CN109500014A - 一种直径可调节的管道清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种直径可调节的管道清洗机器人，包括第一驱动座和第二驱动座，第一驱动座和第二驱动座架构相同，且第一驱动座和第二驱动座上均安装有三个用于驱动清洗机器人进行移动的驱动装置，开启驱动电机带动转动轮一转动，而转动轮一通过皮带与转动轮二传动连接，使得滚轮转动，进而管道清洗机器人通过两个驱动座可以稳定沿着管道内壁进行移动，机器人采用三点式与管道内壁的接触，提高机器人的稳定性，而机器人在沿着管道运动时，开启环形架上的喷头和转动电机，从而喷头开时对管道的内壁进行冲洗，而机器人在沿着管道前行时，转动电机带动安装盘转动，从而四个洗刷辊开始对冲洗后的管道的内壁进行洗刷，提高了机器人对管道内壁的清洁。

Description

一种直径可调节的管道清洗机器人

技术领域

本发明涉及一种管道清洁领域，具体是一种直径可调节的管道清洗机器人。

背景技术

由于纵横交错、粗细不一、以及长时间使用后杂物的沉积，管道的清洁工作一直以来都是难点，为了使管道清洁更加方便，人们发明了管道清洁机器人，但是现有的管道清洁机器人只能对单一直径的管道进行清理，不能满足大多数不同直径的管道，从而使得管道清洁机器人的实用性较差，性价比不高，针对上述问题，我们提出一种直径可调节的管道清洗机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种直径可调节的管道清洗机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种直径可调节的管道清洗机器人，包括第一驱动座和第二驱动座，所述第一驱动座和第二驱动座架构相同，且第一驱动座和第二驱动座上均安装有三个用于驱动清洗机器人进行移动的驱动装置，所述第一驱动座和第二驱动座之间固定安装有清洗座，清洗座上安装有四个用于对管道内壁进行刷洗的清洁装置，且清洁装置通过清洗座内固定安装的转动电机驱动，所述第二驱动座的前端面固定安装有喷洒装置。

作为本发明进一步的方案：所述驱动装置由伸缩装置、缓冲装置以及移动装置组成，所述伸缩装置固定安装在第一驱动座的安装腔内，且伸缩装置的输出端通过若干个相同的缓冲装置与安装板连接，所述安装板的外侧壁安装有移动装置。

作为本发明进一步的方案：所述伸缩装置由安装座和第一液压缸组成，所述安装座固定安装在驱动座的安装腔内，且安装座的外侧壁固定安装有两个对称分布的第一液压缸，两个所述第一液压缸的输出端均与连接板的下表面固定连接。

作为本发明进一步的方案：所述缓冲装置由套筒、滑杆、滑轨、弹簧、滑块和推杆组成，所述套筒的一端固定安装在连接板的上表面，套筒开设的滑腔内插设有滑动连接的滑杆，滑杆的另一端与安装板的下表面固定连接，所述套筒两侧的连接板上固定安装有两个对称分布的滑轨，且滑轨上套设有滑动连接的滑块，所述滑轨上串有弹簧，弹簧的一端与滑轨支架的内侧壁固定连接，弹簧的另一端与滑块远离套筒的一侧壁固定连接，所述滑杆靠近顶部的两侧壁均安装有两个转动连接的推杆，且两个推杆的另一端分别与相邻的滑块上表面转动连接。

作为本发明进一步的方案：所述移动装置由安装支架、转轴、滚轮、驱动电机、转动轮一、转动轮二和皮带组成，所述安装支架固定安装在安装板的上表面，且安装支架上通过转轴安装有转动连接的滚轮，所述驱动电机固定安装在安装板上，且驱动电机的输出端固定安装有转动轮一，所述转动轮一通过皮带与转动轮二传动连接，且转动轮二固定套接在转轴上。

作为本发明进一步的方案：所述清洁装置由安装盘、第二液压缸、安装架和洗刷辊组成，所述安装盘设在清洗座开设的安装腔内，安装盘的转动中心与转动电机的输出端固定连接，且安装盘的外侧壁固定安装有四个相互对称设置的第二液压缸，每一个所述第二液压缸的输出端均延伸出安装腔并固定安装有安装架，且安装架上固定安装有洗刷辊。

作为本发明进一步的方案：所述喷洒装置由蓄水箱和喷头组成，所述蓄水箱固定安装在第二驱动座的前端面，且蓄水箱远离第二驱动座的外侧壁固定安装有环形架，环形架上固定安装有若干个环绕设置的喷头，每一个喷头均通过支流管与导管相互连通，且导管与蓄水箱内的潜水泵的排水口固定连接。

作为本发明进一步的方案：所述驱动装置上的滚轮到轴心的距离与清洁装置上的洗刷辊到轴心的距离相同。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明根据管道内的直径来对管道清洗机器人的伸缩装置进行调节，同时调节两个驱动座上的第一液压缸伸长或缩短，使得移动装置上的三个滚轮与管道内壁相互接触，完成机器人在不同直径内管道的管道进行移动，保持清洁装置上的第二液压缸推动洗刷辊，使得驱动装置上的滚轮到轴心的距离与清洁装置上的洗刷辊到轴心的距离相同。

2、本发明开启驱动电机带动转动轮一转动，而转动轮一通过皮带与转动轮二传动连接，使得滚轮转动，进而管道清洗机器人通过两个驱动座可以稳定沿着管道内壁进行移动，同时机器人采用三点式与管道内壁的接触，进一步提高机器人的稳定性。

3、本发明通过缓冲装置可以提高机器人在移动时的稳定性，滚轮受到凸块顶起时，滚轮挤压安装板，从而安装板与连接板的间距减小，使得滑杆滑入到套筒中，同时两个推杆分别推动两个滑轨上的滑块做分离运动，并且滑轨上的弹簧受到压缩，从而降低了颠簸时受到的冲击力，提高了机器人的稳定性。

4、本发明中机器人在沿着管道运动时，开启环形架上的喷头和转动电机，从而喷头开时对管道的内壁进行冲洗，而机器人在沿着管道前行时，转动电机带动安装盘转动，从而四个洗刷辊开始对冲洗后的管道的内壁进行洗刷，提高了机器人对管道内壁的清洁。

附图说明

图1为一种直径可调节的管道清洗机器人的结构示意图。

图2为一种直径可调节的管道清洗机器人中驱动座的结构示意图。

图3为一种直径可调节的管道清洗机器人中缓冲装置的结构示意图。

图4为一种直径可调节的管道清洗机器人中移动装置的结构示意图。

图5为一种直径可调节的管道清洗机器人中清洗座的结构示意图。

图中：第一驱动座1、第二驱动座2、清洗座3、蓄水箱4、喷头5、伸缩装置6、安装座601、第一液压缸602、缓冲装置7、套筒701、滑杆702、滑轨703、弹簧704、滑块705、推杆706、安装板8、移动装置9、安装支架901、转轴902、滚轮903、驱动电机904、转动轮一905、转动轮二906、皮带907、安装盘10、第二液压缸11、安装架12、洗刷辊13、转动电机14。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明实施例中，一种直径可调节的管道清洗机器人，包括第一驱动座1和第二驱动座2，第一驱动座1和第二驱动座2架构相同，且第一驱动座1和第二驱动座2上均安装有三个用于驱动清洗机器人进行移动的驱动装置，第一驱动座1和第二驱动座2之间固定安装有清洗座3，清洗座3上安装有四个用于对管道内壁进行刷洗的清洁装置，且清洁装置通过清洗座3内固定安装的转动电机14驱动，第二驱动座2的前端面固定安装有喷洒装置。

请参阅图2，驱动装置由伸缩装置6、缓冲装置7以及移动装置9组成，伸缩装置6固定安装在第一驱动座1的安装腔内，而伸缩装置6由安装座601和第一液压缸602组成，安装座601固定安装在驱动座的安装腔内，且安装座601的外侧壁固定安装有两个对称分布的第一液压缸602，两个第一液压缸602的输出端均与连接板的下表面固定连接，且伸缩装置6的输出端通过若干个相同的缓冲装置7与安装板8连接，安装板8的外侧壁安装有移动装置9。

在需要对管道内壁进行清洁时，根据管道内的直径来对管道清洗机器人的伸缩装置6进行调节，同时调节两个驱动座上的第一液压缸602伸长或缩短，使得移动装置9上的三个滚轮903与需要清洁的管道内壁相互接触，从而完成机器人在不同直径内管道的管道进行移动，同时保持清洁装置上的第二液压缸11推动洗刷辊13，使得驱动装置上的滚轮903到轴心的距离与清洁装置上的洗刷辊13到轴心的距离相同(洗刷辊13与管道的内壁接触)。

请参阅图4，移动装置9由安装支架901、转轴902、滚轮903、驱动电机904、转动轮一905、转动轮二906和皮带907组成，安装支架901固定安装在安装板8的上表面，且安装支架901上通过转轴902安装有转动连接的滚轮903，驱动电机904固定安装在安装板8上，且驱动电机904的输出端固定安装有转动轮一905，转动轮一905通过皮带907与转动轮二906传动连接，且转动轮二906固定套接在转轴902上。

开启驱动电机904带动转动轮一905转动，而转动轮一905通过皮带907与转动轮二906传动连接，使得滚轮903转动，进而管道清洗机器人通过两个驱动座1可以稳定沿着管道内壁进行移动，同时机器人采用三点式与管道内壁的接触，进一步提高机器人的稳定性。

请参阅图3，缓冲装置7由套筒701、滑杆702、滑轨703、弹簧704、滑块705和推杆706组成，套筒701的一端固定安装在连接板的上表面，套筒701开设的滑腔内插设有滑动连接的滑杆702，滑杆702的另一端与安装板8的下表面固定连接，套筒701两侧的连接板上固定安装有两个对称分布的滑轨703，且滑轨703上套设有滑动连接的滑块705，滑轨703上串有弹簧704，弹簧704的一端与滑轨703支架的内侧壁固定连接，弹簧704的另一端与滑块705远离套筒701的一侧壁固定连接，滑杆702靠近顶部的两侧壁均安装有两个转动连接的推杆706，且两个推杆706的另一端分别与相邻的滑块705上表面转动连接。

机器人在管道内进行直线运动时，管道内会出现凹凸不平的面，通过缓冲装置7可以提高机器人在移动时的稳定性，滚轮903受到凸块顶起时，滚轮903挤压安装板8，从而安装板8与连接板的间距减小，使得滑杆702滑入到套筒701中，同时两个推杆706分别推动两个滑轨703上的滑块705做分离运动，并且滑轨703上的弹簧704受到压缩，从而降低了颠簸时受到的冲击力，提高了机器人的稳定性。

请参阅图5，清洁装置由安装盘10、第二液压缸11、安装架12和洗刷辊13组成，安装盘10设在清洗座3开设的安装腔内，安装盘10的转动中心与转动电机14的输出端固定连接，且安装盘10的外侧壁固定安装有四个相互对称设置的第二液压缸11，每一个第二液压缸11的输出端均延伸出安装腔并固定安装有安装架12，且安装架12上固定安装有洗刷辊13。

请参阅图1，喷洒装置由蓄水箱4和喷头5组成，蓄水箱4固定安装在第二驱动座2的前端面，且蓄水箱4远离第二驱动座2的外侧壁固定安装有环形架，环形架上固定安装有若干个环绕设置的喷头5，每一个喷头5均通过支流管与导管相互连通，且导管与蓄水箱4内的潜水泵的排水口固定连接。

机器人在沿着管道运动时，开启环形架上的喷头5和转动电机14，从而喷头5开时对管道的内壁进行冲洗，而机器人在沿着管道前行时，转动电机14带动安装盘10转动，从而四个洗刷辊13开始对冲洗后的管道的内壁进行洗刷，进一步提高了机器人对管道内壁的清洁。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种直径可调节的管道清洗机器人，包括第一驱动座(1)和第二驱动座(2)，其特征在于，所述第一驱动座(1)和第二驱动座(2)架构相同，且第一驱动座(1)和第二驱动座(2)上均安装有三个用于驱动清洗机器人进行移动的驱动装置，所述第一驱动座(1)和第二驱动座(2)之间固定安装有清洗座(3)，清洗座(3)上安装有四个用于对管道内壁进行刷洗的清洁装置，且清洁装置通过清洗座(3)内固定安装的转动电机(14)驱动，所述第二驱动座(2)的前端面固定安装有喷洒装置。

2.根据权利要求1所述的一种直径可调节的管道清洗机器人，其特征在于，所述驱动装置由伸缩装置(6)、缓冲装置(7)以及移动装置(9)组成，所述伸缩装置(6)固定安装在第一驱动座(1)的安装腔内，且伸缩装置(6)的输出端通过若干个相同的缓冲装置(7)与安装板(8)连接，所述安装板(8)的外侧壁安装有移动装置(9)。

3.根据权利要求2所述的一种直径可调节的管道清洗机器人，其特征在于，所述伸缩装置(6)由安装座(601)和第一液压缸(602)组成，所述安装座(601)固定安装在驱动座的安装腔内，且安装座(601)的外侧壁固定安装有两个对称分布的第一液压缸(602)，两个所述第一液压缸(602)的输出端均与连接板的下表面固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种直径可调节的管道清洗机器人，其特征在于，所述缓冲装置(7)由套筒(701)、滑杆(702)、滑轨(703)、弹簧(704)、滑块(705)和推杆(706)组成，所述套筒(701)的一端固定安装在连接板的上表面，套筒(701)开设的滑腔内插设有滑动连接的滑杆(702)，滑杆(702)的另一端与安装板(8)的下表面固定连接，所述套筒(701)两侧的连接板上固定安装有两个对称分布的滑轨(703)，且滑轨(703)上套设有滑动连接的滑块(705)，所述滑轨(703)上串有弹簧(704)，弹簧(704)的一端与滑轨(703)支架的内侧壁固定连接，弹簧(704)的另一端与滑块(705)远离套筒(701)的一侧壁固定连接，所述滑杆(702)靠近顶部的两侧壁均安装有两个转动连接的推杆(706)，且两个推杆(706)的另一端分别与相邻的滑块(705)上表面转动连接。

5.根据权利要求3所述的一种直径可调节的管道清洗机器人，其特征在于，所述移动装置(9)由安装支架(901)、转轴(902)、滚轮(903)、驱动电机(904)、转动轮一(905)、转动轮二(906)和皮带(907)组成，所述安装支架(901)固定安装在安装板(8)的上表面，且安装支架(901)上通过转轴(902)安装有转动连接的滚轮(903)，所述驱动电机(904)固定安装在安装板(8)上，且驱动电机(904)的输出端固定安装有转动轮一(905)，所述转动轮一(905)通过皮带(907)与转动轮二(906)传动连接，且转动轮二(906)固定套接在转轴(902)上。

6.根据权利要求1所述的一种直径可调节的管道清洗机器人，其特征在于，所述清洁装置由安装盘(10)、第二液压缸(11)、安装架(12)和洗刷辊(13)组成，所述安装盘(10)设在清洗座(3)开设的安装腔内，安装盘(10)的转动中心与转动电机(14)的输出端固定连接，且安装盘(10)的外侧壁固定安装有四个相互对称设置的第二液压缸(11)，每一个所述第二液压缸(11)的输出端均延伸出安装腔并固定安装有安装架(12)，且安装架(12)上固定安装有洗刷辊(13)。

7.根据权利要求1所述的一种直径可调节的管道清洗机器人，其特征在于，所述喷洒装置由蓄水箱(4)和喷头(5)组成，所述蓄水箱(4)固定安装在第二驱动座(2)的前端面，且蓄水箱(4)远离第二驱动座(2)的外侧壁固定安装有环形架，环形架上固定安装有若干个环绕设置的喷头(5)，每一个喷头(5)均通过支流管与导管相互连通，且导管与蓄水箱(4)内的潜水泵的排水口固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种直径可调节的管道清洗机器人，其特征在于，所述驱动装置上的滚轮(903)到轴心的距离与清洁装置上的洗刷辊(13)到轴心的距离相同。