CN111219564A - 一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统及检测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统及检测方法，包括管道检测机器人、缆线盘、液压泵和信息采集控制终端，管道检测机器人包括电子舱和行进机构；电子舱包括第一数字摄像头、第二数字摄像头、第一数字摄像头安装板、第二数字摄像头安装板、圆筒、印刷电路板、漏磁检测探头、备用电池；行进机构包括第一行进部分、第二行进部分、内棘轮、内棘轮底座、滑块、长轴、液压缸、液压管；缆线盘包括电力线、转换模块和通讯线；液压泵和液压管连接；信息采集控制终端为装有分析模块和控制模块的移动终端。本发明为液压驱动，在管道中比电机驱动更安全；检测元件集中，简化了繁琐的电路安装；提高了行进效率；便于拆卸和现场组装。

Description

一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统及检测 方法
技术领域
本发明涉及天然气管道检测领域，尤其涉及一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统及检测方法。
背景技术
天然气管道是指将天然气包括油田生产的伴生气从开采地或处理厂输送到城市配气中心或工业企业用户的管道，又称输气管道。利用天然气管道输送天然气，是陆地上大量输送天然气的方式。在世界管道总长中，天然气管道约占一半。中国现代天然气运输管道，多集中在天然气主要产地四川省。
天然气管道1到3年必须要检修一次，老化的在役天然气管道存在着巨大的安全隐患，所以对在役天然气管道检测技术进行研究，具有很重大的意义。
目前在天然气管道检测领域的管道检测机器人检测系统，设备较为笨重，管道检测机器人的驱动方式为电机驱动，电机、电缆线、传感器、摄像头、管道检测元件等电路元件的连接线路没有防爆措施直接暴露在天然气管道内。在役天然气管道在停止工作的状态下内部仍有大量天然气残留，天然气具有易燃易爆的化学性质，电路元件在工作的过程中具有较高的产生电火花的可能性，所以目前的天然气管道检测系统在检测的过程中具有一定的爆炸的风险。管道检测机器人目前的检测元件线路连接也较为复杂，排布较为混乱，使管道检测机器人整个检测系统的拆卸、携带和组装具有一定困难。管道检测机器人在管道内行进的过程中，它的轮子会因天然气管道内壁的积垢而打滑，从而影响移动效率。整套设备不便于携带，现场组装繁琐，检测时有爆炸风险，行进效率较低。
发明内容
本发明的目的是公开一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统及检测方法，以解决上述背景中提出的问题。
本发明为解决上述背景技术的问题所采取的技术方案为：
一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统，包括管道检测机器人、缆线盘、液压泵和信息采集控制终端，其特征在于：所述的管道检测机器人包括电子舱和行进机构；
所述的电子舱包括第一数字摄像头、第一数字摄像头支架、第二数字摄像头、第二数字摄像头支架、第一数字摄像头安装板、第二数字摄像头安装板、圆筒、印刷电路板、漏磁检测探头、备用电池、液压管通过孔；第一数字摄像头和第一数字摄像头支架和第一数字摄像头安装板连接，第二数字摄像头和第二数字摄像头支架和第二数字摄像头安装板连接，第一数字摄像头安装板和第二数字摄像头安装板通过圆筒连接，漏磁检测探头和圆筒连接，印刷电路板和第一摄像头安装板连接，备用电池和印刷电路板连接；所述的液压管通过孔设置于第一数字摄像头安装板和第二摄像头安装板上；
所述的行进机构包括第一行进部分、第二行进部分、内棘轮、内棘轮底座、滑块、长轴、第一弹簧推杆、第二弹簧推杆、液压缸、液压管；所述的第一行进部分和第一弹簧推杆连接，第一弹簧推杆推杆和液压缸连接，滑块和第一行进部分连接，长轴和滑块和第二行进部分连接，液压缸和第二行进部分连接，液压管和液压缸连接，液压管和电子舱中的液压管通过孔连接，第二行进部分和第二弹簧推杆连接，第二弹簧推杆和电子舱中的第一摄像头安装板连接；所述的内棘轮底座和第一行进部分连接，内棘轮底座和第二行进部分连接，内棘轮和内棘轮底座连接；
所述的缆线盘包括与所述的印刷电路板连接的电力线、用于将电信号转换为数字信号的转换模块和用于传输转换模块数据的通讯线，其中通讯线和转换模块连接，转换模块和印刷电路板连接；所述的电力线为双芯线；
所述的液压泵和所述的液压管连接，用于给液压缸提供液压油，使所述的液压缸可以工作；
所述的信息采集控制终端为装有分析模块和控制模块的移动终端，分析模块用于接收并分析处理被转换模块转换为数字信号的数据，控制模块通过人为的控制接受控制指令和储存指令，将控制指令通过通讯线发送给缆线盘，根据控制指令执行对应的检测操作并接收返回数据，数据通过储存指令进行储存。
作为本发明进一步的技术方案，所述的电子舱内部充装有氮气。
作为本发明进一步的技术方案，所述的电子舱由印刷电路板上的备用电池和缆线盘中的电力线混合供电。
作为本发明进一步的技术方案，所述的液压缸可以选用单活塞式双液压管液压缸和双活塞式双液压管液压缸。
作为本发明进一步的技术方案，所述的第一数字摄像头和第二数字摄像头连接有LED灯作为光源。
作为本发明进一步的技术方案，所述的内棘轮底座设有弹簧片和滑槽，使内棘轮可以在竖直方向上滑动。
利用上述的一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统实现的检测方法，其特征在于：它包括以下步骤：
S1、信息采集控制终端与缆线盘和液压泵进行连接，液压管连接在液压泵上，调节管道检测机器人的直径以适应待检测管道内壁尺寸，以便将管道检测机器人放置入待检测管道内；
S2、液压泵接收信息采集控制终端的控制指令，通过液压管对液压缸输送和收回液压油，使管道检测机器人可以在管道中行进，使管道检测机器人可以对一段管道进行检测；
管道检测机器人中的第一和第二数字摄像头采集的视频数据、漏磁检测探头采集的管道内壁数据通过转换模块汇为数字信号，通过通讯线传输给缆线盘；缆线盘将数字信号传输给信息采集控制终端的分析模块，分析模块将漏磁检测探头采集的管道内壁数据和第一、第二数字摄像头采集的视频数据传输到移动终端上显示；
S3、控制模块通过人为的控制接收控制指令、储存指令；
控制指令通过通讯线发送至缆线盘，再经通讯线传输到管道检测机器人的转换模块上，通过转换模块调用管道检测机器人电子舱上的第一、第二数字摄像头和漏磁检测探头进行指令操作；
控制模块可以根据发送的控制指令和储存指令执行对应的操作并对指令、操作和接收到的数据进行储存；
分析模块还包括数据处理，用于对接收到的数字信号进行处理，根据管道检测标准分析计算并生成管道检测报告，并将管道检测报告的信息发送给控制模块。
作为本发明进一步的技术方案，所述的控制指令包括液压泵输送液压油控制指令、液压泵收回液压油控制指令、切换备用电池供电和电力线供电的控制指令、漏磁检测探头控制指令、数字摄像头控制指令和LED灯开关指令。
作为本发明进一步的技术方案，所述的储存指令包括漏磁检测探头数据存储指令、视频存储指令、液压泵工作过程储存指令和检测报告存储指令。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明选用的管道检测机器人的驱动方式为液压驱动，液压驱动的动力主要由在天然气管道外的液压泵通过液压管对液压泵输送的液压油来提供，只有在天然气管道外的液压泵需要用电力驱动，在管道内的液压缸工作时依靠的是液压油，不会产生电火花，通过此方式降低了管道检测机器人在天然气管道内行进时因驱动部分产生电火花进而导致爆炸的可能性。
2、电子舱为一密闭舱体，和管道检测机器人之间为可拆卸连接，连接方式为简单的螺纹连接，便于携带和现场组装；漏磁检测探头在对管道内壁检测时可以和管道内壁之间有一定的距离，且不需要耦合剂，确保了检测的准确性；数字摄像头和漏磁检测探头也均为可拆卸连接，便于携带和现场组装；在管道检测机器人放入天然气管道前，在电子舱内部充装氮气，降低内部氧气浓度，降低电路元件产生电火花时引发爆炸的可能性。
3、印刷电路板上集合了电子舱电路元件的所有线路的连接，电路板上还设置有备用电池、电力线和通讯线的位置，组装电子舱时只需将电路元件和线路插接在印刷电路板的指定位置上即可，简化了繁琐的电路安装过程；印刷电路板上也可以添加除漏磁检测探头和数字摄像头之外的管道检测元件。
4、内棘轮可以使管道检测机器人在天然气管道中行进时不会打滑，使管道机器人可以在管道中稳定行进和稳定停止；内棘轮底座的弹簧片和滑槽使管道检测机器人可以翻越管道焊缝等障碍，同时弹簧片也起到防止管道检测机器人行进过程中打滑的作用。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统的结构示意图。
图2为本发明实施例提供的行进机构的机械结构示意图。
图3为本发明实施例提供的电子舱结构示意图。
图4为本发明实施例提供的内棘轮和内棘轮底座结构示意图。
图5为本发明实施例提供的检测方法流程框图。
图中：1-行进机构，2-电子舱，3-内棘轮和内棘轮底座，101-液压缸，102-第一行进部分，103-液压管，104-第一弹簧推杆，105-滑块，106-第二弹簧推杆，107-第二行进部分，108-长轴，201-漏磁检测探头，202-第一数字摄像头，203-印刷电路板，204-第二数字摄像头，301-内棘轮，302-弹簧片，303-内棘轮底座，304-滑槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统，包括管道检测机器人、缆线盘、液压泵和信息采集控制终端，其特征在于：所述的管道检测机器人包括电子舱2和行进机构1；
所述的电子舱2包括第一数字摄像头202、第一数字摄像头支架、第二数字摄像头204、第二数字摄像头支架、第一数字摄像头安装板、第二数字摄像头安装板、圆筒、印刷电路板203、漏磁检测探头201、备用电池、液压管通过孔；第一数字摄像头202和第一数字摄像头支架和第一数字摄像头安装板连接，第二数字摄像头204和第二数字摄像头支架和第二数字摄像头安装板连接，第一数字摄像头安装板和第二数字摄像头安装板通过圆筒连接，漏磁检测探头201和圆筒连接，印刷电路板203和第一摄像头安装板连接，备用电池和印刷电路板连接；所述的液压管通过孔设置于第一数字摄像头安装板和第二摄像头安装板上；
所述的行进机构1包括第一行进部分102、第二行进部分107、内棘轮301、内棘轮底座303、滑块105、长轴108、第一弹簧推杆104、第二弹簧推杆106、液压缸101、液压管103；所述的第一行进部分102和第一弹簧推杆104连接，第一弹簧推杆推杆104和液压缸101连接，滑块105和第一行进部分102连接，长轴108和滑块105和第二行进部分107连接，液压缸101和第二行进部分107连接，液压管103和液压缸101连接，液压管103和电子舱2中的液压管通过孔连接，第二行进部分107和第二弹簧推杆106连接，第二弹簧推杆106和电子舱2中的第一摄像头安装板连接；所述的内棘轮底座303和第一行进部分102连接，内棘轮底座303和第二行进部分107连接，内棘轮301和内棘轮底座连接303；
所述的缆线盘包括与所述的印刷电路板203连接的电力线、用于将电信号转换为数字信号的转换模块和用于传输转换模块数据的通讯线，其中通讯线和转换模块连接，转换模块和印刷电路板203连接；所述的电力线为双芯线；
所述的液压泵和所述的液压管103连接，用于给液压缸101提供液压油，使所述的液压缸101可以工作；
所述的信息采集控制终端为装有分析模块和控制模块的移动终端，分析模块用于接收并分析处理被转换模块转换为数字信号的数据，控制模块通过人为的控制接受控制指令和储存指令，将控制指令通过通讯线发送给缆线盘，根据控制指令执行对应的检测操作并接收返回数据，数据通过储存指令进行储存。
所述的电子舱2内部充装有氮气。充装氮气的作用在于：降低电子舱内氧气的比例，使氧气的浓度低于天然气的爆炸浓度，降低电子舱内电路元件产生电火花时引发爆炸的可能性。
所述的电子舱2由印刷电路板203上的备用电池和缆线盘中的电力线混合供电，作用在于：管道检测机器人在进入天然气管道时电子舱依靠电力线供电，长距离的管道检测，电力线会因为电压降使实际供应给电子舱的电压低于电子舱内数字摄像头和漏磁检测探头的工作电压，致使数字摄像头和漏磁检测探头无法正常，这时采用备用电池对电子舱进行供电，保证电子舱内各元件的正常运行，提高天然气管道的检测距离。
所述的液压缸101可以选用单活塞式双液压管液压缸和双活塞式双液压管液压缸,作用在于：作为管道检测机器人的驱动，给管道检测机器人提供行进动力。
所述的第一数字摄像头202和第二数字摄像头204连接有LED灯作为光源，数字摄像头选择OpenMV数字摄像传感器，OpenMV数字摄像传感器自身携带的光源亮度偏低，天然气管道内状况的观测效果较差，在连接LED灯后，可以对天然气管道内的状况有着较好的观测效果。
所述的内棘轮底座303设有弹簧片302和滑槽304，使内棘轮301可以在竖直方向上滑动，作用在于：使管道检测机器人具有一定的越障能力，当遇到天然气管道焊缝一类的障碍时，内棘轮301会挤压弹簧片302，沿着滑槽304下移，越过焊缝之后，弹簧片302恢复至初始状态，完成管道内壁焊缝的越障。
在本实施例中，内棘轮301的作用在于：内棘轮301为一单向转动的从动轮，当逆转动方向转动时，内棘轮301会实现机械自锁，致使内棘轮301不能逆向转动，使内棘轮301和天然气管道内壁之间的摩擦从滚动摩擦转变为滑动摩擦，因内棘轮301和天然气管道内壁的滚动摩擦的摩擦系数小于滑动摩擦系数，所以在相同大小的力的作用下，内棘轮301和天然气管道内壁之间的摩擦力会增加，可以防止轮在管道内壁打滑的现象，内棘轮底座303上的弹簧片302对内棘轮301也起到防止打滑的作用，使管道检测机器人在管道内行进更加稳定，提高行进效率。
优选的，印刷电路板203和电力线的连接处可以设置有连接圈，印刷电路板203和通讯线的连接处也可以设置有连接圈；电子舱2内其余的线路连接部分采用杜邦线和预先焊接在印刷电路板203上的杜邦线排针、杜邦线排母连接，在杜邦线和杜邦线排针、杜邦线排母的连接处用热熔胶涂抹一层密封圈，密封圈和连接圈的作用在于：用来防止在管道检测机器人在行进过程中因机械结构的振动使电力线、通讯线和杜邦线脱离电路连接。
优选的，在印刷电路板203上设置电子元件拓展位置，用来设置一些用于获取其他状态参数的传感器。例如，激光测径传感器、激光测距传感器、测量管道内温度的温度信号传感器、管道内湿度的湿度信号传感器和对LED灯亮度检测的传感器等。
优选的，在组装检测系统时，可以将通讯线和电力线用电工胶布捆绑在一起，可以有效避免管道检测机器人在管道内行进的过程中通讯线和电力线绞在一起。
利用上述的一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统实现的检测方法，包括以下步骤：
S1、信息采集控制终端与缆线盘和液压泵进行连接，液压管连接在液压泵上，调节管道检测机器人的直径以适应待检测管道内壁尺寸，以便将管道检测机器人放置入待检测管道内；
S2、液压泵接收信息采集控制终端的控制指令，通过液压管对液压缸输送和收回液压油，使管道检测机器人可以在管道中行进，使管道检测机器人可以对一段管道进行检测；
管道检测机器人中的第一和第二数字摄像头采集的视频数据、漏磁检测探头采集的管道内壁数据通过转换模块汇为数字信号，通过通讯线传输给缆线盘；缆线盘将数字信号传输给信息采集控制终端的分析模块，分析模块将漏磁检测探头采集的管道内壁数据和第一、第二数字摄像头采集的视频数据传输到移动终端上显示；
S3、控制模块通过人为的控制接收控制指令、储存指令；
控制指令通过通讯线发送至缆线盘，再经通讯线传输到管道检测机器人的转换模块上，通过转换模块调用管道检测机器人电子舱上的第一、第二数字摄像头和漏磁检测探头进行指令操作；
控制模块可以根据发送的控制指令和储存指令执行对应的操作并对指令、操作和接收到的数据进行储存；
分析模块还包括数据处理，用于对接收到的数字信号进行处理，根据管道检测标准分析计算并生成管道检测报告，并将管道检测报告的信息发送给控制模块。
进一步细化的，所述的控制指令包括液压泵输送液压油控制指令、液压泵收回液压油控制指令、切换备用电池供电和电力线供电的控制指令、漏磁检测探头控制指令、数字摄像头控制指令和LED灯开关指令。
进一步细化的，所述的储存指令包括漏磁检测探头数据存储指令、视频存储指令、液压泵工作过程储存指令和检测报告存储指令。
整套系统的备用电池为12V直流电池，其余用电部分采用220V交流电供电。
本实施例中，转换模块为一单片机，将数字摄像头和漏磁检测探头检测到的信息转换为数字信号，通过和转换模块相连接的通讯线，将数字信号发送至移动终端，移动终端一般为电脑，实现对信号的处理和储存。由于管道检测标准为行业标准，其相应的计算公式也是公开的，只需要将计算公式设置在分析模块内，就可以在数字信号发送到信息采集控制终端时，将数字信号中的信息在分析模块内通过计算公式算出天然气管道检测的结果，生成天然气管道检测报告，将报告发送给控制模块，由控制模块中的储存指令储存。
本实施例中，对管道内壁的检测以漏磁检测探头201为主，数字摄像头和其它拓展安装的传感器对管道内壁的检测起辅助作用。漏磁检测探头201的工作原理为：漏磁检测探头201将被测铁磁材料磁化后，若材料内部材质连续、均匀，材料中的磁感应线会被约束在材料中，磁通平行于材料表面，被检材料表面几乎没有磁场；如果被磁化材料有缺陷，其磁导率很小、磁阻很大，使磁路中的磁通发生畸变，其感应线会发生变化，部分磁通直接通过缺陷或从材料内部绕过缺陷，还有部分磁通会泄露到材料表面的空间中，从而在材料表面缺陷处形成漏磁场，利用漏磁检测探头201上的磁感应传感器获取漏磁场信号，然后送入信息采集控制终端进行信号处理，对漏磁场磁通密度分量进行分析能进一步了解相应缺陷特征比如宽度、深度。和目前常用的超声波管道检测技术相比，漏磁检测探头201不需要探头和管道内壁之间的耦合剂、可以不用紧贴管道内壁、受外界影响较小且容易实现自动化，因此在天然气管道内检测时漏磁检测探头201检测的准确度相对更高。
控制模块和分析模块共为一套安装在电脑上的应用程序，该应用程序能在Windows、Linux、MacOS等操作系统上运行，安装了该应用程序的电脑，用USB分线器将电脑上的USB接口、缆线盘上的串口和液压泵上的串口连接。控制模块通过控制指令控制液压泵输送和回收液压油，控制缆线盘收放电力线和通讯线，控制LED灯亮度，控制数字摄像头的焦距，控制切换备用电池和电力线供电，控制漏磁检测探头的检测等；也通过储存指令储存漏磁检测探头数据、视频、液压泵工作过程和检测报告等。分析模块分析计算接收到的数字信号，将接收到的信息在电脑上显示；分析模块也可以对接收到的数字信号进行处理，根据管道检测标准分析计算并生成管道检测报告，并将管道检测报告的信息发送给控制模块。应用程序的操作界面上显示接收到的视频信息、漏磁检测的信息、管道检测报告、时间、工作时间等信息，并将这些信息储存在电脑的指定文件夹内。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统，包括管道检测机器人、缆线盘、液压泵和信息采集控制终端，其特征在于：所述的管道检测机器人包括电子舱(2)和行进机构(1)；
所述的电子舱(2)包括第一数字摄像头(202)、第一数字摄像头支架、第二数字摄像头(204)、第二数字摄像头支架、第一数字摄像头安装板、第二数字摄像头安装板、圆筒、印刷电路板(203)、漏磁检测探头(201)、备用电池、液压管通过孔；第一数字摄像头(202)和第一数字摄像头支架和第一数字摄像头安装板连接，第二数字摄像头(204)和第二数字摄像头支架和第二数字摄像头安装板连接，第一数字摄像头安装板和第二数字摄像头安装板通过圆筒连接，漏磁检测探头(201)和圆筒连接，印刷电路板(203)和第一摄像头安装板连接，备用电池和印刷电路板连接；所述的液压管通过孔设置于第一数字摄像头安装板和第二摄像头安装板上；
所述的行进机构(1)包括第一行进部分(102)、第二行进部分(107)、内棘轮(301)、内棘轮底座(303)、滑块(105)、长轴(108)、第一弹簧推杆(104)、第二弹簧推杆(106)、液压缸(101)、液压管(103)；所述的第一行进部分(102)和第一弹簧推杆(104)连接，第一弹簧推杆推杆(104)和液压缸(101)连接，滑块(105)和第一行进部分(102)连接，长轴(108)和滑块(105)和第二行进部分(107)连接，液压缸(101)和第二行进部分(107)连接，液压管(103)和液压缸(101)连接，液压管(103)和电子舱(2)中的液压管通过孔连接，第二行进部分(107)和第二弹簧推杆(106)连接，第二弹簧推杆(106)和电子舱(2)中的第一摄像头安装板连接；所述的内棘轮底座(303)和第一行进部分(102)连接，内棘轮底座(303)和第二行进部分(107)连接，内棘轮(301)和内棘轮底座连接(303)；
所述的缆线盘包括与所述的印刷电路板(203)连接的电力线、用于将电信号转换为数字信号的转换模块和用于传输转换模块数据的通讯线，其中通讯线和转换模块连接，转换模块和印刷电路板(203)连接；所述的电力线为双芯线；
所述的液压泵和所述的液压管(103)连接，用于给液压缸(101)提供液压油，使所述的液压缸(101)可以工作；
所述的信息采集控制终端为装有分析模块和控制模块的移动终端，分析模块用于接收并分析处理被转换模块转换为数字信号的数据，控制模块通过人为的控制接受控制指令和储存指令，将控制指令通过通讯线发送给缆线盘，根据控制指令执行对应的检测操作并接收返回数据，数据通过储存指令进行储存。
2.根据权利要求1所述的一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统，其特征在于：所述的电子舱(2)内部充装有氮气。
3.根据权利要求1所述的一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统，其特征在于：所述的电子舱(2)由印刷电路板(203)上的备用电池和缆线盘中的电力线混合供电。
4.根据权利要求1所述的一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统，其特征在于：所述的液压缸(101)可以选用单活塞式双液压管液压缸和双活塞式双液压管液压缸。
5.根据权利要求1所述的一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统，其特征在于：所述的第一数字摄像头(202)和第二数字摄像头(204)连接有LED灯作为光源。
6.根据权利要求1所述的一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统，其特征在于：所述的内棘轮底座(303)设有弹簧片(302)和滑槽(304)，使内棘轮(301)可以在竖直方向上滑动。
7.利用权利要求1所述的一种变径行走式天然气管道检测机器人的检测系统实现的检测方法，其特征在于：它包括以下步骤：
S1、信息采集控制终端与缆线盘和液压泵进行连接，液压管连接在液压泵上，调节管道检测机器人的直径以适应待检测管道内壁尺寸，以便将管道检测机器人放置入待检测管道内；
S2、液压泵接收信息采集控制终端的控制指令，通过液压管对液压缸输送和收回液压油，使管道检测机器人可以在管道中行进，使管道检测机器人可以对一段管道进行检测；
管道检测机器人中的第一和第二数字摄像头采集的视频数据、漏磁检测探头采集的管道内壁数据通过转换模块汇为数字信号，通过通讯线传输给缆线盘；缆线盘将数字信号传输给信息采集控制终端的分析模块，分析模块将漏磁检测探头采集的管道内壁数据和第一、第二数字摄像头采集的视频数据传输到移动终端上显示；
S3、控制模块通过人为的控制接收控制指令、储存指令；
控制指令通过通讯线发送至缆线盘，再经通讯线传输到管道检测机器人的转换模块上，通过转换模块调用管道检测机器人电子舱上的第一、第二数字摄像头和漏磁检测探头进行指令操作；
控制模块可以根据发送的控制指令和储存指令执行对应的操作并对指令、操作和接收到的数据进行储存；
分析模块还包括数据处理，用于对接收到的数字信号进行处理，根据管道检测标准分析计算并生成管道检测报告，并将管道检测报告的信息发送给控制模块。
8.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于：所述的控制指令包括液压泵输送液压油控制指令、液压泵收回液压油控制指令、切换备用电池供电和电力线供电的控制指令、漏磁检测探头控制指令、数字摄像头控制指令和LED灯开关指令。
9.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于：所述的储存指令包括漏磁检测探头数据存储指令、视频存储指令、液压泵工作过程储存指令和检测报告存储指令。
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