CN114755442B - 转速获取方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种转速获取方法及系统。该转速获取方法，包括：获取来自转速传感器的采样信号组，所述采样信号组包括所述转速传感器在一采样周期内采集到的采样信号；获取历史采样信号组，所述历史采样信号组包括第一历史采样信号及第二历史采样信号，所述第一历史采样信号为所述转速传感器前一次触碰齿轮的轮齿产生的信号；根据所述采样信号组及所述历史采样信号组获取所述齿轮的转动时间间隔；根据所述转动时间间隔获取所述齿轮的转速。该转速获取方法及系统能够根据转速传感器的采样信号组及历史采样信号获取齿轮的转速，可以避免转速传感器在齿轮转速较低时，因无法获取有效的数据而无法获取或无法准确获取齿轮的转速的情况。

Description

转速获取方法及系统

技术领域

本申请涉及变速器测量技术领域，尤其涉及一种转速获取方法及系统。

背景技术

自动变速器是汽车用于实现自动档位切换的关键部件。自动变速器在进行档位切换时，需要准确的计算离合器中主动盘和从动盘的转速，以避免因转速计算不准确而导致的汽车冲击或抖动。

目前，相关技术中的对于离合器中主动盘和从动盘的转速计算多适用于自动变速箱处于高转速状态。在离合器中主动盘或从动盘处于低转速状态时，可能出现在一个采样周期内无法采集到相应的数据，而无法计算转速的情况。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种转速获取方法及系统。能够根据转速传感器的采样信号组及历史采样信号获取齿轮的转速，可以避免转速传感器在齿轮转速较低时，因无法获取有效的数据而无法获取或无法准确获取齿轮的转速的情况。

第一方面，本申请一实施方式提供的一种转速获取方法，所述转速获取方法包括：

获取来自转速传感器的采样信号组，所述采样信号组包括所述转速传感器在一采样周期内采集到的采样信号；

获取历史采样信号组，所述历史采样信号组包括第一历史采样信号及第二历史采样信号，所述第一历史采样信号为所述转速传感器前一次触碰齿轮的轮齿产生的信号，所述第二历史采样信号为所述转速传感器前一次触碰所述齿轮的齿槽产生的信号；

根据所述采样信号组及所述历史采样信号组获取所述齿轮的转动时间间隔；

根据所述转动时间间隔获取所述齿轮的转速。

在一种可能的设计中，所述根据所述采样信号组及所述历史采样信号组获取所述齿轮的转动时间间隔，包括：

判断所述采样信号组中是否包括第一采样信号或第二采样信号，其中，所述第一采样信号及所述第二采样信号均包括时间戳，所述第一采样信号为所述转速传感器触碰齿轮轮齿产生的信号，所述第二采样信号为所述转速传感器触碰齿轮齿槽产生的信号；

若所述采样信号组中不包括所述第一采样信号或所述第二采样信号则获取所述齿轮的历史转动时间间隔；

根据所述历史转动时间间隔与所述第一历史采样信号或所述第二历史采样信号获取所述齿轮的转动时间间隔。

在一种可能的设计中，所述根据所述历史转动时间间隔与所述第一历史采样信号或所述第二历史采样信号获取所述转动时间间隔，包括：

获取第一时间间隔，所述第一时间间隔为上一次获取到所述第一历史采样信号距离当前时刻的时间间隔或者上一次获取到所述第二历史采样信号距离当前时刻的时间间隔；

获取所述齿轮的历史转动时间间隔与所述第一时间间隔中较大者；

将所述齿轮的历史转动时间间隔与所述第一时间间隔中较大者作为所述转动时间间隔。

在一种可能的设计中，所述获取第一时间间隔，包括：

获取所述采样周期；

获取上一次获取到所述第一历史采样信号或所述第二历史采样信号距离当前采样周期的采样周期数量；

根据所述采样周期数量与所述采样周期获取所述第一时间间隔。

在一种可能的设计中，所述判断所述采样信号组中是否包括第一采样信号或第二采样信号，包括：

判断所述采样信号组内是否存在时间戳；

若所述采样信号组内存在时间戳，则所述采样信号组中包括所述第一采样信号或所述第二采样信号。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：

若所述采样信号组中包括所述第一采样信号或所述第二采样信号，根据所述第一采样信号与所述第一历史采样信号获取所述齿轮的转动时间间隔，或者根据所述第二采样信号与所述第二历史采样信号获取所述齿轮的转动时间间隔。

在一种可能的设计中，若所述采样信号组中包括所述第一采样信号，则根据所述第一采样信号与所述第一历史采样信号获取所述齿轮的转动时间间隔。

在一种可能的设计中，若所述采样信号组中包括所述第二采样信号，则根据所述第二采样信号与所述第二历史采样信号获取所述齿轮的转动时间间隔。

在一种可能的设计中，所述根据所述转动时间间隔获取所述齿轮的转速，包括：

获取齿轮的齿数；

根据所述齿轮的齿数及所述转动时间间隔获取所述齿轮的转速。

第二方面，本申请实施例提供的一种转速获取系统，用于通过转速传感器测量齿轮转速，所述转速传感器连接所述齿轮，包括：

第一信号获取模块，用于获取来自所述转速传感器的采样信号组，所述采样信号组包括所述转速传感器在一采样周期内采集到的采样信号；

第一信号获取模块，用于获取历史采样信号组，所述历史采样信号组包括第一历史采样信号及第二历史采样信号，所述第一历史采样信号为所述转速传感器前一次触碰齿轮的轮齿产生的信号，所述第二历史采样信号为所述转速传感器前一次触碰所述齿轮的齿槽产生的信号；

时间间隔获取模块，用于根据所述采样信号组及所述历史采样信号组获取所述齿轮的转动时间间隔；

转速获取模块，用于根据所述转动时间间隔获取所述齿轮的转速。

本申请实施方式提供的转速获取方法及系统，能够根据转速传感器的采样信号组及历史采样信号组获取齿轮的转速，可以在转速传感器在齿轮转速较低时，根据采样信号的时间戳准确的计算出齿轮的转速，若采样信号组中存在不存相应采样信号，则可以根据采样信号组的采样时间估算出的齿轮转速，可以避免转速获取方法因无法获取有效的数据而无法获取或无法准确获取齿轮的转速的情况。

附图说明

图1是本申请一实施例提供的转速获取系统的模块示意图。

图2是本申请一实施例提供的一种转速获取方法的流程示意图。

图3是本申请图2中转速获取方法的子步骤流程示意图。

主要元件符号说明

转速获取系统 10

第一信号获取模块 100

第二信号获取模块 200

时间间隔获取模块 300

转速获取模块 400

转速传感器 20

单片机 21

离合器 30

主动盘 31

从动盘 32

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。

需要说明的是，本申请实施例中“至少一个”是指一个或者多个，多个是指两个或两个以上。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请中的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

需要说明的是，本申请实施例中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请实施例的描述中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都是属于本申请保护的范围。

自动变速器是汽车用于实现自动档位切换的关键部件。自动变速器在进行档位切换时，需要准确的计算离合器中主动盘和从动盘的转速，以避免因转速计算不准确而导致的汽车冲击或抖动。

目前，相关技术中的对于离合器中主动盘和从动盘的转速计算多适用于自动变速箱处于高转速。在离合器中主动盘或从动盘处于低转速状态时，可能出现传感器在一个采样周期内无法采集到轮齿或齿槽数据，而无法计算转速的情况。

因此，本申请实施例提供一种转速计算方法及系统，能够根据转速传感器的采样信号组及历史采样信号计算齿轮的转速，可以避免转速传感器在齿轮转速较低时，因无法获取有效的数据而无法计算或无法准确计算齿轮的转速的情况。

下面结合附图，对申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1是本申请一实施例提供的一种转速获取系统10的模块示意图。转速获取系统10包括以下部分：第一信号获取模块100、第二信号获取模块200、时间间隔获取模块300及转速获取模块400。转速获取系统10设置在转速传感器20内。

在本实施例中，转速传感器20连接离合器30中主动盘31或从动盘32的齿轮(图中未示出)，用以对齿轮进行信号采样，以获取采样信号组。

在本实施例中，第一信号获取模块100用于获取来自转速传感器20的采样信号组。可以理解，采样信号组为转速传感器20在一采样周期内按的采样信号。当转速传感器20触碰到齿轮的轮齿时，会产生一上升沿信号并记录时间戳，第一信号获取模块100将该信号记做第一采样信号，并保存第一采样信号的时间戳。同理，当转速传感器20触碰到齿轮的齿槽时，会产生一下降沿信号并记录时间戳，第一信号获取模块100将该下降沿信号记做第二采样信号，并保存第二采样信号的时间戳。可以理解，若一个采样周期内转速传感器20没有触碰到齿轮的轮齿或齿槽，采样信号组中的采样信号不会发生变化。第一信号获取模块100可以通过读取第一采样信号或第二采样信号的时间戳，获取第一采样信号或第二采样信号的采样时间。

在本实施例中，第二信号获取模块200连接至转速传感器20内部设置的单片机21，用以从单片机21获取历史采样信号组。历史采样信号组包括第一历史采样信号及第二历史采样信号。可以理解，第一历史采样信号为转速传感器20上一次采集到的第一采样信号，第二历史采样信号为转速传感器20历史采集的第二采样信号。具体地，第一历史采样信号对应转速传感器20上一次触碰轮齿产生的信号，第二历史采样信号对应转速传感器20上一次触碰齿槽产生的信号。

可以理解，第一历史采样信号及第二历史采样信号均包括时间戳。可以理解，第一信号获取模块100在每次采集到新的第一采样信号后，会更新第一历史采样信号的时间戳，将新采集到的第一采样信号的时间戳标记为第一历史采样信号的时间戳，并删除第一历史采样信号的原时间戳。同理，第一信号获取模块100在每次采集到新的第二采样信号后，会更新第二历史采样信号的时间戳。

可以理解，第二信号获取模块200可以通过单片机21内的时间戳缓冲器(TimeStampBuffer)获取单片机21内缓存的历史采样信号组，再通过索引(TimeStampBufferIndex)调取历史采样信号组内第一历史采样信号及第二历史采样信号。

可以理解，若单片机21内存储的历史信号采样组为连续信号，则第一历史采样信号及第二历史采样信号可以分别对应连续信号中的上升沿脉冲及下降沿脉冲。

在本实施例中，时间间隔获取模块300用于根据采样信号组及历史采样信号组计算齿轮的转动时间间隔。可以理解，当齿轮转动过一个轮齿时，会依次产生第一采样信号、第二采样信号及第一采样信号，或第二采样信号、第一采样信号及第二采样信号，即转速传感器20依次触碰轮齿、齿槽及齿轮，或转速传感器依次触碰齿槽、轮齿及齿槽。因此，通过计算两个连续的与第一采样信号之间的时间或者两个连续的第二采样信号之间的时间，可以计算齿轮转动一个轮齿所用的时间，即齿轮转动时间间隔。可以理解，时间间隔获取模块300在获取到齿轮转动的时间间隔后，将齿轮转动的时间间隔缓存至单片机21中。在时间间隔获取模块300获取到新的齿轮转动时间间隔后，将新的齿轮转动时间间隔覆盖原来的齿轮转动的时间间隔，并记做历史时间间隔存储至单片机21。

具体地，时间间隔获取模块300用于判断信号第一信号获取模块100获取到的采样信号组中是否包括新写入的时间戳。若采样信号组中包括新写入的时间戳，则表示采样信号组中包括新写入的第一采样信号或第二采样信号。时间间隔获取模块300获取采样信号中第一采样信号或第二采样信号及其时间戳。时间间隔获取模块300再根据计算的结果调取第一历史采样信号或第二历史采样信号的时间戳，时间间隔获取模块300对两个时间戳进行差值运算，以获取齿轮转动时间间隔。

可以理解，时间间隔获取模块300在获取到采样信号组内有时间戳写入后，还用于判断该采样信号是第一采样信号还是与第二采样信号，并对应的覆盖单片机21内的时间戳缓冲器内缓存的第一历史采样信号的时间戳或第二历史采样信号的时间戳。可以理解，在时间间隔获取模块300更新完第一历史采样信号的时间戳或第二历史采样信号的时间戳后，第二信号获取模块200获取到的第一历史采样信号及第二历史采样信号包括的时间戳为更新后的时间戳。

在另一些实施例中，时间间隔获取模块300还可以根据第一信号获取模块100获取到的第一采样信号或第二采样信号与历史采样信号组获取齿轮转动时间间隔。具体地，若第一信号获取模块100获取到第一采样信号，则可以根据第一采样信号与第二历史采样信号的时间戳进行差值计算，以获取齿轮转动半个齿经过的时间，根据齿轮转动半个齿的时间获取齿轮转动时间间隔，以进行后续的齿轮转速计算。

可以理解，若时间间隔获取模块300判断第一信号获取模块100获取到采样信号组中的多个采样信号中不包括第一采样信号或第二采样信号，则表示第一信号获取模块100在一个采样周期内未检测到一个完整的齿轮转动时间间隔。因此，需要时间间隔获取模块300对齿轮转动时间间隔进行估算，以获取估算得出的齿轮转动时间间隔进行后续的齿轮转速计算。

在本实施例中，在采样信号组中的多个采样信号中不包括第一采样信号或第二采样信号时，时间间隔获取模块300进行齿轮转动时间间隔估算。具体地，时间间隔获取模块300获取历史齿轮转动时间间隔，以及第一时间间隔。其中，第一时间间隔为时间间隔获取模块300上一次获取到第一历史采样信号距离当前时刻的时间间隔或者时间间隔获取模块300上一次获取到第二历史采样信号距离当前时刻的时间间隔。可以理解，若时间间隔获取模块300上一次获取到的历史采样信号为第二历史采样信号，则第一时间间隔为上一次获取到第二历史采样信号距离当前时刻的时间间隔。若时间间隔获取模块300上一次获取到的历史采样信号为第一历史采样信号，则第一时间间隔为上一次获取到第一历史采样信号距离当前时刻的时间间隔。

在本实施例中，时间间隔获取模块300将齿轮历史转动时间间隔记做T，第一时间间隔记做T1。比较T1和T的大小，并使用之中较大者作为齿轮转动时间间隔。示例性的，若T1>T，则将齿轮转动时间间隔更新为T1。若T1<T，则保留齿轮转动时间间隔为T。

可以理解，在时间间隔获取模块300将齿轮历史转动时间间隔更新为T1时，将T1更新为新的齿轮历史转动时间间隔T，并在后续的估算中，使用更新后的齿轮历史转动时间间隔T作为历史齿轮转动时间间隔T。

在本实施例中，为减少时间间隔获取模块300的计算量，可以将第一时间间隔T1简化为上一次获取到第一历史采样信号或第二历史采样信号距离当前采样周期的采样周期个数与采样周期时长的乘积。

例如，以时间间隔获取模块300对齿轮转动时间间隔进行估算时，获取到的上一次的齿轮转动时间间隔，即齿轮历史转动时间间隔T为28ms，采样周期为10ms为例。若第一个采样周期内，没有采集到上升沿信号或下降沿信号时，由于第一时间间隔T1为10ms小于齿轮历史转动时间间隔T，因此仍使用T＝28ms作为齿轮转动时间间隔进行转速计算。若第二个采样周期内，仍没有采集到上升沿信号或下降沿信号，由于第一时间间隔T1为20ms仍小于齿轮历史转动时间间隔T，因此仍使用T＝28ms作为齿轮转动时间间隔进行转速计算。若第三个采样周期内，仍没有采集到上升沿信号或下降沿信号，由于第一时间间隔T1为30ms大于齿轮历史转动时间间隔T，因此采用第一时间间隔T1的时间，即30ms作为齿轮转动时间间隔进行转速计算，并将齿轮历史转动时间间隔T也更新为30ms。在第四个采样周期时，第一时间间隔T1为40ms，而齿轮历史转动时间间隔T已经被更新为30ms，此时由于T1>T，将T1＝40ms作为新的齿轮转动时间间隔。

可以理解，在时间间隔获取模块300对齿轮转动时间间隔进行估算时，可以逐渐增加齿轮转动时间间隔，避免在无法获取到齿轮转动时间间隔后，直接将齿轮转动时间间隔清零或者按照原齿轮转动时间间隔，从而导致在低转速的情况下无法正确计算齿轮转速的问题。

在本实施例中，转速获取模块400可以获取齿轮的齿数及转动时间间隔，根据齿轮的齿数及齿轮转动时间间隔计算齿轮的转速。

具体地，转速获取模块400可通过公式(1)计算齿轮的转速。

其中，齿轮转速的单位为(rad/s)，转动时间间隔的单位为(s)。

可以理解，若第一信号获取模块100连续多个采样周期内获取到的多个采样信号组中不包括第一采样信号或第二采样信号，则转速获取模块400可不再对齿轮转速进行采样，并将齿轮转动时间间隔标记为无穷大，待第一信号获取模块100重新采集到有效的第一采样信号或第二采样信号后再进行运算。

可以理解，若第一信号获取模块100连续多个采样周期内都无法获取第一采样信号或第二采样信号，则表示车辆可能已经停止，离合器30内的齿轮停止转动，或者转速传感器20出现故障，无法有效的采集齿轮的信号。因此，转速获取模块400可以暂停计算齿轮的转速，直至第一信号获取模块100采集到的采样信号组内包括第一采样信号或第二采样信号，再重新开始齿轮转速信号计算。

图2是本申请一实施例提供的转速获取方法的流程示意图。转速获取方法至少包括以下步骤：

S100：获取来自转速传感器的采样信号组。

可以理解的是，在步骤S100中，第一信号获取模块100用于获取自转速传感器20的采样信号组具体获取方式请一并参阅图1，在此不再赘述。

S200：获取历史采样信号组。

可以理解的是，在步骤S200中，第二信号获取模块200用于获取历史采样信号组，其中历史采样信号组包括第一历史采样信号及第二历史采样信号，第一历史采样信号为转速传感器20前一次触碰齿轮的轮齿产生的信号，第二历史采样信号为转速传感器20前一次触碰所述齿轮的齿槽产生的信号，具体获取方式请一并参阅图1，在此不再赘述。

S300：根据采样信号组及历史采样信号组获取齿轮的转动时间间隔。

可以理解的是，在步骤S300中，时间间隔获取模块300用于根据采样信号组及历史采样信号组获取齿轮的转动时间间隔，具体获取方式请一并参阅图1，在此不再赘述。

S400：根据转动时间间隔获取齿轮的转速。

可以理解的是，在步骤400中，转速获取模块400用于根据转动时间间隔获取齿轮的转速，具体获取方式请一并参阅图1，在此不再赘述。

请一并参阅图3，图3是图2中步骤S300的子步骤。其中，步骤S300具体包括：

S310：判断采样信号组内是否包括第一采样信号或第二采样信号。

可以理解的是，在步骤S310中，时间间隔获取模块300用于判断采样信号组内是否包括第一采样信号或第二采样信号，具体判断方式请一并参阅图1，在此不再赘述。

S320：根据时间戳获取时间间隔。

可以理解的是，在步骤S320中，若采样信号组内包括第一采样信号或第二采样信号，则时间间隔获取模块300用于根据时间戳获取时间间隔，具体获取方式请一并参阅图1，在此不再赘述。

S330：根据采样周期估算时间间隔。

可以理解的是，在步骤S330中，若用于采样信号组内不包括第一采样信号及第二采样信号，则时间间隔获取模块300用于根据采样周期估算时间间隔，具体估算方式请一并参阅图1，在此不再赘述。

本申请实施例提供一种转速获取方法及转速获取系统10，能够根据转速传感器20的采样信号组及历史采样信号计算齿轮的转速，可以避免转速传感器在齿轮转速较低时，因无法获取有效的数据而无法计算或无法准确计算齿轮的转速的情况。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请要求保护的范围之内。

Claims (8)

1.一种转速获取方法，其特征在于，所述转速获取方法包括：

获取来自转速传感器的采样信号组，所述采样信号组包括所述转速传感器在一采样周期内采集到的采样信号；

获取历史采样信号组，所述历史采样信号组包括第一历史采样信号及第二历史采样信号，所述第一历史采样信号为所述转速传感器前一次触碰齿轮的轮齿产生的信号，所述第二历史采样信号为所述转速传感器前一次触碰所述齿轮的齿槽产生的信号；

根据所述采样信号组及所述历史采样信号组获取所述齿轮的转动时间间隔；

根据所述转动时间间隔获取所述齿轮的转速；所述根据所述采样信号组及所述历史采样信号组获取所述齿轮的转动时间间隔，包括：

判断所述采样信号组中是否包括第一采样信号或第二采样信号，其中，所述第一采样信号及所述第二采样信号均包括时间戳，所述第一采样信号为所述转速传感器触碰齿轮轮齿产生的信号，所述第二采样信号为所述转速传感器触碰齿轮齿槽产生的信号；

若所述采样信号组中不包括所述第一采样信号或所述第二采样信号则获取所述齿轮的历史转动时间间隔；

根据所述历史转动时间间隔与所述第一历史采样信号或所述第二历史采样信号获取所述齿轮的转动时间间隔；所述根据所述历史转动时间间隔与所述第一历史采样信号或所述第二历史采样信号获取所述转动时间间隔，包括：

获取第一时间间隔，所述第一时间间隔为上一次获取到所述第一历史采样信号距离当前时刻的时间间隔或者上一次获取到所述第二历史采样信号距离当前时刻的时间间隔；

获取所述齿轮的历史转动时间间隔与所述第一时间间隔中较大者；

将所述齿轮的历史转动时间间隔与所述第一时间间隔中较大者作为所述转动时间间隔。

2.如权利要求1所述的转速获取方法，其特征在于，所述获取第一时间间隔，包括：

获取所述采样周期；

获取上一次获取到所述第一历史采样信号或所述第二历史采样信号距离当前采样周期的采样周期数量；

根据所述采样周期数量与所述采样周期获取所述第一时间间隔。

3.如权利要求1所述的转速获取方法，其特征在于，所述判断所述采样信号组中是否包括第一采样信号或第二采样信号，包括：

判断所述采样信号组内是否存在时间戳；

若所述采样信号组内存在时间戳，则所述采样信号组中包括所述第一采样信号或所述第二采样信号。

4.如权利要求1所述的转速获取方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述采样信号组中包括所述第一采样信号或所述第二采样信号，根据所述第一采样信号与所述第一历史采样信号获取所述齿轮的转动时间间隔，或者根据所述第二采样信号与所述第二历史采样信号获取所述齿轮的转动时间间隔。

5.如权利要求4所述的转速获取方法，其特征在于，若所述采样信号组中包括所述第一采样信号，则根据所述第一采样信号与所述第一历史采样信号获取所述齿轮的转动时间间隔。

6.如权利要求4所述的转速获取方法，其特征在于，若所述采样信号组中包括所述第二采样信号，则根据所述第二采样信号与所述第二历史采样信号获取所述齿轮的转动时间间隔。

7.如权利要求1至6任一项所述的转速获取方法，其特征在于，所述根据所述转动时间间隔获取所述齿轮的转速，包括：

获取齿轮的齿数；

根据所述齿轮的齿数及所述转动时间间隔获取所述齿轮的转速。

8.一种转速获取系统，用于通过转速传感器测量齿轮转速，所述转速传感器连接所述齿轮，其特征在于，所述转速获取系统应用如权利要求1至7任一项所述的转速获取方法，所述转速获取系统包括：

第一信号获取模块，用于获取来自所述转速传感器的采样信号组，所述采样信号组包括所述转速传感器在一采样周期内采集到的采样信号；

第一信号获取模块，用于获取历史采样信号组，所述历史采样信号组包括第一历史采样信号及第二历史采样信号，所述第一历史采样信号为所述转速传感器前一次触碰齿轮的轮齿产生的信号，所述第二历史采样信号为所述转速传感器前一次触碰所述齿轮的齿槽产生的信号；

时间间隔获取模块，用于根据所述采样信号组及所述历史采样信号组获取所述齿轮的转动时间间隔；

转速获取模块，用于根据所述转动时间间隔获取所述齿轮的转速。

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