CN114734528A - 高压注浆垂直成型控制方法、计算机设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高压注浆垂直成型控制方法，包括：S1，实时采集驱动请求信号，根据驱动请求信号确定目标设备组；S2，驱动机器人从目标放坯架中提取工装板；S3，根据预设顺序，驱动机器人及其中一台目标压机进行取模处理；S4，驱动机器人及自动打粘接浆机进行打浆处理；S5，根据预设顺序，驱动机器人及另一台目标压机进行取模处理，并使工装板上的组装部件相互粘接；S6，重复步骤S4‑S5，直至所有的目标压机均完成取模处理且所有组装部件相互粘接为成品；S7，驱动机器人将成品放于目标放坯架上。本发明还公开了一种计算机设备及一种计算机可读存储介质。采用本发明，可提高陶瓷洁具的生产效率。

Description

高压注浆垂直成型控制方法、计算机设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及卫浴技术领域，尤其涉及一种高压注浆垂直成型控制方法、一种计算机设备及一种计算机可读存储介质。

背景技术

传统的陶瓷洁具生产主要由石膏模具自然成型，成型后再将几大构件进行人工粘接而成，因此，生产过程普遍存在以下缺点：

(1)通过往石膏模具里面注浆，吹风自然充实，吸浆干燥，操作人员一天只能上浆一次，且需等待大概10小时才能出产品，因此，一天一对员工只能完成十几个产品，生产效率极低；

(2)石膏模具每次做完一个产品，还需人工清洗模具，组装模具模块，操作过程繁琐；

(3)石膏模模具使用的寿命短，生产粉尘高，环境差，不利于操作人员的身体健康。

然而，随着成型技术的发展，目前国内陶瓷行业主要采用高压注浆分模成型，但成型后仍采用人工方式进行粘接，自动化程度还不够高；同时，由于生产车间的设备独立性比较高，生产过程还需要人工接坯及转运，转运次数频繁，人力投入大，工人的劳动强度高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种高压注浆垂直成型控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质，可提高陶瓷洁具的生产效率。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种高压注浆垂直成型控制方法，包括：S1，实时采集驱动请求信号，根据所述驱动请求信号确定目标设备组，所述目标设备组包括目标放坯架及至少两台目标压机；S2，驱动机器人从所述目标放坯架中提取工装板；S3，根据预设顺序，驱动所述机器人及其中一台目标压机进行取模处理，以将取出的组装部件置于所述工装板上；S4，驱动所述机器人及自动打粘接浆机进行打浆处理，以在所述组装部件与下一组装部件的连接处打粘接浆；S5，根据预设顺序，驱动所述机器人及另一台目标压机进行取模处理，以将新取出的组装部件置于所述工装板上，并使所述工装板上的组装部件相互粘接；S6，重复步骤S4-S5，直至所有的目标压机均完成取模处理且所有组装部件相互粘接为成品；S7，驱动所述机器人将所述成品放于所述目标放坯架上。

作为上述方案的改进，所述目标设备组包括目标放坯架、目标圈模压机及目标胆模压机，或者所述目标设备组包括目标放坯架、目标圈模压机、目标四片模压机及目标大包围压机。

作为上述方案的改进，驱动所述机器人及目标压机进行取模处理的步骤包括：实时采集取模过程中所述生成的取模控制信号，所述取模控制信号包括开模请求信号、开模驱动信号、脱模请求信号、脱模驱动信号、洗模请求信号及洗模驱动信号；当采集到开模请求信号时，驱动所述机器人将所述工装板移动至所述目标压机所对应的安全工位；当采集到开模驱动信号时，驱动目标压机进行开模处理；当采集到脱模请求信号时，驱动所述机器人将工装板移动至目标压力的脱模工位；当采集到脱模驱动信号时，驱动所述目标压机进行脱模处理；当采集到洗模请求信号时，驱动所述机器人将组装部件移动所述安全工位；当采集到洗模驱动信号时，驱动所述目标压机进行洗模处理。

作为上述方案的改进，当所述目标压机中对应的开模到位开关有信号时，生成开模请求信号，所述开模到位开关包括下到位接近开关、放平到位接近开关、左右油缸加压到位接近开关、左右合模接近开关中的任意一种或组合；当采集到所述开模请求信号且所述机器人将所述工装板移动所述目标压机所对应的安全工位时，生成开模驱动信号；当所述目标压机中对应的脱模到位开关有信号时，生成脱模请求信号，所述脱模到位开关包括上到位接近开关、放平到位接近开关及左右油缸后退到位开关中的任意一种或组合；当所述机器人上的所述工装板与所述目标压机中模具的定位孔对准时，生成脱模驱动信号；当所述目标压机完成脱模处理时，生成洗模请求信号；当所述机器人将组装部件移动所述安全工位时，生成洗模驱动信号。

作为上述方案的改进，驱动所述机器人及自动打粘接浆机进行打浆处理的步骤包括：实时采集打浆允许信号及采集打浆完成信号；当采集到打浆允许信号时，驱动所述机器人移动，以配合所述自动打粘接浆机在所述组装部件与下一组装部件的连接处进行打浆；当采集到打浆完成信号时，驱动所述自动打粘接浆机停止打浆处理。

作为上述方案的改进，当采集到下一开模请求信号且未采集到所述打浆完成信号时，生成打浆允许信号。

作为上述方案的改进，根据所述驱动请求信号确定目标设备组的步骤包括：判断最先获取的驱动请求信号的数量是否为一个；判断为是时，将最先获取的驱动请求信号所对应的设备组作为目标设备组；判断为否时，根据预设优先级，在多个驱动请求信号所对应的设备组中，选取优先级最高的设备组作为目标设备组。

作为上述方案的改进，驱动机器人从所述目标放坯架中提取工装板的步骤包括：驱动所述机器人从所述目标放坯架上提取工装板；采集第一检测信号，并根据所述第一检测信号判断所述机器人是否取板成功；判断为是时，则执行步骤S3；判断为否时，则生成故障信号。

作为上述方案的改进，驱动所述机器人将所述成品放于所述目标放坯架上的步骤包括：采集第二检测信号，并根据所述第二检测信号判断所述目标放坯架是否空闲；判断为是时，则驱动所述机器人将所述成品放于所述目标放坯架上；判断为否时，则生成警报信号。

相应地，本发明还提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述高压注浆垂直成型控制方法的步骤。

相应地，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述高压注浆垂直成型控制方法的步骤。

本发明采用机器人代替人工接坯及粘接，具有通用性强，人力投入少，更具效率的优势。具体地，实施本发明，具有如下有益效果：

本发明将主控制器、机器人、自动打粘接浆机、圈模压机、四片模压机及大包围压机组合一个工作站，并通过主控制器随时监控工作站内所有设备的当前状态变化，实现了各设备间的互联；使得操作人员只需设定对应的工艺流程、流程时间，压力等参数，即可开启自动模式，自动实时地完成从原材料泥浆到产品成型过程，实现了机器人自动打浆、接坯无人化的对接，减少了劳动力需要的操作，节省了完成成型需要的时间，提高了产品生产效率，并为后续工艺改进及时提供反馈信息，有利于提高产品成型制作的效率；

本发明通过构建多个设备组，实现一台机器人、一台自动打粘接浆机与多个设备组的对接，充分利用机器人的时间自由度，使得机器人及自动打粘接浆机对一个设备组进行取模(开模、脱模、洗模)、打粘接浆等处理时，其它设备组可同步进行注浆、成型等处理，实现了机器人的使用效率最大化；从而保证系统每40到50分钟即可完成一个产品(30-40分钟可以完成取模操作、10分钟完成自动粘接打浆工艺)，大大提升工作效率；

附图说明

图1是本发明高压注浆垂直成型控制方法的第一实施例流程图；

图2是本发明高压注浆垂直成型控制方法的第二实施例流程图；

图3是本发明高压注浆垂直成型控制方法的第三实施例流程图。

具体实施方式

本发明将主控制器、机器人、压机、自动打粘接浆机组合为共享一个局域网的独立系统；其中，主控器与机器人、压机及自动打粘接浆机组分别通过MODBUS TCP/TP方法进行连接，以实现与机器人、压机及自动打粘接浆机之间的IO通讯。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

参见图1，图1显示了本发明高压注浆垂直成型控制方法的第一实施例流程图，其包括：

S101，实时采集驱动请求信号，根据驱动请求信号确定目标设备组。

需要说明的是，驱动请求信号中记录了请求的设备组信息。相应地，根据驱动请求信号确定目标设备组的步骤包括：

(1)判断最先获取的驱动请求信号的数量是否为一个。

驱动请求信号可为“A组驱动请求信号”或“B组驱动请求信号”，但不以此为限制，可根据实际情况进行设置。

(2)判断为是时，将最先获取的驱动请求信号所对应的设备组作为目标设备组。

(3)判断为否时，根据预设优先级，在多个驱动请求信号所对应的设备组中，选取优先级最高的设备组作为目标设备组。

在实际工作过程中，可能出现同时采集到多个驱动请求信号的情况，具体地：

当最先获取的驱动请求信号的数量为一个时，则将该驱动请求信号所对应的设备组作为目标设备组；例如，当最先获取的驱动请求信号为“A组驱动请求信号”，则将“A设备组”作为目标设备组，并启动“A设备组”所对应的控制流程。

当最先获取的驱动请求信号的数量为多个时，则根据预设优先级，将优先级最高的设备组作为目标设备组；例如，若“A设备组”的优先级高于“B设备组”，则当同时获取到请求信号“A组驱动请求信号”及“B组驱动请求信号”时，仍将“A设备组”作为目标设备组，并启动“A设备组”所对应的控制流程。

同时，目标设备组包括目标放坯架及至少两台目标压机。例如，针对蹲便器的成型控制，可设置圈模压机及胆模压机，其中，圈模压机用于生产座圈，胆模压机用于生产内胆；又如，针对连体马桶，可设置圈模压机、四片模压机及大包围压机，其中，圈模压机用于生产带水箱的座圈，四片模压机用于生产内胆，大包围压机用于生产大包围。

S102，驱动机器人从目标放坯架中提取工装板。

确定目标设备组后，即可启动目标设备组所对应的流程S102-S107，其中，驱动机器人从目标放坯架中提取工装板的步骤包括：

(1)驱动机器人从目标放坯架上提取工装板；

(2)采集第一检测信号，并根据第一检测信号判断机器人是否取板成功；

(3)判断为是时，则执行步骤S103；

(4)判断为否时，则生成故障信号。

需要说明的是，机器人的夹具上设于一前一后两个微动开关；当两个微动开关均接通时，生成第一检测信号，从而确定机器人取板成功，可继续执行步骤S103；当任意一个微动开关未接通时，则不生成第一检测信号，从而确定机器人取板失败，生成故障信号以提示故障原因，并等待操作工解决问题并复位才能往下一步运行。

S103，根据预设顺序，驱动机器人及其中一台目标压机进行取模处理，以将取出的组装部件置于工装板上。

需要说明的是，每一压机的注浆机工艺流程均包括：合模工艺、罐进浆工艺、模具排水工艺、模具排浆工艺、模具进浆工艺、模具低压注浆工艺、模具高压注浆工艺、系统降压工艺、模具注浆后一次排浆工艺、巩固模具里面的产品工艺、第二次排浆工艺、产品成型开模、产品脱开模具、模具洗模工艺；相应地，每一工艺顺序都可以自由设定，既可以“自动连续注浆”也可以“单步”手动运行。进一步，每一压机的浆罐均采用导向脉冲式FL系列液位传感器，实时监控浆罐里面的浆高度，以及时自动补浆。

同时，还可以通过主控制器控制压机的每一个开阀动作，并设定每一个动作的运行时间、生产需求压力、低压气压力、高压气压力等；判断每一步动作是否已被完成，并控制电气比例阀调整低压气压值、通过压力传感器监控液压站加压压力大小控制加压压力；通过电磁阀控制进气、进水、进浆；实时监控每个动作运行时间，并记录每一模生产时间历史数据。

另外，与现有技术不同的是，本发明中，压机采用高压注浆垂直成型，使得树脂模具可直接固定在压机的注浆机台上，为本发明的控制方法提供了实施基础。

相应地，在进行取模处理步骤前，目标压机已经预先完成产品的成型。具体地，驱动机器人及目标压机进行取模处理的步骤包括：

(1)实时采集取模过程中生成的取模控制信号。

需要说明的是，取模控制信号包括开模请求信号、开模驱动信号、脱模请求信号、脱模驱动信号、洗模请求信号及洗模驱动信号，但不以此为限制，可根据实际情况进行设置。

(2)当采集到开模请求信号时，驱动机器人将工装板移动至目标压机所对应的安全工位。

当目标压机中对应的开模到位开关有信号时，生成开模请求信号；其中，开模到位开关包括下到位接近开关、放平到位接近开关、左右油缸加压到位接近开关、左右合模接近开关中的任意一种或组合。其中，放平到位接近开关有信号时，则表示压机摆正垂直。

例如，若目标压机为圈模压机或大包围压机，当目标压机中下到位接近开关、放平到位接近开关有信号时，则生成开模请求信号；

又如，若目标压机为胆模压机或四片模压机，当目标压机中下到位接近开关、放平到位接近开关、左右油缸加压到位接近开关、左右合模接近开关有信号时，则生成开模请求信号。

另外，若刚进行完打浆处理，则需在上述条件的情况下，采集到打浆完成信号时，再驱动机器人将工装板移动目标压机所对应的安全工位。

(3)当采集到开模驱动信号时，驱动目标压机进行开模处理；

当采集到开模请求信号且机器人将工装板移动目标压机所对应的安全工位时，生成开模驱动信号。

(4)当采集到脱模请求信号时，驱动机器人将工装板移动至目标压力的脱模工位；

当目标压机中对应的脱模到位开关有信号时，生成脱模请求信号；其中，脱模到位开关包括上到位接近开关、放平到位接近开关及左右油缸后退到位开关中的任意一种或组合；

例如，若目标压机为圈模压机或大包围压机，当目标压机中上到位接近开关、放平到位接近开关有信号时，则生成开模请求信号；

又如，若目标压机为胆模压机或四片模压机，当目标压机中上到位接近开关、放平到位接近开关、左右油缸加压到位接近开关、左右合模接近开关有信号时，则生成开模请求信号。

(5)当采集到脱模驱动信号时，驱动目标压机进行脱模处理；

当机器人上的工装板与目标压机中模具的定位孔对准(即机器人夹具上的定位扣和模具的定位孔贴合到位)时，生成脱模驱动信号。

(6)当采集到洗模请求信号时，驱动机器人将组装部件移动安全工位；

当目标压机完成脱模处理时，生成洗模请求信号。

(7)当采集到洗模驱动信号时，驱动目标压机进行洗模处理。

当机器人将组装部件移动安全工位时，生成洗模驱动信号。

需要说明的是，模具上升下降、旋转倾斜等动作通过外部接近开关检测到位信号，从而确定目标压机的工作状态。

因此，取模过程中可通过主控制器实现目标压机与机器人之间的交互，既可配合机器人交互动作完成自动接取组装部件，又可在机器人成功取出组装部件后交互信号给单机自动洗模，从而实现接取组装部件、开模、脱模、洗模过程的全自动。

S104，驱动机器人及自动打粘接浆机进行打浆处理，以在组装部件与下一组装部件的连接处打粘接浆；

具体地，驱动机器人及自动打粘接浆机进行打浆处理的步骤包括：

(1)实时采集打浆允许信号及采集打浆完成信号；

(2)当采集到打浆允许信号时，驱动机器人移动，以配合自动打粘接浆机在组装部件与下一组装部件的连接处进行打浆；

(3)当采集到打浆完成信号时，驱动自动打粘接浆机停止打浆处理。

当采集到下一开模请求信号且未采集到打浆完成信号时，生成打浆允许信号。

进一步，自动打粘接浆机采用伺服电机控制螺杆泵旋转抽粘接浆打浆；通过在自动打粘接浆机的浆罐内设置液位探针，可实时检测浆罐内粘接浆的高度；若液位探针检测无信号，则提示缺浆，请求补浆或搅拌；同时，还可在管路上加装压力传感器以监控管路的实时压力，当压力不在设定范围内，则报警以提示操作人员检查问题。

因此，本发明通过机器人及自动打粘接浆机的配合，可实现自动打粘接浆，打粘接浆的量和打浆轨迹更精确，相比传统的人工打浆产品合格率得到有效提高。

S105，根据预设顺序，驱动机器人及另一台目标压机进行取模处理，以将新取出的组装部件置于工装板上，并使工装板上的组装部件相互粘接；

例如，针对蹲便器的成型控制，可先对圈模压机进行取模处理，再对胆模压机进行取模处理；

又如，针对连体马桶的成型控制，可先对圈模压机进行取模处理，再对四片模压机进行取模处理，最后对大包围压机进行取模处理。

S106，重复步骤S104-S105，直至所有的目标压机均完成取模处理且所有组装部件相互粘接为成品；

S107，驱动机器人将成品放于目标放坯架上。

具体地，驱动机器人将成品放于目标放坯架上的步骤包括：

(1)采集第二检测信号，并根据第二检测信号判断目标放坯架是否空闲；

(2)判断为是时，则驱动机器人将成品放于目标放坯架上；

(3)判断为否时，则生成警报信号。

需要说明的是，目标放坯架上安装有光电开关，若A光电开关检测位空，则机器人将成品放于目标放坯架上，否则生成警报信号以提醒目标放坯架上有东西。

综上所述，本发明可减少操作人员对陶瓷洁具质量和效果进行成型所需要进行的操作,节省时间，可有效提高陶瓷洁具的生产效率。

参见图2，图2显示了本发明高压注浆垂直成型控制方法的第二实施例，本实施例中目标设备组包括目标放坯架、目标圈模压机及目标胆模压机，其具体流程包括：

S201，实时采集驱动请求信号，根据驱动请求信号确定目标设备组；

本发明中的一台主控制器、一台机器人及一台自动打粘接浆机可同时对接设备组A、设备组B、设备组C及设备组D，设备组A、设备组B、设备组C及设备组D均设有一台放坯架、一台圈模压机及一台胆模压机。

工作时，主控制器采集驱动请求信号“A组驱动请求信号”、“B组驱动请求信号”、“C组驱动请求信号”、“D组驱动请求信号”，默认A组优先级高于B组，B组优先级高于C组，C组优先级高于D组；当采集到“A组驱动请求信号”时，则调用A边程序往下运行。

S202，驱动机器人从目标放坯架中提取工装板；

当采集到“A组驱动请求信号”时，驱动机器人从A组放坯架中提取工装板，提取工装板后根据第一检测信号判断是否取板成功，若未采集到第一检测信号则报警，并提示故障原因，等待操作工解决问题并复位才能往下一步运行。

S203，驱动机器人及目标圈模压机进行圈模取模处理，以将座圈部件置于工装板上；

机器人取板成功后，输出“A组圈模开模请求信号”；机器人收到“A组圈模开模请求信号”后，将工装板移动至A组圈模压机外，并输出“A组圈模开模驱动信号”；A组圈模压机收到“A组圈模开模驱动信号”时，进行开模动作；A组圈模压机开模完成后，输出“A组圈模脱模请求信号”；机器人收到“A组圈模脱模请求信号”后，将工装板移动至A组圈模压机内部的脱模位置上，再输出信号“A组圈模脱模驱动信号”；A组圈模压机收到“A组圈模脱模驱动信号”后，则脱模启动；脱模完成后，A组圈模压机输出信号“A组圈模洗模请求信号”；机器人接收到“A组圈模洗模请求信号”，则将脱模后的座圈部件移出A组圈模压机内，并到达A组圈模压机外安全位则输出信号“A组圈模洗模驱动信号”；A组圈模压机接收到“A组圈模洗模驱动信号”后，进行洗模处理。

S204，驱动机器人及自动打粘接浆机进行打浆处理，以在座圈部件与内胆部件的连接处打粘接浆；

机器人接到座圈部件后，将座圈部件移动至自动打粘接浆机处进行吹气、吹水处理，完成处理后等待信号“A组胆模开模请求信号”和“A组圈模打浆允许信号”；当采集到上述信号后，自动打粘接浆机开始打粘接浆；自动打粘接浆机打完浆后，输出信号“A组圈模打浆完成信号”。

S205，驱动机器人及目标胆模压机进行胆模取模处理，以将内胆部件置于工装板上并使内胆部件与座圈部件粘接；

机器人收到“A组胆模开模请求信号”后，将工装板移动至A组胆模压机外，并输出“A组胆模开模驱动信号”；A组胆模压机收到“A组胆模开模驱动信号”时，进行开模动作；A组胆模压机开模完成后，输出“A组胆模脱模请求信号”；机器人收到“A组胆模脱模请求信号”后，将工装板移动至A组胆模压机内部的脱模位置上，再输出信号“A组胆模脱模驱动信号”；A组胆模压机收到“A组胆模脱模驱动信号”后，则脱模启动以将内胆部件置于座圈部件上，并通过粘接浆进行粘接以组成成品；脱模完成后，A组胆模压机输出信号“A组胆模洗模请求信号”；机器人接收到“A组胆模洗模请求信号”，则将工装板上的成品移出A组胆模压机内，并到达A组胆模压机外安全位则输出信号“A组胆模洗模驱动信号”；A组胆模压机接收到“A组胆模洗模驱动信号”后，进行洗模处理。

S206，驱动机器人将成品放于目标放坯架上。

机器人接到成品后，将刚粘接好的成品移动至A组放坯架上，此时，若A组放坯架上的光电开关检测不到第二检测信号，则机器人允许进入A组放坯架放置成品，否则报警以提醒A组放坯架有东西；完成放置成品动作后，则调用回原点程序，回原点位继续判断“A组驱动请求信号”、“B组驱动请求信号”、“C组驱动请求信号”及“D组驱动请求信号”，其中B组、C组及D组的动作与A组一致，在此不再重复叙述；相应地，A组、B组、C组及D组之间可形成循环生产，大大节约了机器人的等候时间。

由上可知，本发明通过构建多个设备组，实现一台机器人、一台自动打粘接浆机与多个设备组的对接，使得机器人及自动打粘接浆机对一个设备组进行取模(开模、脱模、洗模)、打粘接浆等处理时，其它设备组可同步进行注浆、成型等处理；从而保证系统每40到50分钟即可完成一个产品(30-40分钟可以完成取模操作、10分钟完成自动粘接打浆工艺)，大大提升工作效率。

参见图3，图3显示了本发明高压注浆垂直成型控制方法的第三实施例，本实施例中目标设备组包括目标放坯架、目标圈模压机、目标四片模压机及目标大包围压机，其具体流程包括：

S301，实时采集驱动请求信号，根据驱动请求信号确定目标设备组；

本发明中的一台主控制器、一台机器人及一台自动打粘接浆机可同时对接设备组A及设备组B，设备组A及设备组B均设有一台放坯架、一台圈模压机、一台四片模压机及一台大包围压机。

工作时，主控制器采集驱动请求信号“A组驱动请求信号”或“B组驱动请求信号”，默认A组优先；当采集到“A组驱动请求信号”时，则调用A边程序往下运行。

S302，驱动机器人从目标放坯架中提取工装板；

当采集到“A组驱动请求信号”时，驱动机器人从A组放坯架中提取工装板，提取工装板后根据第一检测信号判断是否取板成功，若未采集到第一检测信号则报警，并提示故障原因，等待操作工解决问题并复位才能往下一步运行。

S303，驱动机器人及目标圈模压机进行圈模取模处理，以将座圈部件置于工装板上；

机器人取板成功后，输出“A组圈模开模请求信号”；机器人收到“A组圈模开模请求信号”后，将工装板移动至A组圈模压机外，并输出“A组圈模开模驱动信号”；A组圈模压机收到“A组圈模开模驱动信号”时，进行开模动作；A组圈模压机开模完成后，输出“A组圈模脱模请求信号”；机器人收到“A组圈模脱模请求信号”后，将工装板移动至A组圈模压机内部的脱模位置上，再输出信号“A组圈模脱模驱动信号”；A组圈模压机收到“A组圈模脱模驱动信号”后，则脱模启动；脱模完成后，A组圈模压机输出信号“A组圈模洗模请求信号”；机器人接收到“A组圈模洗模请求信号”，则将脱模后的座圈部件移出A组圈模压机内，并到达A组圈模压机外安全位则输出信号“A组圈模洗模驱动信号”；A组圈模压机接收到“A组圈模洗模驱动信号”后，进行洗模处理。

S304，驱动机器人及自动打粘接浆机进行打浆处理，以在座圈部件与内胆部件的连接处打粘接浆；

机器人接到座圈部件后，将座圈部件移动至自动打粘接浆机处进行吹气、吹水处理，完成处理后等待信号“A组四片模开模请求信号”和“A组圈模打浆允许信号”；当采集到上述信号后，自动打粘接浆机开始打粘接浆；自动打粘接浆机打完浆后，输出信号“A组圈模打浆完成信号”。

S305，驱动机器人及目标四片模压机进行四片模取模处理，以将内胆部件置于工装板上并使内胆部件与座圈部件粘接；

机器人收到“A组四片模开模请求信号”后，将工装板移动至A组四片模压机外，并输出“A组四片模开模驱动信号”；A组四片模压机收到“A组四片模开模驱动信号”时，进行开模动作；A组四片模压机开模完成后，输出“A组四片模脱模请求信号”；机器人收到“A组四片模脱模请求信号”后，将工装板移动至A组四片模压机内部的脱模位置上，再输出信号“A组四片模脱模驱动信号”；A组四片模压机收到“A组四片模脱模驱动信号”后，则脱模启动以将内胆部件置于座圈部件上，并通过粘接浆进行粘接；脱模完成后，A组四片模压机输出信号“A组四片模洗模请求信号”；机器人接收到“A组四片模洗模请求信号”，则将工装板上的座圈部件及内胆部件移出A组四片模压机内，并到达A组四片模压机外安全位则输出信号“A组四片模洗模驱动信号”；A组四片模压机接收到“A组四片模洗模驱动信号”后，进行洗模处理。

S306，驱动机器人及自动打粘接浆机进行打浆处理，以在座圈部件及内胆部件与大包围部件的连接处打粘接浆；

机器人接到座圈部件及内胆部件后，将刚粘接好的座圈部件及内胆部件移动至自动打粘接浆机处进行吹气、吹水、干燥处理，完成处理后等待信号“A组大包围开模请求信号”和“A组四片模打浆允许信号”；当采集到上述信号后，自动打粘接浆机开始打粘接浆；自动打粘接浆机打完浆后，输出信号“A组四片模打浆完成信号”。

S307，驱动机器人及目标大包围压机进行大包围取模处理，以将大包围部件置于工装板上并使大包围部件与座圈部件及内胆部件粘接，组成成品；

机器人收到“A组大包围开模请求信号”后，将工装板移动至A组大包围压机外，并输出“A组大包围开模驱动信号”；A组大包围压机收到“A组大包围开模驱动信号”时，进行开模动作；A组大包围压机开模完成后，输出“A组大包围脱模请求信号”；机器人收到“A组大包围脱模请求信号”后，将工装板移动至A组大包围压机内部的脱模位置上，再输出信号“A组大包围脱模驱动信号”；A组大包围压机收到“A组大包围脱模驱动信号”后，则脱模启动以将大包围部件置于四片模部件上，并通过粘接浆进行粘接以形成成品；脱模完成后，A组大包围压机输出信号“A组大包围洗模请求信号”；机器人接收到“A组大包围洗模请求信号”，则将工装板上的成品移出A组大包围压机内，并到达A组大包围压机外安全位则输出信号“A组大包围洗模驱动信号”；A组大包围压机接收到“A组大包围洗模驱动信号”后，进行洗模处理。

S308，驱动机器人将成品放于目标放坯架上。

机器人接到成品后，将刚粘接好的成品移动至A组放坯架上，此时，若A组放坯架上的光电开关检测不到第二检测信号，则机器人允许进入A组放坯架放置成品，否则报警以提醒A组放坯架有东西；完成放置成品动作后，则调用回原点程序，回原点位继续判断“A组驱动请求信号”及“B组驱动请求信号”，其中，B组动作与A组动作一致，在此不再重复叙述；相应地，A组与B组之间可形成循环生产，大大节约了机器人的等候时间。

因此，本发明将主控制器、机器人、自动打粘接浆机、圈模压机、四片模压机及大包围压机组合一个工作站，并通过主控制器随时监控工作站内所有设备的当前状态变化，实现了各设备间的互联；使得操作人员只需设定对应的工艺流程、流程时间，压力等参数，即可开启自动模式，自动实时地完成从原材料泥浆到产品成型过程，实现了机器人自动打浆、接坯无人化的对接，减少了劳动力需要的操作，节省了完成成型需要的时间，提高了产品生产效率，并为后续工艺改进及时提供反馈信息，有利于提高产品成型制作的效率。

相应地，本发明公开了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述高压注浆垂直成型控制方法的步骤。同时，本发明还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述高压注浆垂直成型控制方法的步骤。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种高压注浆垂直成型控制方法，其特征在于，包括：

S1，实时采集驱动请求信号，根据所述驱动请求信号确定目标设备组，所述目标设备组包括目标放坯架及至少两台目标压机；

S2，驱动机器人从所述目标放坯架中提取工装板；

S3，根据预设顺序，驱动所述机器人及其中一台目标压机进行取模处理，以将取出的组装部件置于所述工装板上；

S4，驱动所述机器人及自动打粘接浆机进行打浆处理，以在所述组装部件与下一组装部件的连接处打粘接浆；

S5，根据预设顺序，驱动所述机器人及另一台目标压机进行取模处理，以将新取出的组装部件置于所述工装板上，并使所述工装板上的组装部件相互粘接；

S6，重复步骤S4-S5，直至所有的目标压机均完成取模处理且所有组装部件相互粘接为成品；

S7，驱动所述机器人将所述成品放于所述目标放坯架上。

2.如权利要求1所述的高压注浆垂直成型控制方法，其特征在于，所述目标设备组包括目标放坯架、目标圈模压机及目标胆模压机，或者所述目标设备组包括目标放坯架、目标圈模压机、目标四片模压机及目标大包围压机。

3.如权利要求1所述的高压注浆垂直成型控制方法，其特征在于，驱动所述机器人及目标压机进行取模处理的步骤包括：

实时采集取模过程中所述生成的取模控制信号，所述取模控制信号包括开模请求信号、开模驱动信号、脱模请求信号、脱模驱动信号、洗模请求信号及洗模驱动信号；

当采集到开模请求信号时，驱动所述机器人将所述工装板移动至所述目标压机所对应的安全工位；

当采集到开模驱动信号时，驱动目标压机进行开模处理；

当采集到脱模请求信号时，驱动所述机器人将工装板移动至目标压力的脱模工位；

当采集到脱模驱动信号时，驱动所述目标压机进行脱模处理；

当采集到洗模请求信号时，驱动所述机器人将组装部件移动所述安全工位；

当采集到洗模驱动信号时，驱动所述目标压机进行洗模处理。

4.如权利要求3所述的高压注浆垂直成型控制方法，其特征在于，

当所述目标压机中对应的开模到位开关有信号时，生成开模请求信号，所述开模到位开关包括下到位接近开关、放平到位接近开关、左右油缸加压到位接近开关、左右合模接近开关中的任意一种或组合；

当采集到所述开模请求信号且所述机器人将所述工装板移动所述目标压机所对应的安全工位时，生成开模驱动信号；

当所述目标压机中对应的脱模到位开关有信号时，生成脱模请求信号，所述脱模到位开关包括上到位接近开关、放平到位接近开关及左右油缸后退到位开关中的任意一种或组合；

当所述机器人上的所述工装板与所述目标压机中模具的定位孔对准时，生成脱模驱动信号；

当所述目标压机完成脱模处理时，生成洗模请求信号；

当所述机器人将组装部件移动所述安全工位时，生成洗模驱动信号。

5.如权利要求3所述的高压注浆垂直成型控制方法，其特征在于，驱动所述机器人及自动打粘接浆机进行打浆处理的步骤包括：

实时采集打浆允许信号及采集打浆完成信号；

当采集到打浆允许信号时，驱动所述机器人移动，以配合所述自动打粘接浆机在所述组装部件与下一组装部件的连接处进行打浆；

当采集到打浆完成信号时，驱动所述自动打粘接浆机停止打浆处理。

6.如权利要求5所述的高压注浆垂直成型控制方法，其特征在于，当采集到下一开模请求信号且未采集到所述打浆完成信号时，生成打浆允许信号。

7.如权利要求1所述的高压注浆垂直成型控制方法，其特征在于，根据所述驱动请求信号确定目标设备组的步骤包括：

判断最先获取的驱动请求信号的数量是否为一个；

判断为是时，将最先获取的驱动请求信号所对应的设备组作为目标设备组；

判断为否时，根据预设优先级，在多个驱动请求信号所对应的设备组中，选取优先级最高的设备组作为目标设备组。

8.如权利要求1所述的高压注浆垂直成型控制方法，其特征在于，驱动机器人从所述目标放坯架中提取工装板的步骤包括：

驱动所述机器人从所述目标放坯架上提取工装板；

采集第一检测信号，并根据所述第一检测信号判断所述机器人是否取板成功；

判断为是时，则执行步骤S3；

判断为否时，则生成故障信号。

9.如权利要求1所述的高压注浆垂直成型控制方法，其特征在于，驱动所述机器人将所述成品放于所述目标放坯架上的步骤包括：

采集第二检测信号，并根据所述第二检测信号判断所述目标放坯架是否空闲；

判断为是时，则驱动所述机器人将所述成品放于所述目标放坯架上；

判断为否时，则生成警报信号。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-9中任一项所述的方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的方法的步骤。

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