CN114717791B - 衣物处理装置的控制方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本申请提出了一种衣物处理装置的控制方法及其装置，涉及电机驱动控制技术领域。该方法包括：获取衣物处理装置当前的工作模式下驱动电机的第一转矩参数和交流电压相位；识别衣物处理装置待切换的工作模式是否为脱水模式；若待切换的工作模式为脱水模式，基于交流电压相位和第一转矩参数，生成具有波动的第二转矩参数，从而控制驱动电机在脱水模式下进行工作，若待切换的工作模式为洗涤模式，继续按照第一转矩参数，控制驱动电机在洗涤模式下进行工作。本申请实施例中，可以根据工作模式切换具有波动的转矩参数，控制小母线电容/无电解电容驱动电机的输入电压和电流的相位，进而满足电流谐波标准。本申请实施例可以提高驱动电机的效率以及寿命。

Description

衣物处理装置的控制方法及其装置

技术领域

本申请涉及电机驱动控制技术领域，尤其涉及一种衣物处理装置的控制方法及其装置。

背景技术

小母线电容/无电解电容电机控制器因其体积小，寿命长，高功率因数等特点，得到了广泛的应用。相关技术中，装有小母线电容/无电解电容电机控制器的衣物处理装置在一些工作模式，如脱水模式下要求电机转速较高，从而导致输出功率较大，可能不满足家用电器的电流谐波标准。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种衣物处理装置的控制方法。

本申请的第二个目的在于提出一种衣物处理装置的控制装置。

本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第四个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。

本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种衣物处理装置的控制方法，包括：

获取衣物处理装置当前的工作模式下驱动电机的第一转矩参数和交流电压相位；

识别衣物处理装置待切换的工作模式是否为脱水模式；

响应于待切换的工作模式为脱水模式，基于交流电压相位和第一转矩参数，生成脱水模式具有波动的第二转矩参数；

基于第二转矩参数，控制驱动电机在脱水模式下进行工作；

响应于待切换的工作模式为洗涤模式，继续按照第一转矩参数，控制驱动电机在洗涤模式下进行工作。

在一些实现中，基于交流电压相位和第一转矩参数，生成具有波动的第二转矩参数，包括：

获取交流电压相位的正弦值或余弦值；

基于第一转矩参数与正弦值的乘积的绝对值或所述第一转矩参数与所述余弦值的乘积，获取具有波动的第二转矩参数。

在一些实现中，基于第二转矩参数，控制驱动电机在脱水模式下进行工作，包括：

判断第一转矩参数和第二转矩参数，是否满足工作模式的平滑切换条件；

若判定未满足平滑切换条件，则在脱水模式的一个或多个初始的控制周期中继续按照第一转矩参数控制驱动电机，并基于更新的交流电压相位，对第二转矩参数进行更新；

直至更新后的第二转矩参数和第一转矩参数满足平滑切换条件，在脱水模式的剩余控制周期内，按照更新的第二转矩参数控制驱动电机进行工作。

在一些实现中，满足平滑切换条件的识别过程，包括：

识别当前的工作模式是否为洗涤模式；

响应于当前的工作模式为洗涤模式，则确定第一转矩参数和第二转矩参数满足平滑切换条件。

在一些实现中，该方法还包括：

响应于当前的工作模式为脱水模式，则确定第一转矩参数和第二转矩参数未满足平滑切换条件。

在一些实现中，满足平滑切换条件的识别过程，包括：

获取第二转矩参数和第一转矩参数的差异值；

将差异值与预设的差异阈值进行比较，若差异值小于或等于差异阈值，则确定第一转矩参数和第二转矩参数满足平滑切换条件。

在一些实现中，该方法还包括：

若差异值大于差异阈值，则确定第一转矩参数和第二转矩参数未满足平滑切换条件。

在一些实现中，在脱水模式的一个或多个初始的控制周期中继续按照第一转矩参数控制驱动电机，包括：

获取第一转矩参数生成的第一电机控制指令；

在脱水模式的一个或多个初始的控制周期中继续按照第一电机控制指令控制驱动电机进行工作。

在一些实现中，按照更新的第二转矩参数控制驱动电机进行工作，包括：

根据更新的第二转矩参数生成第二电机控制指令；

将第二电机控制指令发送给驱动电机，以控制驱动电机进行工作。

在一些实现中，第一转矩参数为驱动电机的转矩或q轴电流。

本申请实施例中，可以根据工作模式切换具有波动的转矩参数，从而控制小母线电容/无电解电容驱动电机的输入电压和电流的相位，进而满足电流谐波标准。本申请实施例可以提高驱动电机的效率以及寿命。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种衣物处理装置的控制装置，包括：

获取模块，用于获取衣物处理装置当前的工作模式下驱动电机的第一转矩参数和交流电压相位；

识别模块，用于识别衣物处理装置待切换的工作模式是否为脱水模式；

控制模块，用于响应于所述待切换的工作模式为脱水模式，基于交流电压相位和第一转矩参数，生成脱水模式具有波动的第二转矩参数，基于第二转矩参数，控制驱动电机在脱水模式下进行工作；或响应于待切换的工作模式为洗涤模式，继续按照第一转矩参数，控制驱动电机在洗涤模式下进行工作。

在一些实现中，获取模块，还用于：

获取交流电压相位的正弦值或余弦值；

基于第一转矩参数与正弦值的乘积的绝对值或所述第一转矩参数与所述余弦值的乘积，获取具有波动的第二转矩参数。

在一些实现中，控制模块，还用于：

判断第一转矩参数和第二转矩参数，是否满足工作模式的平滑切换条件；

若判定未满足平滑切换条件，则在脱水模式的一个或多个初始的控制周期中继续按照第一转矩参数控制驱动电机，并基于更新的交流电压相位，对第二转矩参数进行更新；

直至更新后的第二转矩参数和第一转矩参数满足平滑切换条件，在脱水模式的剩余控制周期内，按照更新的第二转矩参数控制驱动电机进行工作。

在一些实现中，控制模块，还用于：

识别当前的工作模式是否为洗涤模式；

响应于当前的工作模式为洗涤模式，则确定第一转矩参数和第二转矩参数满足平滑切换条件。

在一些实现中，控制模块，还用于：

响应于当前的工作模式为脱水模式，则确定第一转矩参数和第二转矩参数未满足平滑切换条件。

在一些实现中，控制模块，还用于：

获取第二转矩参数和第一转矩参数的差异值；

将差异值与预设的差异阈值进行比较，若差异值小于或等于差异阈值，则确定第一转矩参数和第二转矩参数满足平滑切换条件。

在一些实现中，控制模块，还用于：

若差异值大于差异阈值，则确定第一转矩参数和第二转矩参数未满足平滑切换条件。

在一些实现中，控制模块，还用于：

获取第一转矩参数生成的第一电机控制指令；

在脱水模式的一个或多个初始的控制周期中继续按照第一电机控制指令控制驱动电机进行工作。

在一些实现中，控制模块，还用于：

根据更新的第二转矩参数生成第二电机控制指令；

将第二电机控制指令发送给驱动电机，以控制驱动电机进行工作。

在一些实现中，第一转矩参数为驱动电机的转矩或q轴电流。

为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请第一方面实施例中提供的衣物处理装置的控制方法。

为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，计算机指令用于使计算机执行根据本申请第一方面实施例中提供的衣物处理装置的控制方法。

为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本申请第一方面实施例中提供的衣物处理装置的控制方法。

附图说明

图1是本申请一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程图；

图2是本申请一个实施例的衣物处理装置的控制方法的示意图；

图3是本申请一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程图；

图4是本申请一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程图；

图5是本申请一个实施例的平滑切换转矩参数的示意图；

图6是本申请一个实施例的平滑切换转矩参数的示意图；

图7是本申请一个实施例的衣物处理装置的控制方法的示意图；

图8是本申请一个实施例的衣物处理装置的控制装置的示意图；

图9是本申请一个实施例的衣物处理装置的控制装置的结构框图；

图10是本申请一个实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面结合附图来描述本申请实施例的衣物处理装置的控制方法及其装置。

图1是本申请一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

S101，获取衣物处理装置当前的工作模式下驱动电机的第一转矩参数和交流电压相位。

本申请实施例中，衣物处理装置为装有小母线电容/无电解电容电机控制器的洗衣机，可选地，洗衣机可以是滚筒洗衣机或涡轮洗衣机。

在衣物处理装置的某些工作模式下，驱动电机需求转速较高，相应的输出功率也会随之提升，为了满足家用电器的电流谐波标准，如GB/T 17743或者IEC 61000-3-2标准，本申请实施例中，通过波动的转矩参数控制驱动电机的输入电压和电流的相位，从而满足电流谐波标准。

可选地，衣物处理装置的工作模式可以包括洗涤模式、脱水模式。

在一些实现中，转矩参数为驱动电机的转矩的值，在一些实现中，转矩参数为驱动电机的q轴电流的值，可以根据q轴电流与预设常数相乘，进而获取驱动电机的转矩的值。

可以接收速度控制器发送的第一电机控制指令，进而根据第一电机控制指令获取第一转矩参数，其中，第一转矩参数为驱动电机的转矩或q轴电流。

在一些实现中，当前的工作模式为洗涤模式，此时驱动电机的第一转矩参数为直流量，接收速度控制器发送的第一电机控制指令，此时第一电机控制指令包含直流量的转矩或q轴电流，可以直接将第一电机控制指令中的转矩或q轴电流作为第一转矩参数。

在一些实现中，获取交流电压相位的过程如下：首先对输入驱动电机的交流电压进行监测，获取交流电压，进而根据交流电压与交流电压相位之间的映射关系获取交流电压对应的交流电压相位。

S102，识别衣物处理装置待切换的工作模式是否为脱水模式。

在一些实现中，对衣物处理装置驱动电机的待切换的工作模式进行识别，本申请实施例中，待切换的工作模式即为驱动电机下一控制周期的工作模式。

S103，响应于待切换的工作模式为脱水模式，基于交流电压相位和第一转矩参数，生成脱水模式具有波动的第二转矩参数。

基于交流电压相位对第一转矩参数进行调整，生成具有波动的第二转矩参数，也就是说，第二转矩参数为波动量。

如图2所示，本申请实施例中，生成的具有波动的第二转矩参数的频率为交流电压频率的两倍，第二转矩参数的幅值即为转矩或q轴电流，第二转矩参数的相位即为交流电压相位。例如，交流电压的频率为50HZ时，生成的具有波动的第二转矩参数的频率为100HZ。

S104，基于第二转矩参数，控制驱动电机在脱水模式下进行工作。

基于具有波动的第二转矩参数，生成电机控制指令，并发送给衣物处理装置的驱动电机，以控制驱动电机在脱水模式下按照第二转矩参数进行工作。

在一些实现中，例如交流电压的相位为180°时，直接控制驱动电机在脱水模式下按照第二转矩参数进行工作时，可能造成驱动电机振幅过大，进而是的衣物处理装置抖动幅度过大，损伤驱动电机，减少衣物处理装置的使用寿命。为了减小衣物处理装置抖动，本申请实施例中，进行模式切换时，对第二转矩参数进行平滑切换。

S105，响应于待切换的工作模式为洗涤模式，继续按照第一转矩参数，控制驱动电机在洗涤模式下进行工作。

在一些实现中，当前的工作模式与待切换的工作模式相同，均为洗涤模式，此时驱动电机的第一转矩参数为直流量，可以继续按照第一转矩参数，控制驱动电机在洗涤模式下进行工作。

本申请实施例中，获取衣物处理装置当前的工作模式下驱动电机的第一转矩参数和交流电压相位；识别衣物处理装置待切换的工作模式是否为脱水模式；响应于待切换的工作模式为脱水模式，基于交流电压相位和第一转矩参数，生成脱水模式具有波动的第二转矩参数；基于第二转矩参数，控制驱动电机在脱水模式下进行工作。本申请实施例中，可以根据具有波动的转矩参数，控制小母线电容/无电解电容驱动电机的输入电压和电流的相位，从而满足电流谐波标准。本申请实施例可以提高驱动电机的效率以及寿命。

在一些实现中，当前的工作模式为脱水模式，此时驱动电机的第一转矩参数为波动量，接收速度控制器发送的第一电机控制指令，此时第一电机控制指令包含的转矩或q轴电流为波动量，将第一电机控制指令中的波动量作为第一转矩参数。识别衣物处理装置待切换的工作模式为脱水模式时，继续按照第一转矩参数，控制驱动电机在脱水模式下进行工作。

在一些实现中，当前的工作模式为脱水模式，第一转矩参数为波动量，识别待切换的工作模式为洗涤模式时，将第一转矩参数的幅值作为第二转矩参数，此时第二转矩参数为直流量，基于第二转矩参数，控制驱动电机在洗涤模式下进行工作。

图3是本申请一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程图，如图3所示，该方法包括以下步骤：

S301，获取衣物处理装置当前的工作模式下驱动电机的第一转矩参数和交流电压相位。

S302，识别衣物处理装置待切换的工作模式是否为脱水模式。

关于步骤S301、步骤S302的介绍可以参见上述实施例中的相关内容，此处不再赘述。

S303，响应于待切换的工作模式为脱水模式，获取交流电压相位的正弦值。

响应于待切换的工作模式为脱水模式，对输入驱动电机的交流电压进行检测，获取交流电压，进而根据交流电压与交流电压相位之间的映射关系获取交流电压对应的交流电压相位。本申请实施例中，交流电压与交流电压相位之间满足V_ac＝V_maxsinθ，其中，V_ac表示输入驱动电机的交流电压，V_max表示预设的交流电压的最大值，θ表示交流电压相位。

例如，在一些实现中，交流电压的相位为90°时，获取交流电压的相位的正弦值为1。

S304，获取第一转矩参数与正弦值的乘积的绝对值，以得到具有波动的第二转矩参数。

本申请实施例中，第二转矩参数为非负数，在一些实现中，具有波动的第二转矩参数可以是第一转矩参数与正弦值的乘积的绝对值，即y＝|x*sin(θ)|，其中，y为第二转矩参数，x为第一转矩参数。由于交流电压相位是一个周期性变化的值，因此第二转矩参数为波动量。

在另一些实现中，具有波动的第二转矩参数也可以是第一转矩参数与正弦值的乘积的平方，即y＝[x*sin(θ)]²，可选地，具有波动的第二转矩参数还可以是y＝|x*cos(θ)|或y＝[x*cos(θ)]²，本申请对此不作限制。

S304，基于第二转矩参数，控制驱动电机在脱水模式下进行工作。

关于步骤S304的介绍可以参见上述实施例中的相关内容，此处不再赘述。

本申请实施例中，可以根据工作模式切换具有波动的转矩参数，从而控制小母线电容/无电解电容驱动电机的输入电压和电流的相位，进而满足电流谐波标准。本申请实施例可以提高驱动电机的效率以及寿命。

图4是本申请一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程图，如图4所示，该方法包括以下步骤：

S401，判断第一转矩参数和第二转矩参数，是否满足工作模式的平滑切换条件。

在一些实现中，当前工作模式为洗涤模式时，识别待切换的工作模式是否为脱水模式。响应于识别到待切换的工作模式为脱水模式，继续获取第二转矩参数和第一转矩参数的差异值。将差异值与预设的差异阈值进行比较，若第一转矩参数与第二转矩参数的差异值小于或等于差异阈值，则确定第一转矩参数和第二转矩参数满足平滑切换条件。若第一转矩参数与第二转矩参数的差异值大于差异阈值，则确定第一转矩参数和第二转矩参数未满足平滑切换条件。

在一些实现中，当前工作模式与待切换工作模式相同时，判定为未满足工作模式的平滑切换条件。例如，当前工作模式为洗涤模式时，识别到待切换的工作模式为洗涤模式，判定未满足工作模式的平滑切换条件。再例如，当前工作模式为脱水模式时，识别到待切换的工作模式为脱水模式，判定未满足工作模式的平滑切换条件。

本申请实施例中，可以获取第一转矩参数和第二转矩参数的比值，若比值小于或等于0.2，则确定第一转矩参数和第二转矩参数满足平滑切换条件，若比值大于0.2，则确定第一转矩参数和第二转矩参数未满足平滑切换条件。

S402，若判定未满足平滑切换条件，则在脱水模式的一个或多个初始的控制周期中继续按照第一转矩参数控制驱动电机，并基于更新的交流电压相位，对第二转矩参数进行更新。

获取第一转矩参数生成的第一电机控制指令，若判定未满足平滑切换条件，在脱水工作模式的一个或多个初始的控制周期中继续按照第一电机控制指令控制驱动电机进行工作。初始的控制周期为未满足平滑切换条件的控制周期。以第一转矩参数x为10kgf-cm，交流电压的相位为90°为例进行说明，此时，交流电压的相位的正弦值为1，获取的第二转矩参数为y＝|x*sin(θ)|＝10kgf-cm。若下一控制周期更新的交流电压相位为105度，则交流电压的相位的正弦值为0.9659，获取的更新后的第二转矩参数为y＝|x*sin(θ)|＝9.659kgf-cm。

S403，直至更新后的第二转矩参数和第一转矩参数满足平滑切换条件，在脱水模式的剩余控制周期内，按照更新的第二转矩参数控制驱动电机进行工作。

如图5所示，更新后的第二转矩参数和第一转矩参数满足平滑切换条件时，根据更新的第二转矩参数生成第二电机控制指令。将第二电机控制指令发送给驱动电机，以控制驱动电机进行工作。

本申请实施例中的控制周期为驱动电机的控制周期，第二转矩参数的波动周期包含多个控制周期，也就是说，交流电压的频率为50HZ时，第二电机控制指令的切换最多延时10ms，不影响衣物处理装置的正常运行，提高了衣物处理装置的工作效率。

本申请实施例中，可以根据具有波动的转矩参数控制小母线电容/无电解电容驱动电机的输入电压和电流的相位，从而满足电流谐波标准，并通过平滑切换条件控制驱动电机切换模式的周期，降低驱动电机的抖动。本申请实施例可以提高驱动电机的效率以及寿命。

在一些实现中，如图6所示，当前工作模式为脱水模式，待切换的工作模式为洗涤模式时，接收速度控制器发送的第一电机控制指令，进而根据第一电机控制指令获取第一转矩参数，其中，第一转矩参数为具有波动的转矩或q轴电流，获取第二转矩参数和第一转矩参数的幅值差异值。将差异值与预设的差异阈值进行比较，若第一转矩参数与第二转矩参数的差异值小于或等于差异阈值，则确定第一转矩参数和第二转矩参数满足平滑切换条件。否则判定未满足平滑切换条件，在洗涤模式的一个或多个初始的控制周期中继续按照第一转矩参数控制驱动电机，并基于更新的交流电压相位，对第二转矩参数进行更新直至更新后的第二转矩参数和第一转矩参数满足平滑切换条件，在洗涤模式的剩余控制周期内，按照更新的第二转矩参数控制驱动电机进行工作。

图7是本申请一个实施例的衣物处理装置的控制方法的示意图，如图7所示，本申请实施例中，获取交流电压相位以及当前工作模式的第一电机控制指令，并对衣物处理装置的当前工作模式以及上一控制周期的工作模式进行判断，在一些实现中，当前控制周期的工作模式与待切换工作模式相同，则继续按照第一电机控制指令，即速度控制器发送的第一电机控制指令控制驱动电机，例如，当前工作模式为脱水模式，待切换工作模式也为脱水模式，第一电机控制指令为周期波动的转矩参数，按照第一电机控制指令中具有波动的转矩参数持续控制驱动电机进行工作；例如，当前工作模式为洗涤模式，待切换工作模式也为洗涤模式，按照第一电机控制指令中不具有波动的转矩参数，即直流量的转矩或q轴电流持续控制驱动电机进行工作。

在一些实现中，当前控制周期的工作模式与待切换工作模式不同，则控制第一电机控制指令平滑切换为第二电机控制指令，并按照第二电机控制指令控制驱动电机，例如，待切换工作模式为脱水模式，当前工作模式为洗涤模式，此时第一电机控制指令的转矩参数为直流量，第二电机控制指令的转矩参数为波动量，在满足平滑切换条件时，控制第一电机控制指令平滑切换为第二电机控制指令，也就是将控制驱动电机的直流量切换为波动量；再例如，待切换工作模式为洗涤模式，当前的工作模式为脱水模式，此时第一电机控制指令的转矩参数为波动量，第二电机控制指令的转矩参数为直流量，在满足平滑切换条件时，控制第一电机控制指令平滑切换为第二电机控制指令，也就是将控制驱动电机的波动量切换为直流量。

图8是本申请一个实施例的衣物处理装置的控制装置的示意图，如图8所示，本申请实施例中，衣物处理装置的控制装置包括速度控制单元801、工作模式判断单元802、指令合成单元803以及电机控制单元804，其中，速度控制单元801用于获取当前的驱动电机的参考指令，也就是当前的工作模式下驱动电机正在执行的第一电机控制指令，并发送给指令合成单元803，工作模式判断单元802用于判断当前的工作模式以及待切换工作模式，并发送给指令合成单元803，指令合成单元803用于结合工作模式以及参考指令获取执行指令，也就是待切换工作模式需要执行的第二电机控制指令。在一些实现中，当前的工作模式以及待切换工作模式相同，参考指令可以直接用作执行指令，在一些实现中，当前的工作模式以及待切换工作模式不同，基于交流电压相位对参考指令中的转矩参数进行调整，进而生成执行指令，并将执行指令发送给电机控制单元804，电机控制单元804用于在满足平滑切换条件时，将参考指令切换为执行指令，基于执行指令中的转矩参数对驱动电机进行控制。

本申请实施例中，可以根据具有波动的转矩参数控制小母线电容/无电解电容驱动电机的输入电压和电流的相位，从而满足电流谐波标准。本申请实施例可以提高驱动电机的效率以及寿命。

图9是本申请一个实施例的衣物处理装置的控制装置的结构框图，如图9所示，基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种衣物处理装置的控制装置900，包括：

获取模块901，用于获取衣物处理装置当前的工作模式下中驱动电机的第一转矩参数和交流电压相位；

识别模块902，用于识别衣物处理装置待切换的工作模式是否为脱水模式；

控制模块903，用于响应于待切换的工作模式为脱水模式，基于交流电压相位和第一转矩参数，生成脱水模式具有波动的第二转矩参数，基于第二转矩参数，控制驱动电机在脱水模式下进行工作；或响应于待切换的工作模式为洗涤模式，继续按照第一转矩参数，控制驱动电机在洗涤模式下进行工作。

在一些实现中，获取模块901，还用于：

获取交流电压相位的正弦值或余弦值；

基于第一转矩参数与正弦值的乘积的绝对值，或第一转矩参数与余弦值的乘积，获取具有波动的第二转矩参数。

在一些实现中，控制模块903，还用于：

判断第一转矩参数和第二转矩参数，是否满足工作模式的平滑切换条件；

若判定未满足平滑切换条件，则在脱水模式的一个或多个初始的控制周期中继续按照第一转矩参数控制驱动电机，并基于更新的交流电压相位，对第二转矩参数进行更新；

直至更新后的第二转矩参数和第一转矩参数满足平滑切换条件，在脱水模式的剩余控制周期内，按照更新的第二转矩参数控制驱动电机进行工作。

在一些实现中，控制模块903，还用于：

识别当前的工作模式是否为洗涤模式；

响应于当前的工作模式为洗涤模式，则确定第一转矩参数和第二转矩参数满足平滑切换条件。

在一些实现中，控制模块903，还用于：

响应于当前的工作模式为脱水模式，则确定第一转矩参数和第二转矩参数未满足平滑切换条件。

在一些实现中，控制模块903，还用于：

获取第二转矩参数和第一转矩参数的差异值；

将差异值与预设的差异阈值进行比较，若差异值小于或等于差异阈值，则确定第一转矩参数和第二转矩参数满足平滑切换条件。

在一些实现中，控制模块903，还用于：

若差异值大于差异阈值，则确定第一转矩参数和第二转矩参数未满足平滑切换条件。

在一些实现中，控制模块903，还用于：

获取第一转矩参数生成的第一电机控制指令；

在脱水模式的一个或多个初始的控制周期中继续按照第一电机控制指令控制驱动电机进行工作。

在一些实现中，控制模块903，还用于：

根据更新的第二转矩参数生成第二电机控制指令；

将第二电机控制指令发送给驱动电机，以控制驱动电机进行工作。

在一些实现中，第一转矩参数为驱动电机的转矩或q轴电流。

本申请实施例中，可以根据工作模式切换具有波动的转矩参数，从而控制小母线电容/无电解电容驱动电机的输入电压和电流的相位，进而满足电流谐波标准。本申请实施例可以提高驱动电机的效率以及寿命。

基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种电子设备。

图10为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。如图10所示，该电子设备1000，包括存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序产品，处理器执行计算机程序时，实现前述的衣物处理装置的控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令用于使计算机执行上述实施例中的衣物处理装置的控制方法。

基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时上述实施例中的衣物处理装置的控制方法。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本申请可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (21)

1.一种衣物处理装置的控制方法，其特征在于，包括：

获取衣物处理装置当前的工作模式下驱动电机的第一转矩参数和交流电压相位；

识别所述衣物处理装置待切换的工作模式是否为脱水模式；

响应于所述待切换的工作模式为脱水模式，基于所述交流电压相位和所述第一转矩参数，生成所述脱水模式具有波动的第二转矩参数；

基于所述第二转矩参数，控制所述驱动电机在所述脱水模式下进行工作；

响应于所述待切换的工作模式为洗涤模式，继续按照所述第一转矩参数，控制所述驱动电机在所述洗涤模式下进行工作；

所述基于所述交流电压相位和所述第一转矩参数，生成所述脱水模式具有波动的第二转矩参数，包括：

获取所述交流电压相位的正弦值或余弦值；

基于所述第一转矩参数与所述正弦值的乘积的绝对值或所述第一转矩参数与所述余弦值的乘积绝对值，获取所述具有波动的第二转矩参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二转矩参数，控制所述驱动电机在所述脱水模式下进行工作，包括：

判断所述第一转矩参数和所述第二转矩参数，是否满足工作模式的平滑切换条件；

若判定未满足所述平滑切换条件，则在所述脱水模式的一个或多个初始的控制周期中继续按照所述第一转矩参数控制所述驱动电机，并基于更新的交流电压相位，对所述第二转矩参数进行更新；

直至更新后的第二转矩参数和所述第一转矩参数满足所述平滑切换条件，在所述脱水模式的剩余控制周期内，按照所述更新的第二转矩参数控制所述驱动电机进行工作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述满足平滑切换条件的识别过程，包括：

识别所述当前的工作模式是否为所述洗涤模式；

响应于所述当前的工作模式为所述洗涤模式，则确定所述第一转矩参数和所述第二转矩参数满足所述平滑切换条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于所述当前的工作模式为所述脱水模式，则确定所述第一转矩参数和所述第二转矩参数未满足所述平滑切换条件。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述满足平滑切换条件的识别过程，包括：

获取所述第二转矩参数和所述第一转矩参数的差异值；

将所述差异值与预设的差异阈值进行比较，若所述差异值小于或等于所述差异阈值，则确定所述第一转矩参数和所述第二转矩参数满足所述平滑切换条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述差异值大于所述差异阈值，则确定所述第一转矩参数和所述第二转矩参数未满足所述平滑切换条件。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述脱水模式的一个或多个初始的控制周期中继续按照所述第一转矩参数控制所述驱动电机，包括：

获取所述第一转矩参数生成的第一电机控制指令；

在所述脱水模式的一个或多个初始的控制周期中继续按照所述第一电机控制指令控制所述驱动电机进行工作。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述更新的第二转矩参数控制所述驱动电机进行工作，包括：

根据所述更新的第二转矩参数生成第二电机控制指令；

将所述第二电机控制指令发送给所述驱动电机，以控制所述驱动电机进行工作。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一转矩参数为所述驱动电机的转矩或q轴电流。

10.一种衣物处理装置的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取衣物处理装置当前的工作模式下驱动电机的第一转矩参数和交流电压相位；

识别模块，用于识别所述衣物处理装置待切换的工作模式是否为脱水模式；

控制模块，用于响应于所述待切换的工作模式为脱水模式，基于所述交流电压相位和所述第一转矩参数，生成所述脱水模式具有波动的第二转矩参数，基于所述第二转矩参数，控制所述驱动电机在所述脱水模式下进行工作；或响应于所述待切换的工作模式为洗涤模式，继续按照所述第一转矩参数，控制所述驱动电机在所述洗涤模式下进行工作；

所述获取模块，还用于：

获取所述交流电压相位的正弦值或余弦值；

基于所述第一转矩参数与所述正弦值的乘积的绝对值或所述第一转矩参数与所述余弦值的乘积的绝对值，获取所述具有波动的第二转矩参数。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：

判断所述第一转矩参数和所述第二转矩参数，是否满足工作模式的平滑切换条件；

若判定未满足所述平滑切换条件，则在所述脱水模式的一个或多个初始的控制周期中继续按照所述第一转矩参数控制所述驱动电机，并基于更新的交流电压相位，对所述第二转矩参数进行更新；

直至更新后的第二转矩参数和所述第一转矩参数满足所述平滑切换条件，在所述脱水模式的剩余控制周期内，按照所述更新的第二转矩参数控制所述驱动电机进行工作。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：

识别所述当前的工作模式是否为洗涤模式；

响应于所述当前的工作模式为洗涤模式，则确定所述第一转矩参数和所述第二转矩参数满足所述平滑切换条件。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：

响应于所述当前的工作模式为脱水模式，则确定所述第一转矩参数和所述第二转矩参数未满足所述平滑切换条件。

14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：

获取所述第二转矩参数和所述第一转矩参数的差异值；

将所述差异值与预设的差异阈值进行比较，若所述差异值小于或等于所述差异阈值，则确定所述第一转矩参数和所述第二转矩参数满足所述平滑切换条件。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：

若所述差异值大于所述差异阈值，则确定所述第一转矩参数和所述第二转矩参数未满足所述平滑切换条件。

16.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：

获取所述第一转矩参数生成的第一电机控制指令；

在所述脱水模式的一个或多个初始的控制周期中继续按照所述第一电机控制指令控制所述驱动电机进行工作。

17.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：

根据所述更新的第二转矩参数生成第二电机控制指令；

将所述第二电机控制指令发送给所述驱动电机，以控制所述驱动电机进行工作。

18.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一转矩参数为所述驱动电机的转矩或q轴电流。

19.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。