CN114750016A - 吸尘装置和地坪研磨机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种吸尘装置和地坪研磨机器人，该吸尘装置包括：机架；吸尘筒，所述吸尘筒可移动地安装于所述机架，所述吸尘筒的底部设有落尘口；动力件，所述动力件与所述吸尘筒连接，以使所述吸尘筒内产生负压环境；集尘容器，所述集尘容器连接于所述落尘口处；弹性件，所述弹性件能够随着所述吸尘筒的移动而产生形变，所述弹性件用于使所述吸尘筒保持向上运动复位的趋势；以及位置检测器，所述位置检测器用于对所述吸尘筒的位移进行检测并输出相应的检测值。本方案的吸尘装置能够在动力件不关停的情况下实时监控灰尘吸入量，以确保能够及时对灰尘进行清理，可有效提升作业效率和吸尘效果。

Description

吸尘装置和地坪研磨机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种吸尘装置和地坪研磨机器人。

背景技术

地坪研磨机是用于混泥土地面打磨或研磨的自动化设备，主要用于去除完全干透之后的混泥土表面浮浆，以便开展后续地坪表面施工工作。地坪研磨施工包括干法研磨和湿法研磨。其中，干法研磨会产生大量灰尘，因此，在研磨过程中通常需要采用大功率工业吸尘器进行吸尘。

目前，市场上大部分产品是通过外接吸尘器的方式进行作业，即需要进行干法研磨时，将地坪研磨机与吸尘器的吸尘管对接。在研磨作业时，吸尘器的动力件(如漩涡风机)工作，使得吸尘筒内处于负压状态，灰尘一直聚集在吸尘筒内难以落入集尘容器；在漩涡风机不关停的情况下，很难预知吸入的灰尘重量，无法保证能够及时对灰尘进行清理。因此需要人工频繁观察吸尘状态，及时关停旋涡风机，使吸尘筒内的灰尘能落入集尘容器内，再人工收走灰尘，作业效率低下。如果人工观察不及时，吸尘筒内的灰尘过量堆积，将会影响吸尘效果，严重情况下灰尘会进入吸尘筒的滤芯，造成滤芯使用寿命缩短甚至损坏。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种吸尘装置和地坪研磨机器人，该吸尘装置能够在动力件不关停的情况下实时监控灰尘吸入量，以确保能够及时对灰尘进行清理，可有效提升作业效率和吸尘效果。

一种吸尘装置，包括：

机架；

吸尘筒，所述吸尘筒可移动地安装于所述机架，所述吸尘筒的底部设有落尘口；

动力件，所述动力件与所述吸尘筒连接，以使所述吸尘筒内产生负压环境；

集尘容器，所述集尘容器连接于所述落尘口处；

弹性件，所述弹性件能够随着所述吸尘筒的移动而产生形变，所述弹性件用于使所述吸尘筒保持向上运动复位的趋势；以及

位置检测器，所述位置检测器用于对所述吸尘筒的位移进行检测并输出相应的检测值。

上述的吸尘装置在进行吸尘作业前，吸尘筒在弹性件的作用下处于初始平衡位置；随着吸尘作业的不断进行，吸尘筒内的灰尘不断聚集，施加于弹性件的作用力增大，吸尘筒在重力作用下向下移动，弹性件会随着吸尘筒的移动发生变形。在吸尘筒移动的过程中，位置检测器能够对吸尘筒的位移进行检测并输出相应的检测值。由于弹性件的参数为定值，结合弹性件的参数与吸尘筒的位移量进行计算便可以得到吸入灰尘的重量。可预先计算出吸尘筒满载时位置检测器的检测值作为预设值，如此，当位置检测器输出的检测值与预设值相匹配时，能够及时关停动力件，吸尘筒内的负压消失，灰尘可自落尘口落入至集尘容器内，再由人工将集尘容器内的灰尘收走，并完成更换集尘容器。然后吸尘筒能够在弹性件的作用下回复至初始平衡位置，以便于下一次的研磨作业。本方案的吸尘装置能够在动力件不关停的情况下实时监控灰尘吸入量，以确保能够及时对灰尘进行清理，可有效提升作业效率和吸尘效果。

在其中一个实施例中，所述机架设有竖向延伸的固定轴，所述吸尘筒的外侧设有支架，所述支架与所述固定轴可滑动连接，所述弹性件套设于所述固定轴，所述弹性件的顶端与所述支架弹性抵接，所述弹性件的底端与所述机架弹性抵接。

在其中一个实施例中，所述位置检测器为与所述机架连接的直线位移传感器，所述直线位移传感器的触头与所述支架的底面相接触。

在其中一个实施例中，所述吸尘筒的底部可转动地连接有盖板，所述盖板的转动连接侧设有配重块，所述配重块用于使所述盖板保持向上转动以盖合所述落尘口的趋势。

在其中一个实施例中，所述吸尘装置还包括承托组件，所述承托组件包括托架和挂架，所述托架用于承托所述集尘容器，所述挂架将所述托架与所述吸尘筒连接，所述承托组件能够随所述吸尘筒一起运动。

在其中一个实施例中，所述承托组件还包括限位杆和复位件，所述托架与所述挂架可转动连接，所述限位杆的一端与所述托架可转动连接，另一端设有与所述挂架活动连接的限位槽，所述限位杆用于将所述托架的旋转角度限制在预设范围内，所述复位件连接于所述托架和所述挂架之间，所述复位件用于使所述托架保持相对于所述挂架垂直的趋势。

在其中一个实施例中，所述复位件为气弹簧，所述气弹簧的伸缩端与所述托架可转动连接，所述气弹簧的固定端与所述挂架可转动连接。

在其中一个实施例中，所述吸尘装置还包括尾架，所述动力件安装于所述尾架，所述动力件与所述吸尘筒通过出风管连接，所述尾架与所述机架可转动连接，所述机架相对于所述尾架向上转动时，所述尾架能够抵顶所述托架一起转动。

本申请还提出一种地坪研磨机器人，包括研磨装置和如上所述的吸尘装置，所述研磨装置安装于所述机架，所述研磨装置与所述吸尘筒通过吸尘管连接。

在其中一个实施例中，所述地坪研磨机器人还包括控制器，所述研磨装置和所述吸尘装置分别与所述控制器电性连接，所述控制器用于在接收到所述位置检测器输出的检测值与预设值相匹配时，控制所述动力件和所述研磨装置停止工作。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的地坪研磨机器人的结构示意图；

图2为图1中的地坪研磨机器人在研磨作业前的状态示意图；

图3为图1中的地坪研磨机器人在吸满灰尘时的状态示意图；

图4为图1中的地坪研磨机器人在爬坡时的状态示意图；

图5为图1中的地坪研磨机器人的吸尘装置的局部剖面示意图；

图6为图5中的吸尘筒的盖板盖合落料口的状态示意图；

图7为图5中的吸尘筒的盖板打开落料口的状态示意图。

11、机架；111、固定轴；112、固定架；12、尾架；13、回转轴；14、前支撑架；15、行走轮；16、支撑轮；20、吸尘筒；201、落尘口；21、滤芯；22、支架；23、直线轴承；24、盖板；25、配重块；26、销轴；30、动力件；40、集尘容器；50、弹性件；60、位置检测器；70、承托组件；71、托架；72、挂架；73、限位杆；74、复位件；75、转动轴；80、出风管；90、吸尘管；100、研磨装置。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

请参照图1及图5，本发明一实施例提供的吸尘装置包括机架11、吸尘筒20、动力件30、弹性件50和位置检测器60。吸尘筒20可上下移动地安装于机架11，吸尘筒20的底部设有落尘口201。动力件30与吸尘筒20连接，以使吸尘筒20内产生负压环境。集尘容器40连接于落尘口201处。弹性件50能够随着吸尘筒20的移动而产生形变，弹性件50用于使吸尘筒20保持向上运动复位的趋势。位置检测器60用于对吸尘筒20的位移进行检测并输出相应的检测值。

具体地，机架11用于形成主体支撑结构，吸尘筒20为灰尘聚集的主要场所，吸尘筒20的内部可设有滤芯21，动力件30用于使吸尘筒20内产生负压环境，以提供外部灰尘进入吸尘筒20的动力。例如，动力件30具体可为旋涡风机，旋涡风机与吸尘筒20通过出风管80连接，吸尘筒20的吸尘口处可连接有吸尘管90，旋涡风机开启时，外部灰尘可经由吸尘管90吸入至吸尘筒20内，进入吸尘筒20内的灰尘被吸尘筒20内的滤芯21所阻挡，气流穿过滤芯21经由出风管80进入旋涡风机，再从旋涡风机排出到大气中进行循环。集尘容器40主要用于灰尘的收集，集尘容器40包括但不限于采用集尘桶或者集尘袋等。可选地，在本实施例中，集尘容器40采用集尘袋，具有较大的容量，无需频繁更换；人工进行灰尘清理时，可直接将集尘袋连同灰尘一起收走，再更换新的集尘袋即可，操作简单方便。

请结合图2和图3，上述的吸尘装置在进行吸尘作业前，吸尘筒20在弹性件50的作用下处于初始平衡位置；随着吸尘作业的不断进行，吸尘筒20内的灰尘不断聚集，施加于弹性件50的作用力增大，吸尘筒20在重力作用下向下移动，弹性件50会随着吸尘筒20的移动发生变形。在吸尘筒20移动的过程中，位置检测器60能够对吸尘筒20的位移进行检测并输出相应的检测值。由于弹性件50的参数为定值，结合弹性件50的参数与吸尘筒20的位移量进行计算便可以得到吸入灰尘的重量。可预先计算出吸尘筒20满载时位置检测器60的检测值作为预设值，如此，当位置检测器60输出的检测值与预设值相匹配时，能够及时关停动力件30，吸尘筒20内的负压消失，灰尘可自落尘口201落入至集尘容器40内，再由人工将集尘容器40的灰尘收走，并完成更换集尘容器40。然后吸尘筒20能够在弹性件50的作用下回复至初始平衡位置，以便于下一次的吸尘作业。本方案的吸尘装置能够在动力件30不关停的情况下实时监控灰尘吸入量，以确保能够及时对灰尘进行清理，可有效提升作业效率和吸尘效果，同时也可避免因灰尘大量聚集而损坏滤芯21。

需要说明的是，上述吸尘装置可作为独立的吸尘器产品进行使用，也可以作为机器人的其中一功能模块配合其他功能模块进行使用。例如，在本实施例中，该吸尘装置具体涉及一种地坪研磨机器人的吸尘装置，该吸尘装置能够配合研磨装置100同步工作，从而能够在研磨过程中对研磨装置100内的灰尘进行及时清理。

请参阅图1，图1示出了本发明一实施例中的地坪研磨机器人的结构示意图，本发明一实施例提供的地坪研磨机器人包括研磨装置100和吸尘装置，研磨装置100安装于吸尘装置的机架11上，研磨装置100与吸尘装置的吸尘筒20通过吸尘管90连接。具体地，在本实施例中，研磨装置100包括安装于机架11底部靠前侧位置的研磨盘，通过研磨盘进行地坪研磨作业。在研磨作业过程中，吸尘装置开启，使得吸尘筒20内呈负压状态，研磨盘内产生的灰尘通过吸尘管90被吸入吸尘筒20内。如此，可实现一边研磨一边吸尘，可有效提升工作效率，并且能够避免干法研磨过程产生大量的灰尘而造成环境污染。

进一步地，在本实施例中，地坪研磨机器人还包括控制器，研磨装置100和吸尘装置分别与控制器电性连接，控制器用于在接收到位置检测器60输出的检测值与预设值相匹配时，控制动力件30和研磨装置100停止工作。具体地，可预先计算出吸尘筒20满载时位置检测器60的检测值作为预设值，当位置检测器60输出的检测值与预设值相匹配时，控制器控制动力件30(如旋涡风机)和研磨装置100自动停止工作，以便于后续工作人员进行灰尘清理并更换集尘容器40，操作省时省力，方便快捷。

在一些场合会涉及到断续研磨作业或者中途关停动力件30的情况，前段研磨作业过程中，吸尘筒20吸入的灰尘落入到集尘容器40中内，此时集尘容器40并未装满灰尘；当继续进行吸尘作业时，无需人工预先收走未装满灰尘的集尘容器40，可直接重启研磨作业，可通过位置检测器60对已落入集尘容器40内的灰尘与汇聚在吸尘筒20内的灰尘总重量一起监控，随着吸尘筒20内灰尘的继续增加，吸尘筒20继续向下移动，并使弹性件50发生形变，位置检测器60能够继续检测吸尘筒20的位移，直至位置检测器60的输出值与预设值相匹配时，控制器控制动力件30和研磨装置100停止工作，后段研磨作业过程中吸尘筒20吸入的灰尘可落入集尘容器40，再由人工一次性收走灰尘，省时省力，可有效提升工作效率。

进一步地，请参照图5，在上述实施例的吸尘装置中，机架11设有竖向延伸的固定轴111，吸尘筒20的外侧设有支架22，支架22与固定轴111可滑动连接，弹性件50套设于固定轴111，弹性件50的顶端与支架22弹性抵接，弹性件50的底端与机架11弹性抵接。具体地，在本实施例中，为了便于固定轴111的安装固定，可在机架11上设置固定架112，固定架112大体呈“匚”型结构，固定轴111的两端分别与固定架112的上下两侧连接固定；当然，在其他实施例中，也可直接将固定轴111焊接在机架11上。吸尘筒20的外侧设置有支架22，其中，支架22与吸尘筒20之间可通过焊接、紧固件连接或者一体成型的方式连接在一起。通过支架22与固定轴111的滑动配合，可对吸尘筒20的上下移动起到很好的导向作用，同时弹性件50套设于固定轴111上并位于支架22的下侧，可对支架22和吸尘筒20起到支撑作用。弹性件50具体可采用弹簧，在没有进行吸尘作业时，吸尘筒20和支架22通过自重压住弹簧，而可给弹簧一个预压力，随着吸尘作业的进行，吸尘筒20内的灰尘不断聚集，弹簧被压缩；当灰尘清理后，弹簧释放弹性势能，而可带动吸尘筒20向上复位。

可选地，支架22设有直线轴承23，直线轴承23与固定轴111可滑动配合。如此，可进一步提升吸尘筒20的运动平稳性，同时也可保证最终的检测结果的准确性。当然，在其他实施例中，吸尘筒20与机架11之间也可采用导轨与滑块的配合结构实现滑动连接。

进一步地，在本实施例中，位置检测器60为与机架11连接的直线位移传感器，直线位移传感器的触头与支架22的底面相接触。当吸尘筒20内的灰尘聚集时，直线位移传感器的触头能够随着吸尘筒20的下移而向下运动，从而能够对吸尘筒20的位移进行实时检测并输出相应的检测值；当吸尘筒20向上复位时，直线位移传感器的触头也向上复位，以便于下一次的检测。当然，在其他实施例中，位置检测器60还可采用行程开关、超声波传感器、光电传感器等实现位移检测。

进一步地，请参照图6和图7，在本实施例中，吸尘筒20的底部可转动地连接有盖板24，盖板24的转动连接侧设有配重块25，配重块25用于使盖板24保持向上转动以盖合落尘口201的趋势。具体地，如图7所示，吸尘筒20底部的落尘口201呈倾斜设置，相应地，盖板24也呈倾斜设置，盖板24可通过销轴26与吸尘筒20铰接，配重块25大体呈三角形结构，配重块25安装于盖板24的转动连接侧(也即设有销轴26的一侧)。盖板24在自身重力及配重块25重力的综合作用下，总是绕着销轴26扣合在吸尘筒20上，以盖合落尘口201。当动力件30关停时，盖板24在灰尘的重力作用下向下转动，使落尘口201打开，进而使灰尘可顺利进入到集尘容器40内。

进一步地，请结合图1和图5，在本实施例中，吸尘装置还包括承托组件70，承托组件70包括托架71和挂架72，托架71用于承托集尘容器40，挂架72将托架71与吸尘筒20连接。通过托架71可对集尘容器40起到承托作用，可避免大量灰尘落入到集尘容器40中时，集尘容器40从吸尘筒20上松脱。具体地，挂架72沿竖向延伸，挂架72的顶部与吸尘筒20的支架22连接固定，托架71沿水平方向延伸，托架71的一侧与挂架72的底部连接。由于承托组件70与吸尘筒20是固定连接为一体的，在吸尘过程中，承托组件70能够随着吸尘筒20一起运动，因此位置检测器输出的信号代表的是吸尘筒20、集尘容器40及承托组件70等整体的位移，从而能够对吸尘筒20、集尘容器40及承托组件70整体的重量一起进行监控，能够很好地适用于断续研磨作业或者中途关停动力件30的场合。

进一步地，在本实施例中，承托组件70还包括限位杆73和复位件74，托架71与挂架72可转动连接，限位杆73的一端与托架71可转动连接，另一端设有与挂架72活动连接的限位槽，限位杆73用于将托架71的旋转角度限制在预设范围内，复位件74连接于托架71和挂架72之间，复位件74用于使托架71保持相对于挂架72垂直的趋势。具体地，如图5所示，限位杆73呈倾斜设置，限位杆73的底端与托架71通过转动轴75铰接，限位杆73的顶端与挂架72铰接；托架71、限位杆73和挂架72三者构成三角形结构，以保证结构稳定性。限位杆73设有腰型或者长条形的限位槽，限位杆73与挂架72的铰接部位设置于限位槽内，通过限位槽可将托架71的旋转角度限制在预设范围内。如此，当托架71受到向上的作用力时，托架71能够相对挂架72向上转动一定的角度，同时还能够确保集尘容器40不会从托架71上滑落。当作用力消失时，复位件74使托架71复位，以保证托架71能够始终与挂架72保持垂直。具体地，在本实施例中，复位件74为气弹簧，气弹簧的伸缩端与托架71可转动连接，气弹簧的固定端与挂架72可转动连接。

进一步地，在本实施例中，吸尘装置还包括尾架12，动力件30安装于尾架12，动力件30与吸尘筒20通过出风管80连接，尾架12与机架11可转动连接，机架11相对于尾架12向上转动时，尾架12能够抵顶托架71一起转动。具体地，如图4所示，当地坪研磨机器人进行爬坡时，尾架12能够顶着托架71一起旋转，从而便于地坪研磨机器人顺利爬坡；如图1所示，当地坪研磨机器人重回水平地面时，托架71能够在复位件74(如气弹簧)的作用下自动复位，使托架71复位至与挂架72相垂直的位置。如此，在地坪研磨机器人上坡及回到水平面的整个过程中，都无需人工收放托架71，使用方便快捷。

进一步地，在上述实施例的基础上，地坪研磨机器人还包括设于机架11远离尾架12一侧的前支撑架14，前支撑架14具有相对机架11向上收起的收起位置(如图1所示)，以及相对于机架11向下展开的支撑位置(如图4所示)，机架11设有行走轮15，尾架12和前支撑架14分别设有支撑轮16。如图1所示，在进行研磨作业时，可将前支撑架14向上收起，此时研磨装置100刚好能够与地面接触；如图4所示，当需要爬坡时，将前支撑架14放下，此时研磨装置100位于机架11和前支撑架14之间，且研磨装置100与地面之间存在一定的距离，避免爬坡时与地面发生剐蹭。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种吸尘装置，其特征在于，包括：

机架；

吸尘筒，所述吸尘筒可移动地安装于所述机架，所述吸尘筒的底部设有落尘口；

动力件，所述动力件与所述吸尘筒连接，以使所述吸尘筒内产生负压环境；

集尘容器，所述集尘容器连接于所述落尘口处；

弹性件，所述弹性件能够随着所述吸尘筒的移动而产生形变，所述弹性件用于使所述吸尘筒保持向上运动复位的趋势；以及

位置检测器，所述位置检测器用于对所述吸尘筒的位移进行检测并输出相应的检测值。

2.根据权利要求1所述的吸尘装置，其特征在于，所述机架设有竖向延伸的固定轴，所述吸尘筒的外侧设有支架，所述支架与所述固定轴可滑动连接，所述弹性件套设于所述固定轴，所述弹性件的顶端与所述支架弹性抵接，所述弹性件的底端与所述机架弹性抵接。

3.根据权利要求2所述的吸尘装置，其特征在于，所述位置检测器为与所述机架连接的直线位移传感器，所述直线位移传感器的触头与所述支架的底面相接触。

4.根据权利要求1所述的吸尘装置，其特征在于，所述吸尘筒的底部可转动地连接有盖板，所述盖板的转动连接侧设有配重块，所述配重块用于使所述盖板保持向上转动以盖合所述落尘口的趋势。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的吸尘装置，其特征在于，所述吸尘装置还包括承托组件，所述承托组件包括托架和挂架，所述托架用于承托所述集尘容器，所述挂架将所述托架与所述吸尘筒连接，所述承托组件能够随所述吸尘筒一起运动。

6.根据权利要求5所述的吸尘装置，其特征在于，所述承托组件还包括限位杆和复位件，所述托架与所述挂架可转动连接，所述限位杆的一端与所述托架可转动连接，另一端设有与所述挂架活动连接的限位槽，所述限位杆用于将所述托架的旋转角度限制在预设范围内，所述复位件连接于所述托架和所述挂架之间，所述复位件用于使所述托架保持相对于所述挂架垂直的趋势。

7.根据权利要求6所述的吸尘装置，其特征在于，所述复位件为气弹簧，所述气弹簧的伸缩端与所述托架可转动连接，所述气弹簧的固定端与所述挂架可转动连接。

8.根据权利要求6所述的吸尘装置，其特征在于，所述吸尘装置还包括尾架，所述动力件安装于所述尾架，所述动力件与所述吸尘筒通过出风管连接，所述尾架与所述机架可转动连接，所述机架相对于所述尾架向上转动时，所述尾架能够抵顶所述托架一起转动。

9.一种地坪研磨机器人，其特征在于，包括研磨装置和如权利要求1至8任意一项所述的吸尘装置，所述研磨装置安装于所述机架，所述研磨装置与所述吸尘筒通过吸尘管连接。

10.根据权利要求9所述的地坪研磨机器人，其特征在于，所述地坪研磨机器人还包括控制器，所述研磨装置和所述吸尘装置分别与所述控制器电性连接，所述控制器用于在接收到所述位置检测器输出的检测值与预设值相匹配时，控制所述动力件和所述研磨装置停止工作。

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