CN108644073A - 一种风力发电机塔筒的清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种风力发电机塔筒的清洁机器人，供水装置和废液清理装置通过伸缩滑块安装在机器人腔体底部。供水装置的供水管连接装有已调好一定比例清洁液的供水箱，清洁刷、供水装置和废液清理装置相互配合。利用相机进行采集图像，实时反馈工作的场景和风塔壁面的清洁度。利用机器人视觉和激光测距仪，保证工作的质量和实时反馈清洁刷与风塔壁面的距离。电缸的通电或断电，控制着连接环的闭合或张开。弹簧一端固定在机器人腿上，另一端固定在电磁铁吸盘上。通过将相机采集照片的数据传递给工控箱，通在雾霾或下雨的恶劣天气，仍可继续操作该机器人进行清洁工作，具有良好的适应性和应用前景。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种风力发电机塔筒的清洁机器人。
背景技术
随着国家和政府对机器人的大力支持和投入，机器人技术和机器视觉技术都得到了快速的发展，机器人的自动化程度变得越来越高。同时，国家和政府对风能利用的重视，风力发电机作为利用风能的关键部分，因此风力发电机塔筒的清洗和维护工作是日常必不可少的。风塔清洁机器人的研究已成为各大高校和企业研究的热点。
目前该类型的机器人在结构设计方面还有很大的创新空间，在对塔筒的清洁方面还有很多完善之处，在工程应用中只是在一定程度上减轻了风塔清洁工作人员的任务量。为了更好的减少塔筒维护人员的工作难度和更快捷地清洗塔筒，促进风力发电机塔筒的清洁机器人开发和应用是十分必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种风力发电机塔筒的清洁机器人，为国内企业及研究机构提供专利信息和技术支持。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案为一种风力发电机塔筒的清洁机器人，该清洁机器人包括机器人腔体(1)，电磁铁吸盘(2)，控制盒(3)，电缸(4)，球形铰链(5)，机器人腿(6)，连接环(7)，弹簧(8)，限位槽(9)，机械手托架(10)，机械手基座(11)，旋转台(12)，平行四边形机架(13)，舵机(14)，编码器(15)，直流电机连接架(16)，直流减速电机(17)，光源(18)，相机(19)，清洁刷(20)，滑块(21)，位移传感器(22)，供水装置(23)，废液清理装置(24)，备用电池(25)，圆柱内六角螺钉(26)，航空防水插座(27)，供水箱(28)，废液回收箱(29)，电缆盘(30)，工控箱(31)和微型减速装置(32)。
平行四边形机架(13)、舵机(14)、编码器(15)、直流电机连接架(16)、直流减速电机(17)、光源(18)、相机(19)和清洁刷(20)组成该清洁机器人的机械手。
机器人腿(6)通过球形铰链(5)安装在机器人腔体(1)的底部，电磁铁吸盘(2)固定在机器人腿(6)底部；电磁铁吸盘(2)与机器人腿(6)之间设有弹簧(8)；电缸(4)通过连接环(7)竖直安装在机器人腿(6)上。
机械手托架(10)设置在机器人腔体(1)的中心，机械手基座(11)安装在机械手托架(10)上，旋转台(12)安装在机械手基座(11)的中心处。
航空防水插座(27)固定在机器人腔体(1)底部，并用来连接电缆盘(30)的航空插头为清洁机器人供电。
机器人腔体(1)内携带有备用电池(25)，备用电池(25)为太阳能电池板。机器人腔体(1)上设有圆柱内六角螺钉(26)，以增加机器人腔体(1)本身的刚度。
球形铰链(5)连接的一端固定在机器人腔体(1)上。通过球形铰链(5)与机器人腿(6)连接，提供机器人腿(6)足够的自由度；机器人腔体(1)上设有四个对称布设的限位槽(9)，限位槽(9)为L形，限位槽(9)用来保证机器人腿(6)的前后左右移动。限位槽(9)的长度决定了清洁机器人的行走距离，该行走距离与机械手清洁距离保持一致，用来保证风塔的清洁度足够干净。
机械手安装在旋转台(12)上，旋转台(12)为机械手提供一个转动副。平行四边形机架(13)用来保证清洁刷(20)、相机(19)、激光测距仪和光源(18)的前后上下运动，平行四边形机架(13)为折叠结构，在不工作的时候也不会占据额外空间。
舵机(14)和编码器(15)在于保证机械手的精确控制。
舵机(14)和编码器(15)和直流电机连接架(16)均固定在平行四边形机架(13)上，直流减速电机(17)安装在直流电机连接架(16)上，直流减速电机(17)与清洁刷(20)连接。
光源(18)、相机(19)和激光测距仪安装在平行四边形机架(13)外侧，光源(18)和相机(19)连接。
供水装置(23)和废液清理装置(24)通过伸缩滑块(21)安装在机器人腔体(1)底部。伸缩滑块(21)处设有位移传感器(22)，伸缩滑块(21)通过微型减速装置(32)与供水装置(23)和废液清理装置(24)连接；供水装置(23)通过管道与供水箱(28)连接，废液回收箱(29)通过管道与废液清理装置(24)连接。
供水箱(28)通过水泵装置将清洁液送到供水装置(23)，供水装置(23)将信号反馈到控制盒(3)，控制盒(3)接收信号，并打开供水装置(23)。当该机器人已识别当前壁面的清洁度符合要求时，下达废液清理的相关命令，清洁刷(20)上的刮板将废液送入废液清理装置(24)，废液回收箱(29)进而将废液吸回。
工控箱(31)通过创建局域网与控制盒(3)和电缆盘(30)上的控制盒进行通信，通过软件平台控制电缆盘(30)的收线放线、清洁机器人的行走、清洁刷(20)和废液清理装置(24)的动作，并实时监测和反馈清洁机器人的位姿和工作情况。
供水装置(23)和废液清理装置(24)布置在机器人腔体(1)底部，这样可以减少机械手的负载，进而保证机器人更安全的吸附在壁面上。通过伸缩滑块(21)和位移传感器(22)来调整与风塔壁面的间距，根据清洁刷的位姿，通过微型减速装置(32)缓慢旋转供水装置(23)和废液清理装置(24)。供水装置(23)的供水管连接装有已调好一定比例清洁液的供水箱(28)，清洁刷(20)、供水装置(23)和废液清理装置(24)相互配合，一边清理，一边洒水并对废液进行回收。
废液回收箱(29)通过过滤装置与供水箱(28)连接，废液回收箱(29)将回收的废液进行过滤，并对废液进行二次利用。
在相机(19)上安装雨刮装置，防止在清洁液和雨水的情况下影响清洁工作。
相机(19)的内部安装有一个电阻丝薄环，利用电阻丝薄环生热对相机(19)的镜头进行除雾。
利用相机(19)进行采集图像，实时反馈工作的场景和风塔壁面的清洁度。利用机器人视觉和激光测距仪，保证工作的质量和实时反馈清洁刷(20)与风塔壁面的距离。光源(18)保证该机器人在光线暗场合仍能继续工作。
清洁刷(20)上布置了环形的挡板，避免在清洁过程中出现清洁液四处乱溅的现象。清洁刷(20)上设有刮板，通过刮板将废液刮到废液处理装置内。
所述的机器人腔体(1)在保证空间和强度足够情况下由轻质材料搭建而成，并对其结构进行绝缘处理和气密性测试，保证机器人腔体(1)轻质和防水绝缘的效果。
在保证对塔筒吸附力的情况下，电磁铁吸盘(2)的大小是能够根据塔筒锥度变化进行更换的。通电后电磁铁吸盘(2)吸附在塔筒壁上，依靠机器人对风塔塔筒壁上的吸附力来保证机器人能够在风塔塔筒壁面上进行清洁工作。
电缸(4)的通电或断电，控制着连接环(7)的闭合或张开；电缸(4)的伸缩，推拉着连接环(7)的移动，保证机器人腿(6)的同步前进或同步后退，且保证各个机器人腿(6)的运动不发生干涉。
弹簧(8)一端固定在机器人腿(6)上，另一端固定在电磁铁吸盘(2)上。通电后，电磁铁吸盘(2)的吸附力将弹簧(8)拉伸。断电后，弹簧(8)的恢复力带动电磁铁吸盘(2)悬空，便于推动由球形铰链(5)连接的机器人腿(6)，来完成机器人移动的动作。机器人行走一系列动作和吸盘的控制是由工控机的前后左右按钮指令统一控制的。
通过利用太阳能进行充电。即使突发事件的发生，也可避免突然停电导致机器人坠落的情况。
机器人腿(6)和限位槽(9)的周围安装有皮套，避免清洁壁面时清洁液的溅入并减小行走的噪音。
旋转台(12)保证机械手的全方位运动。因为本机器人的行走机构不能像四轮机器人完成转弯动作，只能前后左右进行平行移动，为保证机械手的清洁工作。
遇到一些恶劣天气，工作人员仍可以在车内或室内工作，大大提高了该机器人的自动化程度，提高了工作效率，减少了工人的劳动强度，可以实时记录和观察机器人的工作进度和反映该机器人的工作状况，避免意外事故的发生，使工作人员更放心的工作。工控箱(31)上的紧急开关，在遇到特殊情况下，可以快速及时地做出应急动作，保证人员的安全和机器人的安全。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、该机器人与现有该类型的机器人相比，在行走机构方面上有很大的创新和改进，更能保证机器人对壁面的吸附能力，在清洁效率上也得到了很大的提高。
2、该机器人应用机器视觉技术来保证壁面的清洁度。通过将相机采集照片的数据传递给工控箱，通过与事先保存的清洁干净壁面的照片数据进行相减，设定阈值为0.2，在0.2以内的情况下视为清洁度合格，如果不满足系统会对清洁刷下达指令，继续清洁，一直清洁到清洁度合格。
3、该机器人通过与电缆箱和工控箱进行信号传输和反馈，该机器人与现有该类型的机器人相比，具有更高度的自动化，使用便捷，操作简单，极大地减轻了维护人员的劳动强度。在雾霾或下雨的恶劣天气，仍可继续操作该机器人进行清洁工作，具有良好的适应性和应用前景。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明专利
图1为本发明的三维结构示意图。
图2为本发明的底视图。
图3、为本发明腔体的底视图。
图4为本发明的行走机构图。
图5为本发明的供水和废液处理装置。
图6为本发明的工作原理示意图。
图中：1机器人腔体，2电磁铁吸盘，3控制盒，4电缸，5球形铰链，6机器人腿，7连接环，8弹簧，9限位槽，10机械手托架，11机械手基座，12旋转台，13平行四边形机架，14舵机，15编码器，16直流电机连接架，17直流减速电机，18光源，19相机，20清洁刷，21滑块，22位移传感器，23供水装置，24废液清理装置，25备用电池，26圆柱内六角螺钉，27航空防水插座，28供水箱，29废液回收箱，30电缆盘，31工控箱，32微型减速装置，33皮套的定位孔，34航空防水插座的定位孔，35滑块的定位孔。
具体实施方式
为使本发明专利实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明专利。
如图1所示，本发明专利具体实施方式采用以下技术方案：风力发电机塔筒的清洁机器人包括：机器人腔体(1)，电磁铁吸盘(2)，控制盒(3)，电缸(4)，球形铰链(5)，机器人腿(6)，连接环(7)，弹簧(8)，限位槽(9)，机械手托架(10)，机械手基座(11)，旋转台(12)，平行四边形机架(13)，舵机(14)，编码器(15)，直流电机连接架(16)，直流减速电机(17)，光源(18)，相机(19)，清洁刷(20)，滑块(21)，位移传感器(22)，供水装置(23)，废液清理装置(24)，备用电池(25)，圆柱内六角螺钉(26)，航空防水插座(27)，供水箱(28)，废液回收箱(29)，电缆盘(30)，工控箱(31)，微型减速装置(32)。该机器人腿(6)在限位槽(9)的初始位置时通电，电磁铁吸盘(2)通过对塔壁的吸附力来保证机器人不会坠落。行走机构是通过吸盘的断电和通电、弹簧(8)的回复力和电缸(4)推动6机械人腿等一系列动作完成的。机器人腿(6)和机器人腔体(1)限位槽的周围安装了皮套，避免清洁壁面时水的溅入和减小行走的噪音。清洁机械手采用目前成熟的机械手技术和机器视觉技术来保证塔壁的清洁度。旋转台(12)保证了平行四边形机架(13)以上的清洁刷(20)、光源(18)和相机(19)等装置可以围绕机器人腔体(1)进行旋转运动。光源(18)、相机(19)和20激光测距仪，安装在平行四边形机架(13)上，保证了清洁刷(20)、相机(19)、激光测距仪和光源(18)的前后上下运动，具有折叠的效果，在不工作的时候不会占据较大的空间。在17相机上安装雨刮装置，防止在清洁液和雨水的情况下影响清洁工作。相机内部还要安装一个电阻丝薄环进行除雾。利用相机可以进行采集图像，实时反馈工作的场景和清洁度。并利用利用机器人视觉技术和激光测距仪，保证工作的质量和实时反馈清洁刷与壁面的距离。光源可以保证该机器人在光线暗场合仍能继续工作。直流减速电机(17)带动清洁刷(20)旋转，清洁塔壁。机器人清洁工作时，光束、相机方向和清洁刷相交于一处。清洁刷(20)安装在直流减速电机上。清洁刷上布置了环形的挡板，避免在清洁过程中出现清洁液四处乱溅的现象。还布置了刮板，清洁完后将废液刮到废液处理装置内。舵机(14)为机械手提供动力，连接编码器(15)精确控制转动副旋转的角度，完成机械手的精确控制。为了防止清洁过程中清洁液的乱溅现象，清洁刷上附有罩子。供水装置(23)和废液清理装置(24)依靠滑块(21)、位移传感器(22)、微型减速装置(32)与清洁机械手配合来保证该清洁工作的正常运行。在遇到紧急情况，备用电池(25)会自动为2电磁吸盘供电，保证机器人不会脱落。如图2所示，航空防水插座(27)连接电缆盘(30)上的航空插头，为机器人提供电力保障。
如图3所示，在机器人腔体(1)底部的四角处分别设有限位槽(9)，保证了机器人腿(6)前后左右的平行移动。腔体(1)的底部还加工了皮套的定位孔(33)、航空防水插座的定位孔(34)和滑块的定位孔(35)。如图4所示，在机器人的一支机器人腿处，两个4电动缸相互垂直，且不在一个平面上，在伸缩杆上分别固定一个连接在机器人腿(6)的关节处的下方，机器人腿的关节是球形铰链(5)。电磁铁吸盘(2)，充当着机器人足的角色，通电后吸附在塔筒壁上，带动弹簧(8)伸长。弹簧(8)的一端固定在机器人腿(6)部，另一端固定在电磁铁吸盘(2)。断电后，弹簧(8)的恢复力将电磁铁吸盘(2)悬空，这时其中一个4电动缸通电，连接环闭合，套住机器人腿(6)，4电动缸推动由铰链连接的机器人腿，进而带动电磁铁吸盘(2)的移动。另一个电动缸不得电，保持不变，避免运动发生干涉。
当机器人工作时，四个电磁铁吸盘(2)同时吸附在塔筒壁面上。当前的壁面清洁工作完成后，机器人前左方的腿断电，其他电磁吸盘仍吸在避免上，前左方的电磁吸盘弹起，4电动缸推动机器人腿前进，行程是推杆剩下的一半长度，电动缸完成此动作后，这支腿上的电磁吸盘重新得电，吸附在塔壁上。清洁刷清洁的长度是机器人腔体(1)的长度，清洁的宽度是机器人一步的行程，即推杆一半的行程。当左上机器人腿(6)完成此动作时，右上方按照刚才步骤完成前进动作。后方的两支机器人腿同时前进，4电动缸收缩带动箱体向前移动相同的行程。这时机器人腿又恢复到了初始位置，继续进行清洁工作。当向后运动时，后边的机器人腿充当前腿的角色，前腿充当后腿的角色。当向左移动时，左腿充当前腿的角色，右腿充当后腿的角色。当向右移动时，右腿充当前腿的角色，左腿充当后腿的角色。当机器人左或右移动并进行清理工作时，机械手可以全方位的旋转，但废液清理装置(24)需要在电磁铁吸盘(2)弹起的时候，旋转到侧边，继续进行废液清理工作。
如图5所示，滑块(21)固定在控制盒(3)下方，上面安装一个位移传感器(22)，便于在机器人行走时废液清理装置(24)不会与壁面发生摩擦。下方的微型减速装置(32)为废液清理装置(24)提供转动，由于两侧都有机器人腿的限制，废液清理装置(24)只在一定角度内摆动。当机器人前后移动时，废液清理装置(24)在左右腿之间摆动；当机器人左右移动时，废液清理装置在上下腿之间摆动。按照这种清理塔筒的方式，机器人的行走轨迹是W形或螺旋形。在需要清理另一侧时，可以将机器人吸盘抬起，废液清理装置(24)转动到腿的另一侧，继续进行清理工作。供水装置(23)连接地面上的供水箱(28)，供水箱(28)里的水泵将调好的清洁液供给机器人。为了防止清洁过程中流出的清洁液到处乱流，24废水处理装置上布有挡水板，并且清洁刷(20)上也有挡板。清洁刷(20)清洁完壁面后，将废液扫到废液清理装置上，废液清理装置(24)上的废液管与地面的废液回收箱(29)连接，废液回收箱采用吸尘器的原理将废液吸到废液箱内，并对废液进行过滤。
如图6所示，电缆箱的航空插头与该机器人的航空插座链接，工控箱(31)通过创建局域网与电缆盘(30)和机器人的控制盒(3)进行通讯，电缆线的收放与机器人的行走同步。供水箱(28)和废液回收箱(29)分别使用皮管与机器人的供水管和废液管连接，废液收集管的直径要大于供水管的直径。废液回收箱是带有过滤装置的箱体，上下两层，下层过滤后的清水可以和供水箱(28)连接，清洁液二次利用。过滤器从前向后依次由粗滤网、细滤网、粗陶瓷滤芯和细陶瓷滤芯组成。在机器人工作过程中，电缆盘(30)、供水箱(28)和废液回收箱(29)是可以移动的，不会导致电缆线缠绕塔筒。遇到恶劣天气，工作人员可以携带工控箱(31)进入车内或者室内继续操作机器人进行清洁工作。
以上显示和描述了本发明专利的基本结构构造和原理和本发明专利的优点，本行业的技术人员对此非常清楚，本发明专利不受上述实施的限制，上述实施方式和说明书中的描述只是说明本发明专利的原理，在不脱离本发明专利的原理和范围的前提下，本发明专利还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的范围内。
Claims (10)
1.一种风力发电机塔筒的清洁机器人，其特征在于：该清洁机器人包括机器人腔体(1)，电磁铁吸盘(2)，控制盒(3)，电缸(4)，球形铰链(5)，机器人腿(6)，连接环(7)，弹簧(8)，限位槽(9)，机械手托架(10)，机械手基座(11)，旋转台(12)，平行四边形机架(13)，舵机(14)，编码器(15)，直流电机连接架(16)，直流减速电机(17)，光源(18)，相机(19)，清洁刷(20)，滑块(21)，位移传感器(22)，供水装置(23)，废液清理装置(24)，备用电池(25)，圆柱内六角螺钉(26)，航空防水插座(27)，供水箱(28)，废液回收箱(29)，电缆盘(30)，工控箱(31)和微型减速装置(32)；
平行四边形机架(13)、舵机(14)、编码器(15)、直流电机连接架(16)、直流减速电机(17)、光源(18)、相机(19)和清洁刷(20)组成该清洁机器人的机械手；
机器人腿(6)通过球形铰链(5)安装在机器人腔体(1)的底部，电磁铁吸盘(2)固定在机器人腿(6)底部；电磁铁吸盘(2)与机器人腿(6)之间设有弹簧(8)；电缸(4)通过连接环(7)竖直安装在机器人腿(6)上；
机械手托架(10)设置在机器人腔体(1)的中心，机械手基座(11)安装在机械手托架(10)上，旋转台(12)安装在机械手基座(11)的中心处；
航空防水插座(27)固定在机器人腔体(1)底部，并用来连接电缆盘(30)的航空插头为清洁机器人供电；
机器人腔体(1)内携带有备用电池(25)，备用电池(25)为太阳能电池板；机器人腔体(1)上设有圆柱内六角螺钉(26)，以增加机器人腔体(1)本身的刚度；
球形铰链(5)连接的一端固定在机器人腔体(1)上；通过球形铰链(5)与机器人腿(6)连接，提供机器人腿(6)足够的自由度；机器人腔体(1)上设有四个对称布设的限位槽(9)，限位槽(9)为L形，限位槽(9)用来保证机器人腿(6)的前后左右移动；限位槽(9)的长度决定了清洁机器人的行走距离，该行走距离与机械手清洁距离保持一致，用来保证风塔的清洁度足够干净；
机械手安装在旋转台(12)上，旋转台(12)为机械手提供一个转动副；平行四边形机架(13)用来保证清洁刷(20)、相机(19)、激光测距仪和光源(18)的前后上下运动，平行四边形机架(13)为折叠结构，在不工作的时候也不会占据额外空间；
舵机(14)和编码器(15)在于保证机械手的精确控制；
舵机(14)和编码器(15)和直流电机连接架(16)均固定在平行四边形机架(13)上，直流减速电机(17)安装在直流电机连接架(16)上，直流减速电机(17)与清洁刷(20)连接；
光源(18)、相机(19)和激光测距仪安装在平行四边形机架(13)外侧，光源(18)和相机(19)连接；
供水装置(23)和废液清理装置(24)通过伸缩滑块(21)安装在机器人腔体(1)底部；伸缩滑块(21)处设有位移传感器(22)，伸缩滑块(21)通过微型减速装置(32)与供水装置(23)和废液清理装置(24)连接；供水装置(23)通过管道与供水箱(28)连接，废液回收箱(29)通过管道与废液清理装置(24)连接；
工控箱(31)通过创建局域网与控制盒(3)和电缆盘(30)上的控制盒进行通信，通过软件平台控制电缆盘(30)的收线放线、清洁机器人的行走、清洁刷(20)和废液清理装置(24)的动作，并实时监测和反馈清洁机器人的位姿和工作情况。
2.根据权利要求1所述的一种风力发电机塔筒的清洁机器人，其特征在于：供水箱(28)通过水泵装置将清洁液送到供水装置(23)，供水装置(23)将信号反馈到控制盒(3)，控制盒(3)接收信号，并打开供水装置(23)；当该机器人已识别当前壁面的清洁度符合要求时，下达废液清理的相关命令，清洁刷(20)上的刮板将废液送入废液清理装置(24)，废液回收箱(29)进而将废液吸回；
供水装置(23)和废液清理装置(24)布置在机器人腔体(1)底部，这样可以减少机械手的负载，进而保证机器人更安全的吸附在壁面上；通过伸缩滑块(21)和位移传感器(22)来调整与风塔壁面的间距，根据清洁刷的位姿，通过微型减速装置(32)缓慢旋转供水装置(23)和废液清理装置(24)；供水装置(23)的供水管连接装有已调好一定比例清洁液的供水箱(28)，清洁刷(20)、供水装置(23)和废液清理装置(24)相互配合，一边清理，一边洒水并对废液进行回收。
3.根据权利要求1所述的一种风力发电机塔筒的清洁机器人，其特征在于：废液回收箱(29)通过过滤装置与供水箱(28)连接，废液回收箱(29)将回收的废液进行过滤，并对废液进行二次利用。
4.根据权利要求1所述的一种风力发电机塔筒的清洁机器人，其特征在于：在相机(19)上安装雨刮装置，防止在清洁液和雨水的情况下影响清洁工作。
5.根据权利要求1所述的一种风力发电机塔筒的清洁机器人，其特征在于：相机(19)的内部安装有一个电阻丝薄环，利用电阻丝薄环生热对相机(19)的镜头进行除雾。
6.根据权利要求1所述的一种风力发电机塔筒的清洁机器人，其特征在于：利用相机(19)进行采集图像，实时反馈工作的场景和风塔壁面的清洁度；利用机器人视觉和激光测距仪，保证工作的质量和实时反馈清洁刷(20)与风塔壁面的距离；光源(18)保证该机器人在光线暗场合仍能继续工作。
7.根据权利要求1所述的一种风力发电机塔筒的清洁机器人，其特征在于：清洁刷(20)上布置了环形的挡板，避免在清洁过程中出现清洁液四处乱溅的现象；清洁刷(20)上设有刮板，通过刮板将废液刮到废液处理装置内。
8.根据权利要求1所述的一种风力发电机塔筒的清洁机器人，其特征在于：所述的机器人腔体(1)在保证空间和强度足够情况下由轻质材料搭建而成，并对其结构进行绝缘处理和气密性测试，保证机器人腔体(1)轻质和防水绝缘的效果。
9.根据权利要求1所述的一种风力发电机塔筒的清洁机器人，其特征在于：在保证对塔筒吸附力的情况下，电磁铁吸盘(2)的大小是能够根据塔筒锥度变化进行更换的；通电后电磁铁吸盘(2)吸附在塔筒壁上，依靠机器人对风塔塔筒壁上的吸附力来保证机器人能够在风塔塔筒壁面上进行清洁工作；
电缸(4)的通电或断电，控制着连接环(7)的闭合或张开；电缸(4)的伸缩，推拉着连接环(7)的移动，保证机器人腿(6)的同步前进或同步后退，且保证各个机器人腿(6)的运动不发生干涉。
10.根据权利要求1所述的一种风力发电机塔筒的清洁机器人，其特征在于：弹簧(8)一端固定在机器人腿(6)上，另一端固定在电磁铁吸盘(2)上；通电后，电磁铁吸盘(2)的吸附力将弹簧(8)拉伸；断电后，弹簧(8)的恢复力带动电磁铁吸盘(2)悬空，便于推动由球形铰链(5)连接的机器人腿(6)，来完成机器人移动的动作；机器人行走一系列动作和吸盘的控制是由工控机的前后左右按钮指令统一控制的。
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