CN114745948A - 带有铰接臂和传感器系统的喷雾器 - Google Patents

带有铰接臂和传感器系统的喷雾器 Download PDF

Info

Publication number
CN114745948A
CN114745948A CN202080083920.8A CN202080083920A CN114745948A CN 114745948 A CN114745948 A CN 114745948A CN 202080083920 A CN202080083920 A CN 202080083920A CN 114745948 A CN114745948 A CN 114745948A
Authority
CN
China
Prior art keywords
animal
spray nozzle
arm
spray
articulated arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080083920.8A
Other languages
English (en)
Inventor
G·阿诺特
G·谢马利
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Farm Improvement Co ltd
Original Assignee
Farm Improvement Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Farm Improvement Co ltd filed Critical Farm Improvement Co ltd
Publication of CN114745948A publication Critical patent/CN114745948A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J7/00—Accessories for milking machines or devices
    • A01J7/04—Accessories for milking machines or devices for treatment of udders or teats, e.g. for cleaning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
    • A01K1/12—Milking stations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K13/00—Devices for grooming or caring of animals, e.g. curry-combs; Fetlock rings; Tail-holders; Devices for preventing crib-biting; Washing devices; Protection against weather conditions or insects
    • A01K13/001—Washing, cleaning, or drying devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K13/00—Devices for grooming or caring of animals, e.g. curry-combs; Fetlock rings; Tail-holders; Devices for preventing crib-biting; Washing devices; Protection against weather conditions or insects
    • A01K13/003—Devices for applying insecticides or medication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
    • B05B12/12—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus
    • B05B12/122—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus responsive to presence or shape of target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/60—Arrangements for mounting, supporting or holding spraying apparatus
    • B05B15/65—Mounting arrangements for fluid connection of the spraying apparatus or its outlets to flow conduits
    • B05B15/652—Mounting arrangements for fluid connection of the spraying apparatus or its outlets to flow conduits whereby the jet can be oriented
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/60—Arrangements for mounting, supporting or holding spraying apparatus
    • B05B15/65—Mounting arrangements for fluid connection of the spraying apparatus or its outlets to flow conduits
    • B05B15/656—Mounting arrangements for fluid connection of the spraying apparatus or its outlets to flow conduits whereby the flow conduit length is changeable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/60—Arrangements for mounting, supporting or holding spraying apparatus
    • B05B15/68—Arrangements for adjusting the position of spray heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/70—Arrangements for moving spray heads automatically to or from the working position

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Pest Control & Pesticides (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)

Abstract

描述了一种在挤乳应用中使用的乳头喷雾器，该乳头喷雾器使用铰接臂和系统以向乳头递送喷雾，并在多个产乳动物之间移动。在一个方面中，乳头喷雾器包括铰接臂，该铰接臂输送喷雾喷嘴。铰接臂在缩回位置和伸出位置之间移动，在该伸出位置中，铰接臂和喷雾喷嘴被移动使得喷雾喷嘴处于被配置在动物乳房附近的位置。乳头喷雾器可以进一步包括动物传感器和控制器，该动物传感器相对于动物畜栏定位以感应动物畜栏中的动物的存在，控制器被配置为致动喷洒和/或伸出和缩回。装置可以实现降低操作成本；通过自动化和速度化提高精度/效率；以及解决挤乳平台配置中的空间限制。

Description

带有铰接臂和传感器系统的喷雾器
相关申请
本申请要求于2019年10月2日提交的第757773号新西兰专利申请的优先权，该新西兰专利申请可以通过世界知识产权组织(WIPO)以DAS编号EFDB获得。
技术领域
本文中描述的是一种带有铰接臂(articulated arm)和传感器系统的喷雾器。更具体地说，描述了一种在挤乳应用中使用的乳头喷雾器，该乳头喷雾器使用铰接臂和系统以向乳头递送喷雾，并在多个产乳动物之间移动。
背景技术
挤乳棚(dairy sheds)中的乳头喷洒是预防和/或治疗乳头/乳腺感染的常用方法。产乳动物中存在的典型问题是乳腺炎感染的问题，因此，防止乳腺炎感染发生可以获得相当大的价值。向乳头喷洒消毒剂是保护动物免受乳腺炎感染的常用方法。
存在用于定位乳头喷雾器的各种自动化系统，一个示例是申请人已公开的专利申请WO2011078702，以“TeatwandTM”产品销售。
就所需的资本设备和/或所需的劳动力而言，特别是在较大型操作中，乳头治疗的现有方法可能是昂贵的。现有装置的另外的缺点是它们可能是低效的或不精确的。因此，乳头喷雾可能未到达所有乳头表面或者可能使用过量的喷雾来实现预期的覆盖率。乳头喷雾也可能不是自动的或只是半自动的，并且仍然需要用户输入和时间，因此并不理想。现存的乳头喷雾系统的其他缺点是它们在狭窄的空间里可能不方便。占地面积大的系统可能根本不适合，或者占用过多的空间。最后，传感器本来就对挤奶平台(milking platform)或畜栏周围环境中的灰尘、水和其他物质敏感。将传感器定位得充分远离灰尘、水或其它物质并且仍然实现操作的精准性可能是困难的设计挑战，在繁忙且通常狭窄的挤奶厅里尤其如此。
基于仅通过示例的方式给出的以下描述，带有铰接臂和传感器系统的喷雾器的其他方面和优点将变得显而易见。
发明内容
本文中描述的是一种在挤乳应用中使用的乳头喷雾器，该乳头喷雾器使用铰接臂和系统向乳头递送喷雾并在多个产乳动物之间移动。
在第一方面中，提供了一种产乳动物乳头治疗装置，包括：
喷雾入口，该喷雾入口被配置用于连接到乳头治疗流体源；
喷雾喷嘴，该喷雾喷嘴用于从喷雾喷嘴喷洒乳头流体；
流动路径，该流动路径在喷雾入口和喷雾喷嘴之间延伸；
铰接臂，该铰接臂输送喷雾喷嘴，铰接臂的移动由致动器驱动，铰接臂在缩回位置与伸出位置之间移动，其中，
在该缩回位置中，喷雾喷嘴和铰接臂缩回；以及
在该伸出位置中，铰接臂的至少一部分和铰接臂上的喷雾喷嘴伸出，将喷雾喷嘴移动到配置在动物乳房附近的位置，喷雾喷嘴被配置成在伸出位置或者伸出位置附近将治疗流体从喷雾喷嘴喷洒到动物乳头上。
在第二方面中，提供了一种产乳动物乳头治疗装置，包括
喷雾入口，该喷雾入口被配置用于连接到乳头治疗流体源；
喷雾喷嘴，该喷雾喷嘴用于从喷雾喷嘴喷洒乳头流体；
流动路径，该流动路径在喷雾入口和喷雾喷嘴之间延伸；
动物挤奶平台，该动物挤奶平台包括至少一个动物畜栏；
至少一个光学动物传感器，该光学动物传感器大体上定位在动物畜栏的上方和后方，并且大体上向下指向，被配置为感应动物畜栏中动物的存在；以及
控制器，该控制器被配置为响应于从光学动物传感器接收的信号根据喷雾喷嘴的伸出和缩回致动对动物乳头的喷洒，光学动物传感器检测动物畜栏中动物的存在。
上述装置的优点可以包括以下的一个或多个：
·更低的劳动成本和费用和/或通过减少治疗装置的数量而实现的更低的成本；
·通过治疗的自动化和快速化而实现的更高的精度/效率；
·解决与挤乳平台配置中的不便捷/空间限制相关联的问题，在具有不便捷/空间限制的挤乳平台配置中占地面积大的设备或者不能安装或者造成检修障碍；
·所描述的装置使所需传感器的数量最少，并还将这些传感器远离动物畜栏定位。这可以使影响传感器和传感器性能的灰尘、水或其他物质的问题最小，但仍然实现所需的精度。
附图说明
基于仅通过示例的方式并且参照随附附图给出的以下描述，带有铰接臂和传感器系统的喷雾器的其他方面将变得显而易见，在附图中：
图1展示了轨道和其上的铰接臂的立体图，其中，铰接式喷雾器处于缩回位置；
图2展示了轨道和其上的铰接臂的前正视图，其中，铰接式喷雾器处于缩回位置；
图3展示了轨道和其上的铰接臂的侧正视图，其中，铰接式喷雾器处于缩回位置；
图4展示了轨道和其上的铰接臂的关于图2中线A-A的侧剖视正视图，其中，铰接式喷雾器处于缩回位置；
图5展示了轨道和其上的铰接臂的立体图，其中，铰接式喷雾器处于伸出位置；
图6展示了轨道和其上的铰接臂的前正视图，其中，铰接式喷雾器处于伸出位置；
图7展示了轨道和其上的铰接臂的侧正视图，其中，铰接式喷雾器处于伸出位置；
图8展示了轨道和其上的铰接臂的关于图6中线A-A的侧剖视正视图，其中，铰接式喷雾器处于伸出位置；
图9展示了铰接臂的细节后视立体剖视图，其中，铰接式喷雾器处于伸出位置；
图10展示了铰接臂的另外的细节后视立体剖视图，其中，铰接式喷雾器处于伸出位置；
图11展示了系统的侧正视图，在此视图中，喷雾器从铰接臂伸出并且处于将喷雾应用到奶牛的乳头的位置；
图12展示了系统的侧正视图，在此视图中，喷雾器正从铰接臂缩回并且处于将喷雾应用到奶牛的乳头的位置；
图13展示了系统的侧正视图，在此视图中，喷雾器完全缩回到铰接臂内；
图14展示了系统的侧正视图，在此视图中，喷雾器完全缩回到铰接臂内，并且铰接臂在具有传感器的导轨上移动，所述传感器操作以确定奶牛位置。
图15展示了系统的后视立体图，其中，喷雾器完全缩回，并且铰接臂相对于厅中的不同奶牛展示在沿轨道的不同点处；以及
图16展示了系统的后视立体图，其中，喷雾器完全缩回，在这种情况下显示了另外的传感器布置。
具体实施方式
如上所述，描述了一种在挤乳应用中使用的乳头喷雾器，该乳头喷雾器使用铰接臂和系统将喷雾递送到乳头，并在多个产乳动物之间移动。
为了此说明书的目的，术语“大约”或“近似”及其语法变体意指与基准的量、层级、程度、数值、数、频率、百分比、尺寸、大小、数量、重量或长度相比，量、层级、程度、数值、数、频率、百分比、尺寸、大小、数量、重量或长度变化多达30％、25％、20％、15％、10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％或1％。
术语“基本上”或其语法变体是指至少约50％，例如75％、85％、95％或98％。
术语“包括”及其语法变体应具有包容性的含义，即术语“包括”及其语法变体将被视为意指不仅包括其直接提到的所列部件，还包括其他未指定的部件或元件。
术语“围栏(pen)”、“畜厩”、“畜栏”、“动物空间”及其语法变体可以可互换地使用以指代在挤奶期间动物所位于的具体区域。
本文中所用的术语“动物治疗流体”及其语法变体指代诸如喷雾液体的流体。流体可以是消毒剂，但这不应被视为限制性的，并且其他活性或非活性的化合物(例如水)可用在流体中并被递送至动物。
装置
在第一方面中，提供了一种产乳动物乳头治疗装置，包括：
喷雾入口，该喷雾入口被配置用于连接到乳头治疗流体源；
喷雾喷嘴，该喷雾喷嘴用于从喷雾喷嘴喷洒乳头流体；
流动路径，该流动路径在喷雾入口和喷雾喷嘴之间延伸；
铰接臂，该铰接臂输送喷雾喷嘴，铰接臂的移动由致动器驱动，铰接臂在缩回位置与伸出位置之间移动，其中，
在缩回位置中，喷雾喷嘴和铰接臂被缩回；以及
在该伸出位置中，铰接臂的至少一部分和铰接臂上的喷雾喷嘴伸出，将喷雾喷嘴移动到配置在动物的乳房附近的位置，喷雾喷嘴被配置成在伸出位置或者伸出位置附近将治疗流体从喷雾喷嘴喷洒到动物的乳头上。
环境
以上描述的产乳动物的乳头治疗装置可以用在挤乳平台内或在挤乳平台上。这种性质的平台是众所周知的并且在本领域中使用的这种平台通常包括在挤奶时诸如产乳奶牛的泌乳动物(lactating animal)站在平台上的平台。这种平台可称为“挤奶厅”。
平台可以是静止不动的平台。装置可以被配置为与静止不动的挤乳平台一起使用。一些挤奶平台在挤奶期间当动物站立不动时可以移动动物。转动平台是这种类型的移动式挤奶平台的一个示例。在这种情况下，平台可以是静止不动的，其中，动物和它们所站在平台上的平台保持静止不动。动物进入畜栏，在挤奶和其他治疗期间站立，并且然后动物移动离开围栏。从以上描述中可以理解，所描述的喷雾器具有相对于水平面大体上沿侧向方向在动物之间移动的能力。因此，系统有其自己的移动形式，并且因此能够独立于动物或平台移动而治疗多个静止不动的动物。
在一个特定的实施例中，挤奶平台可以是平行平台。在这种情况下，平台包括一系列并排的畜栏，在挤奶期间，奶牛被定位于畜栏中。在挤奶期间，奶牛形成并排站立的一排动物。在这种类型的平台中，所描述的轨道、铰接臂和喷雾喷嘴可以是有利的，因为铰接臂铰接(articulate)并且因此在挤奶棚中占用的地板空间比在铰接臂为不铰接的固定长度的情况下更小。铰接允许铰接臂在一个端部处包括喷雾喷嘴，以在不使用时向上缩回并且在待应用喷雾时在奶牛下方向前伸出。
每头动物均可位于挤奶畜栏中，并且平台和在平台上的动物可以被升高。
铰接臂
如上所述，铰接臂和在铰接臂上的喷雾器可以是铰接的。也就是说，铰接臂相对于铰接臂和喷雾喷嘴的移动路径中的点铰接(或弯曲或转动)。
在缩回位置中，铰接臂可以被布置在大体上竖向或接近竖向的平面内，铰接臂的大部分或全部大体上在一起成一直线，并且当铰接臂伸出时，铰接臂被推动以沿移动路径相对于铰接点铰接。
当铰接臂伸出或缩回时，铰接臂可以沿铰接臂的移动路径相对于一个或多个轴线转动。
当处于缩回位置时，铰接臂可位于动物畜栏侧旁。当处于缩回位置时，铰接臂可位于动物畜栏的总周界的外部。
在伸出位置中，铰接臂在动物下方在动物后腿之间伸出，其中，喷雾喷嘴朝向动物乳房大体上向上指向。
在伸出期间，铰接臂可以大体上平行于动物畜栏的地板移动。在伸出期间，铰接臂可以位于动物畜栏地板上方约5毫米至200毫米。
在一个实施例中，铰接通过链条发生。各个链条链节(linkages)可被接合在一起以形成部分或全部铰接臂，并且喷雾喷嘴和任何流体链节可被联接到链条。链条可以限定铰接臂的移动路径。
一旦经过了铰接点，铰接臂或铰接臂的一部分可包括止挡件，以限制铰接臂的超出大体上水平的平面的移动，从而推动铰接臂在铰接后相对于大体上水平的平面向前伸出，并且在铰接之前相对于大体上水平的平面向后缩回。
当铰接臂的移动反向且铰接臂缩回时，铰接臂可以沿与伸出行程相反的方向铰接。
在使用链条的情况下，链条链节的形状和它们的相互作用可以共同限定链节之间可能的移动范围。例如，在一个实施例中，在缩回位置中，链条链节可以布置在大体上竖向或接近竖向的平面内。处于缩回位置中的大部分或全部链条链节可以大体上在一起成一直线。当铰接臂伸出时，链条链节可以被推动以相对于沿移动路径的点进行铰接(弯曲)。这个铰接点可以由引导件或轨道限定，链条链节沿该引导件或轨道移动。当铰接臂铰接发生时，链条链节可以围绕由铰接点限定的一个或多个轴线转动或枢转。一个或多个轴线可以相对于链条链节之间的一个或多个接合部定位。
一旦经过了铰接点，链条链节枢转轴线可以包括止挡件，以限制移动超过预定点。预定点可以是超出大体上水平的平面的移动，下文称为“过度移动”。此止挡件可位于确保链条相对于大体上水平的平面在动物的下方向前伸出的点处。当铰接臂的移动反向并且铰接臂缩回时，上述链条链节可以再次沿与以上描述相反的方向铰接。以另外的方式表达，链条在其伸出至水平成一直线时可以承受重量。
请注意，除非另有说明，否则提及术语“铰接臂”可以包括喷雾喷嘴和任何流体输送线。在典型的实施例中，喷雾喷嘴可以在铰接臂端部向前伸出，并且在铰接臂的伸出期间可以引导在动物下方的移动。
在一个实施例中，铰接臂在缩回配置和伸出配置之间的铰接程度可以为与水平面成近似70度、或75度、或80度、或85度、或90度、或95度、或100度、或105度、或110度、或115度、或120度、或125度、或130度、或135度、或140度角。例如，铰接程度可以为与水平面成70度至140度或80度至140度角的范围。
壳体
设备可以进一步包括壳体。当铰接臂缩回时，壳体可以接纳至少一部分铰接臂和相关部件。在向伸出位置的伸出期间，铰接臂可以从壳体伸出。
当铰接臂处于缩回位置时，壳体可以至少部分地包围铰接臂。铰接臂可以被壳体完全包围。当铰接臂处于缩回位置时，可以发生部分或完全包围。
壳体可以包括引导件，铰接臂在引导件上或在引导件侧旁或通过引导件移动，并且当铰接臂伸出或缩回时，引导件推动铰接臂铰接。
壳体可以位于动物畜栏侧旁。壳体可以位于动物畜栏的总周界的外部。
铰接臂壳体可以位于大体上竖直或竖向的平面位置中。如从以上铰接程度可以理解，铰接臂/壳体可以相对于竖向平面略微倾斜，例如相对于完全竖向的平面倾斜约5度、或10度、或15度、或20度、或25度或30度。这对在铰接臂壳体的基部和壳体链接至轨道的点之间产生一些间隙是有利的，铰接臂连接在该轨道上和/或臂在该轨道上移动。下面进一步描述轨道。
相对于竖向平面的微小角度导致铰接臂壳体的趾端部比铰接臂壳体处于完全竖向的平面的情况略微更靠近动物。略微靠近奶牛的移动可以减少所需的铰接臂和铰接臂上的喷雾喷嘴的长度，并且因此通过所需的较小的行进路径降低资金成本并增加伸出和缩回的速度。
致动器
伸出位置和缩回位置之间的移动可以通过一个或多个致动器驱动或操控。在一个实施例中，可以使用线性致动器来推动移动。线性致动器可以是推动移动的唯一致动器。一个或多个致动器可以是气动的，尽管可以使用其他推动系统，例如液压系统或电气系统。在一个实施例中，一个或多个致动器可以位于壳体上或相对于壳体定位，以便被壳体部分地包围，或在铰接臂处于缩回位置时，一个或多个致动器至少大体上相对于铰接臂/壳体的形状和形式定位。
喷雾喷嘴
喷雾喷嘴可以包括至少一个喷嘴，喷雾流体从该喷嘴喷出。关于喷雾喷嘴可以使用多个喷雾喷嘴，并且本文中提到的单数并不排除多个喷雾喷嘴。
喷雾喷嘴可以被配置为自其喷洒扇形图案的流体。扇形图案可以相对于竖向平面是倾斜的。在一个实施例中，当铰接臂伸出或缩回时，扇形图案在移动方向上向前倾斜。例如，在伸出期间，喷雾喷嘴扇形朝向动物并远离铰接臂壳体倾斜；以及在缩回移动时，喷雾喷嘴扇形朝向壳体并远离动物倾斜。喷雾喷嘴扇形方向的这种反向对于确保均匀覆盖动物乳房/乳头的所有侧部是有利的。
弹性连接件
链条或铰接臂端部与喷雾喷嘴之间的区域可以包括弹性连接件。此区域在下文中称为喷嘴载体(carrier)区域。在此实施例中，术语“弹性”指代喷嘴载体被配置为吸收撞击或打击并返回到原始位置。如本领域所知，并且在申请人的公布为WO2011/078702的专利申请中描述的那样，一些弹力可能对解决通常来自动物腿部或蹄部以及来自围绕挤奶平台的畜栏或其他结构的变形对喷雾喷嘴的撞击或打击是重要的。弹力和使喷雾喷嘴返回到期望位置的能力(位置记忆)可能对设备的寿命是有利的。在此装置中，喷嘴载体可以是弹簧。弹簧可以是卷曲弹簧，然而，可以使用其他弹簧形式和配置。也可以诸如通过使用能够至少进行一些程度的弹性变形的材料或形式，例如棒或杆，而使用其他弹性材料或形式。
动物之间的移动
装置可以在轨道上被输送，轨道被配置为输送铰接臂和铰接臂壳体，并且在此过程中，也可以移动喷雾喷嘴和其他装置部件。沿轨道的移动使铰接臂在动物产乳平台上的动物畜栏之间移动。
轨道可以是大体上长形的结构，轨道形状与相邻的挤奶平台的形状互补。例如，在平行平台实施例中，轨道可以具有线性和长形的形状。轨道可以位于产奶平台上的动物畜栏后方，以允许装置移动并与动物畜栏对齐。在一个实施例中，轨道可以被对齐，使得当动物位于畜栏内时，铰接臂和喷雾喷嘴的伸出发生在动物腿部之间的直线上。
轨道可以允许装置从一个动物移动到另一动物。移动可以是顺次从一个相邻的动物到下一个。移动可以可替代地是随机的，例如，将装置移动到已经完成挤奶的动物，并且一旦乳头喷洒完成，则移动到沿轨道长度位于其他某些地方的另一动物，而不必需是紧邻的动物。
一个或多个电机可以驱动装置在轨道上的移动。在一个实施例中，装置可以沿轨道滑动。在可替代的实施例中，装置可以通过一个或多个轮沿轨道滚动。在这个实施例中，一个或多个轮可以由一个或多个电机驱动。
轨道可以是导轨或类似的刚性长形梁。可替代地，也可以使用诸如钢丝绳之类的绳缆作为轨道。
装置在轨道上的位置可以由接收传感器信号的控制器操控，传感器信号是轨道或装置上的位置的函数。例如，位置数据可以基于轨道上的基准点和当装置沿轨道移动时装置从这个基准点经过的距离。装置的位置还可以至少部分由至少一个光学传感器操控，该光学传感器相对于动物畜栏定位并且大体上向下指向，以感应动物畜栏中动物的存在。在一个实施例中，光学传感器可以大体上定位在动物畜栏的上方和后方。
感应和致动
在第二方面中，提供了一种产乳动物乳头治疗装置，包括：
喷雾入口，该喷雾入口被配置用于连接到乳头治疗流体源；
喷雾喷嘴，该喷雾喷嘴用于从喷雾喷嘴喷洒乳头流体；
流动路径，该流动路径在喷雾入口和喷雾喷嘴之间延伸；
动物挤奶平台，该动物挤奶平台包括至少一个动物畜栏；
至少一个光学动物传感器，该光学动物传感器大体上定位在动物畜栏的上方和后方，并且大体上向下指向，被配置为感应动物畜栏中动物的存在；以及
控制器，该控制器被配置为响应于从光学动物传感器接收的信号根据喷雾喷嘴的伸出和缩回而致动对动物乳头的喷洒，该光学动物传感器检测动物畜栏中动物的存在。
传感器
装置伸出和缩回喷雾喷嘴的致动可以通过传感器和控制系统来驱动。如上所述，一个或多个传感器可以大体上位于待治疗动物的上方和后方。传感器可以是光学光束，该光学光束可以从大体上位于动物上方和后方的点发射。当光束长度被打断或达到已知值时，装置的喷雾致动发生。光束长度可以被动物的后部打断或通过动物的后部改变长度。在一个示例中，当装置沿轨道移动时，光束长度可形成一系列的波，波形对应于当传感器经过不同动物的后部时光束长度的伸长和缩短。这种波形可以向控制器提供装置位置数据。
在一个实施例中，光学光束可以是激光光束，尽管可以使用其他光源和频率，包括非光学的红外光谱和紫外光谱。术语“光学”是为了易于参考而使用的，指代可见光频率，然而，如上所述，也可以使用超出光学范围的频率。
可以使用多个传感器。例如，在一个实施例中，两个或更多个光束可以从大体上在动物畜栏的上方和后方的点发射。这些传感器可以大体上相对于装置或喷雾喷嘴的每侧并排安装并且朝向动物畜栏指向。传感器之间的间距可以足以使传感器光束不被动物后部打断，即，在理想定位的情况下，光束可以延伸到待治疗动物的任何一侧。
装置被致动以喷洒流体的点可以是在两个并排的光束均处于较长的光束长度时，该较长的光束长度表明装置或喷雾喷嘴处于与大于动物乳房对中的位置。控制器可以通过以下方式来预警此中间位置：第一传感器光束变短(相当于光束被动物后部打断)，并且然后一旦在紧接经过动物后部的点处则再次变长。
动物
以上提到装置是产乳动物乳头治疗装置。动物可以是泌乳奶牛，然而，正如应该理解的那样，装置不需要仅仅限于用于奶牛，也可以用于治疗其他动物，包括泌乳绵羊和泌乳山羊。本文中提到的奶牛不应该被视为限制性的。
使用方法
在第三方面中，提供了一种通过产乳动物乳头治疗装置治疗动物的方法，包括以下步骤：
提供基本如上所述的产乳动物乳头治疗装置；
提供动物畜栏和在动物畜栏中的动物；
将装置的铰接臂从缩回位置移动至伸出位置，在缩回位置中喷雾喷嘴和铰接臂缩回，在伸出位置中至少部分铰接臂和铰接臂上的喷雾喷嘴伸出，将喷雾喷嘴移动到大约动物乳房的位置，喷雾喷嘴在伸出位置中或大约伸出位置将治疗流体从喷雾喷嘴喷洒到动物乳头上。
在上述方法中，装置可以在轨道上被输送，并且可以对一个或多个其他动物重复治疗方法。其他动物可以在平行畜栏中，并且装置可以被移动到其他畜栏以治疗其他动物。移动可以响应于从挤奶装置接收的信号，该信号表明挤奶结束并移除奶杯，然后乳头准备好进行治疗。在这种方法中，如上所述的移动可以是顺次的，一个畜栏在另一畜栏旁边，或者基于接收的需要动物治疗的畜栏信号而是随机的畜栏。
在第四方面中，提供了一种检测和引起产乳动物乳头治疗装置的喷洒致动的方法，包括以下步骤：
提供基本如上所述的产乳动物乳头治疗装置，该装置包括动物挤奶平台，该动物挤奶平台包括至少一个动物畜栏；
将动物定位到动物畜栏中，动物的移动引起至少一个光学动物传感器在动物进入动物畜栏时感应动物的存在，该光学动物传感器大体上定位于动物畜栏的上方和后方并且大体上朝下指向；以及
然后控制器响应于从光学动物传感器接收的信号根据喷雾喷嘴的伸出和缩回而致动对动物乳头的喷洒，该光学动物传感器检测动物畜栏中动物的存在。
工作示例
为了进一步展示喷雾系统的上述特征，参考图1-图4、图5-图8及图9-图10，图1-图4展示了轨道和铰接臂，其中，喷雾器处于缩回位置；图5-8显示了喷雾器处于伸出位置；图9-图10显示了铰接臂的一个实施例的细节方面。
如这些图中所示，总体上用箭头1表示的装置包括：喷雾喷嘴2、喷嘴载体3、壳体4、致动器5和铰接臂6。如上所述图1-图4示出喷雾喷嘴2处于缩回位置，铰接臂6位于壳体4内部。装置1被安装至轨道8。图5-图8示出装置1的伸出位置，其中，喷雾喷嘴2通过铰接臂6的移动被从壳体4向前推动，铰接臂的移动由致动器5相对于由箭头7总体指示的铰接点推动，如在图8中最佳示出的。
图9和图10中所示的细节视图展示了装置1的剖视图，其中，一侧上的壳体4被移除。图9示出了引导件9，该引导件9被用于指引铰接臂6相对于铰接点7的移动。如这些图中所示，铰接臂6包括一系列的链条链节10。链条链节10包括转动轴线或铰链20以及止挡件11，该止挡件11防止超出由虚线30所标示的水平面的过度移动。如图中所示，铰接臂6相对于铰接角12进行铰接。这可以稍微偏移至由虚线40所标示的完全竖向平面。铰接角可以是从70度至140度，在此实施例中是大约95度至125度。
图11-图16将系统作为整体展示并且展示了喷雾器在奶牛之间的移动。图14展示了传感器位置和操作的一个实施例。图16展示了传感器布置的另外的实施例。
更详细地，图11显示了奶牛14在畜栏16中站在平台13上。装置1的喷雾喷嘴2在奶牛14的乳房15下方从壳体4沿X方向向前伸出。来自喷雾喷嘴2的喷雾17的图案沿移动方向X相对于竖向平面略微向前倾斜。图12显示了相反的情况，装置1的喷雾喷嘴2在奶牛14的乳房15下方从壳体4沿Y方向向后缩回。来自喷雾喷嘴2的喷雾17的图案沿移动方向Y相对于竖向平面略微向后倾斜。图13显示了喷雾喷嘴2完全缩回到壳体4内。图14显示了装置1在轨道8上移动，一个或多个光学传感器18大体上位于奶牛14的上方和后方，将激光光束19朝向奶牛14指向。当激光光束19的路径长度例如从奶牛14的后部减少时，传感器识别出存在动物并且可以进一步开始乳头喷洒。图15展示了平行平台布置，其中，奶牛彼此相邻站立，并且轨道8位于奶牛14的后方，装置1在奶牛14的后方侧向(箭头Z)移动。图15通过示例的方式显示了装置1沿轨道8的三个位置A、B、C，每个位置对应于待治疗的奶牛14。图16展示了替代的传感实施例。在这个实施例中，两个传感器18可以大体上在奶牛14的上方和后方使用。两个传感器发射光束19，光束间隔开以便当处于用于治疗的位置时在大约奶牛14的后方延伸。可选地，也可使用下方传感器20，其中，光束21朝向奶牛14的腿部延伸。这些下方传感器20可用于辅助上方传感器18以确定奶牛14的腿部的对齐和间距，以确保喷雾喷嘴2在奶牛14的腿部之间伸出。如果使用下方传感器20，则下方传感器20可以大体上位于奶牛14的后方，其中，光束21大体上沿水平面向前延伸。第二组下方传感器20(或单个下方传感器(未显示))的使用并不被设想为对装置的操作是必要的，但在非常高精度的定位和计量很重要的情况下可能是有用的。
上述装置的优点可以包括以下的一个或多个：
·更低的劳动成本和费用和/或通过减少治疗装置的数量而实现的更低的成本；
·通过治疗的自动化和快速化而实现的更高的精度/效率；
·解决与挤乳平台配置中的不便捷/空间限制相关联的问题，在具有不便捷/空间限制的挤乳平台配置中占地面积大的笨重设备或者不能安装或者造成检修障碍；
·所描述的装置使所需传感器的数量最少，并还将这些传感器远离动物/护栏定位。这可以使影响传感器和传感器性能的灰尘等问题最小，但仍然实现所需的精度。
上面描述的实施例也可以广义地认定为单独地或共同地包括在本申请的说明书中提到或指出的部件、元件和特征，以及任何两个或更多个所述部件、元件或特征的任何组合或所有组合。
此外，在本文中提到的具体整体在实施例所涉及的技术领域中具有已知的等同物的情况下，这种已知的等同物如同已被单独地阐述一样被视为并入本文。
带有铰接臂和传感器系统的喷雾器的各个方面仅以示例的方式进行了描述，并且应当理解，在不偏离本文权利要求的范围的情况下，可以对带有铰接臂和传感器系统的喷雾器进行修改和添加。

Claims (20)

1.一种产乳动物乳头治疗装置，包括：
喷雾入口，所述喷雾入口被配置用于连接到乳头治疗流体源；
喷雾喷嘴，所述喷雾喷嘴用于从所述喷雾喷嘴喷洒乳头流体；
流动路径，所述流动路径在所述喷雾入口和所述喷雾喷嘴之间延伸；
铰接臂，所述铰接臂输送所述喷雾喷嘴，所述铰接臂的移动由致动器驱动，铰接臂在缩回位置与伸出位置之间移动，其中，
在所述缩回位置中，所述喷雾喷嘴和铰接臂缩回；以及
在所述伸出位置中，所述铰接臂的至少一部分和所述铰接臂上的喷雾喷嘴伸出，将所述喷雾喷嘴移动到配置在动物乳房附近的位置，所述喷雾喷嘴被配置成在所述伸出位置或者所述伸出位置附近将治疗流体从所述喷雾喷嘴喷洒到动物乳头上。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述装置被配置为与静止不动的挤乳平台一起使用。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述挤奶平台是平行挤乳平台。
4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述铰接臂相对于所述铰接臂和所述喷雾喷嘴的移动路径中的点进行铰接。
5.根据权利要求1所述的装置，其中，在缩回位置中，所述铰接臂被布置在大体上竖向或接近竖向的平面内，大部分或全部所述铰接臂大体上在一起成一直线，并且，当所述铰接臂伸出时，所述铰接臂被推动以相对于沿移动路径的铰接点进行铰接。
6.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述铰接臂伸出或缩回时，所述铰接臂沿铰接臂移动路径相对于一个或多个轴线转动。
7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述铰接臂包括链条，从而各个链条链节接合在一起以形成所述铰接臂，并且所述喷雾喷嘴和任何流体链节被联接至所述链条。
8.根据权利要求1所述的装置，其中，一旦经过了铰接点，所述铰接臂或所述铰接臂的一部分包括止挡件，以限制所述铰接臂的超出大体上水平的平面的移动，从而推动所述铰接臂在铰接后相对于大体上水平的平面向前伸出，并且在铰接之前相对于大体上水平的平面向后缩回。
9.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述铰接臂的移动反向并且所述铰接臂缩回时，所述铰接臂以与伸出行程相反的方向铰接。
10.根据权利要求1所述的装置，其中，所述铰接臂在缩回配置和伸出配置之间的铰接程度为与水平面成70度至140度角的范围。
11.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述铰接臂处于缩回位置时，壳体至少部分地包围所述铰接臂。
12.根据权利要求1所述的装置，其中，所述喷雾喷嘴包括至少一个喷嘴，喷洒流体从所述喷嘴喷出，其中，所述喷嘴被配置为从所述喷嘴喷洒扇形图案的流体，并且其中，所述扇形图案相对于竖向平面是倾斜的，并且其中，当所述铰接臂伸出或缩回时，所述扇形图案在移动方向上向前倾斜。
13.根据权利要求1所述的装置，其中，所述铰接臂的端部和所述喷雾喷嘴之间的喷嘴载体区域包括弹性连接件。
14.根据权利要求1所述的装置，其中，所述装置在轨道上被输送，所述轨道被配置为在动物畜栏之间输送所述铰接臂和铰接臂壳体。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述装置在所述轨道上的位置由接收传感器信号的控制器操控，所述传感器信号是所述轨道或所述装置上的位置的函数，位置基于在所述轨道上的基准点和当所述装置沿所述轨道移动时所述装置从所述基准点经过的距离。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述装置的位置还至少部分由至少一个光学传感器操控，所述光学传感器相对于动物畜栏定位并且大体上向下指向，以感应所述动物畜栏中动物的存在。
17.一种产乳动物乳头治疗装置，包括：
喷雾入口，所述喷雾入口被配置用于连接到乳头治疗流体源；
喷雾喷嘴，所述喷雾喷嘴用于从所述喷雾喷嘴喷洒乳头流体；
流动路径，所述流动路径在所述喷雾入口和所述喷雾喷嘴之间延伸；
动物挤奶平台，所述动物挤奶平台包括至少一个动物畜栏；
至少一个光学动物传感器，所述光学动物传感器大体上定位在动物畜栏的上方和后方，并且大体上向下指向，被配置为感应所述动物畜栏中动物的存在；以及
控制器，所述控制器被配置为响应于从所述光学动物传感器接收的信号根据喷雾喷嘴的伸出和缩回而致动对所述动物乳头的喷洒，所述光学动物传感器检测所述动物畜栏中动物的存在。
18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述传感器是光学光束，所述光学光束从大体上位于所述动物上方和后方的点发射，并且当光束长度被打断或达到已知值时，装置的喷雾致动发生。
19.根据权利要求17所述的装置，其中，所述传感器是两个或更多个光束，所述光束从大体上位于动物畜栏上方和后方的点发射，其中，所述传感器大体上相对于所述装置或所述喷雾喷嘴的每侧并排安装，并朝向所述动物畜栏指向。
20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述传感器之间的间距被配置成足以使传感器光束不被动物后部打断，其中，每个光束延伸到待治疗动物的任何一侧。
CN202080083920.8A 2019-10-02 2020-09-29 带有铰接臂和传感器系统的喷雾器 Pending CN114745948A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NZ757773 2019-10-02
NZ75777319 2019-10-02
PCT/NZ2020/050111 WO2021066660A1 (en) 2019-10-02 2020-09-29 Sprayer with articulated arm and sensor system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114745948A true CN114745948A (zh) 2022-07-12

Family

ID=75273411

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080083920.8A Pending CN114745948A (zh) 2019-10-02 2020-09-29 带有铰接臂和传感器系统的喷雾器

Country Status (7)

Country Link
US (2) US11051484B2 (zh)
EP (1) EP4037476A4 (zh)
CN (1) CN114745948A (zh)
CA (1) CA3155598A1 (zh)
IL (1) IL291407A (zh)
SA (1) SA522432108B1 (zh)
WO (1) WO2021066660A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114210481B (zh) * 2021-12-10 2024-03-01 鄂尔多斯市鑫聚源供应链管理有限责任公司 煤车防冻剂喷洒方法和防冻剂喷洒装置
US11997982B2 (en) * 2021-12-18 2024-06-04 Beco Dairy Automation Inc. Spraying system, methods of making and using the same, and computer-readable medium for controlling the same
US20240268344A1 (en) * 2023-02-13 2024-08-15 Puppywash, Inc. Adjustable animal washing system

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5390627A (en) * 1991-10-04 1995-02-21 C. Van Der Lely, N.V. Method of cleaning teat cups and/or after-treating the teats of a milked animal, an implement for milking animals applying said method(s), and a cleaning device applied in such an implement
US20120200674A1 (en) * 2010-08-31 2012-08-09 Technologies Holdings Corp. System and Method for Determining Whether to Operate a Robot in Conjunction with a Rotary Parlor
CN104968195A (zh) * 2013-02-06 2015-10-07 利拉伐控股有限公司 奶头处理方法和设备
US20160309674A1 (en) * 2013-07-19 2016-10-27 Technologies Holdings Corp/ Cleaning Device for Cleaning Teats of an Animal for Milking, Milking Machine Provided Therewith and Method Therefor
CN106195179A (zh) * 2016-07-30 2016-12-07 北京工业大学 一种齿轮齿条式伸缩装置
US20170020100A1 (en) * 2011-04-28 2017-01-26 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
CN106426279A (zh) * 2016-11-15 2017-02-22 北京工业大学 一种伸缩式机械臂
US10104863B1 (en) * 2018-01-31 2018-10-23 Technologies Holdings Corporation Robotic arm with improved tracking

Family Cites Families (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1415318A (en) 1972-12-28 1975-11-26 Hosier Equipment Collingbourne Spray device
GB1523890A (en) 1976-11-26 1978-09-06 Alfa Laval Co Ltd Spraying apparatus
DE3689481T3 (de) 1985-01-16 1999-06-24 C. Van Der Lely N.V., Maasland Gerät zum Melken von Tieren, z.B. Kühen.
US5347135A (en) 1991-06-24 1994-09-13 Harris Instrument Corporation Method and apparatus employing a linear array IR region radiation devices for locating the position of conveyor transported products
NL9401113A (nl) 1994-07-04 1996-02-01 Maasland Nv Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren.
SE9503793D0 (sv) * 1995-10-27 1995-10-27 Tetra Laval Holdings & Finance An apparatus for moving an animal related means and a method therefor
NL1002319C2 (nl) 1996-02-13 1997-08-14 Maasland Nv Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1006607C2 (nl) 1997-07-17 1999-01-19 Maasland Nv Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren.
SE511990C2 (sv) 1998-03-19 2000-01-10 Alfa Laval Agri Ab Anordning och förfaringssätt för sprutande av en desinficerande vätska på ett djurs spenar
US6443094B1 (en) * 1999-12-10 2002-09-03 Dewaard Dave Method and apparatus for cleaning the udder of a cow
NZ502723A (en) 2000-02-07 2000-07-28 John Murray Bowers Teat spray for a rotary milking platform with spray nozzle reciprocating and moving up and down to pass through rotary platform prior to milking
JP3804780B2 (ja) * 2002-04-25 2006-08-02 ナブテスコ株式会社 ロボットアーム及びロボット
US7039220B2 (en) * 2002-08-14 2006-05-02 C-Scan, L.L.P. Methods and apparatus for the dimensional measurement of livestock using a single camera
NL1024402C2 (nl) 2003-09-30 2005-03-31 Lely Entpr Ag Inrichting en werkwijze voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier.
DE10348042A1 (de) 2003-10-15 2005-06-16 Sauerstoffwerk Friedrich Guttroff Gmbh Verfahren zur Behandlung von Frischfleisch
NL1024935C2 (nl) 2003-12-03 2005-06-06 Lely Entpr Ag Inrichting voor het melken van dieren.
NZ570741A (en) 2008-08-22 2010-09-30 Scott Milktech Ltd A method and device for automatic teat spraying
WO2010031632A1 (en) 2008-09-19 2010-03-25 Delaval Holding Ab Camera test arrangement, device and method in an automated milking system
DK2375104T3 (da) * 2008-12-19 2013-05-13 Kawabuchi Mechanical Engineering Lab Inc Mekanisme, som bevæger sig lineært og kan forlænges, og robotarm, der er udstyret med en mekanisme, der bevæger sig lineært og kan forlænges
PL2515632T3 (pl) * 2009-12-24 2017-07-31 Farm Improvements Limited Urządzenie do podawania płynu
CA2789625A1 (en) 2010-02-15 2011-08-18 Delaval Holding Ab An animal treating arrangement
US8707905B2 (en) 2010-08-31 2014-04-29 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
WO2012053903A1 (en) 2010-10-22 2012-04-26 Shutt Fisher Holdings Limited Improvements in & relating to dosing applicators
AU2011345385B2 (en) * 2010-12-22 2016-01-07 Delaval Holding Ab Method and apparatus for protecting an optical detection device from contamination
US9107378B2 (en) * 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
EP2701494B1 (en) 2011-04-28 2017-03-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8885891B2 (en) * 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
DE102012110502A1 (de) * 2012-03-14 2013-09-19 Gea Farm Technologies Gmbh Platzteiler einer Melkstandanordnung und Melkstandanordnung
GB2501514A (en) * 2012-04-26 2013-10-30 Delaval Holding Ab Method for spraying the udder region of a dairy animal
NZ708911A (en) 2013-02-06 2018-11-30 Delaval Holding Ab Teat treatment method and apparatus
NZ708932A (en) 2013-02-06 2018-11-30 Delaval Holding Ab Teat treatment method and apparatus
NL2015969B1 (nl) * 2015-12-16 2017-06-30 Lely Patent Nv Melkinrichting
US10477827B2 (en) * 2016-08-17 2019-11-19 Technologies Holdings Corp. Vision system for teat detection
US10757907B1 (en) * 2016-09-26 2020-09-01 TDLogix, Inc. Automated teat sanitation system
DE202016106333U1 (de) 2016-11-11 2016-11-22 Duräumat-Agrotec Agrartechnik GmbH Eutersprühvorrichtung für einen Melkstand

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5390627A (en) * 1991-10-04 1995-02-21 C. Van Der Lely, N.V. Method of cleaning teat cups and/or after-treating the teats of a milked animal, an implement for milking animals applying said method(s), and a cleaning device applied in such an implement
US20120200674A1 (en) * 2010-08-31 2012-08-09 Technologies Holdings Corp. System and Method for Determining Whether to Operate a Robot in Conjunction with a Rotary Parlor
US20170020100A1 (en) * 2011-04-28 2017-01-26 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
CN104968195A (zh) * 2013-02-06 2015-10-07 利拉伐控股有限公司 奶头处理方法和设备
US20160309674A1 (en) * 2013-07-19 2016-10-27 Technologies Holdings Corp/ Cleaning Device for Cleaning Teats of an Animal for Milking, Milking Machine Provided Therewith and Method Therefor
CN106195179A (zh) * 2016-07-30 2016-12-07 北京工业大学 一种齿轮齿条式伸缩装置
CN106426279A (zh) * 2016-11-15 2017-02-22 北京工业大学 一种伸缩式机械臂
US10104863B1 (en) * 2018-01-31 2018-10-23 Technologies Holdings Corporation Robotic arm with improved tracking

Also Published As

Publication number Publication date
US11051484B2 (en) 2021-07-06
US11997981B2 (en) 2024-06-04
SA522432108B1 (ar) 2024-03-24
CA3155598A1 (en) 2021-04-08
EP4037476A4 (en) 2024-02-07
IL291407A (en) 2022-05-01
EP4037476A1 (en) 2022-08-10
US20210352867A1 (en) 2021-11-18
US20210100214A1 (en) 2021-04-08
WO2021066660A1 (en) 2021-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114745948A (zh) 带有铰接臂和传感器系统的喷雾器
US11096370B2 (en) Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
EP0535754B1 (en) An implement for milking animals and a method of after-treating the teats of a milked animal
EP0188303B1 (en) Implement for automatically milking an animal
AU712828B2 (en) An implement for automatically milking animals
CA2866008C (en) Space divider of a milking parlor arrangement, and milking parlor arrangement
US9648840B2 (en) Milking robot with robotic arm, vision system, and vision system cleaning device
EP0320496B1 (en) Device for automatically milking animals
DK2701495T3 (en) Visual system for robot connectors
US10357015B2 (en) Robotic arm with double grabber and method of operation
US9615537B2 (en) Milking box with backplane responsive robotic attacher
DK2515632T3 (en) FLUID DELIVERY DEVICE
US20210227786A1 (en) Mobile milking robot with minimal footprint
NL1036581C2 (nl) Inrichting voor het verwijderen van mest van in het bijzonder een dichte vloer.
EP0592043B2 (en) A construction for automatically milking animals
US11064674B1 (en) Automatic cow milking device
EP3214924B1 (en) Robotic arm with magnetic double grabber
WO2024218107A1 (en) Hoof spraying arrangement, method for the cleaning of a hoof and use thereof in the treatment and prevention of hoof infections in animals

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20220712

RJ01 Rejection of invention patent application after publication