋转运动的复合运动确保作业的完成度。

(3)本发明的行走轮和顶紧轮夹持在输电线的两侧，从而方便行走机构带动机器人沿输电线进行行走移动。当遇到障碍时，行走架和顶伸架可进行伸缩，使得行走轮和顶紧轮在避开高度方向上的障碍物。并且通过偏斜伸缩架的伸缩，使得行走架和顶伸架在水平方向上发生偏斜，增加机器人的避障范围。

附图说明

图1为本发明主动式捋线的输电线断股修补机器人的侧面结构示意图；

图2为本发明捋线机构的结构示意图；

图3为本发明捋线器的外部结构示意图；

图4为本发明捋线器的内部结构示意图；

图5为本发明绕线补强机构的结构示意图；

图6为本发明夹紧组件的结构示意图；

图7为本发明夹紧组件的俯视示意图；

图8为本发明夹紧块的端面结构示意图；

图9为本发明绕线组件的端面结构示意图一；

图10为本发明绕线组件的端面结构示意图二；

图11为本发明绕线轮和绕线轨的连接结构示意图；

图12为本发明行走机构的结构示意图一；

图13为本发明行走机构的结构示意图二；

图14为本发明捋线计数组件位置示意图；

图15为本发明捋线计数组件剖视示意图；

图16为本发明实施例二行走机构的结构示意图；

图17为本发明实施例二绕线补强机构的结构示意图。

图中：10-基座；11-电气仓；12-摄像头；

20-捋线机构；21-捋线座；22-旋转支架；23-捋线器；24-导向块；25-捋线块；251-捋线外壳；252-捋线齿轮；253-驱动齿轮；254-驱动电机；255-捋线柱；26-捋线伸缩杆；27-捋线计数组件；271-顶盖；272-压力传感器；273-顶柱；274-计数弹簧；

30-绕线补强机构；31-夹紧组件；311-夹紧座；312-夹紧块；312a-穿线孔；313-夹紧伸缩杆；314-滑动部；315-旋转部；316-旋转伸缩杆；317-限位孔；318-限位件；318a-插销；318b-转板；318c-舵机；32-绕线组件；321-绕线座；322-绕线块；323-绕线伸缩杆；324-绕线罩；324a-绕线轨；325-绕线盘；325a-绕线轮；326-绕线夹；326a-夹头；326b-夹头伸缩杆；327-绕线孔；328-凸台；329-螺旋件；329a-绕线丝杆；329b-绕线电机；33-导向组件；331-导轨；332-导向丝杆；333-导向电机；34-定滑轮、35-圆形挂钩；

40-行走机构；41-行走座；42-行走架；43-行走轮；44-顶伸架；45-顶紧轮；46-偏斜伸缩架、47-承力绳限位器、48-承力绳捆绑台、49-承力绳穿绳口。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

实施例一

参照图1，一种主动式捋线的输电线断股修补机器人，包括：基座10以及分别设置在基座10上方的捋线机构20、绕线补强机构30和行走机构40。基座10由多根型钢有序连接而成，并且在基座10的上方还设置有电气仓11，用于对整体机器人的电气系统和元件进行放置。

参照图2至图4，捋线机构20位于基座10的一端，用于对输电线断股处进行捋线作业。捋线机构20包括：连接在基座10顶面的捋线座21、底端与捋线座21转动连接的旋转支架22以及设置在旋转支架22顶端的捋线器23。捋线座21上开设有多个螺孔，通过螺栓连接固定在基座10的顶面。旋转支架22包括：主旋转架和副旋转架，主旋转架的底端与捋线座21转动连接，顶端与捋线器23连接。副旋转架的底端也与捋线座21转动连接，顶端与主旋转架转动连接，用于对主旋转架提供一定的支撑力。并且在主旋转架上还通过座板安装有摄像头12，用于对机器人的一端进行实时监控。

捋线器23包括：与旋转支架22顶端连接的导向块24、分别与导向块24滑动配合的两个捋线块25以及连接在导向块24和捋线块25之间的两个捋线伸缩杆26。两个捋线块25的底端设置有与导向块24滑动配合的滑块，使得在捋线伸缩杆26的驱动作用下，捋线块25可通过滑块沿导向块24移动。两个捋线块25可在捋线伸缩杆26的带动下相互靠近或者相互远离，并且当两个捋线块25相接触时，二者的中心形成有一个方便输电线路穿过的通孔。

捋线块25包括：捋线外壳251、分别位于捋线外壳251内部的捋线齿轮252和驱动齿轮253以及与驱动齿轮253连接并位于捋线外壳251外侧的驱动电机254。捋线齿轮252呈半环形，并且其弧形边与驱动齿轮253相啮合。驱动电机254用于带动驱动齿轮253转动，通过驱动齿轮253再带动捋线齿轮252转动，并且在捋线齿轮252的内壁面还设有多个捋线柱255。当两个捋线块25相接触时，两个捋线外壳251和两个捋线齿轮252也会接触，捋线柱255用于卡在输电线上相邻的两股线之间的缝隙中，辅助捋线齿轮252的转动完成捋线作业。捋线齿轮252的内侧面开设有台阶，捋线外壳251上设有与捋线齿轮252上台阶相接触的台阶，方便对捋线齿轮252进行支撑的同时使得捋线齿轮252在旋转过程中可以沿台阶进行转动。两个捋线外壳251的端部分别开设有定位销和定位孔，当捋线块25相互靠近时，使得捋线外壳251上的定位销可以插入到另一个捋线外壳251上的定位孔中，从而增加两个捋线外壳251接触的定位精度。

参照图14和图15，在捋线块25上还设置有捋线计数组件27，捋线计数组件27包括：连接在捋线外壳251远离驱动电机254的端面上的顶盖271、位于顶盖271内侧的压力传感器272、与压力传感器272接触的顶柱273以及套设在顶柱273上的计数弹簧274。顶柱273远离顶盖271的一端设有弧头，捋线齿轮252的表面设有与该弧型头相适配的弧槽。顶柱273靠近弧头的一端设有台阶，计数弹簧274的两端分别与该台阶以及捋线外壳251的内壁接触。当捋线齿轮252转动时，弧槽做圆周运动，顶柱273的弧头从弧槽中移出，并且挤压计数弹簧274和压力传感器272；当顶柱273上的弧头重新进入弧槽时，顶柱273的端部不再挤压压力传感器。捋线齿轮252每转动半圈，会使两个压力传感器同时发生两次压力变化，因此可通过压力传感器272的变化次数对捋线齿轮252的旋转圈数进行计数。

参照图1和图5，绕线补强机构30位于基座10顶面的中间位置，用于对输电线进行绕线补强作业。绕线补强机构30包括：靠近捋线机构20设置的夹紧组件31、远离捋线机构20的绕线组件32以及连接在基座10的顶面并带动绕线组件32移动的导向组件33。在作业时，提前将预绞丝穿插在夹紧组件31和绕线组件32上，夹紧组件31先对需要绕线补强的线股进行夹紧，再通过绕线组件32进行绕线补强作业，在绕线补强的同时导向组件33带动绕线组件32进行移动，通过直线运动和旋转运动的复合运动确保绕线补强作业的完成度。

参照图6至图8，夹紧组件31包括：连接在基座10顶面的夹紧座311、滑动连接在夹紧座311上的两个夹紧块312以及连接在夹紧座311和夹紧块312的两个夹紧伸缩杆313。在夹紧伸缩杆313的作用下，夹紧块312可分别沿夹紧座311进行移动，使得两个夹紧块312相互靠近或者远离。夹紧座311上设有对应的滑轨，夹紧块312的底端设有沿滑轨移动的滑块。

两个夹紧块312分别包括：与夹紧座311滑动连接的滑动部314以及嵌设在滑动部314顶端并与滑动部转动配合的旋转部315，带动夹紧块312移动的滑块就设置在滑动部314上，滑动部314内还开设有内槽，避免对旋转部315转动造成阻碍。其中一个旋转部315连接有旋转伸缩杆316，旋转伸缩杆316可通过自身的伸缩与旋转部315的底端接触，从而使得旋转部315进行转动。旋转部315的底端设有伸长的一块，方便与旋转伸缩杆316的端部接触。

两个夹紧块312的端面还开设有环形设置的多个穿线孔312a，方便将预绞丝的端部提前穿插在穿线孔312a中，从而防止在夹紧和绕线过程中预绞丝发生脱落。

旋转部315的端面上还开设有限位孔317，滑动部314上连接有与限位孔317配合的限位件318。限位件318包括：与限位孔317接触配合的插销318a、与插销318a连接的转板318b以及驱动转板318b转动的舵机318c。舵机318c用于对转板318b的转动提供驱动力，转板318b上设置有长条孔，转板318b转动时方便带动插销318a沿长条孔进行适应性的移动。通过插销318a和限位孔317的配合，对旋转部315和滑动部314的相对位置进行固定，避免作业过程中二者发生相对转动。

参照图9至图11，绕线组件32包括：与导向组件33配合的绕线座321、滑动连接在绕线座321上的两个绕线块322以及连接绕线座321和绕线块322的两个绕线伸缩杆323。绕线伸缩杆323可通过自身伸缩带动绕线块322沿绕线座321进行移动，使得两个绕线块322相互靠近或者远离。并且，位于绕线块322远离夹紧组件31一侧的绕线伸缩杆323水平布置，而靠近夹紧组件31一侧的绕线伸缩杆323倾斜设置，可以增加左右绕线块322接触后的预紧力，确保绕线组件32的稳定运行。

两个绕线块322分别包括：与绕线座321连接的绕线罩324、连接在绕线找324内的绕线盘325以及连接在绕线罩324靠近夹紧组件31的端面上的绕线夹326。绕线夹326包括：呈弧形的夹头326a以及与夹头326a连接的夹头伸缩杆326b，夹头伸缩杆326b还与绕线罩324连接。两个夹头326a相对设置，在夹头伸缩杆326b的带动下相靠近，对需要绕线的预绞丝提前夹紧，避免预绞丝在上线和行走过程中出现脱离。当开始绕线时，夹头伸缩杆326b回缩，带动夹头326a相互远离。

绕线罩324的内部还连接有绕线轨324a，绕线盘325的端面连接有与绕线轨324a滑动配合的绕线轮325a，绕线轮325a用于对绕线盘325进行支撑，还能使绕线盘325转动时可通过绕线轮325a和绕线轨324a的滑动配合与绕线罩324发生相对转动。绕线盘325上开设有多个环形分布的绕线孔327，两个绕线盘325接触时其中心形成有输电线穿过的通孔，绕线孔327环形布置在该通孔的外侧。预绞丝可穿过绕线孔327，随着绕线盘325的转动和轴向移动缠绕在输电线的外侧，从而完成绕线补强作业。两个绕线罩324的端面也分别开设有定位销和定位孔，通过定位销插入定位孔增加两个绕线罩324接触时的定位精度。两个绕线盘325的两端则分别设有相配合的锯齿，当两个绕线盘325相互靠近直至接触时，对应的锯齿接触配合。

绕线盘325的端面上还设有凸台328，凸台328的外壁开设有多个牙槽328a。绕线罩324远离夹紧组件31的端面上连接有与凸台328转动配合的螺旋件329，螺旋件329包括：与牙槽328a螺旋配合的绕线丝杆329a以及驱动绕线丝杆329a转动的绕线电机329b。绕线电机329b用于提供驱动力，带动绕线丝杆329a进行转动，再通过绕线丝杆329a和凸台328外壁上牙槽328a的配合带动凸台328转动，从而使绕线盘325可以同步转动。再绕线丝杆329a的两端分别设置有轴承，使得绕线丝杆329a在转动运动的同时其轴向位置不会发生改变。

并且，在绕线罩324的靠近绕线夹326的端面上也设置有与限位件318结构、功能以及原理相似的部件，绕线盘325上开设有与限位孔317相似的圆孔，绕线罩324上开设有与该圆孔对应的通孔，在绕线盘325未进行绕线补强作业时，对绕线盘325的滑动起到限位作用。

参照图5，导向组件33包括：两根平行设置的导轨331、设置在导轨331之间的导向丝杆332以及驱动导向丝杆332转动的导向电机333。夹紧座311的顶面设有凸座，基座10的顶面也设有凸座，分别通过凸座与导轨331的两端连接，导轨311的中间位置通过座板与电气仓11的顶面连接。绕线座321的底面分别设有与导轨331滑动配合的滑块以及与导向丝杆332螺旋配合的螺母座，当导向电机333带动导向丝杆332转动时，使得绕线座321带动整体绕线组件32沿导向丝杆332可以轴向移动，让绕线组件32在绕线过程中通过轴向移动结合旋转运动来保证预绞丝顺利缠绕在上面。在导轨331远离捋线机构20的端部的座板上也安装有摄像头12，从而方便对机器人的另一端进行实时观察。

参照图12和图13，在基座10上的两端分别设有行走机构40，行走机构40直接与输电线路接触从而带动整体机器人沿输电线路进行轴向移动。其中一个行走机构40位于捋线机构20和夹紧组件31之间，另一个行走机构40位于基座10上远离捋线机构20的端部。

行走机构40包括：连接在基座10上的行走座41、连接在行走座41顶面的行走架42、位于行走架42顶端的行走轮43、连接在行走架42上的顶伸架44以及位于顶伸架44顶端的顶紧轮45。在行走时，顶紧轮45和行走轮43分别夹持在输电线的两侧。行走架42和顶伸架44分别可以伸缩移动方便带动行走轮43和顶紧轮45进行移动。在行走架42和行走座41之间还连接有偏斜伸缩架46，偏斜伸缩架46的端部与行走架42转动配合，行走架42的底部也与行走座41转动配合。在行走途中遇到障碍时，行走架42和顶伸架44可分别通过竖直方向上的伸缩移动进行壁障；并且偏斜伸缩架46可通过自身伸缩使得行走架42发生偏斜，行走架42沿底端进行转动，从而规避更大范围的障碍。行走架42、顶伸架44和偏斜伸缩架46中分别设有具备伸缩能力的伸缩杆，本发明中的各种伸缩杆分别采用现有技术，还包括有专用的伸缩电机用于提供伸缩移动的驱动力。

本发明在进行捋线和绕线补强作业时参照以下方法步骤：

S1：提前在机器人上放置预绞丝，机器人通过行走机构40沿输电线路行走，捋线机构20、夹紧组件31和绕线组件32分别呈张开状态；

S2：机器人行走至输电线断股处，两个行走机构40分别缩短，输电线与捋线机构20以及绕线组件32位于同一水平线，使得捋线器23闭合抱紧输电线，机器人同时缓慢移动，开始捋线作业；

S3：捋线结束后，机器人继续向前行走，使夹紧组件31和绕线组件32夹紧输电线，并且绕线组件32在导向组件33带动下进行移动，并且绕线盘325转动，开始绕线补强作业，使预绞丝缠绕在输电线上；

S4：绕线组件32打开，机器人缓慢移动，夹紧组件31中的旋转部315开始转动，使得预绞丝脱离夹紧块312，完成绕线补强作业。

本发明在进行避障移动时参照以下方法步骤：

S1：遇到障碍时，调整两个行走机构40分别伸缩至最短长度；

S2：使捋线机构20、夹紧组件31和绕线组件32分别对输电线进行抱紧，增加机器人与输电线路的接触支点；

S3：捋线机构20、行走机构40、夹紧组件31和绕线组件32按照设置顺序在遇到障碍时依次松开对输电线路的抱合，但需要保证至少两个部件抱合在输电线路上；

S4：翻越障碍后的部件重新抱合在输电线路上，并且缓慢移动，使后续部件依次松开对输电线路的抱合，并避开障碍物。

实施例二

参照图16，两组行走机构40上还分别设有承力绳限位器47、承力绳捆绑台48以及承力绳穿绳口49，承力绳限位器47套设在行走架42上靠近行走轮43的位置，承力绳捆绑台48位于行走架42和顶伸架44之间的位置，并位于承力绳限位器47的下方，承力绳穿绳口49连接在行走架42上，并位于承力绳限位器47和承力绳捆绑台48之间。承力绳在将机器人的拉上输电线过程中起到承力作用，其一端缠绕在承力绳捆绑台49上，另一端有序穿过承力绳穿绳口49和承力绳限位器47再绕过输电线，可避免拉动过程中绳子发生摆动。

参照图17，绕线补强机构30的下方分别设有定滑轮34和圆形挂钩35，其数目为两组，一组位于夹紧组件31的下方，一组位于导向电机333的下方。每组定滑轮34和圆形挂钩35分别连接一根平衡绳，两根绳子的端部分别套在对应的圆形挂钩35上，再通过定滑轮34将其延伸方向由水平转化为竖直。两组平衡绳用于在机器人上线过程中起到稳固作用，从而避免机器人发生左右晃动。并且当一根平衡绳保持不动，拉动另一根绳子时，可控制机器人左右轻微摆动，有利于将行走轮43放置在输电线上。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种主动式捋线的输电线断股修补机器人，其特征在于，包括：基座(10)；

设置在所述基座(10)上的捋线机构(20)，用于对输电线断股处进行捋线作业；

设置在所述基座(10)上的绕线补强机构(30)，用于对输电线进行绕线补强作业；

设置在所述基座(10)上的行走机构(40)，用于带动所述基座(10)沿输电线进行行走移动。

2.根据权利要求1所述的主动式捋线的输电线断股修补机器人，其特征在于，所述捋线机构(20)包括：连接在所述基座(10)顶面的捋线座(21)、底端与所述捋线座(21)转动连接的旋转支架(22)以及设置在所述旋转支架(22)顶端的捋线器(23)，所述捋线器(23)包括：与所述旋转支架(22)顶端连接的导向块(24)、分别与所述导向块(24)滑动配合的两个捋线块(25)以及连接所述导向块(24)和所述捋线块(25)的两个捋线伸缩杆(26)，所述捋线伸缩杆(26)带动所述捋线块(25)沿所述导向块(24)移动。

3.根据权利要求2所述的主动式捋线的输电线断股修补机器人，其特征在于，所述捋线块(25)包括：捋线外壳(251)、分别位于所述捋线外壳(251)内部的捋线齿轮(252)和驱动齿轮(253)以及与所述驱动齿轮(253)连接的驱动电机(254)，所述驱动齿轮(253)与所述捋线齿轮(252)啮合，所述捋线齿轮(252)呈半环形，且所述捋线齿轮(252)的内壁设有多个捋线柱(255)。

4.根据权利要求1所述的主动式捋线的输电线断股修补机器人，其特征在于，所述绕线补强机构(30)包括：靠近所述捋线机构(20)设置的夹紧组件(31)、远离所述捋线机构(20)的绕线组件(32)以及连接在所述基座(10)顶面并带动所述绕线组件(32)移动的导向组件(33)。

5.根据权利要求4所述的主动式捋线的输电线断股修补机器人，其特征在于，所述夹紧组件(31)包括：连接在所述基座(10)顶面的夹紧座(311)、滑动连接在所述夹紧座(311)上的两个夹紧块(312)以及连接所述夹紧座(311)和所述夹紧块(312)的两个夹紧伸缩杆(313)，所述夹紧伸缩杆(313)带动所述夹紧块(312)沿所述夹紧座(311)移动。

6.根据权利要求5所述的主动式捋线的输电线断股修补机器人，其特征在于，两个所述夹紧块(312)分别包括：与所述夹紧座(311)滑动连接的滑动部(314)以及嵌设在所述滑动部(314)顶端并与所述滑动部(314)转动配合的旋转部(315)，其中一个所述旋转部(315)连接有旋转伸缩杆(316)；

所述旋转部(315)上还开设有限位孔(317)，所述滑动部(314)上连接有与所述限位孔(317)配合的限位件(318)，所述限位件(318)包括：与所述限位孔(317)接触配合的插销(318a)、与所述插销(318a)连接的转板(318b)以及驱动所述转板(318b)转动的舵机(318c)。

7.根据权利要求4所述的主动式捋线的输电线断股修补机器人，其特征在于，所述绕线组件(32)包括：与所述导向组件(33)配合的绕线座(321)、滑动连接在所述绕线座(321)上的两个绕线块(322)以及连接所述绕线座(321)和所述绕线块(322)的两个绕线伸缩杆(323)；

所述绕线块(322)分别包括：与所述绕线座(321)连接的绕线罩(324)、连接在所述绕线罩(324)内的绕线盘(325)以及连接在所述绕线罩(324)靠近所述夹紧组件(31)的端面上的绕线夹(326)，所述绕线盘(325)上开设有多个环形分布的绕线孔(327)；

所述绕线罩(324)内连接有绕线轨(324a)，所述绕线盘(325)的端面连接有与所述绕线轨(324a)滑动配合的绕线轮(325a)；

所述绕线夹(326)包括：呈弧形的夹头(326a)以及与所述夹头(326a)连接的夹头伸缩杆(326b)，所述夹头伸缩杆(326b)还与所述绕线罩(324)连接。

8.根据权利要求7所述的主动式捋线的输电线断股修补机器人，其特征在于，所述绕线盘(325)上设有凸台(328)，所述凸台(328)的外壁面开设有多个牙槽(328a)，所述绕线罩(324)远离所述夹紧组件(31)的端面上连接有与所述凸台(328)转动配合的螺旋件(329)；

所述螺旋件(329)包括：与所述牙槽(328a)螺旋配合的绕线丝杆(329a)以及驱动所述绕线丝杆(329a)转动的绕线电机(329b)。

9.根据权利要求4所述的主动式捋线的输电线断股修补机器人，其特征在于，所述导向组件(33)包括：两根平行设置的导轨(331)、设置在所述导轨(331)之间的导向丝杆(332)以及驱动所述导向丝杆(332)转动的导向电机(333)，所述导向丝杆(332)与所述绕线组件(32)螺旋配合。

10.根据权利要求1至9任一项所述的主动式捋线的输电线断股修补机器人，其特征在于，所述行走机构(40)包括：连接在所述基座(10)上的行走座(41)、连接在所述行走座(41)顶面的行走架(42)、位于所述行走架(42)顶端的行走轮(43)、连接在所述行走架(42)上的顶伸架(44)以及位于所述顶伸架(44)顶端的顶紧轮(45)，所述行走轮(43)和所述顶紧轮(45)夹持在输电线的两侧；

所述行走架(42)用于带动所述行走轮(43)伸缩移动，所述顶伸架(44)用于带动所述顶紧轮(45)伸缩移动，所述行走架(42)和所述行走座(41)之间还连接有偏斜伸缩架(46)，所述偏斜伸缩架(46)用于带动所述行走架(42)转动。

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