CN114758521A - 停车场的出场引导方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种停车场的出场引导方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括响应于针对目标车辆触发的离场操作，获取所述目标车辆的缴费状态和车辆图像；根据所述车辆图像确定所述目标车辆离场时的参考闸机；预估所述目标车辆到达所述参考闸机的到达时间；根据所述到达时间、缴费状态以及所述参考闸机的离场情况，引导所述目标车辆出场，该方法可以减少车辆离开停车场的时间，进而提高离场效率。

Description

停车场的出场引导方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及视频数据处理领域，特别是涉及一种停车场的出场引导方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着互联网技术的发展，许多停车场通过计算机智能化系统对停车场实现自动化管理，停车场的计算机智能化系统通常会在车辆进出口设置读卡器、监控器、电子显示仪以及出入口挡车器等等设备，这些设备通过计算机硬件以及软件的智能控制管理车辆进出停车场。

然而，当司机驾驶着车辆准备离开停车场时，特别是遇到离场高峰时刻，或者是都选择同时选择同一个出口离场，停车场内会出现拥堵的情况，导致车辆无法快速的离场。

故需要提供一种停车场的出场引导方法及装置，以解决上述的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种停车场的出场引导方法及装置，可以减少车辆离开停车场的时间，进而提高离场效率。

本发明实施例提供一种停车场的出场引导方法，其包括：

响应于针对目标车辆触发的离场操作，获取所述目标车辆的缴费状态和车辆图像；

根据所述缴费状态确定所述目标车辆离场时的参考闸机；

预估所述目标车辆到达所述参考闸机的到达时间；

根据所述到达时间、离场优先级以及所述参考闸机的离场情况，动态地规划所述目标车辆的离场路径；

输出所述离场路径对应的第一提示信息；

基于所述提示信息，引导所述目标车辆出场。

在本发明所述的停车场的出场引导方法中，所述根据所述到达时间、离场优先级以及所述参考闸机的离场情况，动态地规划所述目标车辆的离场路径，包括：

当所述离场优先级为第一优先级时，根据所述到达时间以及各参考闸机的位置，确定所述目标车辆离场时的候选闸机；

根据所述候选闸机的离场情况，动态地规划所述目标车辆的离场路径

在本发明所述的停车场的出场引导方法中，所述根据所述候选闸机的离场情况，动态地规划所述目标车辆的离场路径，包括：

获取各候选闸机的处理速率，以及；

获取在路径规划的时间内到达所述候选闸机的车辆数量；

基于所述处理速率和车辆数量，计算所述候选闸机处理车辆离场的状态转移信息；

提取所述状态转移信息对应的状态转移特征；

根据所述状态转移特征，计算所述候选闸机对应的稳态概率；

基于所述稳态概率，确定所述候选闸机在所述目标车辆离场时对应的处理数量；

根据各候选闸机对应的处理数量，动态地规划所述目标车辆的离场路径。

在本发明所述的停车场的出场引导方法中，所述候选闸机包括闸机s1和闸机s2，所述基于所述稳态概率，确定所述候选闸机在所述目标车辆离场时对应的处理数量，包括：

确定所述闸机s1最大的排队数量n1，以及；

确定所述闸机s2最大的排队数量n2；

根据第一预设公式，计算所述闸机s1在预设时间内处理车辆离场的数量E(L₁)，所述第一预设公式为：

以及；

根据第二预设公式，计算所述闸机s2在预设时间内处理车辆离场的数量E(L₂)，所述第二预设公式为：

其中，n₁为进入至闸机s1中最大的排队数量，n₂为进入至闸机s2中最大的排队数量，i为进入闸机s1的车辆数量，π_ij为当前系统中，进入闸机s1的车辆数量为i，同时进入闸机s2的车辆数量j的稳态概率；

基于数量E(L₁)和数量E(L₂)，采用第三预设公式计算当前车辆流的分割系数，所述第三预设公式为：α＝E(L₁)/E(L₂)，其中，α为车辆流的分割系数；

基于所述分割系数，确定数量E(L₁)和数量E(L₂)之间的初始拆分比例；

根据所述初始拆分比例，确定所述闸机s1对应的分割参数和所述闸机s2对应的分割参数；

根据所述闸机s1对应的分割参数和所述闸机s2对应的分割参数，确定所述闸机s1在所述目标车辆离场时对应的处理数量、以及确定述闸机s2在所述目标车辆离场时对应的处理数量。

在本发明所述的停车场的出场引导方法中，所述根据所述候选闸机的离场情况，动态地规划所述目标车辆的离场路径，包括：

检测所述候选闸机的处理数量；

将所述处理数量小于或等于预设值的确定为目标闸机；

当所述处理数量大于预设值时，返回执行检测所述候选闸机的处理数量的步骤，直到确定目标闸机为止；

规划所述目标车辆到所述目标闸机的离场路径。

在本发明所述的停车场的出场引导方法中，还包括：

当所述目标车辆对应的动态规划次数大于预设次数时，在参考闸机中选择满足预设条件的目标闸机，并规划所述目标车辆到所述目标闸机的离场路径。

在本发明所述的停车场的出场引导方法中，所述根据所述候选闸机的离场情况，动态地规划所述目标车辆的离场路径，包括：

当所述离场优先级为第二优先级时，在所述参考闸机中确定缓冲闸机；

根据所述第二提示信息，将所述目标车辆引导至所述缓冲闸机；

当所述目标车辆在驶出所述缓冲闸机对应的缓冲车道之前，所述目标车辆的缴费状态从未缴费状态更新为已缴费状态，则规划所述目标车辆行驶至已缴费闸机的离场路径。

在本发明所述的停车场的出场引导方法中，当所述离场优先级为第二优先级时，在所述参考闸机中确定缓冲闸机，且指示灯输出第二提示信息，所述第二部提示信息指示所述目标车辆进入缓冲闸机；其中所述缓冲闸机设置在所述停车场的宽敞区域，所述指示灯与缓冲闸机的间隔大于第一设定值；

根据所述第二提示信息，将所述目标车辆引导至所述缓冲闸机；

当所述目标车辆在驶出所述缓冲闸机对应的缓冲车道之前，所述目标车辆的缴费状态从未缴费状态更新为已缴费状态，则控制所述指示灯输出第三提示信息，所述第三提示信息指示所述目标车辆进入已缴费闸机，所述指示灯与所述已缴费闸机的间隔大于第二设定值，且所述已缴费闸机与所述缓冲闸机的间距大于第三设定值；

规划缴费状态更新后的目标车辆行驶至所述已缴费闸机的离场路径。

在本发明所述的停车场的出场引导方法中，所述根据所述缴费状态和车辆图像，确定所述目标车辆离场时的参考闸机，包括：

基于所述缴费状态，确定所述目标车辆的离场状态；

根据所述离场状态和车辆图像，分配所述目标车辆离场时的参考闸机。

在本发明所述的停车场的出场引导方法中，所述预估所述目标车辆到达所述参考闸机的到达时间，包括：

获取停车场图像；

根据所述车辆图像和停车场图像，预估所述目标车辆到达所述参考闸机的到达时间。

本发明实施例还提供一种停车场的出场引导装置，其包括：

获取模块，用于响应于针对目标车辆触发的离场操作，获取所述目标车辆的缴费状态和车辆图像；

确定模块，用于根据所述缴费状态确定所述目标车辆离场时的参考闸机；

预估模块，用于预估所述目标车辆到达所述参考闸机的到达时间；

引导模块，用于根据所述到达时间、车辆图像以及所述参考闸机的离场情况，引导所述目标车辆出场。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时执行上述停车场的出场引导方法。

本发明实施例还提供一种存储介质，其内存储有处理器可执行指令，所述指令由一个或一个以上处理器加载，以执行上述停车场的出场引导方法。

相较于现有技术，本发明的停车场的出场引导方法及停车场的出场引导装置响应于针对目标车辆触发的离场操作，获取所述目标车辆的缴费状态和车辆图像，根据所述缴费状态确定所述目标车辆离场时的参考闸机，然后，预估所述目标车辆到达所述参考闸机的到达时间，最后，根据所述到达时间、车辆图像以及所述参考闸机的离场情况，引导所述目标车辆出场，可见，在引导目标车辆出场时，利用目标车辆到达参考闸机的到达时间，并结合车辆图像以及参考闸机的离场情况，在离场过程时，避免出现大量的车辆从同一个闸机离场的情况，因此，可以减少车辆离开停车场的时间，进而提高离场效率。

附图说明

图1为现有的的停车场的出场引导方法的场景示意图；

图2为本发明的停车场的出场引导方法的流程图；

图3至图7为本发明的停车场的出场引导装置的一实施例的场景示意图；

图8为本发明的停车场的出场引导方法的另一流程图

图9为本发明的停车场的出场引导装置的一实施例的结构示意图；

图10为本发明的停车场的出场引导装置的一实施例的引导模块的结构示意图；

图11为本发明的停车场的出场引导装置所在的电子设备的工作环境结构示意图。

具体实施方式

请参照图式，其中相同的组件符号代表相同的组件，本发明的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本发明具体实施例，其不应被视为限制本发明未在此详述的其它具体实施例。

在以下的说明中，本发明的具体实施例将参考由一部或多部计算机所执行之作业的步骤及符号来说明，除非另有述明。因此，其将可了解到这些步骤及操作，其中有数次提到为由计算机执行，包括了由代表了以一结构化型式中的数据之电子信号的计算机处理单元所操纵。此操纵转换该数据或将其维持在该计算机之内存系统中的位置处，其可重新配置或另外以本领域技术人员所熟知的方式来改变该计算机之运作。该数据所维持的数据结构为该内存之实体位置，其具有由该数据格式所定义的特定特性。但是，本发明原理以上述文字来说明，其并不代表为一种限制，本领域技术人员将可了解到以下所述的多种步骤及操作亦可实施在硬件当中。

本发明的停车场的出场引导方法及出场引导装置可设置在任何的电子设备中，用于获取目标车辆的缴费状态和车辆图像，根据缴费状态确定目标车辆离场时的参考闸机，预估目标车辆到达参考闸机的到达时间，根据到达时间、车辆图像以及参考闸机的离场情况，引导目标车辆出场。该电子设备包括但不限于个人计算机、服务器计算机、多处理器系统、消费型电子设备、小型计算机、大型计算机、包括上述任意系统或设备的分布式计算环境，等等。该停车场的出场引导装置优选为进行车辆数据处理的的数据处理终端或服务器，其基于目标车辆的缴费状态确定目标车辆离场时的参考闸机，并预估目标车辆到达参考闸机的到达时间，最后，根据到达时间、车辆图像以及参考闸机的离场情况，引导目标车辆出场，在离场过程时，避免出现大量的车辆从同一个闸机离场的情况，因此，可以减少车辆离开停车场的时间，进而提高离场效率。

目前的停车场的出场引导方法，是预先在停车场内设置指示牌，该指示牌用于指示停车场的出口，但是，并没有指示出口处包含几个闸机，也不能显示出口处的车辆排队情况。

请参阅图1，图1为停车场的平面示意图，其中，在该停车场的预设位置处设有指示牌(图中未示出)，在目标车辆S所在区域A1内设置有指示牌z1，该指示牌z1指示最靠近A1区域A1的出口为出口a，而A2区域对应的指示牌z2指示A2区域A2的出口为出口b，出口a包含闸机a1、闸机a2以及闸机a3，出口b包含闸机b1、闸机b2以及闸机b3，其中，闸机a1和闸机a2出现机械故障，仅有闸机a3处于正常工作状态，闸机b1、闸机b2以及闸机b3均处于正常工作状态，此时，出口a出现车辆拥堵的情况，出口b没有车辆执行离场的操作，在目前的出厂引导方法中，司机会根据指示牌的指示控制目标车辆前往出口a，导致目标车辆不能实现快速离场的目的。

本发明提供一种停车场的出厂引导方案，可以基于目标车辆到达闸机的到达时间、目标车辆的车辆图像以及闸机的离场情况，引导目标车辆出场，避免出现大量的车辆从同一个闸机离场的情况，因此，可以减少车辆离开停车场的时间，进而提高离场效率。

请参照图2，图2为本发明的停车场的出场引导方法的一实施例的流程图。本实施例的停车场的出场引导方法可使用上述的电子设备进行实施，本实施例的停车场的出场引导方法包括：

步骤101、响应于针对目标车辆触发的离场操作，获取目标车辆的缴费状态和车辆图像；

步骤102、根据车辆图像确定目标车辆离场时的参考闸机；

步骤103、预估目标车辆到达参考闸机的到达时间；

步骤104、根据到达时间、缴费状态以及参考闸机的离场情况，引导所述目标车辆出场。

下面详细说明本实施例的停车场的出场引导方法。

在步骤101中，缴费状态包括已缴费状态和未缴费状态，在一些实施例中，缴费状态还可以包括免缴费状态，车辆图像为图像采集装置拍摄目标车辆的整体或局部图像，该车辆图像可以携带有车辆的颜色、车型以及车牌等信息，便于后续对车辆进行定位。

在步骤102中，闸机是一种通道阻挡装置，停车场的闸机主要包括处理装置、阻挡体和摄像头，阻挡体用于阻挡车辆通过，摄像头用于采集车辆的车辆信息，当车辆信息校验通过时，处理装置控制阻挡体打开，以便车辆离场。在本发明的方案中，可以根据缴费状态为不同的车辆分配不同的闸机，比如，分配已缴费车辆的闸机为最靠近该类车辆的闸机，便于该类车辆快速离场；分配该类车辆固定的闸机，比如为人工缴费闸机，无需用户在电子设备上执行复杂的缴费流程，通过人工缴费闸机，实现快速离场，即，可选的，在一些实施例中，步骤102具体可以包括：

(11)基于车辆图像，确定目标车辆的位置；

(12)根据目标车辆的位置，分配目标车辆离场时的参考闸机

可以理解的是，参考闸机的数量可以为一个，也可以为多个，比如，确定目标车辆离场时的参考闸机为闸机a、闸机b和闸机c，即，目标车辆离场时可以在闸机a、闸机b和闸机c选择其中一个闸机，作为离场时的闸机。可以理解的是，在实际使用过程中，还会存在闸机损坏的情况，因此，参考闸机并不是后续目标车辆离场时的最优闸机。

在步骤103中，到达时间的预估(Estimated Time of Arrival，ETA)是地图软件中的一个基础功能，它所完成的功能是：给定地图上的一条路线和出发时间，预估出走完这条路线所需要的时间，因此，可以获取停车场图像，根据停车场图像和车辆图像，预估目标车辆到达参考闸机的到达时间，即，可选的，在一些实施例中，步骤103具体可以包括：

(21)获取停车场图像；

(22)根据车辆图像和停车场图像，预估目标车辆到达参考闸机的到达时间。

具体的，可以将目标车辆当前的位置作为起点，参考闸机的位置作为终点，基于该起点和终点，确定目标车辆行驶至参考闸机的路线，最后，将该路线输入至预估模型中，由预估模型预估目标车辆到达参考闸机的到达时间。其中，该预估模型可以是预先设置的，可以为深度残差网络(Deep residual network,ResNet)或Inception卷积神经网络模型，以ResNet为例，ResNet引入了所谓“身份近路连接(IdentityShortcut Connection)”的核心思想。其灵感来源：对于一个达到了饱和准确率的比较浅的网络，当在后面加上几个全等映射层(即y＝x)时，误差不会因此而增加。也就是说，更深的网络不应该带来训练集上误差上升。需要说明的是，在预估目标车辆到达参考闸机的到达时间时，还可以增加模型的输入，比如，目标车辆行驶至参考闸机的路线时，其余车辆离场的情况输入至该预估模型中，以提高预估的到达时间的准确性，便于后续引导目标车辆的离场。

在步骤104中，可以提取车辆图像的图像特征，基于该图像特征，确定目标车辆到达各参考闸机的困难程度，最后，基于该困难程度以及参考闸机的离场情况，引导目标车辆出场，比如，请参阅图3，目标车辆对应的参考闸机为闸机a和闸机b，闸机a和闸机b均处于空闲状态，由图上可知，目标车辆到达闸机a时需经过一个90度的拐角，而到达闸机b时则无需经过拐角，且目标车辆到达闸机a的到达时间为30秒，目标车辆到达闸机a的到达时间为50秒，若目标车辆为卡车，其通过90度拐角的困难程度时大于一般的家用车型的，因此，在这种情况下，则会引导目标车辆从闸机b离场；若目标车辆为小轿车，则会引导目标车辆从闸机a离场。

此外，还可以通过图像特征，确定目标车辆的离场优先级，比如，对于消防车和救护车等救援类车辆而言，其离场的优先程度是高于其他类型的车辆，因此，在多车离场的场景下，则会优先安排救援类车辆优先离场，即，可选的，在一些实施例中，步骤104具体可以包括：

(31)识别车辆图像的车辆特征；

(32)基于车辆特征，输出目标车辆的离场优先级；

(33)根据到达时间、离场优先级以及参考闸机的离场情况，引导目标车辆出场。

例如，可以通过已训练的目标检测模型识别车辆图像的车辆特征，具体的，可以利用目标检测模型中的锚定优化模块(Anchor Refinement Module，ARM)对车辆图像进行特征提取，得到车辆图像在多个尺度下的车辆特征，该车辆特征可以包括车牌特征、车型特征和车重特征，比如，提取车辆图像在图像尺寸为40*40、20*20和10*10这三个尺度下的图像特征，得到这三个图像尺寸对应的图像特征，随后，基于这些车辆特征，输出目标车辆的离场优先级，比如，在目标车辆为缴费的状态下，识别的车牌特征为“军XXXXX”、车型特征为厢型车以及车种特征为军用车，那么则输出目标车辆的离场优先级为第一级，最后，根据到达时间、离场优先级以及参考闸机的离场情况，引导目标车辆进行快速出场；又比如，仅识别车型特征和车种特征，而并未识别到车牌特征，那么则可以根据车型特征和车重特征，输出目标车辆的离场优先级。

进一步的，在一些实施例中，可以通过到达时间、离场优先级和参考闸机的离场情况，动态地规划离场路径，并基于该离场路径，引导目标车辆离场，即，可选的，在一些实施例中，步骤“根据到达时间、离场优先级以及参考闸机的离场情况，引导目标车辆出场”，具体可以包括：

(41)根据到达时间、离场优先级以及参考闸机的离场情况，动态地规划目标车辆的离场路径；

(42)输出离场路径对应的提示信息；

(43)基于提示信息，引导目标车辆出场。

比如，可以预先在停车场的每个停车车位上安装电子指示牌，当目标车辆需要离场时，则在该指示牌上显示离场路径和该目标车辆的车牌信息，以便车主获知，最后，车主可以基于该提示信息控制目标车辆执行车辆离场操作。

又比如，可以将离场路径发送至车主的手机上，以便车主可以基于该提示信息控制目标车辆执行车辆离场操作，当然，还可以是通过其他方式输出提示信息，在此不作限制。

需要说明的是，在一些实施例中，为了进一步提高离场效率，可以预先将特殊车种的车辆对应的优先级设定为第一优先级、以及将已缴费的普通车种的车种对应的优先级设定为第一优先级，将未缴费的普通车种的车辆对应的优先级设定为第二优先级，其中，特殊车种指的是指担负特种勤务并悬挂特种车辆号牌、安装使用警报器和标志灯具的车辆。

若检测到目标车辆的离场优先级为第一优先级时，则可以分配其对应的闸机，进而可以规划目标车辆的离场路径，以引导目标车辆的离场，即，可选的，在一些实施例中，步骤“根据到达时间、离场优先级以及参考闸机的离场情况，动态地规划目标车辆的离场路径”，具体可以包括：

(51)当离场优先级为第一优先级时，根据到达时间以及各参考闸机的位置，确定目标车辆离场时的候选闸机；

(52)根据候选闸机的离场情况，动态地规划目标车辆的离场路径。

可选的，在一些实施例中，当离场优先级为第一优先级时，可以采用马尔可夫决策，动态地规划目标车辆的离场路径，例如，请参阅图4，车主通过小程序触发离场操作，停车系统对应的服务器为车辆C分配其离场时的候选闸机，该候选闸机为闸机s1和闸机s2，随后，服务器获取闸机s1的处理速率和闸机s2的处理速率，然后再获取同一时间(即规划离场路径的时间)内到达闸机s1的车辆数量和闸机s2的车辆数量，由此，可以计算得到闸机s1处理车辆离场的状态转移信息A1的和闸机s2的处理车辆离场的状态转移信息A2，接着，分别提取状态转移信息A1对应的状态转移特征和状态转移信息A2对应的状态转移特征，并基于提取的状态转移特征，计算闸机s1对应的稳态概率和闸机s2对应的稳态概率，最后，基于该稳态概率，确定闸机s1在预设时间内处理车辆离场的数量、以及确定闸机s2在预设时间内处理车辆离场的数量，具体的，在得到稳态概率后，针对闸机s1，在预设时间内处理车辆离场的数量可以如以下公式计算：

其中，n₁为进入至闸机s1中最大的排队数量，n₂为进入至闸机s2中最大的排队数量，i为进入闸机s1的车辆数量，π_ij为当前系统中，进入闸机s1的车辆数量为i，同时进入闸机s2的车辆数量j的稳态概率。

针对闸机s2，在预设时间内的目标处理数量可以如下公式计算：

其中，n₁为进入至闸机s1中最大的排队数量，n₂为进入至闸机s2中最大的排队数量，i为进入闸机s1的车辆数量，π_ij为当前系统中，进入闸机s1的车辆数量为i，同时进入闸机s2的车辆数量j的稳态概率。

然后，根据目标处理数量，确定当前车辆流的分割系数，该分割系数具体可以如下：

α＝E(L₁)/E(L₂)

其中，α为车辆流的分割系数。当候选闸机的数量大于等于2时，就可以分别将每一个候选闸机的目标处理数量进行对比，从而就可以得到对车辆流进行分割的分割系数，将这些分割系数作为分割信息，接着，在分割信息中提取出每个候选闸机的目标处理数量之间的初始拆分比例，根据初始拆分比例，确定候选闸机对应的分割参数，比如，针对闸机s1和闸机s2，其初始拆分比例为1:1时，处理队列对应的分割系数就可以为0.5和0.5，也就是将车辆流平均分配至闸机s1和闸机s2，当闸机s1的处理数量增加时，则将后续需要离场的车辆按照一定的比例进行分配，比如0.1:0.9，即90％的车辆分配至闸机s2，根据分配结果，实现对目标车辆的离场路径进行规划。

可选地，在一些实施例中，步骤“根据候选闸机的离场情况，动态地规划目标车辆的离场路径”具体可以包括：检测候选闸机的处理数量；将处理数量小于或等于预设值的确定为目标闸机；当处理数量大于预设值时，返回执行检测候选闸机的处理数量的步骤，直到确定目标闸机为止；规划目标车辆到目标闸机的离场路径。

需要说明的是，由于马尔科夫决策是一个动态规划的过程，因此，在实际规划过程中，可能会出现多次规划，导致目标车辆一直在寻找最优的闸机进行离场，从而影响车辆离场的效率，因此，在一些实施例中，可以预设设定规划次数，即，可选的，在一些实施例，具体还可以包括：当目标车辆对应的动态规划次数大于预设次数时，在参考闸机中选择满足预设条件的目标闸机，并规划目标车辆到目标闸机的离场路径。预设次数可以为5次、2次或1次，具体可以根据实际情况进行设置，在此不做赘述。

另外，针对离场优先级为第二优先级的情况，即，针对于未缴费的普通车种的车辆，可以引导目标车辆至缓冲闸机，以便通过缓冲闸机实现离场，即，步骤“根据到达时间、离场优先级以及参考闸机的离场情况，动态地规划目标车辆的离场路径”，具体可以包括：

(61)当离场优先级为第二优先级时，根据到达时间以及参考闸机的离场情况，在参考闸机中确定缓冲闸机；

(62)规划目标车辆到缓冲闸机的离场路径。

请参阅图5，当目标车辆C的离场优先级为第二优先级时，即，目标车辆C未缴费，此时，将目标车辆引导至缓冲闸机H，当目标车辆行驶至缓冲闸机H时，缓冲闸机H打开，目标车辆C通过缓冲闸机H后，进入至缓冲车道S，在缓冲车道S中可以设置缴费的提示信息，当目标车辆C在驶出缓冲车道S之前完成缴费，那么则可以将目标车辆C的离场优先级更新为第一优先级，随后执行相应的离场操作，离场优先级为第一优先级的离场过程请参阅前面实施例，在此不再赘述。

可选的，在一些实施例中，请参阅图6，可以在缓冲闸机H附近设置已缴费闸机Q，当目标车辆C在驶出缓冲车道S之前完成缴费，则指示目标车辆C通过已缴费闸机Q进行离场，可选的，可以在缓冲闸机H前设置指示灯L，当未缴费车辆行驶至指示灯L前，指示灯L指示目标车辆C行驶至缓冲闸机H，当目标车辆C在驶出缓冲车道S之前完成缴费，指示目标车辆C行驶至已缴费闸机Q实现离场，需要说明的是，还可以在缓冲闸机H前增设摄像头P，指示灯L设置在摄像头P和缓冲闸机H之间，使得用户可以无感进入缓冲车道S，由此，可以提高用户控制车辆离场时的体验。

由于停车场出口区域一般较为狭窄，不方便设置车辆的引导区域，上述指示灯和缓冲闸机的设置，可在停车场的特定宽敞区域设置对应的缓冲车道，并使未缴费车辆可无感进入缓冲车道，避免未缴费车辆堵塞已缴费闸机通道，由此，可以减少已缴费车辆离场的时间，提高已缴费车辆的离场效率；同时，在未缴费车辆完成缴费后，可以通过已缴费闸机Q实现快速离场，无需再重新确定其对应的候选闸机进行离场，从而可以提高未缴费车辆的离场效率。

比如，当目标车辆c驶入提示区域A1时，识别区域A1中的摄像头p会对目标车辆c的车牌进行识别，由此确定目标车辆c为已缴费车辆或未缴费车辆。当目标车辆c为已缴费车辆，指示灯L输出“请左转离场”的提示信息，用户可以根据该提示信息控制目标车辆c左转，并驶入至离场车道S1，同时，已缴费闸机Q打开，以便已缴费车辆进行离场；当目标车辆c为未缴费车辆，指示灯L输出“请右转离场”的提示信息，用户可以根据该提示信息控制目标车辆c右转，并驶入至缓冲车道S2，此时，缓冲车闸T为关闭状态，用以阻挡目标车辆c同行，并且，在缓冲车道s2的墙壁上还可以设有缴费二维码，在该缴费二维码的下方还可以设有“请扫码缴费”的提示信息，用以提示用户进行缴费，在缴费完成后，缓冲闸机H打开，使得目标车辆c在驶离缓冲车道S2之前完成缴费，并且，当目标车辆c完成缴费后，且重新行驶至提示区域A1时，此时提示区域A1识别该目标车辆c的车牌后，确定目标车辆c为已缴费车辆，此时，指示灯L输出“请左转离场”的提示信息，其中，指示灯L分别与缓冲闸机H和已缴费闸机Q的间隔均有一定距离，具体的，指示灯L与缓冲闸机H的间隔大于第一设定值，指示灯L与已缴费闸机Q的间隔大于第二设定值，已缴费闸机Q与缓冲闸机H的间隔大于第三设定值，通过上述方式，指示操作更加高效，用户可无感进入离场车道S1或缓冲车道S2，避免闸机操作影响到指示操作的有效性；同时已缴费闸机Q应远离缓冲闸机H，以避免未缴费车辆直接驶入已缴费闸机Q，导致未缴费车辆堵塞已缴费闸机Q，实现对已缴费车辆和未缴费车辆进行分流，由此，提高了车辆出场的效率。

可选的，在缓冲闸机H处还可以设置缴费提示T，该缴费提示T可以为缴费二维码、文字提示或语音提示，由此，当未缴费车辆行驶至缓冲闸机H时，用户可以根据该缴费提示T进行缴费，在缴费完成后，缓冲闸机H打开，使得未缴费车辆在驶离缓冲车道S2之前完成缴费，并且，在未缴费车辆完成缴费后，可以通过已缴费闸机Q实现快速离场，从而可以提高未缴费车辆的离场效率。

可选的，请参阅图7，目标车辆c1为未缴费车辆，目标车辆c2为已缴费车辆，具体的，目标车辆c1和目标车辆c2先后驶入提示区域A1中，针对目标车辆c1，指示灯L输出“请右转离场”的提示信息，用户可以根据该提示信息控制目标车辆c1右转，并驶入至缓冲车道S2，用户可以根据设置在缓冲车道S2中的提示信息完成缴费，使得目标车辆c1在驶离缓冲车道S2之前完成缴费；而针对目标车辆c2，指示灯L输出“请左转离场”的提示信息，用户可以根据该提示信息控制目标车辆c2左转，并驶入至离场车道S1，同时，已缴费闸机Q打开，以便已缴费车辆进行离场。

另外，当目标车辆c1缴费完成并重新行驶至提示区域A1时，目标车辆c2已经执行完离场操作，可见，目标车辆c1的未缴费状态不会对已缴费的目标车辆c2的离场造成任何的影响，同时，摄像头P针对缴费状态的识别操作对于目标车辆c1的用户和目标车辆c2的用户均是无感的，指示灯L根据摄像头P的识别结果输出对应的提示，用户可无感进入离场车道S1或缓冲车道S2，避免未缴费车辆直接驶入已缴费闸机Q，导致未缴费车辆堵塞已缴费闸机Q，实现对已缴费车辆和未缴费车辆进行分流，由此，提高了车辆出场的效率。

这样即完成了本实施例的停车场的出场引导过程。

本实施例的停车场的出场引导方法基于目标车辆的车辆图像确定目标车辆离场时的参考闸机，并预估目标车辆到达参考闸机的到达时间，最后，根据到达时间、缴费状态以及参考闸机的离场情况，引导所述目标车辆出场，其利用目标车辆到达闸机的到达时间、目标车辆的车辆图像以及闸机的离场情况，引导目标车辆出场，避免出现大量的车辆从同一个闸机离场的情况，因此，可以减少车辆离开停车场的时间，进而提高离场效率。

本发明实施例还提供一种停车场的出场引导方法，其中，该停车场的出场引导装置集成在服务器中，请参阅图8，具体流程如下：

步骤201、服务器响应于针对目标车辆触发的离场操作，获取目标车辆的缴费状态和车辆图像；

步骤202、服务器根据车辆图像确定目标车辆离场时的参考闸机；

步骤203、服务器预估目标车辆到达参考闸机的到达时间；

步骤204、服务器根据到达时间、缴费状态以及参考闸机的离场情况，引导目标车辆出场。

由上可知，服务器可以基于目标车辆到达闸机的到达时间、目标车辆的车辆图像以及闸机的离场情况，引导目标车辆出场，避免出现大量的车辆从同一个闸机离场的情况，因此，可以减少车辆离开停车场的时间，进而提高离场效率

本发明还提供一种停车场的出场引导装置，请参照图9，图9为本发明的停车场的出场引导装置的一实施例的结构示意图，本实施例的停车场的出场引导装置可使用上述的停车场的出场引导方法进行实施。本实施例的停车场的出场引导装置30包括获取模块301、确定模块302、预估模块303以及引导模块304，具体如下：

获取模块301，用于响应于针对目标车辆触发的离场操作，获取目标车辆的缴费状态和车辆图像。

确定模块302，用于根据车辆图像确定目标车辆离场时的参考闸机。

预估模块303，用于预估目标车辆到达参考闸机的到达时间。

引导模块304，用于根据到达时间、缴费状态以及参考闸机的离场情况，引导目标车辆出场。

可选地，在一些实施例中，确定模块302具体可以用于：基于车辆图像，确定目标车辆的位置，根据目标车辆的位置，分配目标车辆离场时的参考闸机

可选地，在一些实施例中，预估模块303具体可以用于：获取停车场图像，根据车辆图像和停车场图像，预估目标车辆到达参考闸机的到达时间。

可选地，在一些实施例中，请参阅图10，图10为本发明的停车场的出场引导装置的一实施例的引导模块的结构示意图，该引导模块304具体可以包括识别单元3041、输出单元3042和引导单元3043.

其中，识别单元3041用于识别车辆图像的车辆特征；输出单元3042用于基于车辆特征和缴费状态，输出目标车辆的离场优先级；引导单元3043用于根据到达时间、离场优先级、以及参考闸机的离场情况，引导目标车辆出场。

可选地，在一些实施例中，引导单元3043具体可以包括：

规划子单元，用于根据到达时间、离场优先级以及参考闸机的离场情况，动态地规划目标车辆的离场路径；

输出子单元，用于输出离场路径对应的提示信息；

引导子单元，用于基于提示信息，引导目标车辆出场。

可选地，在一些实施例中，规划子单元具体可以用于：当离场优先级为第一优先级时，根据到达时间以及各参考闸机的位置，确定目标车辆离场时的候选闸机；根据候选闸机的离场情况，动态地规划目标车辆的离场路径。

可选地，在一些实施例中，规划子单元具体还可以用于：检测候选闸机的处理数量；将处理数量小于或等于预设值的确定为目标闸机；当处理数量大于预设值时，返回执行检测所述候选闸机的处理数量的步骤，直到确定目标闸机为止；规划目标车辆到所述目标闸机的离场路径。

可选地，在一些实施例中，规划子单元具体还可以用于：当目标车辆对应的动态规划次数大于预设次数时，在参考闸机中选择满足预设条件的目标闸机，并规划目标车辆到目标闸机的离场路径。

可选地，在一些实施例中，规划子单元具体还可以用于：当离场优先级为第二优先级时，根据到达时间以及参考闸机的离场情况，在参考闸机中确定缓冲闸机；规划目标车辆到缓冲闸机的离场路径。

这样即完成了本实施例的停车场的出场引导装置30引导车辆出场的过程。

本实施例的停车场的出场引导装置的具体工作原理与上述停车场的出场引导方法的实施例中的描述相同或相似，具体请参见上述停车场的出场引导方法的实施例中的详细描述。

本实施例的停车场的出场引导装置响应于针对目标车辆触发的离场操作，获取目标车辆的缴费状态和车辆图像，并根据车辆图像确定目标车辆离场时的参考闸机，随后预估目标车辆到达参考闸机的到达时间，最后，根据到达时间、缴费状态以及参考闸机的离场情况，引导所述目标车辆出场，可以避免出现大量的车辆从同一个闸机离场的情况，因此，可以减少车辆离开停车场的时间，进而提高离场效率。

如本发明所使用的术语“组件”、“模块”、“系统”、“接口”、“进程”等等一般地旨在指计算机相关实体：硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。例如，组件可以是但不限于是运行在处理器上的进程、处理器、对象、可执行应用、执行的线程、程序和/或计算机。通过图示，运行在控制器上的应用和该控制器二者都可以是组件。一个或多个组件可以有在于执行的进程和/或线程内，并且组件可以位于一个计算机上和/或分布在两个或更多计算机之间。

图11和随后的讨论提供了对实现本发明所述的视频数据传输装置所在的电子设备的工作环境的简短、概括的描述。图11的工作环境仅仅是适当的工作环境的一个实例并且不旨在建议关于工作环境的用途或功能的范围的任何限制。实例电子设备1012包括但不限于可穿戴设备、头戴设备、个人计算机、服务器计算机、手持式或膝上型设备、移动设备(比如移动电话、个人数字助理(PDA)、媒体播放器等等)、多处理器系统、消费型电子设备、小型计算机、大型计算机、包括上述任意系统或设备的分布式计算环境，等等。

尽管没有要求，但是在“计算机可读指令”被一个或多个电子设备执行的通用背景下描述实施例。计算机可读指令可以经由计算机可读介质来分布(下文讨论)。计算机可读指令可以实现为程序模块，比如执行特定任务或实现特定抽象数据类型的功能、对象、应用编程接口(API)、数据结构等等。典型地，该计算机可读指令的功能可以在各种环境中随意组合或分布。

图11图示了包括本发明的视频数据传输装置中的一个或多个实施例的电子设备1012的实例。在一种配置中，电子设备1012包括至少一个处理单元1016和存储器1018。根据电子设备的确切配置和类型，存储器1018可以是易失性的(比如RAM)、非易失性的(比如ROM、闪存等)或二者的某种组合。该配置在图1中由虚线1014图示。

在其他实施例中，电子设备1012可以包括附加特征和/或功能。例如，设备1012还可以包括附加的存储装置(例如可移除和/或不可移除的)，其包括但不限于磁存储装置、光存储装置等等。这种附加存储装置在图11中由存储装置1020图示。在一个实施例中，用于实现本文所提供的一个或多个实施例的计算机可读指令可以在存储装置1020中。存储装置1020还可以存储用于实现操作系统、应用程序等的其他计算机可读指令。计算机可读指令可以载入存储器1018中由例如处理单元1016执行。

本文所使用的术语“计算机可读介质”包括计算机存储介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令或其他数据之类的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。存储器1018和存储装置1020是计算机存储介质的实例。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字通用盘(DVD)或其他光存储装置、盒式磁带、磁带、磁盘存储装置或其他磁存储设备、或可以用于存储期望信息并可以被电子设备1012访问的任何其他介质。任意这样的计算机存储介质可以是电子设备1012的一部分。

电子设备1012还可以包括允许电子设备1012与其他设备通信的通信连接1026。通信连接1026可以包括但不限于调制解调器、网络接口卡(NIC)、集成网络接口、射频发射器/接收器、红外端口、USB连接或用于将电子设备1012连接到其他电子设备的其他接口。通信连接1026可以包括有线连接或无线连接。通信连接1026可以发射和/或接收通信媒体。

术语“计算机可读介质”可以包括通信介质。通信介质典型地包含计算机可读指令或诸如载波或其他传输机构之类的“己调制数据信号”中的其他数据，并且包括任何信息递送介质。术语“己调制数据信号”可以包括这样的信号：该信号特性中的一个或多个按照将信息编码到信号中的方式来设置或改变。

电子设备1012可以包括输入设备1024，比如键盘、鼠标、笔、语音输入设备、触摸输入设备、红外相机、视频输入设备和/或任何其他输入设备。设备1012中也可以包括输出设备1022，比如一个或多个显示器、扬声器、打印机和/或任意其他输出设备。输入设备1024和输出设备1022可以经由有线连接、无线连接或其任意组合连接到电子设备1012。在一个实施例中，来自另一个电子设备的输入设备或输出设备可以被用作电子设备1012的输入设备1024或输出设备1022。

电子设备1012的组件可以通过各种互连(比如总线)连接。这样的互连可以包括外围组件互连(PCI)(比如快速PCI)、通用串行总线(USB)、火线(IEEE13104)、光学总线结构等等。在另一个实施例中，电子设备1012的组件可以通过网络互连。例如，存储器1018可以由位于不同物理位置中的、通过网络互连的多个物理存储器单元构成。

本领域技术人员将认识到，用于存储计算机可读指令的存储设备可以跨越网络分布。例如，可经由网络1028访问的电子设备1030可以存储用于实现本发明所提供的一个或多个实施例的计算机可读指令。电子设备1012可以访问电子设备1030并且下载计算机可读指令的一部分或所有以供执行。可替代地，电子设备1012可以按需要下载多条计算机可读指令，或者一些指令可以在电子设备1012处执行并且一些指令可以在电子设备1030处执行。

本文提供了实施例的各种操作。在一个实施例中，所述的一个或多个操作可以构成一个或多个计算机可读介质上存储的计算机可读指令，其在被电子设备执行时将使得计算设备执行所述操作。描述一些或所有操作的顺序不应当被解释为暗示这些操作必需是顺序相关的。本领域技术人员将理解具有本说明书的益处的可替代的排序。而且，应当理解，不是所有操作必需在本文所提供的每个实施例中存在。

而且，尽管已经相对于一个或多个实现方式示出并描述了本公开，但是本领域技术人员基于对本说明书和附图的阅读和理解将会想到等价变型和修改。本公开包括所有这样的修改和变型，并且仅由所附权利要求的范围限制。特别地关于由上述组件(例如元件、资源等)执行的各种功能，用于描述这样的组件的术语旨在对应于执行所述组件的指定功能(例如其在功能上是等价的)的任意组件(除非另外指示)，即使在结构上与执行本文所示的本公开的示范性实现方式中的功能的公开结构不等同。此外，尽管本公开的特定特征已经相对于若干实现方式中的仅一个被公开，但是这种特征可以与如可以对给定或特定应用而言是期望和有利的其他实现方式的一个或多个其他特征组合。而且，就术语“包括”、“具有”、“含有”或其变形被用在具体实施方式或权利要求中而言，这样的术语旨在以与术语“包含”相似的方式包括。

本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。上述的各装置或系统，可以执行相应方法实施例中的方法。

综上所述，虽然本发明已以实施例揭露如上，实施例前的序号仅为描述方便而使用，对本发明各实施例的顺序不造成限制。并且，上述实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种停车场的出场引导方法，其特征在于，包括：

响应于针对目标车辆触发的离场操作，获取所述目标车辆的缴费状态和车辆图像；

根据所述车辆图像确定所述目标车辆离场时的参考闸机；

预估所述目标车辆到达所述参考闸机的到达时间；

根据所述到达时间、缴费状态以及所述参考闸机的离场情况，引导所述目标车辆出场。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述到达时间、缴费状态以及所述参考闸机的离场情况，引导所述目标车辆出场，包括：

识别所述车辆图像的车辆特征；

基于所述车辆特征和缴费状态，输出所述目标车辆的离场优先级；

根据所述到达时间、离场优先级以及所述参考闸机的离场情况，动态地规划所述目标车辆的离场路径；

输出所述离场路径对应的第一提示信息；

基于所述提示信息，引导所述目标车辆出场。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述到达时间、离场优先级以及所述参考闸机的离场情况，动态地规划所述目标车辆的离场路径，包括：

当所述离场优先级为第一优先级时，根据所述到达时间以及各参考闸机的位置，确定所述目标车辆离场时的候选闸机；

根据所述候选闸机的离场情况，动态地规划所述目标车辆的离场路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选闸机的离场情况，动态地规划所述目标车辆的离场路径，包括：

获取各候选闸机的处理速率，以及；

获取在路径规划的时间内到达所述候选闸机的车辆数量；

基于所述处理速率和车辆数量，计算所述候选闸机处理车辆离场的状态转移信息；

提取所述状态转移信息对应的状态转移特征；

根据所述状态转移特征，计算所述候选闸机对应的稳态概率；

基于所述稳态概率，确定所述候选闸机在所述目标车辆离场时对应的处理数量；

根据各候选闸机对应的处理数量，动态地规划所述目标车辆的离场路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述候选闸机包括闸机s1和闸机s2，所述基于所述稳态概率，确定所述候选闸机在所述目标车辆离场时对应的处理数量，包括：

确定所述闸机s1最大的排队数量n1，以及；

确定所述闸机s2最大的排队数量n2；

根据第一预设公式，计算所述闸机s1在预设时间内处理车辆离场的数量E(L₁)，所述第一预设公式为：

以及；

根据第二预设公式，计算所述闸机s2在预设时间内处理车辆离场的数量E(L₂)，所述第二预设公式为：

其中，n₁为进入至闸机s1中最大的排队数量，n₂为进入至闸机s2中最大的排队数量，i为进入闸机s1的车辆数量，π_ij为当前系统中，进入闸机s1的车辆数量为i，同时进入闸机s2的车辆数量j的稳态概率；

基于数量E(L₁)和数量E(L₂)，采用第三预设公式计算当前车辆流的分割系数，所述第三预设公式为：α＝E(L₁)/E(L₂)，其中，α为车辆流的分割系数；

基于所述分割系数，确定数量E(L₁)和数量E(L₂)之间的初始拆分比例；

根据所述初始拆分比例，确定所述闸机s1对应的分割参数和所述闸机s2对应的分割参数；

根据所述闸机s1对应的分割参数和所述闸机s2对应的分割参数，确定所述闸机s1在所述目标车辆离场时对应的处理数量、以及确定述闸机s2在所述目标车辆离场时对应的处理数量。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选闸机的离场情况，动态地规划所述目标车辆的离场路径，包括：

当所述离场优先级为第二优先级时，在所述参考闸机中确定缓冲闸机；其中所述缓冲闸机设置在所述停车场的宽敞区域；

当所述目标车辆在驶出所述缓冲闸机对应的缓冲车道之前，所述目标车辆的缴费状态从未缴费状态更新为已缴费状态，则将所述目标车辆的离场优先级更新为第一优先级，并根据所述到达时间以及各参考闸机的位置，规划所述目标车辆的离场路径。

7.根据权利要求2的方法，其特征在于，所述根据所述候选闸机的离场情况，动态地规划所述目标车辆的离场路径，包括：

当所述离场优先级为第二优先级时，在所述参考闸机中确定缓冲闸机，且指示灯输出第二提示信息，所述第二部提示信息指示所述目标车辆进入缓冲闸机；其中所述缓冲闸机设置在所述停车场的宽敞区域，所述指示灯与缓冲闸机的间隔大于第一设定值；

根据所述第二提示信息，将所述目标车辆引导至所述缓冲闸机；

当所述目标车辆在驶出所述缓冲闸机对应的缓冲车道之前，所述目标车辆的缴费状态从未缴费状态更新为已缴费状态，则控制所述指示灯输出第三提示信息，所述第三提示信息指示所述目标车辆进入已缴费闸机，所述指示灯与所述已缴费闸机的间隔大于第二设定值，且所述已缴费闸机与所述缓冲闸机的间距大于第三设定值；

规划缴费状态更新后的目标车辆行驶至所述已缴费闸机的离场路径。

8.一种停车场的出场引导装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于响应于针对目标车辆触发的离场操作，获取所述目标车辆的缴费状态和车辆图像；

确定模块，用于根据所述缴费状态确定所述目标车辆离场时的参考闸机；

预估模块，用于预估所述目标车辆到达所述参考闸机的到达时间；

引导模块，用于根据所述到达时间、车辆图像以及所述参考闸机的离场情况，引导所述目标车辆出场。

9.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一项所述停车场的出场引导方法的步骤。

10.一种存储介质，其内存储有处理器可执行指令，所述指令由一个或一个以上处理器加载，以执行如权利要求1至7中任一项所述停车场的出场引导方法。

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