CN114757606A - 一种车辆调度方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种车辆调度方法、装置、设备及介质，属于智慧园区技术领域，可用于港口、物流、封闭园区、或城市交通等场景。该方法中牵引车进入货场发送整车进入货场的第一指令，该整车包括牵引车和挂车，第一指令中携带的挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地，每个待装卸货物的货柜对应有货物的种类及运输地，因此可以查找与目标种类及第一目标运输地匹配的目标货柜，从而可以准确的确定该牵引着挂车的牵引车停靠的目标货柜，避免了司机去寻找目标货柜，并且还可以确定到达目标货柜的第一轨迹并发送给牵引车，牵引车可以根据第一轨迹行驶到目标货柜，降低了因为不熟悉货场路线，而带来无效行驶的问题，提高了工作效率。

Description

一种车辆调度方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及智慧园区技术领域，尤其涉及一种车辆调度方法、装置、设备及介质。

背景技术

物流生态体系内，牵引车和挂车组成整车，为了加快整车的快速流转，减低牵引车和挂车在物流园或仓储地等待卸货以及装货时间，一般是由司机驾驶整车进入货场，将整车停靠至指定货柜后，牵引车与挂车分离。整车的牵引车与挂车分离之后，牵引车在货场中寻找已经安排好的新挂车，牵引车与新挂车完成衔接，组成新的整车，开启下一段货物运输旅程，这样可以提高挂车的使用效率。

在此过程中，整车停靠到哪一个货柜，完全是通过司机自己摸索探路的方式寻找，增加了司机的驾驶负担，同时也增加了无效的行驶时间，导致工作效率较低。

发明内容

本申请实施提供一种车辆调度方法、装置、设备及介质，用以解决牵引车无效行驶时间增加，工作效率低的问题。

第一方面，本申请提供了一种车辆调度方法，所述方法包括：

接收整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地；

获取每个待装卸货物的货柜对应货物的种类及运输地，确定与所述目标种类及所述第一目标运输地匹配的目标货柜；

根据所述目标货柜的位置信息及所述牵引车的位置信息，确定到达所述目标货柜的第一轨迹并发送给所述牵引车，使所述牵引车根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜。

第二方面，本申请还提供了一种车辆调度方法，所述方法包括：

发送整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车装载货物的目标种类及第一目标运输地；

接收行驶到目标货柜的第一轨迹，所述第一轨迹是根据目标货柜的位置信息及牵引车的位置信息确定的，所述目标货柜是根据每个待装卸货柜对应货物的种类及运输地，确定的与所述目标种类及所述第一目标运输地匹配的货柜；

根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜。

第三方面，本申请还提供了一种车辆调度装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地；

确定模块，用于获取每个待装卸货物的货柜对应货物的种类及运输地，确定与所述目标种类及所述第一目标运输地匹配的目标货柜；

发送模块，用于根据所述目标货柜的位置信息及所述牵引车的位置信息，确定到达所述目标货柜的第一轨迹并发送给所述牵引车，使所述牵引车根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜。

第四方面，本申请还提供了一种车辆调度装置，所述装置包括：

发送模块，用于发送整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车装载货物的目标种类及第一目标运输地；

接收模块，用于接收行驶到目标货柜的第一轨迹，所述第一轨迹是根据目标货柜的位置信息及牵引车的位置信息确定的，所述目标货柜是根据每个待装卸货柜对应货物的种类及运输地，确定的与所述目标种类及所述第一目标运输地匹配的货柜；根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜。

第五方面，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述任一所述的车辆调度方法的步骤。

第六方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一所述车辆调度方法。

第七方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述如上述中任一所述车辆调度方法的步骤。

本申请实施例提供了一种车辆调度方法、装置、设备及介质，该方法中接收整车进入货场的第一指令，该整车包括牵引车和挂车，第一指令中携带有挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地，获取每个待装卸货物的货柜对应货物的种类及运输地，确定与目标种类及第一目标运输地匹配的目标货柜，根据目标货柜的位置信息及牵引车的位置信息，确定到达目标货柜的第一轨迹并发送给牵引车，使牵引车根据第一轨迹行驶到目标货柜。由于在本申请实施例中，当牵引车进入货场时发送整车进入货场的第一指令，该第一指令中携带的挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地，每个待装卸货物的货柜对应有货物的种类及运输地，因此可以查找与目标种类及第一目标运输地匹配的目标货柜，从而可以准确的确定该牵引着挂车的牵引车停靠的目标货柜，避免了司机去寻找目标货柜，并且还可以确定到达目标货柜的第一轨迹并发送给牵引车，牵引车可以根据第一轨迹行驶到目标货柜，降低了因为不熟悉货场路线，而带来无效行驶的问题，提高了工作效率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的车辆调度过程示意图；

图2为本申请实施例提供的车辆衔接过程示意图；

图3为本申请实施例提供的行驶到等待衔接处的示意图；

图4为本申请实施例提供的牵引车所安装的感知设备的示意图；

图5为本申请实施例提供的牵引销相对牵引车的位置信息示意图；

图6为本申请实施例提供的货场环境示意图；

图7为本申请实施例提供的子目标轨迹的示意图；

图8为本申请实施例提供的延长后的子目标轨迹示意图；

图9为本申请实施例提供的车辆衔接过程示意图；

图10为本申请实施例提供的货场、牵引车、挂车以及调度室的配合关系示意图；

图11为本申请实施例提供的车辆调度过程的示意图；

图12为本申请实施例提供的车辆调度装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的车辆调度装置的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本申请的实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种车辆调度方法、装置、设备及介质，该方法中接收整车进入货场的第一指令，该整车包括牵引车和挂车，第一指令中携带有挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地，获取每个待装卸货物的货柜对应货物的种类及运输目的地，确定与目标种类及第一目标运输目的地匹配的目标货柜，根据目标货柜的位置信息及牵引车的位置信息，确定到达目标货柜的第一轨迹并发送给牵引车，使牵引车根据第一轨迹行驶到所述目标货柜。由于在本申请实施例中，当牵引车进入货场时发送整车进入货场的第一指令，该第一指令中携带的挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地，每个待装卸货物的货柜对应有货物的种类及运输地，因此可以查找与目标种类及第一目标运输地匹配的目标货柜，从而可以准确的确定该牵引着挂车的牵引车停靠的目标货柜，避免了司机去寻找目标货柜，并且还可以确定到达目标货柜的第一轨迹并发送给牵引车，牵引车可以根据第一轨迹行驶到目标货柜，降低了因为不熟悉货场路线，而带来无效行驶的问题，提高了工作效率。

实施例1：图1为本申请实施例提供的车辆调度过程示意图，该过程具体包括以下步骤：

S101：接收整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地。

本申请实施例提供的车辆调度过程适用于电子设备，该电子设备可以是服务器、PC等设备。

为了提高牵引车在货场的工作效率，保证货场可以有秩序的进行货物的转运，电子设备可以接收整车进入货场的第一指令，也就是牵引车和挂车进入货场之前给电子设备发送即将进入货场的第一指令。该电子设备可以是被安装在该货场的调度室的，牵引车的司机可以基于远程信息处理器(Telematics BOX，T-BOX)向电子设备发送第一指令，当然该第一指令也可以是牵引车主动发送的，也就是说，基于牵引车的定位功能获取当前地点，并实时监测当前地点与所要进入货场之间的距离，在距离小于预设阈值时，向电子设备发送第一指令。

为了能够根据接收到的第一指令，确定牵引车牵引的挂车停靠的目标货柜，第一指令中可以携带有挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地，其中，目标种类和第一目标运输地是对该挂车在进行装载货物时标注的。目标种类可以是普通快递、冷链货物、紧急调配物资和日常供给物资等种类中的任意一个，第一目标运输地可以是该挂车所装载货物将要被运输货物的省份、城市或者小区地址，也可以是某一地点对应的标识，其中标识可以是预先规定的该地点对应的编号、也可以是该地点的经纬度信息。

S102：获取每个待装卸货物的货柜对应货物的种类及运输地，确定与所述目标种类及所述第一目标运输目的地匹配的目标货柜。

在本申请实施例中，可以获取每个待装卸货物的货柜对应的货物的种类及运输地，货柜对应的货物的种类可以是一个也可以是多个，并且运输地可以是一个也可以是多个，一般的，每个货柜对应的货物的种类为一个，运输地也为一个。其中，货柜对应的货物的种类和运输地是对该货柜进行装载货物时标注的，电子设备可以按照预设的时间间隔获取每个货柜对应的货物的种类及运输地。

为了节约资源，保证货物运输的时效，在本申请实施例中，可以将与目标种类及第一目标运输地匹配的货柜确定为目标货柜，也就是将同一目标运输地的同一种类货物装载到同一货柜中。

如果某一货柜对应的货物的种类和运输地与目标种类和目标运输地一致，可以确定该货柜为目标货柜，如果某一货柜对应的货物的运输地的省份或城市与目标运输地一致，并且货物的种类也与目标种类一致，也可以确定该货柜为目标货柜。在本申请实施例中，还可以基于匈牙利算法，进行最优匹配确定目标货柜，匈牙利算法是求解任务分配问题的组合优化算法。

在本申请实施例中，还可以实时获取货场内每个货柜的使用情况，为了方便对货场的管理，一般货柜在装卸货物之前都会由工作人员填写即将装载货物的信息，比如货物的来源即发货地，以及开始装卸货物的时间，因此电子设备还可以定时获取货场内每个货柜的货物装卸完成时间，从而确定该货柜是否为待装载货物的货柜，还可以获取每个货柜的货物的来源，以便于更加准确的进行任务分配，以及方便电子设备的使用者清晰的了解货场的状态。

为了保证车辆调度的准确性，在本申请实施例中，可以输出确定的目标货柜，由电子设备的使用者确定该目标货柜是否合理，如果电子设备的使用者认为该目标货柜确定的不合理，可以根据实际需求对目标货柜进行修改。

S103：根据所述目标货柜的位置信息及所述牵引车的位置信息，确定到达所述目标货柜的第一轨迹并发送给所述牵引车，使所述牵引车根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜。

由于货场一般面积是很大的，存放着几百甚至几千个货柜，即使确定了目标货柜，也可能会因为不知道如何到达目标货柜而产生无效行驶。因此，为了提高工作效率，在本申请实施例中，可以根据目标货柜的位置信息以及牵引车当前的位置信息，确定到达目标货柜的第一轨迹。可以是基于预先配置的路线规划算法确定第一轨迹，由于货柜的位置信息一般是固定的，并且整车到达货场入口之前已经确定了目标货柜，因此在本申请实施中，也可以预先将从货场入口到达每个货柜的轨迹并保存到电子设备中。

在本申请实施例中，可以将确定的第一轨迹发送给牵引车，使牵引车根据第一轨迹行驶到目标货柜。

在本申请实施例中，还可以实时获取货场内，每个牵引车和挂车的当前位置信息，并将获取到的位置信息显示在货场的地图中，并且实时在货场的地图中进行更新。

具体的，在本申请实施例中，电子设备可以按照预设时间间隔向货场内的每个牵引车或挂车发送获取当前位置的指令，其中预设时间间隔可以是5秒，10秒，1分钟等任意时间间隔，在接收到每个牵引车或挂车的当前位置信息时，可以针对每个牵引车和每个挂车，获取该牵引车或该挂车对应的标识，其中，标识可以是牵引车或挂车进入货场时自动赋予的数值，也可以是牵引车或者挂车的车牌号，根据该牵引车或该挂车对应的标识，在已经绘制的地图中寻找该标识对应的原始位置，将该原始位置虚拟化或者直接删除，在接收到的当前位置信息在地图中对应的位置处重新标识该牵引车或者挂车。

由于在本申请实施例中，当牵引车进入货场时发送整车进入货场的第一指令，该整车包括牵引车和挂车，第一指令中携带的挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地，每个待装卸货物的货柜对应有货物的种类及运输地，因此可以查找与目标种类及第一目标运输地匹配的目标货柜，从而可以准确的确定该牵引着挂车的牵引车停靠的目标货柜，避免了司机去寻找目标货柜，并且还可以确定到达目标货柜的第一轨迹并发送给牵引车，牵引车可以根据第一轨迹行驶到目标货柜，降低了因为不熟悉货场路线，而带来无效行驶的问题，提高了工作效率。

实施例2：为了进一步提高工作效率，在上述实施例的基础上，在本申请实施例中，所述方法还包括：

在接收到所述牵引车卸载所述挂车完成的第二指令的情况下，确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级，将所述优先级最高的待衔接挂车确定为目标挂车；

根据所述目标挂车的位置信息及所述目标货柜的位置信息，确定到达所述目标挂车的第二轨迹并发送给所述牵引车，使所述牵引车根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车。

牵引车卸载完挂车，在寻找新的挂车，与新的挂车完成衔接并驶离货场的情况下，为了进一步提高工作效率，在本申请实施例中，在接收到牵引车卸载挂车完成的第二指令的情况下，可以确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级，将优先级最高的待衔接挂车确定为目标挂车。由于每个挂车中装载的货物的种类是预先保存的，在本申请实施例中，可以针对每个货物种类，对应保存该货物种类对应的优先级，例如，冷链货物优先级高于普通快递，紧急调配物资优先级高于日常供给物资，优先级高的需要优先被运输。

为了提高工作效率，在本申请实施例中，可以根据目标挂车的位置信息以及目标货柜的位置信息，确定到达目标挂车的第二轨迹。

具体的，可以是基于预先配置的路线规划算法确定第二轨迹，在本申请实施例中，可以将确定的第二轨迹发送给牵引车，使牵引车根据第二轨迹行驶到目标挂车。

实施例3：为了进一步提高工作效率，在上述各实施例的基础上，在本申请实施例中，所述方法还包括：

获取所述目标挂车所装载货物的第二目标运输地；

根据预先保存的运输地与发货出口位置的对应关系，确定所述第二目标运输地对应的目标发货出口位置；

在所述目标发货出口位置满足排队条件的情况下，向所述牵引车发送到所述目标发货出口位置排队的指示信息。

为了提高工作效率，在本申请实施例中，可以获取目标挂车所装载货物的第二目标运输地，该第二目标运输地为目标挂车所装载的货物即将运输到的目的地。其中，第二目标运输地可以是该目标挂车在装载货物时进行标注的，该第二目标运输地可以是在标注时发送给电子设备，并由电子设备保存的，也可以是电子设备向目标挂车发送获取第二目标运输地的指令，目标挂车负责存储信息的电子设备在接收到获取第二目标运输地的指令时所反馈的。

在本申请实施例中，可以根据预先保存的运输地与发货出口位置的对应关系，确定第二目标运输地对应的目标发货出口位置，也就是确定由该目标挂车组成的整车将在货场的哪一个位置出发。

在目标发货出口位置满足排队条件的情况下，可以向牵引车发送到该目标发货出口位置排队的指示信息。

为了进一步提高工作效率，在上述各实施例的基础上，在本申请实施例中，满足排队条件包括：所述目标发货出口位置已排队车辆未超过设定数量阈值；或，未到达所述目标发货出口位置对应的发货时间。

在目标发货出口位置已排队车辆未超过设定数量阈值的情况下，可以向牵引车发送到目标发货出口位置排队的指示信息，或者在未达到目标发货出口位置对应的发货时间，也可以向牵引车发送到目标发货出口位置排队的指示信息。

具体的，假设设定数量阈值为5，在确定第二目标运输地对应的目标发货出口位置之后，可以获取该目标发货出口位置已经排队整车数量，若获取的已经排队的整车数量为3，则可以向牵引车发送到达目标发货出口位置排队的指示信息。在确定第二目标运输地对应的目标发货出口位置之后，还可以获取当前时间以及该目标发货出口位置对应的发货时间，假设该目标发货出口位置对应的发货时间为2022年3月2日21:15:00，当前时间为2022年3月2日21:13:00，则可以向牵引车发送到达目标发货出口位置排队的指示信息。还可以计算该目标发货出口位置对应的发货时间与当前时间的差值，并判断该差值是否大于预设时间阈值，假设预设时间阈值为15分钟，该目标发货出口位置对应的发货时间为2022年3月2日21:15:00，当前时间为2022年3月2日21:10:00，该目标发货出口位置对应的发货时间与当前时间的差值为5分钟，由于5分钟小于预设时间阈值为15分钟，则不满足排队的条件。

将到同一目标运输地的整车，停靠在货场内的同一区域内，在离开货场运输货物时，由于该区域内停靠的整车都是去往同一运输地的，在驾驶过程中司机和司机之间可以相互帮助。也可以在发车之前，对该第二目标运输地对应的目标发货出口位置所停靠的每辆整车进行车辆编队任务，车队编队可以降低车辆的空气阻力，降低油耗，提高车队的运行效率。

实施例4：为了保证车辆行驶的安全性，在上述各实施例的基础上，在本申请实施例中，所述第一指令中还携带有所述牵引车本次持续行驶的时长，所述确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级之前，所述方法还包括：

在所述本次持续行驶的时长不大于预设时长阈值的情况下，继续执行后续确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级的步骤；否则向所述牵引车发送不能继续执行运输任务的提示信息。

在本申请实施例中，为了保证生命财产安全，在牵引车卸载挂车完成之后，在确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级之前，还需要判断司机是否为疲劳驾驶状态，因此，第一指令中还携带有牵引车本次持续行驶的时长，该牵引车本次持续行驶的时长代表着司机本次持续驾驶牵引车的时长，在本次持续行驶的时长不大于预设时长阈值的情况下，可以继续执行后续确定每个待衔接挂车所装在货物对应的优先级的步骤，否则，可以认为司机处于疲劳驾驶状态，向牵引车发送不能继续执行运输任务的提示信息。

具体的，假设预设时长阈值为3小时，若第一指令中携带的本次持续行驶的时长为3.5小时，则可以认为司机处于疲劳驾驶状态，向牵引车发送不能继续执行运输任务的提示信息，并且不再为该牵引车确定目标挂车。

实施例5：图2为本申请实施例提供的车辆调度过程示意图，该过程具体包括以下步骤：

S201：发送整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车装载货物的目标种类及第一目标运输地。

本申请实施例提供的车辆调度过程适用于牵引车。

为了提高工作的效率，整车进入货场之前，可以发送整车进入货场的第一指令，以便于电子设备根据第一指令中携带的牵引的挂车装在货物的目标种类和第一目标运输地，以及货场的实际货柜的装卸情况确定目标货柜。第一指令中携带的挂车装载货物的目标种类及第一目标运输地可以是牵引车的司机自主输入的。

S202：接收行驶到目标货柜的第一轨迹，所述第一轨迹是根据目标货柜的位置信息及牵引车的位置信息确定的，所述目标货柜是根据每个待装卸货柜对应货物的种类及运输地，确定的与所述目标种类及所述第一目标运输地匹配的货柜。

为了将挂车从牵引车上卸载，在本申请实施例中，电子设备根据每个待装卸货柜对应货物的种类及运输地，及第一指令中携带目标种类及第一目标运输地，确定目标货柜，根据目标货柜的位置信息及牵引车的位置信息确定第一轨迹，并将第一轨迹发送给牵引车，牵引车可以接收行驶到目标货柜的第一轨迹。其中确定第一轨迹以及目标货柜的过程在上述各实施例中已经进行了详细的说明，在此不再赘述。

S203：根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜。

牵引车可以牵引着挂车根据第一轨迹行驶到目标货柜，具体的，牵引车接收到第一轨迹，牵引车的司机可以按照第一轨迹中规定的路线行驶到目标货柜，也可以牵引车基于无人驾驶技术，基于第一轨迹中规定的路线行驶到目标货柜。

由于在本申请实施例中，进入货场之前发送整车进入货场的第一指令通知货场，并接收确定的行驶到目标货柜的第一轨迹，根据第一轨迹行驶到目标货柜，降低了因为不熟悉货场路线，而带来无效行驶的问题，从而提高了工作效率。

实施例6：为了进一步提高工作的效率，在上述实施例的基础上，在本申请实施例中，所述方法还包括：

发送所述牵引车卸载所述挂车完成的第二指令；

接收行驶到目标挂车的第二轨迹，所述第二轨迹是根据目标挂车的位置信息及所述目标货柜的位置信息确定的，所述目标挂车是根据每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级，确定的优先级最高的待衔接挂车；

根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车。

为了进一步提高工作的效率，牵引车卸载完成挂车，可以发送牵引车卸载挂车完成的第二指令，以便于电子设备根据每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级，确定目标货柜。

为了牵引车能够与目标挂车衔接，在本申请实施例中，电子设备根据每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级，确定目标挂车，根据目标挂车的位置信息及目标货柜的位置信息确定第二轨迹，并将第二轨迹发送给牵引车，牵引车可以接收行驶到目标挂车的第二轨迹。其中确定第二轨迹以及目标挂车的过程在上述各实施例中已经进行了详细的说明，在此不再赘述。

牵引车可以根据第二轨迹行驶到目标挂车，具体的，牵引车接收到第二轨迹，牵引车的司机可以按照第二轨迹中规定的路线行驶到目标挂车，也可以牵引车基于无人驾驶技术，基于第二轨迹中规定的路线行驶到目标挂车。

由于在本申请实施例中，牵引车卸载完成挂车之后，发送牵引车卸载挂车完成的第二指令通知货场，等待货场确定目标挂车，并接收行驶到目标挂车的第二轨迹，根据第二轨迹行驶到目标挂车，降低了因为不熟悉货场路线，而带来无效行驶的问题，从而提高了工作效率。

实施例7：为了进一步提高工作的效率，在上述各实施例的基础上，在本申请实施例中，所述根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车包括：

根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车对应的等待衔接处；

确定所述目标挂车的牵引销相对所述牵引车的位置信息,确定所述牵引车的鞍座孔位到达所述位置信息的每个候选轨迹；

针对所述每个候选轨迹，获取该候选轨迹的每个第一预设位置，在所述每个第一预设位置的相邻区域内均不存在障碍物的情况下，或与障碍物之间的距离小于预设距离阈值的情况下，确定该候选轨迹为目标候选轨迹；将所述目标候选轨迹切分成多个子轨迹，并获取预设数量的子目标轨迹，且任意两个子目标轨迹不相邻，针对每个子目标轨迹，沿该子目标轨迹末端的切线方向将该子目标轨迹延长预设长度；基于回旋曲线Clothoid算法，连接每个延长后的子目标轨迹得到目标轨迹；

在所述目标轨迹中基于任意一条行驶到所述牵引销位置处。

在本申请实施例中为了进一步提高工作的效率，接收到行驶到目标挂车的第二轨迹后，可以根据该第二轨迹行驶到目标挂车对应的等待衔接处，等待与目标挂车衔接。

具体的，图3为本申请实施例提供的行驶到等待衔接处的示意图，如图所示目标挂车停靠在车库内，牵引车由位置A行驶到位置B，其中位置B即为目标挂车对应的等待衔接处，为了方便描述，可以将车头与车尾所形成的直线定义为车辆的X方向，那么牵引车行驶到等待衔接处时，牵引车的X方向与目标挂车的X方向垂直。

在本申请实施例中，牵引车为了能够感知周围环境的变化，预先在牵引车外部安装有多个图像采集设备和雷达设备，当然为了更好的感知周围环境以及与各参照物之间的距离，还可以安装其他感知设备，在本申请实施例中不做限制。牵引车在根据第二轨迹行驶到目标挂车对应的等待衔接处的过程中，可以采集到目标挂车的位置，牵引销在目标挂车的位置一般是固定的，在牵引车行驶到等待衔接处后，目标挂车相对牵引车的位置信息基于雷达设备和图像采集设备是可以获知的，那么也就可以确定目标挂车的牵引销相对牵引车的位置信息。

具体的，图4为本申请实施例提供的牵引车所安装的感知设备的示意图，如图4所示，在牵引车的多个位置都安装有感知设备，具体的安装有长距离毫米波雷达，中短距离毫米波雷达即角雷达，长距离激光雷达，长焦摄像头，中焦摄像头，广角摄像头，后视中焦摄像头，侧视广角摄像头，驾驶员监控摄像头，智能摄像头以及T-Box。

图5为本申请实施例提供的牵引销相对牵引车的位置信息示意图，如图5所示，牵引车由位置A行驶到位置B的过程中，可以基于雷达设备和图像采集设备采集与相邻区域内各参照物之间的距离，由于目标挂车的位置可以基于第二轨迹确定，并且车库的大小一般是固定的，在行驶到目标挂车时可以确定目标挂车在车库中的相对位置，牵引车距离车库的各个边界线的距离也是可以基于雷达设备和图像采集设备获取到的，那么也就可以确定目标挂车的牵引销相对牵引车的位置信息。

由于牵引车的鞍座孔位的位置是已知的，目标挂车的牵引销的位置也是已知的，那么则可以确定牵引车的鞍座孔位到达牵引销位置的每个候选轨迹，其中候选轨迹可以是连接鞍座孔位与牵引销的任意曲线。较佳的，可以将鞍座孔位和牵引销在坐标系内表示，例如，在坐标系中用点A代表牵引销的位置，用点B代表鞍座孔位的位置，在确定候选轨迹时，可以将两点平滑的连接。

由于确定候选轨迹时具有很大的随机性，并且车辆存在着最小转弯半径的限制，而且车辆的转向系统也存在着最大转角能力的限制，为了能够确定目标轨迹，并且保证车辆的安全行驶，在本申请实施例中，可以针对每个候选轨迹，获取该候选轨迹的每个第一预设位置，判断第一预设位置相邻区域内是否存在障碍物，或者与障碍物之间的距离是否能够保证车辆正常行驶。其中，第一预设位置可以是从距离候选轨迹的起点的一个或多个预设距离处，预设距离可以是0.5m也可以是1m，在本申请实施例中不做限制，第一预设位置也可以是根据货场的实际环境情况预先确定的位置，在本申请实施例中不做限制。

在本申请实施例中，可以获取安装在牵引车上的各个图像采集设备采集到的图像，并基于图像识别技术，针对获取到的每张图像，判断该图像上是否存在障碍物，也可以获取安装在牵引车上的各个雷达设备采集到的与其他物体之间的距离，针对获取到的每个距离，若该距离小于预设距离阈值，则认为该距离对应的位置存在障碍物。

另外，在本申请实施例中，障碍物可以是停靠在目标挂车及牵引车邻近区域的其他车辆，也可以是被建筑在目标挂车及牵引车邻近区域的建筑物，为了货场车辆管理的规范化，障碍物还可以是车库的各个边界线。

在第一预设位置的相邻区域内均不存在障碍物的情况下，或者与障碍物之间的距离小于预设距离阈值的情况下，可以将该候选轨迹确定为目标候选轨迹。

具体的，关于牵引车与挂车衔接国标中要求，牵引车与挂车衔接完成，牵引车的鞍座孔位与挂车的牵引销两者之间高度相差不得超过3厘米，在车辆Y方向上不得超过4厘米。在衔接过程中，如果挂车是满载，则牵引车的X方向与挂车X方向不得大于5°，如果挂车是空载，则牵引车得X方向与挂车X方向不得大于7°。这样就要求系统必须很准确得控制车辆的位置，最终满足需求。

图6位本申请实施例提供的货场环境示意图，如图6所示，图中使用矩形HFGK表示的自车即代表着即将衔接挂车的牵引车，点A、点B、点C、点D为目标挂车两边障碍物的边界点，经过牵引销，做垂直目标挂车得直线O，侧边障碍物边界直线Q为外侧障碍物的边界轮廓。为了满足国标中对牵引车衔接挂车的规定，即牵引车的中心线要与直线O重叠，可以允许在车辆Y方向上与直线O有4cm偏差。

同时，在车辆移动过程中，还要确保自车的边缘FG不应与线段AB相交或者重叠，为了确保司机随时可以打开车门，则还要确保FG与AB之间得距离不得小于50cm，同时还要兼顾HK与CD也不可有相交或者重叠得现象发生，为了足够得安全需要确保HK与CD间距离不得小于30cm。车辆在移动过程中，不仅要关注与目标挂车之间的距离，同时也要观测周边的情况，因此HK不应与直线Q相交或者重叠，为了安全则最小间距不得小于30cm。

在本申请实施例中，还可以获取感知设备采集到的牵引车及挂车邻近区域的图像及障碍物，将获取到的图像及障碍物在地图中显示，并在预设位置设置不可进入区域，若该候选轨迹均不出现在不可进入区域，则确定该候选轨迹为目标候选轨迹。

由于车辆在移动过程中，需要通过转向系统不停得控制转向轮，使得车辆调整Y方向，最终确保达到牵引销位置处。在如上几个位置时，不仅可以根据与障碍物之间的距离是否小于预设距离阈值确定目标候选轨迹，还可以使用画圆的方式表示车辆不可进入区域，根据车辆行驶的经验自车行驶过程中的轨迹也是一个圆弧，则需要确保圆弧和圆没有相交或相切即可。

由于牵引车的动力响应时间长，扭矩大并且转向系统传递效率低的特性，确定的目标候选轨迹可能不能满足牵引车实际行驶的特性，因此，在本申请实施例中，可以将每个候选轨迹切分成多个子轨迹了，并获取预设数量的子目标轨迹，且任一两个字目标轨迹不相邻。在对候选轨迹进行切分时对轨迹切分的数量以及每段轨迹的路径长度不做限制，值得说明的，预设数量应小于轨迹切分的数量。

具体的，图7为本申请实施例提供的子目标轨迹的示意图，假设预设数量为3，如图7所示，线段a，线段b，线段c为获取到的预设数量的子目标轨迹，其中线段a与线段b不相邻，线段a与线段c不相邻,线段b与线段c也不相邻。

在本申请实施例中，可以针对每个子目标轨迹，沿着该子目标轨迹末段的切线方向将该子目标轨迹延长预设长度，其中预设长度可以是固定的长度，例如5cm、10cm，也可以根据该子目标轨迹的路径长度计算预设长度，例如获取该候选子目标轨迹的路径长度，并计算该路径长度与预设参数的乘积，将该乘积确定为预设长度，其中预设参数可以是一个小于1的数值，如0.2，0.5，10％。

具体的，图8为本申请实施例提供的延长后的子目标轨迹示意图，如图8所示，直线a'为沿子目标轨迹a末端的切线方向延长预设长度的路径，直线b'为沿子目标轨迹b末端的切线方向延长预设长度的路径、直线c为沿子目标轨迹c末端的切线方向延长预设长度的路径。

由于车辆有最小转弯半径限制，故需要将这些不同曲率半径的子目标轨迹平顺连接起来，确保在不超过转向系统最大转角能力情况下，能按照指定路径行驶到指定位置，在本申请实施例中可以基于Clothoid算法，连接每个延长后的子目标轨迹，从而得到目标轨迹。针对每个子目标轨迹，将该子目标轨迹进行延长可以给车辆留有响应时间慢的补偿，以及优化车辆动态响应超调的过渡，避免由于超调导致车辆的阶跃变化。如图7所示，连接a`与b，b'与c，可以降低两端弧线由于连接造成的曲率变化过大，对比b与c和b'与c，由于b'的曲率是无限大的，对于连接c则可以平稳过渡，但是b和c连接，则曲率要比之前b大，行驶过程的横向变化量飘忽不定，忽大忽小，这样不仅增加的车辆的负载，也增加了司机的紧张程度，并不能降低司机驾驶的负担。

下面结合一个具体的实施例对车辆衔接的过程进行说明，图9为本申请实施例提供的车辆衔接过程示意图，如图9所述，该过程包括：

S901：根据第二轨迹行驶到目标挂车对应的等待衔接处，并通过牵引车的感知设备确定目标挂车周边的环境情况。

S902：确定目标挂车的牵引销相对牵引车的位置信息。

S903：确定牵引车的牵引鞍座孔位的位置信息，并结合牵引车的电动自助转向系统的转弯性能，确定到达牵引销位置处的目标轨迹。

牵引车的驾驶员可以通过牵引车的驾驶员监控摄像头采集的图像全程监控周边情况，避免车辆损坏。

S904：判断牵引车是否按照目标轨迹行驶，以及周边环境是否发生变化，若是，执行S903，否则，执行S905。

S905：继续控制车辆直至到达牵引销位置处，并且牵引车与目标挂车自动完成衔接。

实施例8：下面结合一个具体的实施例对车辆调度的过程进行说明，图10为本申请实施例提供的货场、牵引车、挂车以及调度室的配合关系示意图，如图10所示，整车从货场的进口进入，并向被安装在调度室的云端发送第一指令，其中云端也就是负责车辆调度的电子设备。

云端接收到第一指令之后，根据每个待装卸货物的货柜对应货物的种类及运输地，确定目标货柜，并将确定的目标货柜以及到达目标货柜的第一轨迹发送给在进口位置的牵引车。

牵引车牵引着挂车根据第一轨迹行驶到目标货柜卸载挂车，并向云端发送牵引车卸载挂车完成的第二指令。

云端接收到第二指令之后，根据每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级，确定目标挂车，并将确定的目标挂车以及到达目标挂车的第二轨迹发送给在目标货柜位置的牵引车。

牵引车根据第二轨迹行驶到目标挂车位置处，并衔接目标挂车从货场的出口离开货场。

下面结合另一个具体的实施例对车辆调度的过场进行说明，图11为本申请实施例提供的车辆调度过程的示意图，如图11所示，牵引车司机负责驾驶牵引车，调度员负责监控车辆调度过程。

首先，牵引车司机通知即将进入货场，根据电子设备保存的货场信息，确定牵引车牵引挂车1停靠的目标货柜，并根据目标货柜及牵引车当前位置，确定到达目标货柜的第一轨迹，并发送给牵引车，驾驶员驾驶整车按照第一轨迹行驶到目标货柜并拆分牵引车和挂车1。

牵引车接收到行驶到目标挂车的第二轨迹之后，基于自动驾驶技术使牵引车根据第二轨迹到达目标挂车对应的等待衔接处，准备衔接。

根据目标轨迹使牵引车自动衔接挂车2组成新的整车，并由驾驶员驾驶新的整车驶离货场。

实施例9：图12为本申请实施例提供的车辆调度装置的结构示意图，如图12所示，该装置包括：

接收模块1201，用于接收整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地；

确定模块1202，用于获取每个待装卸货物的货柜对应货物的种类及运输地，确定与所述目标种类及所述第一目标运输地匹配的目标货柜；根据所述目标货柜的位置信息及所述牵引车的位置信息，确定到达所述目标货柜的第一轨迹；

发送模块1203，用于将所述第一轨迹发送给所述牵引车，使所述牵引车根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜。

在一种可能的实施方式中，所述确定模块1202，还用于在接收到所述牵引车卸载所述挂车完成的第二指令的情况下，确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级，将所述优先级最高的待衔接挂车确定为目标挂车；

所述确定模块1202，还用于根据所述目标挂车的位置信息及所述目标货柜的位置信息，确定到达所述目标挂车的第二轨迹；

所述发送模块1203，还用于将所述第二轨迹发送给所述牵引车，使所述牵引车根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车。

在一种可能的实施方式中，所述确定模块1202，还用于获取所述目标挂车所装载货物的第二目标运输地；根据预先保存的运输地与发货出口位置的对应关系，确定所述第二目标运输地对应的目标发货出口位置；

所述发送模块1203，还用于在所述目标发货出口位置满足排队条件的情况下，向所述牵引车发送到所述目标发货出口位置排队的指示信息。

在一种可能的实施方式中，所述确定模块1202，具体还用于在所述本次持续行驶的时长不大于预设时长阈值的情况下，继续执行后续确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级的步骤；否则向所述牵引车发送不能继续执行运输任务的提示信息。

实施例10：图13为本申请实施例提供的车辆调度装置的结构示意图，如图13所示，该装置包括：

发送模块1301，用于发送整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车装载货物的目标种类及第一目标运输地；

接收模块1302，用于接收行驶到目标货柜的第一轨迹，所述第一轨迹是根据目标货柜的位置信息及牵引车的位置信息确定的，所述目标货柜是根据每个待装卸货柜对应货物的种类及运输地，确定的与所述目标种类及所述第一目标运输地匹配的货柜；根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜。

在一种可能的实施方式中，所述发送模块1301，还用于发送所述牵引车卸载所述挂车完成的第二指令；

所述接收模块1302，还用于接收行驶到目标挂车的第二轨迹，所述第二轨迹是根据目标挂车的位置信息及所述目标货柜的位置信息确定的，所述目标挂车是根据每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级，确定的优先级最高的待衔接挂车；根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：

控制模块1303，用于根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车对应的等待衔接处；确定所述目标挂车的牵引销相对所述牵引车的位置信息,确定所述牵引车的鞍座孔位到达所述位置信息的每个候选轨迹；针对所述每个候选轨迹，获取该候选轨迹的每个第一预设位置，在所述每个第一预设位置的相邻区域内均不存在障碍物的情况下，或与障碍物之间的距离小于预设距离阈值的情况下，确定该候选轨迹为目标候选轨迹；将所述目标候选轨迹切分成多个子轨迹，并获取预设数量的子目标轨迹，且任意两个子目标轨迹不相邻，针对每个子目标轨迹，沿该子目标轨迹末端的切线方向将该子目标轨迹延长预设长度；基于回旋曲线Clothoid算法，连接每个延长后的子目标轨迹得到目标轨迹；在所述目标轨迹中基于任意一条行驶到所述牵引销位置处。

实施例11：在上述各实施例的基础上，在本申请提供了一种电子设备，图14为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图，如图14所示，包括：处理器1401、通信接口1402、存储器1403和通信总线1404，其中，处理器1401，通信接口1402，存储器1403通过通信总线1404完成相互间的通信；

所述存储器1403中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器1401执行时，使得所述处理器1401执行如下步骤：

接收整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地；

获取每个待装卸货物的货柜对应货物的种类及运输地，确定与所述目标种类及所述第一目标运输地匹配的目标货柜；

根据所述目标货柜的位置信息及所述牵引车的位置信息，确定到达所述目标货柜的第一轨迹并发送给所述牵引车，使所述牵引车根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在接收到所述牵引车卸载所述挂车完成的第二指令的情况下，确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级，将所述优先级最高的待衔接挂车确定为目标挂车；

根据所述目标挂车的位置信息及所述目标货柜的位置信息，确定到达所述目标挂车的第二轨迹并发送给所述牵引车，使所述牵引车根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

获取所述目标挂车所装载货物的第二目标运输地；

根据预先保存的运输地与发货出口位置的对应关系，确定所述第二目标运输地对应的目标发货出口位置；

在所述目标发货出口位置满足排队条件的情况下，向所述牵引车发送到所述目标发货出口位置排队的指示信息。

在一种可能的实施方式中，满足排队条件包括：所述目标发货出口位置已排队车辆未超过设定数量阈值；或，未到达所述目标发货出口位置对应的发货时间。

在一种可能的实施方式中，所述第一指令中还携带有所述牵引车本次持续行驶的时长，所述确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级之前，所述方法还包括：

在所述本次持续行驶的时长不大于预设时长阈值的情况下，继续执行后续确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级的步骤；否则向所述牵引车发送不能继续执行运输任务的提示信息。

由于上述电子设备解决问题的原理与车辆调度方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见上述实施例，重复之处不再赘述。

所述处理器1401还可以执行如下步骤：

发送整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车装载货物的目标种类及第一目标运输地；

接收行驶到目标货柜的第一轨迹，所述第一轨迹是根据目标货柜的位置信息及牵引车的位置信息确定的，所述目标货柜是根据每个待装卸货柜对应货物的种类及运输地，确定的与所述目标种类及所述第一目标运输地匹配的货柜；

根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

发送所述牵引车卸载所述挂车完成的第二指令；

接收行驶到目标挂车的第二轨迹，所述第二轨迹是根据目标挂车的位置信息及所述目标货柜的位置信息确定的，所述目标挂车是根据每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级，确定的优先级最高的待衔接挂车；

根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车包括：

根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车对应的等待衔接处；

确定所述目标挂车的牵引销相对所述牵引车的位置信息,确定所述牵引车的鞍座孔位到达所述位置信息的每个候选轨迹；

针对所述每个候选轨迹，获取该候选轨迹的每个第一预设位置，在所述每个第一预设位置的相邻区域内均不存在障碍物的情况下，或与障碍物之间的距离小于预设距离阈值的情况下，确定该候选轨迹为目标候选轨迹；将所述目标候选轨迹切分成多个子轨迹，并获取预设数量的子目标轨迹，且任意两个子目标轨迹不相邻，针对每个子目标轨迹，沿该子目标轨迹末端的切线方向将该子目标轨迹延长预设长度；基于回旋曲线Clothoid算法，连接每个延长后的子目标轨迹得到目标轨迹；

在所述目标轨迹中基于任意一条行驶到所述牵引销位置处。

由于上述电子设备解决问题的原理与车辆调度方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见上述实施例，重复之处不再赘述。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口1402用于上述电子设备与其他设备之间的通信。存储器可以包括随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字指令处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

实施例12：在上述各实施例的基础上，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由处理器执行的计算机程序，当所述程序在所述处理器上运行时，使得所述处理器执行时实现如下步骤：

接收整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地；

获取每个待装卸货物的货柜对应货物的种类及运输地，确定与所述目标种类及所述第一目标运输地匹配的目标货柜；

根据所述目标货柜的位置信息及所述牵引车的位置信息，确定到达所述目标货柜的第一轨迹并发送给所述牵引车，使所述牵引车根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在接收到所述牵引车卸载所述挂车完成的第二指令的情况下，确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级，将所述优先级最高的待衔接挂车确定为目标挂车；

根据所述目标挂车的位置信息及所述目标货柜的位置信息，确定到达所述目标挂车的第二轨迹并发送给所述牵引车，使所述牵引车根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

获取所述目标挂车所装载货物的第二目标运输地；

根据预先保存的运输地与发货出口位置的对应关系，确定所述第二目标运输地对应的目标发货出口位置；

在所述目标发货出口位置满足排队条件的情况下，向所述牵引车发送到所述目标发货出口位置排队的指示信息。

在一种可能的实施方式中，满足排队条件包括：所述目标发货出口位置已排队车辆未超过设定数量阈值；或，未到达所述目标发货出口位置对应的发货时间。

在一种可能的实施方式中，所述第一指令中还携带有所述牵引车本次持续行驶的时长，所述确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级之前，所述方法还包括：

在所述本次持续行驶的时长不大于预设时长阈值的情况下，继续执行后续确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级的步骤；否则向所述牵引车发送不能继续执行运输任务的提示信息。

由于上述提供的计算机可读取介质解决问题的原理与车辆调度方法相似，因此处理器执行上述计算机可读取介质中的计算机程序后，实现的步骤可以参见上述实施例，重复之处不再赘述。

实施例13：在上述各实施例的基础上，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由处理器执行的计算机程序，当所述程序在所述处理器上运行时，使得所述处理器执行时实现如下步骤：

发送整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车装载货物的目标种类及第一目标运输地；

接收行驶到目标货柜的第一轨迹，所述第一轨迹是根据目标货柜的位置信息及牵引车的位置信息确定的，所述目标货柜是根据每个待装卸货柜对应货物的种类及运输地，确定的与所述目标种类及所述第一目标运输地匹配的货柜；

根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

发送所述牵引车卸载所述挂车完成的第二指令；

接收行驶到目标挂车的第二轨迹，所述第二轨迹是根据目标挂车的位置信息及所述目标货柜的位置信息确定的，所述目标挂车是根据每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级，确定的优先级最高的待衔接挂车；

根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车包括：

根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车对应的等待衔接处；

确定所述目标挂车的牵引销相对所述牵引车的位置信息,确定所述牵引车的鞍座孔位到达所述位置信息的每个候选轨迹；

针对所述每个候选轨迹，获取该候选轨迹的每个第一预设位置，在所述每个第一预设位置的相邻区域内均不存在障碍物的情况下，或与障碍物之间的距离小于预设距离阈值的情况下，确定该候选轨迹为目标候选轨迹；将所述目标候选轨迹切分成多个子轨迹，并获取预设数量的子目标轨迹，且任意两个子目标轨迹不相邻，针对每个子目标轨迹，沿该子目标轨迹末端的切线方向将该子目标轨迹延长预设长度；基于回旋曲线Clothoid算法，连接每个延长后的子目标轨迹得到目标轨迹；

在所述目标轨迹中基于任意一条行驶到所述牵引销位置处。

由于上述提供的计算机可读取介质解决问题的原理与车辆调度方法相似，因此处理器执行上述计算机可读取介质中的计算机程序后，实现的步骤可以参见上述实施例，重复之处不再赘述。

实施例14：本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被计算机执行时实现上述中任一实施例所述的车辆调度方法的步骤。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令，在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。

上述实施例1至实施例14所示的方案，可以单独使用，也可以互相结合，组成完整的技术方案，本申请实施例对此不做限定。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种车辆调度方法，其特征在于，所述方法包括：

接收整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地；

获取每个待装卸货物的货柜对应货物的种类及运输地，确定与所述目标种类及所述第一目标运输地匹配的目标货柜；

根据所述目标货柜的位置信息及所述牵引车的位置信息，确定到达所述目标货柜的第一轨迹并发送给所述牵引车，使所述牵引车根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述牵引车卸载所述挂车完成的第二指令的情况下，确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级，将所述优先级最高的待衔接挂车确定为目标挂车；

根据所述目标挂车的位置信息及所述目标货柜的位置信息，确定到达所述目标挂车的第二轨迹并发送给所述牵引车，使所述牵引车根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标挂车所装载货物的第二目标运输地；

根据预先保存的运输地与发货出口位置的对应关系，确定所述第二目标运输地对应的目标发货出口位置；

在所述目标发货出口位置满足排队条件的情况下，向所述牵引车发送到所述目标发货出口位置排队的指示信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，满足排队条件包括：所述目标发货出口位置已排队车辆未超过设定数量阈值；或，未到达所述目标发货出口位置对应的发货时间。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一指令中还携带有所述牵引车本次持续行驶的时长，所述确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级之前，所述方法还包括：

在所述本次持续行驶的时长不大于预设时长阈值的情况下，继续执行后续确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级的步骤；否则向所述牵引车发送不能继续执行运输任务的提示信息。

6.一种车辆调度方法，其特征在于，所述方法包括：

发送整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车装载货物的目标种类及第一目标运输地；

接收行驶到目标货柜的第一轨迹，所述第一轨迹是根据目标货柜的位置信息及牵引车的位置信息确定的，所述目标货柜是根据每个待装卸货柜对应货物的种类及运输地，确定的与所述目标种类及所述第一目标运输地匹配的货柜；

根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送所述牵引车卸载所述挂车完成的第二指令；

接收行驶到目标挂车的第二轨迹，所述第二轨迹是根据目标挂车的位置信息及所述目标货柜的位置信息确定的，所述目标挂车是根据每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级，确定的优先级最高的待衔接挂车；

根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车包括：

根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车对应的等待衔接处；

确定所述目标挂车的牵引销相对所述牵引车的位置信息,确定所述牵引车的鞍座孔位到达所述位置信息的每个候选轨迹；

针对所述每个候选轨迹，获取该候选轨迹的每个第一预设位置，在所述每个第一预设位置的相邻区域内均不存在障碍物的情况下，或与障碍物之间的距离小于预设距离阈值的情况下，确定该候选轨迹为目标候选轨迹；将所述目标候选轨迹切分成多个子轨迹，并获取预设数量的子目标轨迹，且任意两个子目标轨迹不相邻，针对每个子目标轨迹，沿该子目标轨迹末端的切线方向将该子目标轨迹延长预设长度；基于回旋曲线Clothoid算法，连接每个延长后的子目标轨迹得到目标轨迹；

在所述目标轨迹中基于任意一条行驶到所述牵引销位置处。

9.一种车辆调度装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地；

确定模块，用于获取每个待装卸货物的货柜对应货物的种类及运输地，确定与所述目标种类及所述第一目标运输地匹配的目标货柜；根据所述目标货柜的位置信息及所述牵引车的位置信息，确定到达所述目标货柜的第一轨迹；

发送模块，用于将所述第一轨迹并发送给所述牵引车，使所述牵引车根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜。

10.一种车辆调度装置，其特征在于，所述装置包括：

发送模块，用于发送整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车装载货物的目标种类及第一目标运输地；

接收模块，用于接收行驶到目标货柜的第一轨迹，所述第一轨迹是根据目标货柜的位置信息及牵引车的位置信息确定的，所述目标货柜是根据每个待装卸货柜对应货物的种类及运输地，确定的与所述目标种类及所述第一目标运输地匹配的货柜；根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现权利要求1-5中任一所述的车辆调度方法的步骤或权利要求6-8中任一所述的车辆调度方法的步骤。

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