CN114750190B - 一种胶粘式抓取装置、危爆品抓取系统及抓取方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种胶粘式抓取装置、危爆品抓取系统及抓取方法，其中，胶粘式抓取装置，包括遥控器和抓取装置本体，遥控器和抓取装置本体通讯连接；抓取装置本体包括壳体，壳体的顶部设置有可脱离安装部，壳体内设置有设有排胶系统及电池组件，排胶系统与电池组件电性连接；排胶系统的出胶口连接有透光柔性胶盘，透光柔性胶盘上设置有若干出胶孔；透光柔性胶盘的背离胶粘目标物的正上方设置有透光隔板；透光隔板的正上方设置有光固装置；光固装置与电池组件电性连接；排胶系统设置在光固装置的上方，且其出胶口依次穿过光固装置、透光隔板与透光柔性胶盘连通。本发明既能够抓取多种类目的目标物，还能够便捷的设置在无人机和小型排爆机器人。

Description

一种胶粘式抓取装置、危爆品抓取系统及抓取方法

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种危爆物品的、危爆品抓取系统及抓取方法。

背景技术

在非人体接触式目标物的抓取时，通常使用机械夹爪或者磁吸的方式抓起目标物，但在遇到目标物种类较多时，大部分材质为非磁性材料，且表面是否有适当大小和形状的凸起来满足可夹取的条件不能确定。

尤其在重要地点处理危爆物品时，危爆物品可能在背包，纸箱，塑料箱，金属盒，甚至玻璃盒等等以内。第一时间将危爆物品抓取并转移到防爆罐内是紧急处理危爆物品时最为关键的环节，普通的机械夹爪在面对此类物品时往往找不到着力点，无法顺利将目标物抓起，而使用较大的机械夹爪意味着需要动用更大的设备，而较大型设备运行一般比较笨重，无法快速完成抓取动作，高效完成紧急任务。另外较大型机械的夹爪由于质量大，无法在无人机和小型排爆机器人上使用。

因此，需要设计一种胶粘式抓取装置、危爆品抓取系统及抓取方法，既能够抓取多种类目标物，还能够便捷的设置在无人机和小型排爆机器人。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种胶粘式抓取装置、危爆品抓取系统及抓取方法，既能够抓取多种类目标物，还能够便捷的设置在无人机和小型排爆机器人。

为实现上述目的，本发明提供一种胶粘式抓取装置，包括遥控器和抓取装置本体，所述遥控器和所述抓取装置本体通讯连接；

所述抓取装置本体包括壳体，所述壳体的顶部设置有可脱离安装部，所述壳体内设置有设有排胶系统及电池组件，所述排胶系统与电池组件电性连接，并与所述遥控器通讯连接；

所述排胶系统与所述壳体固定连接，且其出胶口连接有透光柔性胶盘，所述透光柔性胶盘上设置有若干出胶孔，用于排出粘结胶以胶粘目标物；

所述透光柔性胶盘的背离胶粘目标物的正上方设置有透光隔板；

所述透光隔板的正上方设置有光固装置，所述光固装置用于快速凝固粘结胶；所述光固装置与所述电池组件电性连接，并与所述遥控器通讯连接；

所述排胶系统设置在光固装置的上方，且其出胶口依次穿过所述光固装置、所述透光隔板与所述透光柔性胶盘连通。

作为上述方案进一步的改进，所述胶粘式抓取装置还包括控制电路板，所述控制电路板上设置有遥控信号接收模块，所述遥控信号接收模块与所述遥控器通讯连接。

作为上述方案进一步的改进，所述光固装置为设置在所述控制电路板上的LED紫外灯珠，且所述LED紫外灯珠朝向所述透光柔性胶盘方向设置。

作为上述方案进一步的改进，所述壳体的顶部设置有球轴关节；所述球轴关节的球杆端部上，垂直于球杆轴线的方向设有限位孔，所述限位孔用于匹配对应销轴实现胶粘式抓取装置的脱离。

作为上述方案进一步的改进，所述排胶系统包括排胶泵和储胶灌，所述排胶泵的进胶口通过进胶管与所述储胶灌连接，所述排胶泵的出胶口通过出胶管与透光柔性胶盘连通。

作为上述方案进一步的改进，所述透光隔板上设有出胶嘴，所述出胶嘴与所述出胶口连通；且所述透光隔板沿其轮廓周边延伸出定位台，所述透光柔性胶盘设置在所述定位台内，并在透光隔板和透光柔性胶盘之间形成粘结胶暂存腔。

作为上述方案进一步的改进，所述壳体包括外壳本体和设置在所述外壳本体顶部的连接臂，所述连接臂内设置有所述球轴关节。

作为上述方案进一步的改进，所述外壳本体为底部开口的筒体，所述筒体内侧顶部设有第一安装结构，所述第一安装结构用于支撑安装所述排胶系统。

作为上述方案进一步的改进，所述筒体内部侧壁上还设有第二安装结构，所述第二安装结构用于支撑固定所述透光柔性胶盘和透光隔板。

作为上述方案进一步的改进，所述第二安装结构为与所述筒体内部侧壁固定连接的固定柱，所述透光柔性胶盘和透光隔板通过螺钉与所述固定柱固定连接。

作为上述方案进一步的改进，所述排胶系统还包括缓冲固定架，所述排胶泵设置在所述缓冲固定架上，所述缓冲固定架与所述第一安装结构固定安装。

作为上述方案进一步的改进，所述储胶灌设有安装孔，用于与所述第一安装结构固定连接。

作为上述方案进一步的改进，所述透光柔性胶盘的材质为具有透光性和弹性的材质，如硅胶等。

作为上述方案进一步的改进，所述透光隔板为具有透光性的材质，如亚克力板。

作为上述方案进一步的改进，所述透光柔性胶盘朝向目标物的表面上设置有凹凸纹理，增大了可粘接表面积，使粘结胶凝固后的粘接更加牢固。

本发明还提供一种危爆品抓取系统，包括上述胶粘式抓取装置，上述胶粘式抓取装置通过可脱离安装结构设置在搭载移动平台上，且所述搭载移动平台上还设置有X光探测装置，用于探测危爆物品。

作为上述方案进一步的改进，所述可脱离安装结构包括设置在所述胶粘式抓取装置的可脱离安装部、设置在所述搭载移动平台上的连接销筒，以及设置在所述连接销筒外壁上的电磁铁限位装置；

所述可脱离安装部为连接臂，且所述连接臂的端部，垂直于连接臂轴线的方向设有限位孔，所述连接臂的端部套设在所述连接销筒内，且所述电磁铁限位装置与所述限位孔可操作的连接固定或解除脱离。

作为上述方案进一步的改进，所述搭载移动平台包括但不限于无人机、排爆机器人。

本发明还提供一种危爆品抓取系统的抓取方法，其步骤包括：

S1：搭载移动平台携带胶粘式抓取装置移动到疑似危爆物品的目标物附近，启动X光探测装置，探测目标物内是否有危爆物品，若有，调整胶粘式抓取装置与目标物的相对位置，直到透光柔性胶盘与所述目标物表面充分接触；

S2：遥控启动排胶系统，排胶系统排出粘结胶到透光柔性胶盘，所述粘结胶通过透光柔性胶盘上的出胶孔流出均匀与目标物接触粘结；

S3：遥控启动光固装置进行照射，直到粘结胶凝固粘结牢固目标物；

S4、搭载移动平台携带装载有危爆物品的目标物至安全的地方，遥控启动可脱离安装结构，胶粘式抓取装置和装载有危爆物品的目标物一并与所述搭载移动平台分离。

作为上述方案的进一步的改进，所述步骤S2中，直到所述排胶系统将储胶灌中的所有粘结胶泵完为止。

作为上述方案的进一步的改进，所述粘结胶包括但不限于UV无影胶；

作为上述方案的进一步的改进，所述光固装置的照射时间为2～30秒。

由于本发明采用了以上技术方案，使本申请具备的有益效果在于：

1、本发明提供一种胶粘式抓取装置，包括遥控器和抓取装置本体，所述遥控器和所述抓取装置本体通讯连接；所述抓取装置本体包括壳体，所述壳体的顶部设置有可脱离安装部，所述壳体内设置有设有排胶系统及电池组件，所述排胶系统与电池组件电性连接，并与所述遥控器通讯连接；所述排胶系统与所述壳体固定连接，且其出胶口连接有透光柔性胶盘，所述透光柔性胶盘上设置有若干出胶孔，用于排出粘结胶以胶粘目标物；所述透光柔性胶盘的背离胶粘目标物的正上方设置有透光隔板；所述透光隔板的正上方设置有光固装置，所述光固装置用于快速凝固粘结胶；所述光固装置与所述电池组件电性连接，并与所述遥控器通讯连接；所述排胶系统设置在光固装置的上方，且其出胶口依次穿过所述光固装置、所述透光隔板与所述透光柔性胶盘连通；

本发明通过排出粘结胶(在某些优选的实施例中未UV无影胶)去粘结目标物，然后通过光固装置快速的凝固粘结胶，从而使得本发明的胶粘式抓取装置快速牢固的粘结住目标物，从而解决传统的磁性抓手无法吸附非金属类目标物的问题，以及解决了传统的机械手很难抓取不规则形状的目标物的问题；由于本发明的胶粘式抓取装置利用透光柔性胶盘与目标物接触，在某些优选的实施例中，所述透光柔性胶盘的材质为具有透光性和弹性的材质，弹性材质的透光柔性胶盘使得其在接触目标物时能够发生形变，从而能够贴合不规则形状目标物的，达到适应多种类目的目标物的粘结式抓取；

另外本发明的胶粘式抓取装置设置有遥控器，且所述排胶系统和光固装置均与所述遥控器通讯连接，使得本胶粘式抓取装置的控制能够远程操控，从而保证排爆人员的人身安全；

再者，本发明的胶粘式抓取装置，包括自上而下设置在壳体内的排胶系统、光固装置、透光隔板和透光柔性胶盘，结构紧凑简洁，且体积适中，且壳体的顶部设置有可脱离安装部，从而使得本发明的胶粘式抓取装置能够便捷的设置在在无人机和小型排爆机器人。

2、本发明还提供一种危爆品抓取系统，包括上述胶粘式抓取装置，上述胶粘式抓取装置通过可脱离安装结构设置在搭载移动平台上，且所述搭载移动平台上还设置有X光探测装置，用于探测危爆物品，本发明通过可脱离安装结构将胶粘式抓取装置与搭载移动平台连接，便于在牢固抓取目标物后及时将目标物转移到安全区域，然后再通过可脱离安装结构及时的脱离胶粘式抓取装置和目标物，在某些优选的实施例中，通过遥控器控制推拉式电磁铁限位装置来解除本胶粘式抓取装置和搭载移动平台的连接，从而实现本搭载移动平台与搭载移动平台的快速分离。

3、本发明还还提供一种危爆品抓取系统的抓取方法，首先通过危爆品抓取系统上的X光探测装置探测到目标物，然后调整胶粘式抓取装置与目标物的相对位置，直到透光柔性胶盘与所述目标物表面充分接触，在然后遥控启动排胶系统排胶去粘结目标物(整个排胶过程需要2～5秒)，再然后遥控启动光固装置进行照射(通常照射2～30秒)，粘结胶凝固粘结牢固目标物；最后搭载移动平台携带装载有危爆物品的目标物至安全的地方，遥控启动可脱离安装结构，胶粘式抓取装置和装载有危爆物品的目标物一并与所述搭载移动平台分离；由此可知，采用本发明的危爆品的抓取方法，整个抓取过程快速便捷，并可实现目标物的快速分离，能够满足危爆品的快速转移的要求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；

图1为本发明公开的一种胶粘式抓取装置的爆炸示意图；

图2为本发明公开的一种胶粘式抓取装置的去除壳体的内部立体示意图；

图3为本发明公开的一种胶粘式抓取装置的立体示意图；

图4为本发明公开的一种胶粘式抓取装置的去除透光隔板和透光柔性胶盘的立体示意图；

图5为本发明公开的透光隔板和透光柔性胶盘装配后的剖视示意图；

图6为本发明公开的壳体的立体示意图；

图7为本发明公开的一种胶粘式抓取系统与搭载移动平台合体的立体示意图；

图8为本发明公开的一种胶粘式抓取系统与搭载移动平台分离的立体示意图；

附图标记：

0、抓取装置本体；1、壳体；11、外壳本体；12、连接臂；13、第一安装结构；14、第二安装结构；

2、排胶系统；21、排胶泵；22、储胶灌；23、进胶管；24、出胶管；25、缓冲固定架；

3、电池组件；4、透光柔性胶盘；41、出胶孔；5、透光隔板；51、出胶嘴；52、定位台；53、粘结胶暂存腔；

6、光固装置；7、控制电路板；71、遥控信号接收模块；8、球轴关节；

9、可脱离安装结构；91、可脱离安装部；92、连接销筒；93、电磁铁限位装置；94、限位孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示诸如第一、第二、上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

以下面结合附图以对本发明作进一步描述:

实施例1：

参照图1-图6，本发明提供一种胶粘式抓取装置，包括遥控器(图中未画出)和抓取装置本体0，所述遥控器和所述抓取装置本体0通讯连接；

所述抓取装置本体0包括壳体1，所述壳体1的顶部设置有可脱离安装部91，所述壳体1内设置有设有排胶系统2及电池组件3，所述排胶系统2与电池组件3电性连接，并与所述遥控器通讯连接；

所述排胶系统2与所述壳体1固定连接，且其出胶口连接有透光柔性胶盘4，所述透光柔性胶盘4上设置有若干出胶孔41，用于排出粘结胶以胶粘目标物；具体的，所述排胶系统2包括排胶泵21和储胶灌22，所述排胶泵21的进胶口通过进胶管23与所述储胶灌22连接，所述排胶泵21的出胶口通过出胶管24与透光柔性胶盘4连通；

所述透光柔性胶盘4的背离胶粘目标物的正上方设置有透光隔板5；

所述透光隔板5的正上方设置有光固装置6，所述光固装置6用于快速凝固粘结胶；所述光固装置6与所述电池组件3电性连接，并与所述遥控器通讯连接；

所述排胶系统2设置在光固装置6的上方，且其出胶口依次穿过所述光固装置6、所述透光隔板5与所述透光柔性胶盘4连通；

本发明通过排出粘结胶(在某些优选的实施例中未UV无影胶)去粘结目标物，然后通过光固装置6快速的凝固粘结胶，从而使得本发明的胶粘式抓取装置快速牢固的粘结住目标物，从而解决传统的磁性抓手无法吸附非金属类目标物的问题，以及解决了传统的机械手很难抓取不规则形状的目标物的问题；由于本发明的胶粘式抓取装置利用透光柔性胶盘4与目标物接触，在某些优选的实施例中，所述透光柔性胶盘4的材质为具有透光性和弹性的材质，弹性材质的透光柔性胶盘4使得其在接触目标物时能够发生形变，从而能够贴合不规则形状目标物的，达到适应多种类目的目标物的粘结式抓取；

另外本发明的胶粘式抓取装置设置有遥控器，且所述排胶系统2和光固装置6均与所述遥控器通讯连接，使得本胶粘式抓取装置的控制能够远程操控，从而保证排爆人员的人身安全；

再者，本发明的胶粘式抓取装置，包括自上而下设置在壳体1内的排胶系统2、光固装置6、透光隔板5和透光柔性胶盘4，结构紧凑简洁，且体积适中，且壳体1的顶部设置有可脱离安装部91，从而使得本发明的胶粘式抓取装置能够便捷的设置在在无人机和小型排爆机器人。

作为优选的实施例，所述胶粘式抓取装置还包括控制电路板7，所述控制电路板7设置在排胶系统2透光隔板5的正上方，所述控制电路板7上设置有遥控信号接收模块71，所述遥控信号接收模块71与所述遥控器通讯连接。

且在某些优选的实施例中，所述光固装置6为设置在所述控制电路板7上的LED紫外灯珠，且所述LED紫外灯珠朝向所述透光柔性胶盘4方向设置。

所述粘结胶包括但不限于UV无影胶；在本实施例中，所述粘结胶采用UV无影胶，UV无影胶是利用紫外线来实现固化的一种粘接用胶水，不同的UV无影胶固化时间一般是不相同的，在选择固化时间需要根据产品的组装工艺来决定。对于环氧丙烯酸酯UV胶水的固化速度较快，聚氨酯类紫外线固化UV胶水的固化时间会相对比较慢。

作为优选的实施例，为了增加本胶粘式抓取装置的接触面自适应匹配性，在所述壳体1的顶部设置有球轴关节8；当透光柔性胶盘4与目标物接触时会在目标物的反作用力下自适应调整接触面，尽可能加大胶粘式抓取装置与目标物之间的接触面积，从而是的本胶粘式抓取装置与目标物牢固的粘结抓取；

另外为了实现本胶粘式抓取装置与搭载移动平台的可脱离连接，在本实施例的壳体1顶部设置有可脱离安装部91，以便及时的将目标物和本胶粘式抓取装置及时的与搭载移动平台脱离；具体的，所述球轴关节8的球杆端部上，垂直于球杆轴线的方向设有限位孔94，所述限位孔94用于匹配对应销轴实现胶粘式抓取装置的脱离；在某些优先的实施例中，在对应的搭载移动平台上设置有推拉式的电磁铁限位装置93，当本胶粘式抓取装置与搭载移动平台固定连接时，控制所述电磁铁限位装置93的限位销伸出插设在所述限位孔94内，实现本胶粘式抓取装置与搭载移动平台的可靠连接；当需要分离时，控制所述电磁铁限位装置93的限位销缩回，从而解除本胶粘式抓取装置与搭载移动平台的连接，实现分离；在本实施例中，将限位孔94集成在球轴关节8的球杆端部，结构紧凑简单，且便于安装。

作为优选的实施例，所述透光隔板5上设有出胶嘴51，所述出胶嘴51与所述出胶口连通；且所述透光隔板5沿其轮廓周边延伸出定位台52，所述透光柔性胶盘4设置在所述定位台52内，并在透光隔板5和透光柔性胶盘4之间形成粘结胶暂存腔53；出胶嘴51的设置一方面便于与出胶管24的连接，另一方面将出胶嘴51一体化设置在透光隔板5上，减少此处的密封设置，使得泵出的粘结胶能够快速的流入粘结胶暂存腔53，并在排胶泵21的压力和透光隔板5的作用下，能够快速的流入设置在透光柔性胶盘4上的出胶孔41，从而与目标物充分的接触。

在某些优选的实施例中，所述出胶嘴51开口上小下大的锥形结构，如此的设置，有利于粘结胶快速的流入粘结胶暂存腔53。

在本实施例中，在所述透光隔板5沿其轮廓周边延伸出定位台52，所述透光柔性胶盘4设置在所述定位台52内，定位台52的设置，一方面防止粘结胶向上溢出而损坏电路板或光固装置6，另一方面便于将透光柔性胶盘4设置在所述定位台52内，从而便于透光柔性胶盘4和透光隔板5与壳体1的固定安装。

作为优选的实施，所述壳体1包括外壳本体11和设置在所述外壳本体11顶部的连接臂12，所述连接臂12内设置有所述球轴关节8；

在某些实施例中，所述壳体1仅包括外壳本体11，所述球轴关节8设置在所述外壳体1本体的顶部外侧；

作为优选的实施，，所述外壳本体11为底部开口的筒体，所述筒体内侧顶部设有第一安装结构13，所述第一安装结构13用于支撑安装所述排胶系统2；具体的，所述排胶系统2还包括缓冲固定架24，所述排胶泵21设置在所述缓冲固定架24上，所述缓冲固定架24与所述第一安装结构13固定安装；所述储胶灌22设有安装孔，所述安装孔与所述第一安装结构13固定连接；所述第一安装结构13为带有螺纹的支撑柱。

作为优选的实施，所述筒体内部侧壁上还设有第二安装结构14，所述第二安装结构14用于支撑固定所述透光柔性胶盘4和透光隔板5。具体的，所述第二安装结构14为与所述筒体内部侧壁固定连接的固定柱，所述透光柔性胶盘4和透光隔板5通过螺钉与所述固定柱固定连接。

作为优选的实施，所述透光柔性胶盘4的材质为具有透光性和弹性的材质，如硅胶等；弹性材质的透光柔性胶盘4使得其在接触目标物时能够发生形变，从而能够贴合不规则形状目标物的，达到适应多种类目的目标物的粘结式抓取；

作为优选的实施，所述透光隔板5为具有透光性的材质，如亚克力板。

作为优选的实施，所述透光柔性胶盘4朝向目标物的表面上设置有凹凸纹理，增大了可粘接表面积，使粘结胶凝固后的粘接更加牢固。

实施例2：

参照图7-8，本发明还提供一种危爆品抓取系统，包括上述胶粘式抓取装置，上述胶粘式抓取装置通过可脱离安装结构9设置在搭载移动平台上，且所述搭载移动平台上还设置有X光探测装置，用于探测危爆物品。所述可脱离安装结构9包括设置在所述胶粘式抓取装置的可脱离安装部91、设置在所述搭载移动平台上的连接销筒92，以及设置在所述连接销筒92外壁上的电磁铁限位装置93；

所述可脱离安装部91为连接臂12，且所述连接臂12的端部，垂直于连接臂12轴线的方向设有限位孔94，所述连接臂12的端部套设在所述连接销筒92内，且所述电磁铁限位装置93与所述限位孔94可操作的连接固定或解除脱离；

本发明通过可脱离安装结构9将胶粘式抓取装置与搭载移动平台连接，便于在牢固抓取目标物后及时将目标物转移到安全区域，然后再通过可脱离安装结构9及时的脱离胶粘式抓取装置和目标物，在某些优选的实施例中，通过遥控器控制推拉式电磁铁限位装置93来解除本胶粘式抓取装置和搭载移动平台的连接，从而实现本搭载移动平台与搭载移动平台的快速分离。

作为优选的实施，所述搭载移动平台包括但不限于无人机、排爆机器人。

实施例3：

本发明还提供一种危爆品抓取系统的抓取方法，其步骤包括：

S1：搭载移动平台携带胶粘式抓取装置移动到疑似危爆物品的目标物附近，启动X光探测装置，探测目标物内是否有危爆物品，若有，调整胶粘式抓取装置与目标物的相对位置，直到透光柔性胶盘4与所述目标物表面充分接触；

S2：遥控启动排胶系统2，排胶系统2排出粘结胶到透光柔性胶盘4，所述粘结胶通过透光柔性胶盘4上的出胶孔41流出均匀与目标物接触粘结；

S3：遥控启动光固装置6进行照射，直到粘结胶凝固粘结牢固目标物；

S4、搭载移动平台携带装载有危爆物品的目标物至安全的地方，遥控启动可脱离安装结构9，胶粘式抓取装置和装载有危爆物品的目标物一并与所述搭载移动平台分离。

本发明提供的危爆品抓取系统的抓取方法，首先通过危爆品抓取系统上的X光探测装置探测到目标物，然后调整胶粘式抓取装置与目标物的相对位置，直到透光柔性胶盘4与所述目标物表面充分接触，在然后遥控启动排胶系统2排胶去粘结目标物(整个排胶过程需要2～5秒)，再然后遥控启动光固装置6进行照射(通常照射2～30秒)，粘结胶凝固粘结牢固目标物；最后搭载移动平台携带装载有危爆物品的目标物至安全的地方，遥控启动可脱离安装结构9，胶粘式抓取装置和装载有危爆物品的目标物一并与所述搭载移动平台分离；由此可知，采用本发明的危爆品的抓取方法，整个抓取过程快速便捷，并可实现目标物的快速分离，能够满足危爆品的快速转移的要求。

作为优选的实施，所述步骤S2中，直到所述排胶系统2将储胶灌22中的所有粘结胶泵完为止，或者根据具体的目标物的体积大小可遥控排胶量的多少。

作为优选的实施，所述光固装置6的照射时间为2～30秒。具体的，UV无影胶完全固化时间随着紫外线灯功率大小和紫外线灯照射粘接面的距离长短而不同。在200～400nm波长的UV无影灯灯光照射下，几分钟后强化写真胶水即可完全固化。不同类型的紫外线固化UV胶水都是在在紫外线照射下1～5秒初步固化，20～30秒就具有很好的粘结性能，再经一段时间照射后即可达到较高强度。

以上是本发明的详细的介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法以及核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种胶粘式抓取装置，其特征在于，包括遥控器和抓取装置本体，所述遥控器和所述抓取装置本体通讯连接；

所述抓取装置本体包括壳体，所述壳体的顶部设置有可脱离安装部，所述壳体内设置有设有排胶系统及电池组件，所述排胶系统与电池组件电性连接，并与所述遥控器通讯连接；

所述排胶系统与所述壳体固定连接，且其出胶口连接有透光柔性胶盘，所述透光柔性胶盘上设置有若干出胶孔，用于排出粘结胶以胶粘目标物；

所述透光柔性胶盘的背离胶粘目标物的正上方设置有透光隔板；

所述透光隔板的正上方设置有光固装置，用于快速凝固粘结胶；所述光固装置与所述电池组件电性连接，并与所述遥控器通讯连接；

所述排胶系统设置在光固装置的上方，且其出胶口依次穿过所述光固装置、所述透光隔板与所述透光柔性胶盘连通。

2.根据权利要求1所述的一种胶粘式抓取装置，其特征在于，所述胶粘式抓取装置还包括控制电路板，所述控制电路板上设置有遥控信号接收模块，所述遥控信号接收模块与所述遥控器通讯连接。

3.根据权利要求2所述的一种胶粘式抓取装置，其特征在于，所述光固装置为设置在所述控制电路板上的LED紫外灯珠，且所述LED紫外灯珠朝向所述透光柔性胶盘方向设置。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种胶粘式抓取装置，其特征在于，所述壳体的顶部设置有球轴关节；所述球轴关节的球杆端部上，垂直于球杆轴线的方向设有限位孔，所述限位孔用于匹配对应销轴实现胶粘式抓取装置的脱离。

5.根据权利要求4所述的一种胶粘式抓取装置，其特征在于，所述排胶系统包括排胶泵和储胶灌，所述排胶泵的进胶口通过进胶管与所述储胶灌连接，所述排胶泵的出胶口通过出胶管与透光柔性胶盘连通。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的一种胶粘式抓取装置，其特征在于，所述透光隔板上设有出胶嘴，所述出胶嘴与所述出胶口连通；且所述透光隔板沿其轮廓周边延伸出定位台，所述透光柔性胶盘设置在所述定位台内，并在透光隔板和透光柔性胶盘之间形成粘结胶暂存腔。

7.根据权利要求4所述的一种胶粘式抓取装置，其特征在于，所述壳体包括外壳本体和设置在所述外壳本体顶部的连接臂，所述连接臂内设置有所述球轴关节；

所述外壳本体为底部开口的筒体，所述筒体内侧顶部设有第一安装结构，所述第一安装结构用于支撑安装所述排胶系统；

所述筒体内部侧壁上还设有第二安装结构，所述第二安装结构用于支撑固定所述透光柔性胶盘和透光隔板。

8.一种危爆品抓取系统，其特征在于，包括如权利要求1-7任意一项所述的胶粘式抓取装置，所述胶粘式抓取装置通过可脱离安装结构设置在搭载移动平台上，且所述搭载移动平台上还设置有X光探测装置，用于探测危爆物品。

9.根据权利要求8所述的一种危爆品抓取系统，其特征在于，所述可脱离安装结构包括设置在所述胶粘式抓取装置的可脱离安装部、设置在所述搭载移动平台上的连接销筒，以及设置在所述连接销筒外壁上的电磁铁限位装置；

所述可脱离安装部为连接臂，且所述连接臂的端部，垂直于连接臂轴线的方向设有限位孔；所述连接臂的端部套设在所述连接销筒内，且所述电磁铁限位装置与所述限位孔可操作地连接固定或解除脱离。

10.一种如权利要求8或9所述的危爆品抓取系统的抓取方法，其特征在于，其步骤包括：

S1：搭载移动平台携带胶粘式抓取装置移动到疑似危爆物品的目标物附近，启动X光探测装置，探测目标物内是否有危爆物品，若有，遥控调整胶粘式抓取装置与目标物的相对位置，直到透光柔性胶盘与所述目标物表面充分接触；

S2：遥控启动排胶系统，排胶系统排出粘结胶到透光柔性胶盘，所述粘结胶通过透光柔性胶盘上的出胶孔流出并均匀与目标物接触粘结；

S3：遥控启动光固装置进行照射，直到粘结胶凝固粘结牢固目标物；

S4、搭载移动平台携带装载有危爆物品的目标物至安全的地方，遥控启动可脱离安装结构，胶粘式抓取装置和装载有危爆物品的目标物一并与所述搭载移动平台分离。