CN114733860B - 一种用于口径管道内壁清洗的机器人系统及其操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于口径管道内壁清洗的机器人系统，包括清洗口径管道内壁的管道机器人，其包括：用于擦拭口径管道内壁的擦拭部件；用于获取管道内壁的图像的内窥镜舱；用于向置于所述擦拭口径管道内壁的擦拭部件提供擦拭剂和密封油的擦拭剂与密封油舱；用于为擦拭部件和擦拭剂与密封油舱提供动力的动力舱；用于控制内窥镜舱和动力舱操作的控制舱。本发明的用于口径管道内壁清洗的机器人系统还包括位于口径管道外部的控制终端，用于向所述控制舱发送控制信号并接收所述内窥镜舱所获取的管道内壁的图像；用于至少向所述管道机器人和所述控制终端提供外接电源的辅助部件。此外，本发明还提供一种操作管道机器人执行管道内壁清洗工作的方法。

Description

一种用于口径管道内壁清洗的机器人系统及其操作方法

技术领域

本发明涉及程控工业机器人，具体而言，涉及一种用于口径管道内壁清洗的机器人系统及其操作方法。

背景技术

火炮身管武器在实弹射击后，需要及时清理残留在炮膛内的火药残渣、挂铜以及尼龙弹带等残留物，否则会导致炮膛内壁锈蚀和腐蚀，缩短火炮使用寿命。目前，火炮射击后的擦拭通常需要10人左右，使用随车配备的炮刷、洗炮杆和清洗剂等工具，根据炮膛内壁状况，以及残留物的量，用时4~6小时完成清理。这样一来，极大地影响了装备保障的效率和质量。而现有的擦炮机构，如超声波擦炮机，高压水射流擦炮机等存在使用勤务性差，擦拭效果不理想等情况。

因此，解决目前中口径管道，尤其是中口径火炮管道，人工擦拭身管内壁费时、费力、效率低下问题，以及机械擦拭勤务性差、擦拭效果不理想的问题势在必行。

发明内容

本发明旨在解决中口径管道清洗技术领域存在的技术问题，提供一种用于口径管道内壁清洗的机器人系统及其操作方法，该机器人系统具有模块化结构，擦拭效率高，可单人操作。

具体而言，本发明的一种用于口径管道内壁清洗的机器人系统包括：

用于清洗口径管道内壁的管道机器人包括：

用于擦拭口径管道内壁的擦拭部件；

用于获取管道内壁的图像的内窥镜舱；

用于向置于所述擦拭口径管道内壁的擦拭部件提供擦拭剂和密封油的擦拭剂与密封油舱；

用于为擦拭部件和擦拭剂与密封油舱提供动力的动力舱；以及

用于控制内窥镜舱和动力舱操作的控制舱；

位于口径管道外部的控制终端，用于向所述控制舱发送控制信号并接收所述的内窥镜舱所获取的管道内壁的图像；以及

用于至少向所述管道机器人和所述控制终端提供外接电源的辅助部件。

优选地是，所述控制终端包括加固平板、专用键盘、控制和管理软件；所述加固平板包括供操作人员观测管道机器人操作的液晶显示器；所述专用键盘上除具有普通键盘的功能外，还具有多个针对管道机器人操作而特定设置的功能键，其与所述加固平板电连接，以便操作人员输入各类指令，以便用来控制所述管道机器人在清洗管道内壁中的相关操作；所述控制和管理软件是基于所述管道机器人智能操作而设计的专用软件，其内置在所述加固平板中；所述辅助部件包括AC220V电源适配器、传动杆及固定塞、擦拭耗材；所述AC220V电源适配器用于所述管道机器人和所述控制终端外接电源时使用；所述传动杆及固定塞在无外接交流电源和无车载直流电源的情况下，可由操作人员进行应急作业；所述擦拭耗材包括胀紧轮、软硬行星刷、胀紧式固定刷、擦拭剂、密封油和镜头保护罩；所述控制和管理软件接收来自所述专用键盘的指令，经过自身处理后，向所述管道机器人的控制舱发出执行动作的指令信号；在所述管道机器人操作时，实时接收、处理、记录管道机器人传回的信号和数据。

优选地是，所述控制舱包括：中央处理器单元、传感器单元、无线处理单元、接口单元、电机控制单元、油泵控制单元、直流电源。

优选地是，所述内窥镜舱用于提供管道内壁的图像，其内设置有光源和CCD摄像头；所述动力舱包括电机、汇流器、减速器、张紧器、行走机构、烘干机以及太阳齿轮；所述擦拭部件包括刷油单元和擦拭单元；所述擦拭剂与密封油舱包括擦拭剂泵、擦拭剂罐、第一液位传感器、密封油油泵、密封油罐和第二液位传感器。

优选地是，所述中央处理器单元包括三种工作模式：擦拭模式、烘干模式和封油模式；在任一工作模式下，其通过所述无线处理单元接收所述控制终端发出的控制信号，并向电机控制单元、油泵控制单元发出动作指令，以驱动动力舱工作。

优选地是，所述无线处理单元接收来自所述控制终端的控制信号，以将所述控制信号传递给中央处理器单元；所述无线处理单元还将CCD摄像头传递的图像信号发送给控制终端；所述传感器单元至少包括一个位置传感器和一个以上倾角传感器；所述接口单元为交流电提供接口，以通过所述电源适配器为所述管道机器人提供外接交流电源。

优选地是，所述电机控制单元接受所述中央处理器单元给出的信号，其向电机输出动作指令，以驱动电机启动、转动或停止；所述电机控制单元还检测电机的工作状态，在电机工作温度过高或电机出现故障时，停止驱动电机，以保护电机；所述油泵控制单元接受来自所述中央处理器单元的油泵工作信号，以操作密封油油泵和擦拭剂泵。

优选地是，所述功能键包括但不限于：灯光增加、灯光减小、录像、拍照、回放、前进、后退、停止/播放、暂停、电机加速、电机减速、电机停止、喷擦拭剂、喷油、复位、数字0～9。

优选地是，所述减速器用于给电机减速，在中央处理器单元处于封油模式时，所述减速器接通，电机处于减速状态下工作；所述胀紧器为管道机器人提供在管道内进退的动力和居中的胀紧支撑，同时也为所述擦拭部件提供旋转擦拭的动力；所述行走机构由电机通过减速器驱动，其根据所述专用键盘发出的前进、后退指令移动管道机器人；所述烘干机由电机驱动，在管道机器人完成擦拭工作后，所述控制终端发出烘干指令，所述烘干机工作。

优选地是，所述刷油单元包括油刷动力接口、油刷座和油刷；所述油刷固定在油刷座上，太阳齿轮通过油刷动力接口为刷油单元提供驱动力，以在管道机器人封油模式下，驱动油刷工作；所述擦拭单元包括擦拭动力接口、行星刷座和行星刷；行星刷固定在行星刷座上，太阳齿轮通过擦拭动力接口为擦拭单元提供驱动力，以在管道机器人擦拭工作模式下，驱动行星刷工作。

优选地是，所述第一液位传感器用于检测擦拭剂罐内的擦拭剂容量，其将擦拭剂容量信号传递给中央处理器单元，以保证擦拭剂罐内的擦拭剂分量足够，同时，防止擦拭剂不够时擦拭剂泵工作；所述第二液位传感器用于检测密封油罐内的密封油容量，其将密封油容量信号传递给中央处理器单元，以保证密封油罐内的密封油分量足够，同时，防止密封油不够时密封油油泵工作；当管道机器人处于擦拭工作模式时，中央处理器单元向油泵控制单元发出指令，擦拭剂泵工作，其向管道内壁喷射擦拭剂，行星刷工作；当管道机器人处于封油工作模式时，中央处理器单元向油泵控制单元发出指令，密封油油泵工作，其向油刷喷射密封油，油刷工作。

本发明的另一个方面，还提供一种操作管道机器人系统的方法，其特征在于：操作人员收到清洗管道的操作任务指令；操作人员将所述管道机器人置于待清洗管道内，选择供电模式；操作人员通过控制终端选择擦拭模式，其以无线控制方式，操作专用键盘将工作模式指令通知中央处理器单元；中央处理器单元向电机控制单元发出启动指令，动力舱内的电机启动；电机启动后，CCD摄像头工作，其将管道内的图像实时传递给加固平板，供操作人员观测；电机启动后，中央处理器单元根据擦拭操作模式，向油泵控制单元发出擦拭工作指令，油泵控制单元控制擦拭剂泵工作，擦拭剂泵向管道内壁喷射擦拭剂；电机运行后，擦拭动力接口接通，擦拭单元工作，使得安装在外齿轮上的行星刷旋转擦拭管道内壁；在擦拭工作完成后，控制终端选择烘干模式，其通过专用键盘将烘干模式指令传递给中央处理器单元；中央处理器单元向电机控制单元发出烘干指令，电机驱动烘干机工作，擦拭部件停止工作，烘干机对管道内壁进行烘干；在烘干操作完成后，控制终端选择封油模式，其通过专用键盘将封油模式指令传递给中央处理器单元；中央处理器单元向电机控制单元发出封油模式指令，电机控制单元驱动电机带动减速器工作，油刷动力接口连通，刷油单元工作；密封油油泵启动，来自密封油罐的密封油涂抹在油刷上，油刷将密封油均匀涂抹在管道内壁；操作人员通过CCD摄像头观测封油单元工作，直到封油结束。

附图说明

本公开的各种实施例或样例（“示例”）在以下的具体实施方式和附图中得以公开。没必要将附图按比例绘制。一般而言，除非在权利要求中另有规定，否则可以任意次序执行本发明所公开的产品或方法。附图中：

图1示出了本发明的用于口径管道内壁清洗的机器人系统的结构框图；

图2示出了图1所示的用于口径管道内壁清洗的机器人系统的管道机器人的功能和结构示意图。

具体实施方式

在详细解释本公开的一个或多个实施例之前，应当理解，实施例不限于它们具体应用中的构造细节，以及下文实施方式或附图所提出步骤或方法。下面将结合附图详细描述本发明的系统和方法。

图1示出了本发明的用于用于口径管道内壁清洗的机器人系统的结构框图。如图1所示，用于用于口径管道内壁清洗的机器人系统由管道机器人、控制终端和辅助部件三部分组成，所述管道机器人包括控制舱、内窥镜舱、动力舱、擦拭部件以及擦拭剂与密封油舱。

控制终端由加固平板、专用键盘、控制和管理软件组成。加固平板通常是具有抗震抗电磁干扰功能的具有内置操作系统的电脑装置，所述电脑装置包含供操作人员观测管道机器人操作的液晶显示器。加固平板内安装有控制和管理软件，其通过控制和管理软件接收并显示内窥镜发送的管道内壁的景象，并记录管道机器人每次操作记录的数据。专用键盘上除具有普通键盘的功能外，还具有多个针对管道机器人操作而特定设置的功能键，其与加固平板通过例如USB的有线或例如是蓝牙方式的无线电连接，以便操作人员输入各类指令，以便用来控制管道机器人在清洗管道内壁中的相关操作。这些功能键包括但不限于：灯光增加、灯光减小、录像、拍照、回放、前进、后退、停止/播放、暂停、电机加速、电机减速、电机停止、喷擦拭剂、喷油、复位、数字0～9(3位火炮ID)。控制和管理软件，是基于管道机器人智能操作而设计的专用软件，其内置在加固平板中，其一方面其接收来自专用键盘的指令，经过自身处理后，向管道机器人发出执行动作的指令信号；另一方面,实时接收、处理、记录管道机器人传回的信号和数据。控制终端可在野外环境条件下可靠地控制管道机器人执行各项清洗管道内壁的指令，并记录所清洗管道身管的数据，用于后期的分析。

所述辅助部件由AC220V电源适配器、传动杆及固定塞、擦拭耗材组成。AC220V电源适配器用于管道机器人和控制终端外接电源时使用，一般而言，在保养或维修基地使用管道机器人系统时，可以通过AC220V电源适配器使用工业交流电；传动杆及固定塞属于应急清洗装置，特别是在无外接交流电源和无车载直流电源的情况下，单人可以通过此传动杆及固定塞进行应急作业；擦拭耗材包括胀紧轮、软硬行星刷、胀紧式固定刷、擦拭剂、炮油和镜头保护罩等。

本发明的用于用于口径管道内壁清洗的机器人系统应用诸多关键技术，例如但不限于：人/机交互技术、管道自行走机构技术、管道胀紧机构技术。下面结合图2进一步描述管道机器人的结构，以及详细描述本发明所公开的机器人系统的工作方式。

图2示出了图1所示的机器人系统中的管道机器人的功能和结构示意图。控制舱作为管道机器人的核心控制部件，为内部器件提供安装和密封保护空间。其为内窥镜舱提供嵌入式安装和快速连接口，其与动力舱连接，为动力舱提供动力和控制信号。控制舱包括：中央处理器单元、传感器单元、无线处理单元、接口单元、电机控制单元、油泵控制单元、直流电源。中央处理器单元为控制舱的信息接收、处理和输出单元，其通过无线处理单元接收所述控制终端发出的控制信号。无线处理单元可以为WIFI、蓝牙等公知的无线通信方式，接收来自控制终端的信号。传感器单元至少包括一个位置传感器和一个以上倾角传感器。位置传感器用来检测管道机器人在管道内的位置，其将位置信号传递给中央处理器单元，倾角传感器用于检测管道机器人的姿态，其将姿态信号传递给中央处理器单元。接口单元为交流电提供接口，以通过电源适配器为管道机器人提供外接交流电源。电机控制单元接受中央处理器单元给出的信号，其向电机输出动作指令，以驱动电机启动、转动或停止。电机控制单元还检测电机的工作状态，在电机工作温度过高或电机出现故障时，停止驱动电机，以保护电机。油泵控制单元接受来自中央处理器单元的油泵工作信号，以开启或关闭密封油油泵。直流电源与中央处理器单元电连接，其为控制舱内的部件提供电力。另外，直流电源在外部接口单元不工作时，主要为动力舱提供直流，以驱动动力舱工作。

内窥镜舱用于提供管道内壁的图像，其内设置有光源和CCD摄像头。光源用于照亮管道内壁，为CCD摄像头采集管内图像提供光线。在管道机器人运行时，操作人员可以通过加固平板的显示器查看内窥镜舱的CCD摄像头传回的管道内壁图像以检查擦拭或清洗效果，决定重点擦拭部位。

动力舱包括电机、汇流器、减速器、胀紧器、行走机构、烘干机以及太阳齿轮。所述电机为轻型高速电机，其质量小，转速高，转动力矩相对较小。为了高效擦拭或清洗管道内壁，需要电机高速旋转并能提供较大的驱动力矩，为此，本发明此处设置多个高速电机，其并联连接通过汇流器汇流，形成较强的驱动力以驱动太阳齿轮高速、大力矩转动。高速电机的个数可以为2个、3个或4个，汇流器可以是转子-锥形齿轮-输出轴结构。当然，在备选方案中，汇流器也可以取消，单独的电机可以满足管道内壁清洗需求时，可以取消该部件。减速器用于给电机减速，在油刷进行工作时，需要油刷缓慢工作，此时，减速器接通，电机处于减速状态下工作。胀紧器为管道机器人提供在管道内进退的动力和居中的胀紧支撑，同时也为擦拭部件提供旋转擦拭的动力；行走机构由电机通过减速器驱动，用来移动管道机器人，其根据专用键盘发出的前进、后退指令移动管道机器人。烘干机由电机驱动，但管道机器人完成擦拭工作后，需要对管道内壁进行烘干，此时，控制终端发出烘干指令，行走机构在管道内行走，烘干机工作，对管道内壁进行烘干操作。

擦拭部件包括刷油单元和擦拭单元，所述刷油单元包括油刷动力接口、油刷座和油刷。油刷固定在油刷座上，太阳齿轮通过油刷动力接口为刷油单元提供驱动力，以在管道机器人封油模式下，驱动油刷工作。所述擦拭单元包括擦拭动力接口、行星刷座和行星刷。行星刷固定在行星刷座上，太阳齿轮通过擦拭动力接口为单元提供驱动力，以在管道机器人擦拭工作模式下，驱动行星刷工作。

擦拭剂与密封油舱用于提供管道清洗时需要的擦拭剂和密封油，其包括擦拭剂泵、擦拭剂罐、第一液位传感器、密封油油泵、密封油罐和第二液位传感器。第一液位传感器用于检测擦拭剂罐内的擦拭剂容量，其将擦拭剂容量信号传递给中央处理器单元，以保证擦拭剂罐内的擦拭剂分量足够，同时，防止擦拭剂不够时擦拭剂泵工作。第二液位传感器用于检测密封油罐内的密封油容量，其将密封油容量信号传递给中央处理器单元，以保证密封油罐内的密封油分量足够，同时，防止密封油不够时密封油油泵工作。当管道机器人处于擦拭模式时，中央处理器单元向油泵控制单元发出指令，擦拭剂泵工作，其向管道内壁喷射擦拭剂，行星刷工作。当管道机器人处于封油模式时，中央处理器单元向油泵控制单元发出指令，密封油油泵工作，其向油刷喷射密封油，油刷工作。管道机器人工作时置于管道内，完成管道的擦拭、干燥和涂油的任务。

以上是本发明详细公开的管道机器人系统的详细结构，除此之外，本发明还提供一种管道机器人清洗管道内壁的方法，其具体包括：

操作人员收到清洗管道的操作任务指令；操作人员将管道机器人置于待清洗管道内，选择供电模式；操作人员通过控制终端选择擦拭模式，其以无线控制方式，操作专用键盘将工作模式指令通知中央处理器单元；中央处理器单元向电机控制单元发出启动指令，动力舱内的电机启动；电机启动后，CCD摄像头工作，其将管道内的图像实时传递给加固平板，供操作人员观测；电机启动后，中央处理器单元根据擦拭操作模式，向油泵控制单元发出擦拭工作指令，油泵控制单元控制擦拭剂泵工作，擦拭剂泵向管道内壁喷射擦拭剂；电机运行后，一部分动力为动力舱的胀紧器提供管道机器人在管道内居中的支撑，为行走机构提供动力，使得管道机器人在管道内前进、后退；电机运行后的另一部分动力通过行星传动机构的太阳齿轮提供动力，擦拭动力接口接通，擦拭单元工作，使得安装在外齿轮上的行星刷旋转擦拭管道内壁；在管道机器人运行时，操作人员可以通过加固平板的显示器查看内窥镜舱的CCD摄像头传回的管道内图像以检查擦拭效果，决定重点擦拭部位；在擦拭工作完成后，控制终端选择烘干模式，其通过专用键盘将烘干模式指令传递给中央处理器单元；中央处理器单元向电机控制单元发出烘干指令，电机驱动烘干机工作，擦拭部件停止工作，烘干机对管道内壁进行烘干；在烘干操作完成后，控制终端选择封油模式，其通过专用键盘将封油模式指令传递给中央处理器单元；中央处理器单元向电机控制单元发出封油模式指令，电机控制单元驱动电机带动减速器工作，油刷动力接口连通，刷油单元工作；封油单元工作时，中央处理器单元向油泵控制单元发出封油指令，密封油油泵启动，来自密封油罐的密封油涂抹在油刷上，油刷将密封油均匀涂抹在管道内壁；操作人员通过CCD摄像头观测封油单元工作，直到封油结束。

尽管已经参考附图所示的实施例描述了本发明，但是可在不脱离权利要求范围的情况下使用等同或替代手段。本发明所描述和图示的组件仅仅是可以用于实现本公开的实施例的系统/设备和方法的示例，并且可以在不脱离权利要求范围的情况下用其他设备和组件进行替换。

Claims (6)

1.一种用于口径管道内壁清洗的机器人系统，所述机器人系统包括管道机器人、控制终端和辅助部件，其特征在于，所述管道机器人位于口径管道内，其包括：

用于擦拭口径管道内壁的擦拭部件；

用于获取管道内壁的图像的内窥镜舱；

用于向置于所述擦拭口径管道内壁的擦拭部件提供擦拭剂和密封油的擦拭剂与密封油舱；

用于为擦拭部件和擦拭剂与密封油舱提供动力的动力舱；以及

用于控制内窥镜舱和动力舱操作的控制舱；

所述控制终端位于口径管道外部，用于向所述控制舱发送控制信号并接收所述内窥镜舱所获取的管道内壁的图像；以及

用于至少向所述管道机器人和所述控制终端提供外接电源的辅助部件;

所述控制舱为内窥镜舱提供嵌入式安装和快速连接口，其与动力舱连接，为动力舱提供动力和控制信号，其包括：中央处理器单元、传感器单元、无线处理单元、接口单元、电机控制单元、油泵控制单元、直流电源；中央处理器单元为控制舱的信息接收、处理和输出单元，其通过无线处理单元接收所述控制终端发出的控制信号；传感器单元至少包括一个位置传感器和一个以上倾角传感器；位置传感器用来检测管道机器人在管道内的位置，其将位置信号传递给中央处理器单元，倾角传感器用于检测管道机器人的姿态，其将姿态信号传递给中央处理器单元；

所述内窥镜舱用于提供管道内壁的图像，其内设置有光源和CCD摄像头；所述动力舱包括电机、汇流器、减速器、胀紧器、行走机构、烘干机以及太阳齿轮；所述擦拭部件包括刷油单元和擦拭单元；所述擦拭剂与密封油舱包括擦拭剂泵、擦拭剂罐、第一液位传感器、密封油油泵、密封油罐和第二液位传感器；

所述中央处理器单元包括三种工作模式：擦拭模式、烘干模式和封油模式；在任一工作模式下，其通过所述无线处理单元接收所述控制终端发出的控制信号，并向电机控制单元、油泵控制单元发出动作指令，以驱动动力舱工作；

所述无线处理单元接收来自所述控制终端的控制信号，以将所述控制信号传递给中央处理器单元；所述无线处理单元还将CCD摄像头传递的图像信号发送给控制终端；所述接口单元为交流电提供接口，以通过电源适配器为所述管道机器人提供外接交流电源；

所述刷油单元包括油刷动力接口、油刷座和油刷；所述油刷固定在油刷座上，太阳齿轮通过油刷动力接口为刷油单元提供驱动力，以在管道机器人封油模式下，驱动油刷工作；所述擦拭单元包括擦拭动力接口、行星刷座和行星刷；行星刷固定在行星刷座上，太阳齿轮通过擦拭动力接口为擦拭单元提供驱动力，以在管道机器人擦拭模式下，驱动行星刷工作。

2.如权利要求1所述的用于口径管道内壁清洗的机器人系统，其特征在于，所述控制终端包括加固平板、专用键盘、控制和管理软件；所述加固平板包括供操作人员观测管道机器人操作的液晶显示器；所述专用键盘上除具有普通键盘的功能外，还具有多个针对管道机器人操作而设置的功能键，其与所述加固平板电连接，以便操作人员输入各类指令，用来控制所述管道机器人在清洗管道内壁中的相关操作；所述控制和管理软件是基于所述管道机器人智能操作而设计的专用软件，其内置在所述加固平板中；

所述辅助部件包括AC220V电源适配器、传动杆及固定塞、擦拭耗材；所述AC220V电源适配器用于所述管道机器人和所述控制终端外接电源时使用；所述传动杆及固定塞在无外接交流电源和无车载直流电源的情况下，可由操作人员进行应急作业；所述擦拭耗材包括胀紧轮、软硬行星刷、胀紧式固定刷、擦拭剂、密封油和镜头保护罩；所述控制和管理软件接收来自所述专用键盘的指令，经过自身处理后，向所述管道机器人的控制舱发出执行动作的指令信号；在所述管道机器人操作时，实时接收、处理、记录管道机器人传回的信号和数据。

3.如权利要求1所述的用于口径管道内壁清洗的机器人系统，其特征在于，所述电机控制单元接受所述中央处理器单元给出的信号，其向电机输出动作指令，以驱动电机启动、转动或停止；所述电机控制单元还检测电机的工作状态，在电机工作温度过高或电机出现故障时，停止驱动电机，以保护电机；所述油泵控制单元接受来自所述中央处理器单元的油泵工作信号，以操作密封油油泵和擦拭剂泵。

4.如权利要求2所述的用于口径管道内壁清洗的机器人系统，其特征在于，所述减速器用于给电机减速，在中央处理器单元处于封油模式时，所述减速器接通，电机处于减速状态下工作；所述胀紧器为管道机器人提供在管道内进退的动力和居中的胀紧支撑，同时也为所述擦拭部件提供旋转擦拭的动力；所述行走机构由电机通过减速器驱动，其根据所述专用键盘发出的前进、后退指令移动管道机器人；所述烘干机由电机驱动，在管道机器人完成擦拭工作后，所述控制终端发出烘干指令，所述烘干机工作。

5.如权利要求1所述的用于口径管道内壁清洗的机器人系统，其特征在于，所述第一液位传感器用于检测擦拭剂罐内的擦拭剂容量，其将擦拭剂容量信号传递给中央处理器单元，以保证擦拭剂罐内的擦拭剂分量足够，同时，防止擦拭剂不够时擦拭剂泵工作；所述第二液位传感器用于检测密封油罐内的密封油容量，其将密封油容量信号传递给中央处理器单元，以保证密封油罐内的密封油分量足够，同时，防止密封油不够时密封油油泵工作；当管道机器人处于擦拭模式时，中央处理器单元向油泵控制单元发出指令，擦拭剂泵工作，其向管道内壁喷射擦拭剂，行星刷工作；当管道机器人处于封油模式时，中央处理器单元向油泵控制单元发出指令，密封油油泵工作，其向油刷喷射密封油，油刷工作。

6.一种操作如权利要求2-5中任一项所述的机器人系统的方法，其特征在于：

操作人员收到清洗管道的操作任务指令；

操作人员将所述管道机器人置于待清洗管道内，选择供电模式；

操作人员通过控制终端选择擦拭模式，其以蓝牙或WIFI控制方式，操作专用键盘将工作模式指令通知中央处理器单元；中央处理器单元向电机控制单元发出启动指令，动力舱内的电机启动；

电机启动后，CCD摄像头工作，其将管道内的图像实时传递给加固平板，供操作人员观测；电机启动后，中央处理器单元根据擦拭操作模式，向油泵控制单元发出擦拭工作指令，油泵控制单元控制擦拭剂泵工作，擦拭剂泵向管道内壁喷射擦拭剂；

电机运行后，擦拭动力接口接通，擦拭单元工作，使得安装在外齿轮上的行星刷旋转擦拭管道内壁；

在擦拭工作完成后，控制终端选择烘干模式，其通过专用键盘将烘干模式指令传递给中央处理器单元；中央处理器单元向电机控制单元发出烘干指令，电机驱动烘干机工作，擦拭部件停止工作，烘干机对管道内壁进行烘干；

在烘干操作完成后，控制终端选择封油模式，其通过专用键盘将封油模式指令传递给中央处理器单元；中央处理器单元向电机控制单元发出封油模式指令，电机控制单元驱动电机带动减速器工作，油刷动力接口连通，刷油单元工作；密封油油泵启动，来自密封油罐的密封油涂抹在油刷上，油刷将密封油均匀涂抹在管道内壁；操作人员通过CCD摄像头观测封油单元工作，直到封油结束。

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