CN114751333A - 高层仓库汽车搬运装置及高层仓库汽车存储方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种高层仓库汽车搬运装置，包括穿梭车、移动底座和举升平台，举升平台设置在移动底座上；穿梭车置于举升平台上端，穿梭车的上端面可上下升降，其用于托举汽车；移动底座底部设有若干全向驱动舵轮，若干全向驱动舵轮用于驱动移动底座移动；全向驱动舵轮包括支架、第一驱动装置、第二驱动装置、第一驱动轮、第二驱动轮和车轮架；车轮架可水平旋转的设置在支架下部，第一驱动轮和第二驱动轮相对设置在车轮架两侧；第一驱动装置用于驱动第一驱动轮转动，第二驱动装置用于驱动第二驱动轮转动。本发明的一种高层仓库汽车搬运装置，设置有举升平台和多个全向驱动舵轮，从而能稳定举升汽车并准确对位高层仓库的停车区域。

Description

高层仓库汽车搬运装置及高层仓库汽车存储方法

技术领域

本发明涉及高层仓库汽车存储领域，尤其是指一种高层仓库汽车搬运装置及高层仓库汽车存储方法。

背景技术

随着城市汽车保有量的增多，对停车空间的需求也日益增大，为了提供足够的停车空间，设有立式货架的停车仓库应运而生，为了提高停车仓库单位投影面积的汽车容纳量，立式货架的高度设置得越来越高(9米或以上)，而现有停车仓库内使用的汽车搬运设备包括以下三种：第一种：自动拖车机器人配合升降电梯使用，自动拖车机器人将汽车拖到升降电梯内，汽车通过升降电梯转移至对应货架的对应层数后，再由自动拖车机器人拖动到预定位置，该种汽车搬运设备需要设置多辆自动拖车机器人，且升降电梯占用停车仓库空间；第二种：设置在立式货架内可上下移动和水平移动的移动托盘，托盘通过移动以使置于托盘上的汽车移动到指定位置，该种汽车搬运设备成本高昂，且设备维护成本高；第三种：设置有举升装置的叉车，叉车的夹臂托举汽车，叉车移动到指定位置后后举升装置将汽车举升到指定高度并将汽车放置到对应的储存位置上，该种汽车搬运设备虽然性价比高，但同时存在以下缺陷：(1)为了确保汽车(3吨重以上)能被稳定举升到较高的高度，叉车的设计载荷量需要足够大，导致叉车的体积和重量较大；(2)夹臂在托举汽车升高至3米或以上高度的过程中，门架会产生晃动，导致无法准确对位立式货架的放置面；(3)夹臂在托举汽车升高的过程中，随着叉车重心的改变，夹臂超过一定高度后叉车容易发生倾覆。

发明内容

本发明的目的在于克服现有叉车搬运汽车至立式货架中出现对位不准和容易发生安全事故的问题，提供一种高层仓库汽车搬运装置，设置有举升平台和多个全向驱动舵轮，从而能稳定举升汽车并准确对位高层仓库的停车区域。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

高层仓库汽车搬运装置，包括穿梭车、移动底座和举升平台，所述举升平台设置在移动底座上；穿梭车置于举升平台上端，穿梭车的上端面可上下升降，其用于托举汽车；所述移动底座底部设有若干全向驱动舵轮，若干全向驱动舵轮用于驱动所述移动底座移动；所述全向驱动舵轮包括支架、第一驱动装置、第二驱动装置、第一驱动轮、第二驱动轮和车轮架；所述车轮架可水平旋转的设置在所述支架下部，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮相对设置在所述车轮架两侧；所述第一驱动装置用于驱动第一驱动轮转动，所述第二驱动装置用于驱动第二驱动轮转动。

与现有技术相比，本发明的一种高层仓库汽车搬运装置，设置有移动底座和举升平台，举升平台设置在移动底座上，其中举升平台载荷大，能将汽车稳定举升至与立式货架的放置面平齐的位置(Z轴方向)，移动底座底部设置有若干全向驱动舵轮，全向驱动舵轮的两个驱动轮可通过多种模式的协调运作，针对不同的作业情况和不同地形进行多角度调节和移动，使举升平台在水平方向上对位高层仓库的停车区域(X轴和Y轴方向)，从而实现举升平台上端面准确对位高层仓库的停车区域，便于穿梭车将车辆转移至高层仓库的停车区域内，本发明的结构强度大，搬运汽车过程中重心稳定，从而能设计得小巧灵活，设备布置成本低、维护成本低、装卸成本低，解决现有应用于设有立式货架的停车仓库的叉车无法将3吨重以上的汽车放在到9米以上的货架上的难题，以及解决现有高层仓库存储汽车搬运设备庞大的问题，同时解决了现有智能化搬运机器人无法在高层仓库中的应用的缺陷，实现自动化仓储与搬运机器人智能化搬运一体化。

优选的，所述举升平台上端设有第一限位机构；所述第一限位机构至少包括从举升平台一侧向另一侧延伸的第一导向轨；

穿梭车进入或离开举升平台时，穿梭车的车轮位于第一导向轨上。

通过在所述举升平台上设置第一限位机构对穿梭车移动提供导引，确保穿梭车稳定移动并搬运汽车至高层仓库对应的位置上，避免穿梭车偏离预定位置移动导致出现安全事故。

优选的，用于放置汽车的货架隔段上设有第二限位机构，第二限位机构至少包括与第一导向轨同向设置的第二导向轨；

举升平台与货架隔段平齐时，所述第一导向轨与第二导向轨对位；

穿梭车进入或离开货架隔段时，穿梭车的车轮位于第二导向轨上。

通过在放置汽车的货架隔段上设有第二限位机构，并使第二限位机构与第一限位机构衔接，从而便于穿梭车在货架隔段和举升平台之间稳定移动。

优选的，所述全向驱动舵轮设置有四个，四个全向驱动舵轮间隔设置在移动底座底部四角，从而使移动底座能在复杂和狭小的空间内移动和调整姿态。

优选的，所述举升平台为剪叉式升降工作平台或液压式升降工作平台。

优选的，举升平台上端面设有第一感应装置，第一感应装置用于检测货架隔段的停车区域的位置；

和/或，用于放置汽车的货架隔段的停车区域上设有第二感应装置，第二感应装置用于检测举升平台的位置，并将检测数据反馈至移动底座和举升平台。

通过在举升平台/货架隔段上设置感应装置，能使举升平台精准对位货架隔段的停车区域。

本发明的另一个目的是提供一种应用上述高层仓库汽车搬运装置的高层仓库汽车存储方法，包括：

高层仓库汽车搬运装置移动至托举有托盘的中转支架内的架空位置上，其中托盘放置有汽车；

举升平台举升使穿梭车接触托盘，并使托盘脱离中转支架，高层仓库汽车搬运装置载着托盘；

若干全向驱动舵轮工作使高层仓库汽车搬运装置移动至高层仓库侧部，举升平台举升使举升平台与货架隔段平齐，穿梭车移动至货架隔段上。

与现有技术相比，本发明的一种高层仓库汽车存储方法，使用可全向移动并能将汽车举升到预定高度的高层仓库汽车搬运装置转移汽车，从而实现高层仓库汽车搬运装置与货架隔段的停车区域的精准对接，稳定将汽车从中转支架转移到货架隔段的停车区域内。

优选的，穿梭车移动托盘时，穿梭车的上端面上升使托盘的支撑部离开放置面。

优选的，还包括：

穿梭车的上端面下降使托盘置于货架隔段上；

穿梭车移动至举升平台上。

穿梭车的上端面上升使放置有汽车的托盘的支撑部离开放置面，从而便于穿梭车移动托盘，穿梭车移动至货架隔段上后，穿梭车的上端面下降使托盘的支撑部接触放置面，穿梭车从托盘和放置面之间的空隙移动离开货架隔段并回到举升平台上，完成穿梭车的回收。

优选的，货架隔段上设有第二限位机构；

举升平台举升至与货架隔段平齐时，若干全向驱动舵轮工作使所述第一限位机构与第二限位机构对位。

附图说明

图1是高层仓库汽车搬运装置的处于收纳状态图；

图2是高层仓库汽车搬运装置的处于举升状态图；

图3是全向驱动舵轮的示意图；

图4是举升平台的俯视角度图；

图5是穿梭车的仰视角度图；

图6是高层仓库汽车搬运装置向中转支架移动的示意图；

图7是高层仓库汽车搬运装置位于中转支架的架空位置的示意图；

图8是高层仓库汽车搬运装置移出中转支架上的汽车的示意图；

图9是高层仓库汽车搬运装置从中转支架向货架移动的示意图；

图10高层仓库汽车搬运装置移动至货架的侧示图；

图11是高层仓库汽车搬运装置移动至货架的俯示图；

图12是穿梭车搬运汽车至货架隔段的俯示图。

标号说明：

高层仓库汽车搬运装置1，穿梭车2，车体21，驱动车轮22，移动底座3，全向驱动舵轮4，支架41，第一驱动装置42，第二驱动装置43，第一驱动轮44，第二驱动轮45，车轮架46，举升平台5，第一导向轨51，货架隔段6，第二导向轨61，汽车7，托盘8，中转支架9，支撑杠91。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的实施方式：

参见图1至图5，本实施例的高层仓库汽车搬运装置1，包括穿梭车2、移动底座3和举升平台5，所述举升平台5设置在移动底座3上；穿梭车2置于举升平台5上端，穿梭车2的上端面可上下升降，其用于托举汽车7；所述移动底座3底部设有若干全向驱动舵轮4，若干全向驱动舵轮4用于驱动所述移动底座3移动；所述全向驱动舵轮4包括支架41、第一驱动装置42、第二驱动装置43、第一驱动轮44、第二驱动轮45和车轮架46；所述车轮架46可水平旋转的设置在所述支架41下部，所述第一驱动轮44和所述第二驱动轮45相对设置在所述车轮架46两侧；所述第一驱动装置42用于驱动第一驱动轮44转动，所述第二驱动装置43用于驱动第二驱动轮45转动。

本发明所使用的全向驱动舵轮4为本申请人持有的中国专利CN202110891366.2所公开的全向驱动机构。

参见图5，所述穿梭车2包括车体21、驱动车轮22和举升架(图中未示出)，驱动车轮22间隔设置在车体21底部，驱动车轮22相对车体21前端横向设置，举升架可升降设置在车体21上端，穿梭车2属于现有技术设备设备，本实施例不作详细介绍。

参见图4，所述举升平台5上端设有第一限位机构；所述第一限位机构包括从举升平台5一侧向另一侧延伸的第一导向轨51；穿梭车2进入或离开举升平台5时，穿梭车2的驱动车轮22位于第一导向轨51上。

通过在所述举升平台5上设置第一限位机构对穿梭车2移动提供导引，确保穿梭车2稳定移动并搬运汽车7至高层仓库对应的位置上，避免穿梭车2偏离预定位置移动导致出现安全事故。

参见图11至图12，用于放置汽车7的货架隔段6上设有第二限位机构，第二限位机构至少包括与第一导向轨51同向设置的第二导向轨61。

举升平台5与货架隔段6平齐时，所述第一导向轨51与第二导向轨61对位；穿梭车2进入或离开货架隔段6时，穿梭车2的车轮位于第二导向轨61上。

通过在放置汽车7的货架隔段6上设有第二限位机构，并使第二限位机构与第一限位机构衔接，从而便于穿梭车2在货架隔段6和举升平台5之间稳定移动。

所述全向驱动舵轮4设置有四个，四个全向驱动舵轮4间隔设置在移动底座3底部四角，从而使移动底座3能在复杂和狭小的空间内移动和调整姿态。

所述举升平台5为剪叉式升降工作平台或液压式升降工作平台。

举升平台5上端面设有第一感应装置(图中未示出)，第一感应装置用于检测货架隔段6的停车区域的位置，作为一种可行的实施方式，所述货架隔段6侧部设有感应卡(图中未示出)，第一感应装置通过读取感应卡信息定位货架隔段6的停车区域的位置，作为另一种可行的实施方式，第一感应装置为视觉检测装置，第一感应装置感应特定区域的位置属于现有技术的应用，本实施例不作详细介绍。作为一种简单的替代和并列设置方案，用于放置汽车7的货架隔段6的停车区域上设有第二感应装置(图中未示出)，第二感应装置用于检测举升平台5的位置，并将检测数据反馈至移动底座3和举升平台5。

通过在举升平台5/货架隔段6上设置感应装置，能使举升平台5精准对位货架隔段6的停车区域。

与现有技术相比，本发明的一种高层仓库汽车搬运装置1，设置有移动底座3和举升平台5，举升平台5设置在移动底座3上，其中举升平台5载荷大，能将汽车7稳定举升至与立式货架的放置面平齐的位置(Z轴方向)，移动底座3底部设置有若干全向驱动舵轮4，全向驱动舵轮4的两个驱动轮可通过多种模式的协调运作，针对不同的作业情况和不同地形进行多角度调节和移动，使举升平台5在水平方向上对位高层仓库的停车区域(X轴和Y轴方向)，从而实现举升平台5上端面准确对位高层仓库的停车区域，便于穿梭车2将车辆转移至高层仓库的停车区域内，且本发明的结构强度大，搬运汽车7过程中重心稳定，从而能设计得小巧灵活，设备布置成本低、维护成本低、装卸成本低，解决现有应用于设有立式货架的停车仓库的叉车无法将3吨重以上的汽车放在到9米以上的货架上的难题，以及解决现有高层仓库存储汽车搬运设备庞大的问题，同时解决了现有智能化搬运机器人无法在高层仓库中的应用的缺陷，实现自动化仓储与搬运机器人智能化搬运一体化。

参见图6至图12，本实施例提供一种应用上述高层仓库汽车搬运装置1的高层仓库汽车存储方法，包括：

高层仓库汽车搬运装置1移动至托举有托盘8的中转支架941内的架空位置上，其中托盘8放置有汽车7；

举升平台5举升使穿梭车2接触托盘8；

若干全向驱动舵轮4工作使高层仓库汽车搬运装置1移动至高层仓库侧部，举升平台5举升至与货架隔段6平齐，且若干全向驱动舵轮4工作使所述第一限位机构与第二限位机构对位，穿梭车2移动至货架隔段6上；穿梭车2移动托盘8时，穿梭车2的上端面上升使托盘8的支撑部离开放置面，使托盘8脱离中转支架941，高层仓库汽车搬运装置1载着托盘8；具体的，托盘8的支撑部为设置在托盘8底部的支撑脚(图中未示出)，所述支撑脚使托盘8和放置面之间留有空隙，或者，托盘8的支撑部为托盘8底面，货架隔段6上设有支撑体(图中未示出)，托盘8底部置于支撑体上形成的放置面上；

穿梭车2的上端面下降使托盘8置于货架隔段6上；

穿梭车2移动至举升平台5上。

穿梭车2的上端面上升使放置有汽车7的托盘8的支撑脚部离开放置面，从而便于穿梭车2移动托盘8，穿梭车2移动至货架隔段6上后，穿梭车2的上端面下降使托盘8的支撑部接触放置面，穿梭车2从托盘8和放置面之间的空隙移动离开货架隔段6并回到举升平台5上，完成穿梭车2的回收。

中转支架941包括两个间隔设置的支撑杠91，两个支撑杠91之间围合形成供高层仓库汽车搬运装置1进入的架空位置，两个支撑杠91上端共同支撑托盘8，作为改进方案，支撑杠91上可设置输送装置。中转支架941属于现有技术设备，本发明不作详细介绍。

与现有技术相比，本发明的一种高层仓库汽车存储方法，使用可全向移动并能将汽车7举升到预定高度的高层仓库汽车搬运装置1转移汽车7，从而实现高层仓库汽车搬运装置1与货架隔段6的停车区域的精准对接，稳定将汽车7从中转支架941转移到货架隔段6的停车区域内。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.高层仓库汽车搬运装置，其特征在于，包括穿梭车、移动底座和举升平台，所述举升平台设置在移动底座上；穿梭车置于举升平台上端，穿梭车的上端面可上下升降，其用于托举汽车；所述移动底座底部设有若干全向驱动舵轮，若干全向驱动舵轮用于驱动所述移动底座移动；所述全向驱动舵轮包括支架、第一驱动装置、第二驱动装置、第一驱动轮、第二驱动轮和车轮架；所述车轮架可水平旋转的设置在所述支架下部，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮相对设置在所述车轮架两侧；所述第一驱动装置用于驱动第一驱动轮转动，所述第二驱动装置用于驱动第二驱动轮转动。

2.根据权利要求1所述的高层仓库汽车搬运装置，其特征在于，所述举升平台上端设有第一限位机构；所述第一限位机构至少包括从举升平台一侧向另一侧延伸的第一导向轨；

穿梭车进入或离开举升平台时，穿梭车的车轮位于第一导向轨上。

3.根据权利要求2所述的高层仓库汽车搬运装置，其特征在于，用于放置汽车的货架隔段上设有第二限位机构，第二限位机构至少包括与第一导向轨同向设置的第二导向轨；

举升平台与货架隔段平齐时，所述第一导向轨与第二导向轨对位；

穿梭车进入或离开货架隔段时，穿梭车的车轮位于第二导向轨上。

4.根据权利要求1所述的高层仓库汽车搬运装置，其特征在于，所述全向驱动舵轮设置有四个，四个全向驱动舵轮间隔设置在移动底座底部四角。

5.根据权利要求1所述的高层仓库汽车搬运装置，其特征在于，所述举升平台为剪叉式升降工作平台或液压式升降工作平台。

6.根据权利要求1所述的高层仓库汽车搬运装置，其特征在于，举升平台上端面设有第一感应装置，第一感应装置用于检测货架隔段的停车区域的位置；

和/或，用于放置汽车的货架隔段的停车区域上设有第二感应装置，第二感应装置用于检测举升平台的位置，并将检测数据反馈至移动底座和举升平台。

7.一种应用权利要求1至6任一项所述的高层仓库汽车搬运装置的高层仓库汽车存储方法，包括：

高层仓库汽车搬运装置移动至托举有托盘的中转支架内的架空位置上，其中托盘放置有汽车；

举升平台举升使穿梭车接触托盘，并使托盘脱离中转支架，高层仓库汽车搬运装置载着托盘；

若干全向驱动舵轮工作使高层仓库汽车搬运装置移动至高层仓库侧部，举升平台举升使举升平台与货架隔段平齐，穿梭车移动至货架隔段上。

8.根据权利要求7所述的高层仓库汽车存储方法，其特征在于，穿梭车移动托盘时，穿梭车的上端面上升使托盘的支撑部离开放置面。

9.根据权利要求8所述的高层仓库汽车存储方法，其特征在于，还包括：

穿梭车的上端面下降使托盘置于货架隔段上；

穿梭车移动至举升平台上。

10.根据权利要求7所述的高层仓库汽车存储方法，其特征在于，货架隔段上设有第二限位机构；

举升平台举升至与货架隔段平齐时，若干全向驱动舵轮工作使所述第一限位机构与第二限位机构对位。

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