CN114753094B - 衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法及其装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提出了一种衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法及其装置，涉及电机驱动控制技术领域。该方法包括：响应于接收到指示驱动电机减速/停机的指令，获取驱动电机当前的交流电压相位和/或转矩参数；对转矩参数进行识别；响应于转矩参数随交流电压相位周期性波动，基于交流电压相位和/或转矩参数，判断驱动电机是否满足减速/停机条件；响应于满足减速/停机条件，对驱动电机进行减速/停机操作。本申请中通过减速/停机条件判断是否对驱动电机进行减速/停机操作，可以提升驱动电机运行的稳定性，实现驱动电机快速可靠的减速/停机，避免出现母线过压的现象，增加衣物处理装置的使用寿命。
Description
技术领域
本申请涉及电机驱动控制技术领域，尤其涉及一种衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法及其装置。
背景技术
小母线电容/无电解电容电机控制器因其体积小，寿命长，高功率因数等特点，得到了广泛的应用。相关技术中，装有小母线电容/无电解电容电机控制器的衣物处理装置在一些工作模式，如脱水模式下，电机处于高速深度弱磁工作状态，由于没有电解电容吸收能量，可能出现母线过压的现象。因此，如何实现驱动电机快速可靠的减速/停机，是小母线电容/无电解电容电机控制器应用于衣物处理装置必须要解决的问题。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法。
本申请的第二个目的在于提出一种衣物处理装置的驱动电机的减速控制装置。
本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。
本申请的第四个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。
本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法，包括：
响应于接收到指示驱动电机减速/停机的指令，获取驱动电机当前的交流电压相位和/或转矩参数；
对转矩参数进行识别；
响应于转矩参数随交流电压相位周期性波动，基于交流电压相位和/或转矩参数，判断驱动电机是否满足减速/停机条件；
响应于满足减速/停机条件，对驱动电机进行减速/停机操作。
在一些实现中，基于交流电压相位和/或转矩参数，判断驱动电机是否满足减速/停机条件，包括：
响应于交流电压相位处于预设相位范围，则判定驱动电机满足减速/停机条件；和/或
获取转矩参数与转矩参数峰值的差异信息，响应于差异信息小于或者等于预设差异阈值，判定驱动电机满足减速/停机条件。
在一些实现中，获取转矩参数与转矩参数峰值的差异信息，包括：
获取转矩参数与转矩参数峰值的比值，并将比值确定为差异信息。
在一些实现中，预设相位范围包括一个或多个子相位范围，交流电压相位处于其中一个子相位范围内，则判定驱动电机满足减速/停机条件。
在一些实现中，对驱动电机进行减速/停机操作，包括：
控制衣物处理装置的逆变器的上管全部关闭且下管全部导通。
在一些实现中，对驱动电机进行减速/停机操作，包括：
控制衣物处理装置的逆变器的上管全部导通且下管全部关闭，并将驱动电机的三相线短接。
在一些实现中，指示驱动电机减速/停机的指令包含驱动电机的目标转速，对驱动电机进行减速/停机操作的过程中，方法还包括：
采集驱动电机在减速/停机过程中的实际转速；
将实际转速与目标转速进行对比，响应于实际转速小于或等于目标转速，确定驱动电机完成减速/停机操作。
在一些实现中，该方法还包括：
响应于实际转速大于目标转速，继续控制降低驱动电机的转速，并继续采集驱动电机的实际转速；
直至采集到的实际转速小于或等于目标转速，确定驱动电机完成减速/停机操作。
在一些实现中，该方法还包括：
响应于未满足减速/停机条件，则继续按照转矩参数控制驱动电机，并基于更新的交流电压相位，对转矩参数进行更新；
直至更新后的转矩参数或交流电压相位满足减速/停机条件，对驱动电机进行减速/停机操作。
为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种衣物处理装置的驱动电机的减速控制装置，包括：
获取模块，用于响应于接收到指示驱动电机减速/停机的指令，获取驱动电机当前的交流电压相位和/或转矩参数；
识别模块，用于对转矩参数进行识别；
判断模块，用于响应于转矩参数随交流电压相位周期性波动，基于交流电压相位和/或转矩参数，判断驱动电机是否满足减速/停机条件；
控制模块，用于响应于满足减速/停机条件，对驱动电机进行减速/停机操作。
在一些实现中，判断模块，还用于：
响应于交流电压相位处于预设相位范围，则判定驱动电机满足减速/停机条件；和/或
获取转矩参数与转矩参数峰值的差异信息，响应于差异信息小于或者等于预设差异阈值，判定驱动电机满足减速/停机条件。
在一些实现中，判断模块，还用于：
获取转矩参数与转矩参数峰值的比值，并将比值确定为差异信息。
在一些实现中，预设相位范围包括一个或多个子相位范围，交流电压相位处于其中一个子相位范围内，则判定驱动电机满足减速/停机条件。
在一些实现中，控制模块，还用于：
控制衣物处理装置的逆变器的上管全部关闭且下管全部导通。
在一些实现中，控制模块，还用于：
控制衣物处理装置的逆变器的上管全部导通且下管全部关闭，并将驱动电机的三相线短接。
在一些实现中，指示驱动电机减速/停机的指令包含驱动电机的目标转速，控制模块，还用于：
采集驱动电机在减速/停机过程中的实际转速；
将实际转速与目标转速进行对比，响应于实际转速小于或等于目标转速，确定驱动电机完成减速/停机操作。
在一些实现中，控制模块，还用于：
响应于实际转速大于目标转速，继续控制降低驱动电机的转速，并继续采集驱动电机的实际转速；
直至采集到的实际转速小于或等于目标转速，确定驱动电机完成减速/停机操作。
在一些实现中，控制模块，还用于：
响应于未满足减速/停机条件，则继续按照转矩参数控制驱动电机，并基于更新的交流电压相位，对转矩参数进行更新；
直至更新后的转矩参数或交流电压相位满足减速/停机条件，对驱动电机进行减速/停机操作。
本申请实施例通过减速/停机条件判断是否对驱动电机进行减速/停机操作，可以提升驱动电机运行的稳定性，实现驱动电机快速可靠的减速/停机，避免出现母线过压的现象，增加衣物处理装置的使用寿命。
为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请第一方面实施例中提供的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法。
为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，计算机指令用于使计算机执行根据本申请第一方面实施例中提供的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法。
为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本申请第一方面实施例中提供的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法。
附图说明
图1是本申请一个实施例的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法的流程图；
图2是本申请一个实施例的判断驱动电机是否满足减速/停机条件的示意图；
图3是本申请一个实施例的未满足减速/停机条件的电流示意图；
图4是本申请一个实施例满足减速/停机条件的电流示意图；
图5是本申请一个实施例的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法的流程图；
图6是本申请一个实施例的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法的流程图；
图7是本申请一个实施例的三相逆变器的示意图；
图8是本申请一个实施例的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法的流程图；
图9是本申请一个实施例的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法的流程图；
图10是本申请一个实施例的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法的流程示意图；
图11是本申请一个实施例的衣物处理装置的驱动电机的减速控制装置的结构框图；
图12是本申请一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面结合附图来描述本申请实施例的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法及其装置。
图1是本申请一个实施例的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：
S101，响应于接收到指示驱动电机减速/停机的指令，获取驱动电机当前的交流电压相位和/或转矩参数。
本申请实施例中，衣物处理装置为装有小母线电容/无电解电容电机控制器的洗衣机，可选地，洗衣机可以是滚筒洗衣机或涡轮洗衣机。
可选地，衣物处理装置的工作模式可以包括洗涤模式、脱水模式、烘干模式等。在衣物处理装置的某些工作模式，如脱水模式下，驱动电机需求转速较高，驱动电机处于高速深度弱磁工作状态，由于没有电解电容吸收能量，若采用有电解控制器常用的发电减速的控制方法非常容易出现母线过压的现象。
本申请实施例中，通过判断驱动电机是否满足减速/停机条件，进而对驱动电机进行减速/停机操作，可以实现实现电机快速可靠的减速/停机，防止母线过压现象。
在一些实现中，接收到指示驱动电机减速/停机的指令为衣物处理装置上的按键触发的，例如，衣物处理装置上具有“暂停按键”或“开关按键”，用户触发“暂停按键”或“开关按键”后，控制器接收到指示驱动电的指令，可选地，指示驱动电的指令包含“暂停按键”或“开关按键”的按键标识，按键标识与减速/停机的指令之间具有映射关系，根据“暂停按键”或“开关按键”的按键标识，获取指示驱动电的指令为停机指令。
在一些实现中，接收到的指示驱动电机减速/停机的指令为衣物处理装置强制性触发的，例如，衣物处理装置为涡轮洗衣机时，用户在衣物处理过程中掀开涡轮洗衣机的上盖后，为了保证用户的使用安全，立刻触发指示驱动电机停机的指令。
在一些实现中，接收到的指示驱动电机减速/停机的指令为衣物处理装置在自动化处理衣物的过程中根据需要触发的，例如，在脱水过程中，需要将实际速度降为目标速度时，自动触发指示驱动电机减速的指令。
在一些实现中，为了减小功率，家用电器的电流谐波标准，如GB/T17743或者IEC61000-3-2标准，脱水模式的转矩参数为具有波动的转矩参数，且此时转矩参数的相位与交流电压相位相同，可以根据交流电压相位，判断驱动电机是否满足减速/停机条件。也就是说，响应于接收到指示驱动电机减速/停机的指令，获取驱动电机当前的交流电压相位。可选地，获取交流电压相位的过程如下：首先对输入驱动电机的交流电压进行监测，获取交流电压，进而根据交流电压与交流电压相位之间的映射关系获取交流电压对应的交流电压相位。本申请实施例中，交流电压与交流电压相位之间满足Vac＝Vmaxsinθ，其中，Vac表示输入驱动电机的交流电压，Vmax表示预设的交流电压的最大值，θ表示交流电压相位。
在一些实现中，响应于接收到指示驱动电机减速/停机的指令，获取驱动电机当前的转矩参数。可选地，转矩参数为驱动电机的q轴电流的值，可选地，转矩参数还可以为驱动电机的转矩的值，进而根据转矩的值与预设常数相除，进而获取驱动电机的q轴电流的值。
在一些实现中，响应于接收到指示驱动电机减速/停机的指令，获取驱动电机当前的交流电压相位和转矩参数。
本申请实施例中，驱动电机可以为小母线/无电解电容电机，也可以为薄膜电容电机。
S102，对转矩参数进行识别。
对转矩参数的波动性进行识别，判断转矩参数是否为波动量。
S103，响应于转矩参数随交流电压相位周期性波动，基于交流电压相位和/或转矩参数，判断驱动电机是否满足减速/停机条件。
本申请实施例中，转矩参数随交流电压相位周期性波动时，可以基于交流电压相位和/或转矩参数，判断驱动电机是否满足减速/停机条件，进而控制驱动电机进行减速/停机。如图2所示，对于小母线电容/无电解电容电机，转矩参数随交流电压相位周期性波动，也就是说，转矩参数随交流电压波动，其中，交流电压的最小波动周期为转矩参数的2倍，也就是说，转矩参数的频率为交流电压频率的2倍。
如图2所示，在一些实现中，基于驱动电机的交流电压相位，判断驱动电机是否满足减速/停机条件。例如，驱动电机的交流电压相位处于预设相位范围，则判定驱动电机满足减速/停机条件。可选地，预设相位范围包括一个或多个子相位范围，交流电压相位处于其中一个子相位范围内，则判定驱动电机满足减速/停机条件。可选地，以预设相位范围包括3个子相位范围，即[150°，210°]、[0°，30°]、[330°，360°]为例进行说明，若150°≤θ≤210°或者0°≤θ≤30°或者330°≤θ≤360°，则判定驱动电机满足减速/停机条件，否则判定驱动电机未满足减速/停机条件。
如图2所示，在一些实现中，基于驱动电机的转矩参数，判断驱动电机是否满足减速/停机条件。例如，获取驱动电机的转矩参数与转矩参数峰值的差异信息，响应于差异信息小于或者等于预设差异阈值，判定驱动电机满足减速/停机条件。可选地，以预设差异阈值是0.2为例进行说明，可以获取转矩参数与转矩参数峰值的比值，并将比值确定为差异信息，若转矩参数与转矩参数峰值的比值小于或者等于0.2，判定驱动电机满足减速/停机条件，否则判定驱动电机未满足减速/停机条件。可选地，还可以获取转矩参数与转矩参数峰值的差值，并将差值确定为差异信息，若转矩参数与转矩参数峰值的差值小于或者等于预设差异阈值，判定驱动电机满足减速/停机条件，否则判定驱动电机未满足减速/停机条件。
在一些实现中，基于交流电压相位和转矩参数，判断驱动电机是否满足减速/停机条件。也就是说，驱动电机的交流电压相位处于预设相位范围，或驱动电机的转矩参数与转矩参数峰值的差异信息小于或者等于预设差异阈值，判定驱动电机满足减速/停机条件，否则判定驱动电机未满足减速/停机条件。
S104，响应于满足减速/停机条件，对驱动电机进行减速/停机操作。
在不同的条件下对驱动电机进行减速/停机操作时，驱动电机的相电流响应不同。如图3所示，若未满足减速/停机条件，例如在交流电压相位为90°/270°附近执行减速/停机操作，电机d轴电流、q轴电流和相电流都有较大的抖动，会引起电机转矩波动以及有触发过流报警风险；如图4所示，若满足减速/停机条件，例如在交流电压相位0°或者180°附近执行减速/停机操作，电机相电流抖动小，电机运行稳定。
在一些实现中，响应于满足减速/停机条件，控制驱动电机的q轴电流，从而进行减速/停机操作。
在一些实现中，响应于满足减速/停机条件，控制驱动电机的转矩，从而进行减速/停机操作。
在一些实现中，响应于满足减速/停机条件，控制驱动电机连接的三相逆变器的三相线短接，进而实现减速/停机操作。
本申请实施例中，响应于接收到指示驱动电机减速/停机的指令，获取驱动电机当前的交流电压相位和/或转矩参数；对转矩参数进行识别；响应于转矩参数随交流电压相位周期性波动，基于交流电压相位和/或转矩参数，判断驱动电机是否满足减速/停机条件；响应于满足减速/停机条件，对驱动电机进行减速/停机操作。本申请实施例通过减速/停机条件判断是否对驱动电机进行减速/停机操作，可以减小电机相电流抖动，提升驱动电机运行的稳定性，实现驱动电机快速可靠的减速/停机，避免出现母线过压的现象。
图5是本申请一个实施例的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法的流程图，如图5所示，该方法包括以下步骤：
S501，响应于接收到指示驱动电机减速/停机的指令，获取驱动电机当前的交流电压相位和/或转矩参数。
S502，对转矩参数进行识别。
S503，响应于转矩参数随交流电压相位周期性波动，基于交流电压相位和/或转矩参数，判断驱动电机是否满足减速/停机条件。
关于步骤S501～步骤S503的介绍可以参见上述实施例的相关内容，此处不再赘述。
S504，响应于未满足减速/停机条件，则继续按照转矩参数控制驱动电机，并基于更新的交流电压相位，对转矩参数进行更新。
响应于未满足减速/停机条件，不对驱动电机进行减速/停机操作，继续按照转矩参数控制驱动电机，本申请实施例中的转矩参数为波动量，波动量的相位为交流电压相位，也就是说，可以基于更新的交流电压相位，对转矩参数进行更新。
S505，直至更新后的转矩参数或交流电压相位满足减速/停机条件，对驱动电机进行减速/停机操作。
判断更新后的转矩参数或交流电压相位是否满足减速/停机条件，在一些实现中，更新后的转矩参数与转矩参数峰值的差异信息小于或者等于预设差异阈值，则判定驱动电机满足减速/停机条件，进而对驱动电机进行减速/停机操作。
在一些实现中，驱动电机的交流电压相位处于预设相位范围，或驱动电机的转矩参数与转矩参数峰值的差异信息小于或者等于预设差异阈值，判定驱动电机满足减速/停机条件。
在一些实现中，更新后的转矩参数或交流电压相位未满足减速/停机条件，则继续按照转矩参数控制驱动电机，直至更新后的转矩参数或交流电压相位满足减速/停机条件，对驱动电机进行减速/停机操作。
本申请实施例中，转矩参数和交流电压相位是周期性的波动量(如图2所示)，其变化频率是输入交流电压的2倍，所以减速/停机动作比指示命令最多延时1/2交流输入电压周期，若交流输入电压是50Hz，则最长延时10ms，若交流输入电压是60Hz，则最长延时8.34ms，延时时间较短，保证了衣物处理装置的正常工作。
本申请实施例通过减速/停机条件判断是否对驱动电机进行减速/停机操作，可以提升驱动电机运行的稳定性，实现驱动电机快速可靠的减速/停机，避免出现母线过压的现象，增加衣物处理装置的使用寿命。
图6是本申请一个实施例的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法的流程图，如图6所示，该方法包括以下步骤：
S601，响应于接收到指示驱动电机减速/停机的指令，获取驱动电机当前的交流电压相位和/或转矩参数。
S602，对转矩参数进行识别。
S603，响应于转矩参数随交流电压相位周期性波动，基于交流电压相位和/或转矩参数，判断驱动电机是否满足减速/停机条件。
S604，响应于满足减速/停机条件，控制衣物处理装置的逆变器的上管全部关闭且下管全部导通。
如图7所示，电源701与三相逆变器702连接，驱动电机的三线与三相逆变器702的A、B、C三点连接，其中，D1、D3、D5为上管，D2、D4、D6为下管，满足减速/停机条件后，控制衣物处理装置的逆变器的上管全部关闭且下管全部导通，也就是说，D1、D3、D5全部关闭，且D2、D4、D6全部导通，从而将逆变器的三相线短接，控制降低驱动电机的转速。
在一些实现中，控制衣物处理装置的逆变器的上管全部导通且下管全部关闭，也就是说，D1、D3、D5全部导通，且D2、D4、D6全部关闭，从而将逆变器的三相线短接，控制降低驱动电机的转速。
本申请实施例通过减速/停机条件判断是否对驱动电机进行减速/停机操作，可以提升驱动电机运行的稳定性，实现驱动电机快速可靠的减速/停机，避免出现母线过压的现象，增加衣物处理装置的使用寿命，通过逆变器的三相线短接控制降低驱动电机的转速，避免电机发电时能量反冲造成的母线过压现象。
图8是本申请一个实施例的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法的流程图，如图8所示，该方法包括以下步骤：
S801，响应于接收到指示驱动电机减速/停机的指令，获取驱动电机当前的交流电压相位和/或转矩参数。
S802，对转矩参数进行识别。
S803，响应于转矩参数随交流电压相位周期性波动，基于交流电压相位和/或转矩参数，判断驱动电机是否满足减速/停机条件。
S804，响应于满足减速/停机条件，对驱动电机进行减速/停机操作。
步骤S801～步骤S804的介绍可以参见上述实施例中的相关内容，此处不再赘述。
S805，采集驱动电机在减速/停机过程中的实际转速。
在一些实现中，可以利用电机转速测量仪对驱动电机的转速进行检测，从而获取驱动电机在减速/停机过程中的实际转速。
S806，将实际转速与目标转速进行对比，响应于实际转速小于或等于目标转速，确定驱动电机完成减速/停机操作。
在一些实现中，指示驱动电机减速/停机的指令包含驱动电机的目标转速，可以根据指示驱动电机减速/停机的指令获取驱动电机需要达到的目标转速。在一些实现中，接收的指令为指示驱动电机停机的指令，驱动电机需要达到的目标转速为0。
将获取的实际转速与目标转速进行对比，若实际转速小于或等于目标转速，也就是说实际转速达到了预设的目标转速，确定驱动电机完成减速/停机，停止执行驱动电机的减速/停机操作。
本申请实施例通过减速/停机条件判断是否对驱动电机进行减速/停机操作，可以提升驱动电机运行的稳定性，实现驱动电机快速可靠的减速/停机，避免出现母线过压的现象，增加衣物处理装置的使用寿命。
图9是本申请一个实施例的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法的流程图，如图9所示，该方法包括以下步骤：
S901，响应于接收到指示驱动电机减速/停机的指令，获取驱动电机当前的交流电压相位和/或转矩参数。
S902，对转矩参数进行识别。
S903，响应于转矩参数随交流电压相位周期性波动，基于交流电压相位和/或转矩参数，判断驱动电机是否满足减速/停机条件。
S904，响应于满足减速/停机条件，对驱动电机进行减速/停机操作。
S905，采集驱动电机在减速/停机过程中的实际转速。
步骤S901～步骤S905的介绍可以参见上述实施例中的相关内容，此处不再赘述。
S906，响应于实际转速大于目标转速，继续控制降低驱动电机的转速，并继续采集驱动电机的实际转速。
将获取的实际转速与目标转速进行对比，在一些实现中，若实际转速大于目标转速，继续对驱动电机进行减速/停机操作，以降低驱动电机的转速，并继续采集驱动电机的实际转速。
S907，直至采集到的实际转速小于或等于目标转速，确定驱动电机完成减速/停机操作。
继续将采集到的实际转速与目标转速进行对比，直至采集到的实际转速小于或等于目标转速，也就是说实际转速达到了预设的目标转速，确定驱动电机完成减速/停机，停止执行驱动电机的减速/停机操作。
本申请实施例通过减速/停机条件判断是否对驱动电机进行减速/停机操作，可以提升驱动电机运行的稳定性，实现驱动电机快速可靠的减速/停机，避免出现母线过压的现象，增加衣物处理装置的使用寿命。
图10是本申请一个实施例的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法的流程示意图，如图10所示，对接收到的外部命令进行判断，响应于接收到指示驱动电机减速/停机的指令，获取驱动电机当前的交流电压相位和转矩参数，驱动电机的交流电压相位处于预设相位范围，或驱动电机的转矩参数与转矩参数峰值的差异信息小于或者等于预设差异阈值，判定驱动电机满足减速/停机条件，对驱动电机进行减速/停机操作，响应于未满足减速/停机条件，则继续按照转矩参数控制驱动电机，并基于更新的交流电压相位，对转矩参数进行更新，直至更新后的转矩参数或交流电压相位满足减速/停机条件，对驱动电机进行减速/停机操作。
本申请实施例通过减速/停机条件判断是否对驱动电机进行减速/停机操作，可以提升驱动电机运行的稳定性，实现驱动电机快速可靠的减速/停机，避免出现母线过压的现象，增加衣物处理装置的使用寿命。
图11是本申请一个实施例的衣物处理装置的驱动电机的减速控制装置的结构框图，如图11所示，基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种衣物处理装置的驱动电机的减速控制装置1100，包括：
获取模块1110，用于响应于接收到指示驱动电机减速/停机的指令，获取驱动电机当前的交流电压相位和/或转矩参数；
识别模块1120，用于对转矩参数进行识别；
判断模块1130，用于响应于转矩参数随交流电压相位周期性波动，基于交流电压相位和/或转矩参数，判断驱动电机是否满足减速/停机条件；
控制模块1140，用于响应于满足减速/停机条件，对驱动电机进行减速/停机操作。
在一些实现中，判断模块1130，还用于：
响应于交流电压相位处于预设相位范围，则判定驱动电机满足减速/停机条件；和/或
获取转矩参数与转矩参数峰值的差异信息，响应于差异信息小于或者等于预设差异阈值，判定驱动电机满足减速/停机条件。
在一些实现中，判断模块1130，还用于：
获取转矩参数与转矩参数峰值的比值，并将比值确定为差异信息。
在一些实现中，预设相位范围包括一个或多个子相位范围，交流电压相位处于其中一个子相位范围内，则判定驱动电机满足减速/停机条件。
在一些实现中，控制模块1140，还用于：
控制衣物处理装置的逆变器的上管全部关闭且下管全部导通。
在一些实现中，控制模块1140，还用于：
控制衣物处理装置的逆变器的上管全部导通且下管全部关闭，并将驱动电机的三相线短接。
在一些实现中，指示驱动电机减速/停机的指令包含驱动电机的目标转速，控制模块1140，还用于：
采集驱动电机在减速/停机过程中的实际转速；
将实际转速与目标转速进行对比，响应于实际转速小于或等于目标转速，确定驱动电机完成减速/停机操作。
在一些实现中，控制模块1140，还用于：
响应于实际转速大于目标转速，继续控制降低驱动电机的转速，并继续采集驱动电机的实际转速；
直至采集到的实际转速小于或等于目标转速，确定驱动电机完成减速/停机操作。
在一些实现中，控制模块1140，还用于：
响应于未满足减速/停机条件，则继续按照转矩参数控制驱动电机，并基于更新的交流电压相位，对转矩参数进行更新；
直至更新后的转矩参数或交流电压相位满足减速/停机条件，对驱动电机进行减速/停机操作。
本申请实施例通过减速/停机条件判断是否对驱动电机进行减速/停机操作，可以提升驱动电机运行的稳定性，实现驱动电机快速可靠的减速/停机，避免出现母线过压的现象，增加衣物处理装置的使用寿命。
基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种电子设备。
图12为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。如图12所示，该电子设备1200，包括存储器1210、处理器1220及存储在存储器1210上并可在处理器1220上运行的计算机程序产品，处理器执行计算机程序时，实现前述的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令用于使计算机执行上述实施例中的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法。
基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时上述实施例中的衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本申请可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (14)
1.一种衣物处理装置的驱动电机的减速控制方法，其特征在于，包括：
响应于接收到指示驱动电机减速或停机的指令，获取所述驱动电机当前的交流电压相位和转矩参数，其中，所述驱动电机为小母线电容电机或无电解电容电机，交流电压与交流电压相位之间满足Vac＝Vmaxsinθ，Vac表示输入驱动电机的交流电压，Vmax表示预设的交流电压的最大值，θ表示交流电压相位；
对所述转矩参数的波动性进行识别，以确定转矩参数是否为波动量；
在所述转矩参数为波动量时，响应于所述转矩参数随所述交流电压相位周期性波动，获取转矩参数与转矩参数峰值的差异信息，基于所述交流电压相位和所述差异信息，判断所述驱动电机是否满足减速或停机条件，其中，在所述交流电压相位处于预设相位范围，且所述差异信息不大于预设差异阈值时，判断所述驱动电机满足减速或停机条件，所述预设相位范围包括[150°，210°]、[0°，30°]和[330°，360°]；
响应于满足所述减速或停机条件，通过控制所述衣物处理装置的逆变器的上管全部关闭且下管全部导通，或者控制所述衣物处理装置的逆变器的上管全部导通且下管全部关闭的方式，对所述驱动电机进行减速或停机。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述转矩参数与转矩参数峰值的差异信息，包括：
获取所述转矩参数与转矩参数峰值的比值，并将所述比值确定为所述差异信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述指示驱动电机减速或停机的指令包含所述驱动电机的目标转速，所述对所述驱动电机进行减速或停机操作的过程中，所述方法还包括：
采集所述驱动电机在减速或停机过程中的实际转速；
将所述实际转速与所述目标转速进行对比，响应于所述实际转速小于或等于所述目标转速，确定所述驱动电机完成所述减速或停机操作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
响应于所述实际转速大于所述目标转速，继续控制降低所述驱动电机的转速，并继续采集所述驱动电机的实际转速；
直至采集到的所述实际转速小于或等于所述目标转速，确定所述驱动电机完成所述减速或停机操作。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
响应于未满足所述减速或停机条件，则继续按照所述转矩参数控制所述驱动电机，并基于更新的交流电压相位，对所述转矩参数进行更新；
直至更新后的转矩参数或交流电压相位满足所述减速或停机条件，对所述驱动电机进行减速或停机操作。
6.一种衣物处理装置的驱动电机的减速控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于响应于接收到指示驱动电机减速或停机的指令，获取所述驱动电机当前的交流电压相位和转矩参数，其中，所述驱动电机为小母线电容电机或无电解电容电机，交流电压与交流电压相位之间满足Vac＝Vmaxsinθ，Vac表示输入驱动电机的交流电压，Vmax表示预设的交流电压的最大值，θ表示交流电压相位；
识别模块，用于对所述转矩参数的波动性进行识别，以确定转矩参数是否为波动量；
判断模块，用于在所述转矩参数为波动量时，响应于所述转矩参数随所述交流电压相位周期性波动，获取转矩参数与转矩参数峰值的差异信息，基于所述交流电压相位和所述差异信息，判断所述驱动电机是否满足减速或停机条件，其中，在所述交流电压相位处于预设相位范围，且所述差异信息不大于预设差异阈值时，判断所述驱动电机满足减速或停机条件，所述预设相位范围包括[150°，210°]、[0°，30°]和[330°，360°]；
控制模块，用于响应于满足所述减速或停机条件，通过控制所述衣物处理装置的逆变器的上管全部关闭且下管全部导通，或者控制所述衣物处理装置的逆变器的上管全部导通且下管全部关闭的方式，对所述驱动电机进行减速或停机。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块，还用于：
获取所述转矩参数与转矩参数峰值的比值，并将所述比值确定为所述差异信息。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，在控制所述衣物处理装置的逆变器的上管全部导通且下管全部关闭后，还包括：将所述驱动电机的三相线短接。
9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述指示驱动电机减速或停机的指令包含所述驱动电机的目标转速，所述控制模块，还用于：
采集所述驱动电机在减速或停机过程中的实际转速；
将所述实际转速与所述目标转速进行对比，响应于所述实际转速小于或等于所述目标转速，确定所述驱动电机完成所述减速或停机操作。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
响应于所述实际转速大于所述目标转速，继续控制降低所述驱动电机的转速，并继续采集所述驱动电机的实际转速；
直至采集到的所述实际转速小于或等于所述目标转速，确定所述驱动电机完成所述减速或停机操作。
11.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
响应于未满足所述减速或停机条件，则继续按照所述转矩参数控制所述驱动电机，并基于更新的交流电压相位，对所述转矩参数进行更新；
直至更新后的转矩参数或交流电压相位满足所述减速或停机条件，对所述驱动电机进行减速或停机操作。
12.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。
13.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。
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