CN114719878A - 车辆导航方法和装置、系统、电子设备、计算机介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆导航方法和装置，涉及车联网、图像处理等技术领域。具体实现方案为：获取导航路线和车辆的位置信息；基于导航路线和位置信息，实时绘制并显示位置路线宏观底图；基于导航路线，确定导航路线上的所有车道信息；基于导航路线、位置信息和车道信息，确定车辆的推荐车道；基于车道信息和推荐车道，实时绘制并显示推荐车道微观底图。该实施方式提高了导航指引的便利性和实用性。

Description

车辆导航方法和装置、系统、电子设备、计算机介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及车联网、图像处理等技术领域，尤其涉及一种车辆导航方法和装置、系统、电子设备、计算机可读介质以及计算机程序产品。

背景技术

目前的道路导航一般基于路线进行导航，并且只有在车辆到达关键路口附近之后，车辆导航系统才会展示道路放大图，提示用户当前路口怎么走，提示信息不丰富，用户体验差。

发明内容

提供了一种车辆导航方法和装置、系统、电子设备、计算机可读介质以及计算机程序产品。

根据第一方面，提供了一种车辆导航方法，该方法包括：获取导航路线和车辆的位置信息；基于导航路线和位置信息，实时绘制并显示位置路线宏观底图；基于导航路线，确定导航路线上的所有车道信息；基于导航路线、位置信息和车道信息，确定车辆的推荐车道；基于车道信息和推荐车道，实时绘制并显示推荐车道微观底图。

根据第二方面，又提供了一种车辆导航装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取导航路线和车辆的位置信息；路线绘制单元，被配置成基于导航路线和位置信息，实时绘制并显示位置路线宏观底图；信息确定单元，被配置成基于导航路线，确定导航路线上的所有车道信息；推荐单元，被配置成基于导航路线、位置信息和车道信息，确定车辆的推荐车道；车道绘制单元，被配置成基于车道信息和推荐车道，实时绘制并显示推荐车道微观底图。

根据第三方面，提供了一种车辆导航系统，该系统包括：服务器、定位装置、输入装置和显示装置；定位装置用于实时获取车辆的位置信息；输入装置用于向服务器输入导航位置；服务器基于导航位置确定导航路线，并基于导航路线和车辆的位置信息，实时绘制并通过显示装置实时显示位置路线宏观底图；服务器基于导航路线，确定导航路线上的所有车道信息；基于导航路线、位置信息和车道信息，确定车辆的推荐车道；基于车道信息和推荐车道，实时绘制并通过显示装置实时显示推荐车道微观底图。

根据第四方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面任一实现方式描述的方法。

根据第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面任一实现方式描述的方法。

根据第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面任一实现方式描述的方法。

本公开的实施例提供的车辆导航方法和装置，首先，获取导航路线和车辆的位置信息；其次，基于导航路线和位置信息，实时绘制并显示位置路线宏观底图；再次，基于导航路线，确定导航路线上的所有车道信息；从次，基于导航路线、位置信息和车道信息，确定车辆的推荐车道；最后，基于车道信息和推荐车道，实时绘制并显示推荐车道微观底图。由此，通过导航路线和车辆的位置信息实时绘制的路线宏观底图，可以便于用户实时确定导航路线和车辆在导航路线上的位置；通过车道信息和推荐车道实时绘制的推荐车道微观底图，可以为用户指引最佳的行进车道，使用户在导航路线的全程均具有可参考的车道信息，提高了用户体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开车辆导航方法的一个实施例的流程图；

图2是根据本公开实施例中位置路线宏观底图和推荐车道微观底图共同显示的示意图；

图3是根据本公开车辆导航方法的另一个实施例的流程图；

图4是根据本公开车辆导航装置的一个实施例的结构示意图；

图5是根据本公开车辆导航系统的一个实施例的结构示意图；

图6是用来实现本公开实施例的车辆导航方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1示出了根据本公开车辆导航方法的一个实施例的流程100，上述车辆导航方法包括以下步骤：

步骤101，获取导航路线和车辆的位置信息。

本实施例中，车辆的导航路线是指车辆的导航地图系统在用户发出导航需求(如目的地、导航偏好)之后，根据导航需求而得到的道路规划信息，通过导航路线可以确定车辆出发地、目的地、以及车辆在出发地和目的地之间的各个路段，需要说明的是，导航路线中的出发地可以是由用户直接输入的信息，出发地还可以是在得到车辆的位置信息提取的当前位置。

本实施例中，车辆的位置信息通过定位装置收集得到的车辆的信息，车辆的位置信息包括：车辆方向、车辆在预设地图的定位点或坐标点。

步骤102，基于导航路线和位置信息，实时绘制并显示位置路线宏观底图。

本实施例中，位置路线宏观底图是车辆运行的实际的线路图，位置路线宏观底图可以是包括：地图、车道线、路线、车标、路况、事件等道路相关信息的视图，如图2中显示的位置路线宏观底图W，通过显示后的位置路线宏观底图，用户可以确定在预设地图以及在导航路线W1上的当前位置W2，进一步，在图2中当前位置还具有东、南、西、北四个方向的指示。本实施例中，预设地图可以是从高精地图数据得到的地图信息。

上述基于导航路线和位置信息，实时绘制并显示位置路线宏观底图，包括：基于导航路线和预设地图，绘制导航图和导航图上的导航路线；基于位置信息，在导航路线上实时绘制车辆的当前位置，得到位置路线宏观底图。

上述基于导航路线和位置信息，实时绘制并显示位置路线宏观底图，还包括：获取导航线路中各个路段的道路信息，并将道路信息实时绘制在位置路线宏观底图中。本实施例中，道路信息是与各个路段相关信息，例如，道路的限速值，道路施工等。如图2中，位置路线宏观底图中具有导航线路的限速信息，限速为90km/h。

本实施例中，车辆导航方法运行于其上的执行主体，基于车辆的导航路线还可以得到车辆到达目的地的剩余时间，车辆到达目的地的剩余时间可以是车辆的导航地图系统综合当前道路情况、车况(例如车速)、出发地和目标地之间的距离计算出的时间。

可选地，上述基于导航路线和位置信息，实时绘制并显示位置路线宏观底图，还包括：基于导航路线，实时计算车辆到达目的地的剩余时间，并将剩余时间实时绘制在位置路线宏观底图上。

可选地，上述车辆导航方法还包括：实时获取车辆的车速，将车速实时绘制在位置路线宏观底图上。如图2中，58km/h为车辆当前的车速。

步骤103，基于导航路线，确定导航路线上的所有车道信息。

本实施例中，车道信息是路线中各个路段(比如任一个道路)中与车道相关的信息，车道信息包括：当前路段标识、车道数量、各个车道的方向。

本实施例中，上述车道信息可以是执行主体基于导航路线从路网系统中获取得到的信息，其中，路网系统是交通流运行的载体，其也是在一定区域内，由各种道路组成的相互联络、交织成网状分布的道路系统。

上述基于导航路线，确定导航路线上的所有车道信息，包括：确定导航路线上的各个路段，从路网系统中提取与各个路段对应的车道信息，组合所有路段的车道信息，得到导航路线上的所有车道信息。

本实施例中，路段是导航路线所途经的道路，在路网系统中具有组成导航路线的所有道路的车道信息，按照导航路线途经各个道路的先后顺序为各个车道信息进行编码，得到导航路线上的所有车道信息。

步骤104，基于导航路线、位置信息和车道信息，确定车辆的推荐车道。

本实施例中，在确定导航路线的所有车道信息之后，确定导航路线上各个路段的车道信息，当车辆运行在导航路线的各个路段时，可以基于各个路段的车道信息，为用户推荐可以行进该路段的推荐车道；当车辆从一个路段即将运行到另一个路段时(如从A道路运行到B道路)，可以基于该两个路段的车道信息，为用户推荐可以最快运行到另一个路段的车道，由此提高用户驾驶体验。

本实施例中，推荐车道可以是在导航路线各个路段上的最优车道，推荐车道还可以是基于车辆当前位置的车道场景，得到的去往下一个位置的优选车道，其中，当前位置基于车辆的位置信息得到，下一个位置是导航路线上与当前位置相邻的位置。

本实施例中，上述基于导航路线、位置信息和车道信息，确定车辆的推荐车道，包括：基于位置信息和导航路线，确定车辆在导航路线的路段；响应于车辆在预设时间内不会进入与该路段相邻的路段，则基于车道信息，确定该路段对应的所有车道，并将该路段对应的所有车道中的运行该路段成本最低的车道作为推荐车道。

上述基于导航路线、位置信息和车道信息，确定车辆的推荐车道，还包括：响应于车辆在预设时间内会进入与该路段相邻的路段，则基于车道信息，确定该路段对应的所有第一车道、该路段相邻的路段对应的所有第二车道，并将所有第一车道至第二车道组合中选取从该路段至该路段相邻的路段成本最低的组合作为推荐车道。其中，第一车道为路网系统中标注的该路段的车道；第二车道为路网系统中标注的该路段相邻的路段的车道。

本实施例中，预设时间可以基于车辆的运行情况进行具体设置，例如，预设时间为5s。

作为一个示例，车辆在预设时间内会从第一车道为右转车道的第一路段，进入第二车道为左转车道的、与第一路段相邻的第二路段，则在第一路段的所有第一车道和第二车道进行车道依次选取进入第二路段成本最低的车道作为推荐车道，直到进入第二路段为止。

步骤105，基于车道信息和推荐车道，实时绘制并显示推荐车道微观底图。

本实施例中，推荐车道微观底图是记载推荐车道的信息的视图，位置路线宏观底图和推荐车道微观底图位置可以根据需要确定，例如图2中，位置路线宏观底图是在一个终端全屏上绘制的底图。推荐车道微观底图是悬浮在位置路线宏观底图上的底图，如图2中的推荐车道微观底图F，为了便于用户更有效地确定车道的分布情况，可选地，推荐车道微观底图还可以是指示实际车道(F1、F2、F3)中推荐车道F1(推荐车道F1为实际车道中的车道)的指示图，通过显示后的推荐车道微观底图F，用户可以确定当前运行路段和/或即将运行路段的所有车道信息，并且由于推荐车道微观底图中具有推荐车道F1，用户可以控制车辆运行在推荐车道上。

上述基于车道信息和推荐车道，实时绘制并显示推荐车道微观底图，包括：基于车道信息，实时绘制所有车道，在绘制的所有车道中标注推荐车道，得到并显示推荐车道微观底图。

本公开的实施例提供的车辆导航方法，首先，获取导航路线和车辆的位置信息；其次，基于导航路线和位置信息，实时绘制并显示位置路线宏观底图；再次，基于导航路线，确定导航路线上的所有车道信息；从次，基于导航路线、位置信息和车道信息，确定车辆的推荐车道；最后，基于车道信息和推荐车道，实时绘制并显示推荐车道微观底图。由此，通过导航路线和车辆的位置信息实时绘制的路线宏观底图，可以便于用户实时确定导航路线和车辆在导航路线上的位置；通过车道信息和推荐车道实时绘制的推荐车道微观底图，可以为用户指引最佳的行进车道，使用户在导航路线的全程均具有可参考的车道信息，提高了用户体验。

在本实施例的一些可选实现方式中，上述基于导航路线、位置信息和车道信息，确定车辆的推荐车道，包括：基于位置信息和导航路线，确定车辆在导航路线上的路段；响应于车辆在预设时间内不会进入与路段相邻的路段，基于车道信息，确定路段对应的所有车道；按照最佳车道选取规则，从路段对应的所有车道中选取最佳车道，作为车辆的推荐车道。

本可选实现方式中，最佳车道选取规则是基于不同选取原则得到规则，选取原则不同，最佳车道选取规则不同；当选取原则为：变道成本最低时，则最佳车道选取规则为选取当前路段所有车道中变道成本最低的车道作为最佳车道。当选取原则为：变道的安全性时，最佳车道选取规则为：选取当前路段所有车道中安全性最高的车道作为最佳车道。

本可选实现方式中，预设时间可以由导航路线中车辆当前运行路段，和与当前运行路段相邻的下一路段之间的距离、车辆的运行速度等确定。当车辆在预设时间内不会进入与当前运行路段相邻的路段时，说明车辆不会向相邻的路段靠近，此时车辆需要在当前运行路段运行一段时间，但是，介于当前运行路段的车道的场景，需要基于最佳车道选取规则从路段对应的所有车道中选取最佳车道，最为推荐车道。

可选地，最佳车道选取规则包括：从路段对应的所有车道中选取可以保证车辆的安全的车道，再从该保证车辆的安全的车道中选取相对当前运行车道变道成本最低的车道作为推荐车道。

本实施例中，推荐车道可以是一条车道，也可以是多条车道。

可选地，最佳车道选取规则还可以包括：同时从路段对应的所有车道中选取满足变道成本最低的车道，以及变道最安全的车道，将该满足变道成本最低的车道以及该满足变道最安全的车道作为推荐车道。

本实施例提供的确定车辆的推荐车道的方法，按照最佳车道选取规则，选取最佳车道，作为车辆的推荐车道，提高了推荐车道选取的可靠性，保证了用户最佳体验。

为了考虑更多变道场景，选取规则还可以具有不同表现形式。在本实施例的一些可选实现方式中，上述最佳车道选取规则包括以下至少一项或多项：确定路段的路口方向，将与路口方向方向一致的车道作为路段的最佳车道；基于路段的路型，从所有车道中选取安全性最高的车道作为路段的最佳车道；响应于路段具有特殊车道，基于特殊车道，确定路段的最佳车道。

本可选实现方式中，特殊车道是交通法规中规定的具有特征功能的车道，例如，公交车道、潮汐车道。为了实现变道成本最低或者变道最安全的变道原则，可以基于特殊车道的特征，从特殊车道中选取最有利变道成本最低或者变道最安全的特殊车道。或者，基于车辆和特殊车道的特点，避开车道中的特殊车道。

本可选实现方式提供的最佳车道选取规则包括的内容，充分考虑了特殊车道、路口方向、以及路段的路型，为最佳车道的选取提供了可靠的基础。

在本实施例的一些可选实现方式中，上述基于特殊车道，确定路段的最佳车道，包括：响应于路段对应的车道包括公交车道且车辆为非公交车，从路段对应的所有车道中去除公交车道得到剩余车道，从剩余车道中选取距公交车道最远的车道作为最佳车道；响应于路段对应的车道包括潮汐车道，基于当前时间和潮汐车道对应的工作时间段，选取工作时间段与当前时间相匹配的潮汐车道作为最佳车道。

本可选实现方式提供的最佳车道确定方法，可以在车道中包括公交车道和潮汐车道时，从所有车道中选取最佳的车道，保证了特殊车道状态的实际应用效果，提高了用户体验。

在本公开的一个实施例中，上述车辆导航方法还可以包括：基于导航路线、位置信息和车道信息，确定推荐车道之外的可走车道；在推荐车道微观底图中实时标注可走车道。

本实施例中，可走车道是车辆在导航线路上运行时可以随时处于的车道，推荐车道属于可走车道，并且推荐车道还是一种系统推荐的可走的最佳车道，如图2所示，在推荐车道微观底图中通过深灰色的蒙层覆盖在推荐车道F1上，实现对推荐车道的标注；进一步，在推荐车道微观底图中通过将灰色的蒙层覆盖在除推荐车道F1之外的可走车道F2上，实现了对除推荐车道F1之外的可走车道F2的标注。

本实施例提供的车辆导航方法，通过对除推荐车道之外的可走车道的标注，可以使用户确定除了推荐车道可以运行的车道，进一步，为用户的车道指引提供了可靠的依据。

在本公开的一个实施例中，上述车辆导航方法还可以包括：基于导航路线、位置信息和车道信息，确定不可走车道；在推荐车道微观底图中实时标注不可走车道。

本实施例中，不可走车道是车辆在导航线路上无法运行的车道，例如，不可走车道为当前车辆不允许运行的车道，例如，个人车辆无法运行的公交车道。

本实施例提供的车辆导航方法，通过对不可走车道的标注，可以使用户确定无法运行的车道，进一步为用户的车道指引提供了可靠的依据。

在本公开的一个实施例中，上述推荐车道包括：对应导航路线上的不同路段的子推荐车道，上述车辆导航方法还包括：将各个子推荐车道与各自相应的路段进行关联。

可选地，还可以将导航路线、导航路线各个路段对应的子推荐车道、通过不同的方式封装传输，并在客户端进行相关的解析融合，形成一套完整的、相互关联的全局数据信息，从而便于后续对用户进行宏观路线和微观车道的指示。

本可选实现方式中，导航路线包括至少一个路段，每个路段具有各自的车道，各个路段对应的推荐车道为子推荐车道，将各个子推荐车道与各自相应的路段进行关联，可以为未来通过各个路段组成的不同的路线的车道推荐提供可靠的推荐基础。

为了在变道、拐弯等特殊情况下更好的提示车辆得用户，图3示出了根据本公开车辆导航方法的另一个实施例的流程300，上述车辆导航方法包括以下步骤：

步骤301，获取导航路线和车辆的位置信息。

步骤302，基于导航路线和位置信息，实时绘制并显示位置路线宏观底图。

步骤303，基于导航路线，确定导航路线上的所有车道信息。

步骤304，基于导航路线、位置信息和车道信息，确定车辆的推荐车道。

步骤305，基于车道信息和推荐车道，实时绘制并显示推荐车道微观底图。

应当理解，上述步骤301-步骤305的操作和特征，分别与步骤101-步骤105的操作和特征相对应，因此，上述步骤101-步骤105中对于操作和特征的描述，同样适用于步骤301-步骤305，在此不再赘述。

步骤306，基于导航路线和推荐车道，确定变道提示位置，并生成对应提示位置的提示信息。

本实施例中，变道提示位置是假设车辆在推荐车道时，在导航路线上能最早向用户发出变道提醒信息的位置，该变道提示位置可以是预先计算得到的导航路线上的坐标点。

上述基于导航路线和推荐车道，确定变道提示位置，并生成对应提示位置的提示信息，包括：基于导航路线，检测车辆是否需要变换车道以及待变入的车道；响应于车辆需要变换车道，基于推荐车道与待变入的车道的距离以及车辆信息(例如，车速、车型等)，计算导航路线上可以向用户发出变道提醒信息的位置，得到变道提示位置；基于待变入的车道，生成具有待变入的车道的提示信息。

步骤307，响应于位置信息与变道提示位置相匹配，发出提示信息。

本实施例中，车辆的位置信息与变道提示位置相匹配包括以下任一项：车辆的位置信息中的车辆位置与变道提示位置相同，确定车辆的位置信息与变道提示位置相匹配；或者车辆的位置信息中的车辆位置位于以变道提示位置为圆心，设定距离为半径的圆周范围之内，确定车辆的位置信息与变道提示位置相匹配。

本实施例中，提示信息是与导航线路上的车道相关的信息，例如，推荐推荐车道的提示信息，或者变换车道的提示信息，如图2中，提示信息T显示在位置路线宏观底图上。

本实施例中，提示信息T可以包括：提示图标、提示标志和提示文本，其中，提示标志可以是左转标志、右转标志、直行标志等。提示文本针对推荐车道和当前车道信息确定的信息，如图2中，提示文本为：326米进入辅路。

本实施例提供的车辆导航方法，在基于导航路线和车辆的位置信息，分别生成位置路线宏观底图和推荐车道微观底图的同时，基于导航路线和推荐车道，确定变道提示位置，并生成提示信息，在车辆的位置信息与变道提示位置相匹配时，发出提示信息，可以有效地在变道等情况下对用户进行提示，进一步提高了用户体验。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了车辆导航装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应。

如图4所示，本实施例提供的车辆导航装置400包括：获取单元401、路线绘制单元402、信息确定单元403、推荐单元404和车道绘制单元405。其中，上述获取单元401，可以被配置成获取导航路线和车辆的位置信息。上述路线绘制单元402，可以被配置成基于导航路线和位置信息，实时绘制并显示位置路线宏观底图。上述信息确定单元403，可以被配置成基于导航路线，确定导航路线上的所有车道信息。上述推荐单元404，可以被配置成基于导航路线、位置信息和车道信息，确定车辆的推荐车道。上述车道绘制单元405，可以被配置成基于车道信息和推荐车道，实时绘制并显示推荐车道微观底图。

在本实施例中，车辆导航装置400中：获取单元401、路线绘制单元402、信息确定单元403、推荐单元404和车道绘制单元405的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图1对应实施例中的步骤101、步骤102、步骤103、步骤104、步骤105的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述推荐单元404进一步被配置成：基于位置信息和导航路线，确定车辆在导航路线上的路段；响应于车辆在预设时间内不会进入与路段相邻的路段，基于车道信息，确定路段对应的所有车道；按照最佳车道选取规则，从路段对应的所有车道中选取最佳车道，作为车辆的推荐车道。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述最佳车道选取规则采用以下任意一个或多个模块实现：路口推荐模块(图中未示出)、路型推荐模块(图中未示出)、车道推荐模块(图中未示出)。其中，上述路口推荐模块，可以被配置成确定路段的路口方向，将与路口方向方向一致的车道作为路段的最佳车道。上述路型推荐模块，可以被配置成基于路段的路型，从所有车道中选取安全性最高的车道作为路段的最佳车道。上述车道推荐模块，可以被配置成响应于路段具有特殊车道，基于特殊车道，确定路段的最佳车道。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车道推荐模块进一步被配置成响应于路段对应的车道包括公交车道且车辆为非公交车，从路段对应的所有车道中去除公交车道得到剩余车道，从剩余车道中选取距公交车道最远的车道作为最佳车道；响应于路段对应的车道包括潮汐车道，基于当前时间和潮汐车道对应的工作时间段，选取工作时间段与当前时间相匹配的潮汐车道作为最佳车道。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置400还包括：可走确定单元(图中未示出)、可走标注单元(图中未示出)。其中，上述可走确定单元，可以被配置成基于导航路线、位置信息和车道信息，确定推荐车道之外的可走车道。上述可走标注单元，可以被配置成在推荐车道微观底图中实时标注可走车道。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置400还包括：不可走确定单元(图中未示出)、不可走标注单元(图中未示出)。其中，上述不可走确定单元，可以被配置成基于导航路线、位置信息和车道信息，确定不可走车道。上述不可走标注单元，可以被配置成在推荐车道微观底图中实时标注不可走车道。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述推荐车道包括：对应导航路线上的不同路段的子推荐车道，上述装置400还包括：关联单元(图中未示出)。上述关联单元，可以被配置成将各个子推荐车道与各自相应的路段进行关联。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置400还包括：生成单元(图中未示出)、提示单元(图中未示出)。其中，上述生成单元，可以被配置成基于导航路线和推荐车道，确定变道提示位置，并生成对应提示位置的提示信息。上述提示单元，被配置成在位置信息与变道提示位置相匹配时，发出提示信息。

本公开的实施例提供的车辆导航装置，首先，获取单元401获取导航路线和车辆的位置信息；其次，路线绘制单元402基于导航路线和位置信息，实时绘制并显示位置路线宏观底图；再次，信息确定单元403基于导航路线，确定导航路线上的所有车道信息；从次，推荐单元404基于导航路线、位置信息和车道信息，确定车辆的推荐车道；最后，车道绘制单元405基于车道信息和推荐车道，实时绘制并显示推荐车道微观底图。由此，通过导航路线和车辆的位置信息实时绘制的路线宏观底图，可以便于用户实时确定导航路线和车辆在导航路线上的位置；通过车道信息和推荐车道实时绘制的推荐车道微观底图，可以为用户指引最佳的行进车道，使用户在导航路线的全程均具有可参考的车道信息，提高了用户体验。

进一步参考图5，作为对图1所示方法的实现，本公开提供了车辆导航系统的一个实施例，该系统实施例与图1所示的方法实施例相对应。

如图5所示，本实施例提供的车辆导航系统500包括：服务器501、定位装置502、输入装置503以及显示装置504。其中，定位装置502用于实时获取车辆的位置信息；

输入装置503用于向服务器输入导航位置；

服务器501基于导航位置确定导航路线，并基于导航路线和车辆的位置信息，实时绘制并通过显示装置504实时显示位置路线宏观底图；

服务器501基于导航路线，确定导航路线上的所有车道信息；基于导航路线、位置信息和车道信息，确定车辆的推荐车道；基于车道信息和推荐车道，实时绘制并通过显示装置504实时显示推荐车道微观底图。

本实施例中，服务器501可以通过网络分别与定位装置502、输入装置503以及显示装置504。

可选地，定位装置502、输入装置503以及显示装置504均位于同一车载终端上，服务器501通过与车载终端进行通信，得到定位装置502输入的车辆的位置信息，车载终端基于输入装置503输入的导航位置，确定导航路线，并将导航路线下发给服务器501。

本实施例中，导航位置可以是由用户在输入装置中输入的、与车辆即将行进的导航路线相关的位置信息，如导航位置包括：出发地、目的地；或者导航位置包括：目的地。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆导航方法。例如，在一些实施例中，车辆导航方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的车辆导航方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆导航方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程车辆导航装置、车辆导航系统的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (20)

1.一种车辆导航方法，所述方法包括：

获取导航路线和车辆的位置信息；

基于所述导航路线和所述位置信息，实时绘制并显示位置路线宏观底图；

基于所述导航路线，确定所述导航路线上的所有车道信息；

基于所述导航路线、所述位置信息和所述车道信息，确定所述车辆的推荐车道；

基于所述车道信息和所述推荐车道，实时绘制并显示推荐车道微观底图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述导航路线、所述位置信息和所述车道信息，确定所述车辆的推荐车道，包括：

基于所述位置信息和所述导航路线，确定所述车辆在所述导航路线上的路段；

响应于所述车辆在预设时间内不会进入与所述路段相邻的路段，基于所述车道信息，确定所述路段对应的所有车道；

按照最佳车道选取规则，从所述路段对应的所有车道中选取最佳车道，作为所述车辆的推荐车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述最佳车道选取规则包括以下至少一项或多项：

确定所述路段的路口方向，将与所述路口方向方向一致的车道作为所述路段的最佳车道；

基于所述路段的路型，从所有车道中选取安全性最高的车道作为所述路段的最佳车道；

响应于所述路段具有特殊车道，基于所述特殊车道，确定所述路段的最佳车道。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述特殊车道，确定所述路段的最佳车道，包括：

响应于所述路段对应的车道包括公交车道且所述车辆为非公交车，从所述路段对应的所有车道中去除所述公交车道得到剩余车道，从所述剩余车道中选取距所述公交车道最远的车道作为最佳车道；

响应于所述路段对应的车道包括潮汐车道，基于当前时间和所述潮汐车道对应的工作时间段，选取工作时间段与当前时间相匹配的潮汐车道作为最佳车道。

5.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

基于所述导航路线、所述位置信息和所述车道信息，确定所述推荐车道之外的可走车道；

在所述推荐车道微观底图中实时标注所述可走车道。

6.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

基于所述导航路线、所述位置信息和所述车道信息，确定不可走车道；

在所述推荐车道微观底图中实时标注所述不可走车道。

7.根据权利要求1-6之一所述的方法，所述推荐车道包括：对应所述导航路线上的不同路段的子推荐车道，所述方法还包括：将各个子推荐车道与各自相应的路段进行关联。

8.根据权利要求7所述的方法，所述方法还包括：基于所述导航路线和所述推荐车道，确定变道提示位置，并生成对应提示位置的提示信息；

响应于所述位置信息与所述变道提示位置相匹配，发出所述提示信息。

9.一种车辆导航装置，所述装置包括：

获取单元，被配置成获取导航路线和车辆的位置信息；

路线绘制单元，被配置成基于所述导航路线和所述位置信息，实时绘制并显示位置路线宏观底图；

信息确定单元，被配置成基于所述导航路线，确定所述导航路线上的所有车道信息；

推荐单元，被配置成基于所述导航路线、所述位置信息和所述车道信息，确定所述车辆的推荐车道；

车道绘制单元，被配置成基于所述车道信息和所述推荐车道，实时绘制并显示推荐车道微观底图。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述推荐单元进一步被配置成：基于所述位置信息和所述导航路线，确定所述车辆在所述导航路线上的路段；响应于所述车辆在预设时间内不会进入与所述路段相邻的路段，基于所述车道信息，确定所述路段对应的所有车道；按照最佳车道选取规则，从所述路段对应的所有车道中选取最佳车道，作为所述车辆的推荐车道。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述最佳车道选取规则采用以下任意一个或多个模块实现：

路口推荐模块，被配置成确定所述路段的路口方向，将与所述路口方向方向一致的车道作为所述路段的最佳车道；

路型推荐模块，被配置成基于所述路段的路型，从所有车道中选取安全性最高的车道作为所述路段的最佳车道；

车道推荐模块，被配置成响应于所述路段具有特殊车道，基于所述特殊车道，确定所述路段的最佳车道。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述车道推荐模块进一步被配置成响应于所述路段对应的车道包括公交车道且所述车辆为非公交车，从所述路段对应的所有车道中去除所述公交车道得到剩余车道，从所述剩余车道中选取距所述公交车道最远的车道作为最佳车道；响应于所述路段对应的车道包括潮汐车道，基于当前时间和所述潮汐车道对应的工作时间段，选取工作时间段与当前时间相匹配的潮汐车道作为最佳车道。

13.根据权利要求9所述的装置，所述装置还包括：

可走确定单元，被配置成基于所述导航路线、所述位置信息和所述车道信息，确定所述推荐车道之外的可走车道；

可走标注单元，被配置成在所述推荐车道微观底图中实时标注所述可走车道。

14.根据权利要求9所述的装置，所述装置还包括：

不可走确定单元，被配置成基于所述导航路线、所述位置信息和所述车道信息，确定不可走车道；

不可走标注单元，被配置成在所述推荐车道微观底图中实时标注所述不可走车道。

15.根据权利要求9-14之一所述的装置，所述装置还包括：

关联单元，被配置成将各个子推荐车道与各自相应的路段进行关联。

16.根据权利要求15所述的装置，所述装置还包括：

生成单元，被配置成基于所述导航路线和所述推荐车道，确定变道提示位置，并生成对应提示位置的提示信息；

提示单元，被配置成在所述位置信息与所述变道提示位置相匹配时，发出所述提示信息。

17.一种车辆导航系统，所述系统包括：服务器、定位装置、输入装置和显示装置；

所述定位装置用于实时获取车辆的位置信息；

所述输入装置用于向所述服务器输入导航位置；

所述服务器基于所述导航位置确定导航路线，并基于所述导航路线和所述车辆的位置信息，实时绘制并通过所述显示装置实时显示位置路线宏观底图；

所述服务器基于所述导航路线，确定所述导航路线上的所有车道信息；基于所述导航路线、所述位置信息和所述车道信息，确定所述车辆的推荐车道；基于所述车道信息和所述推荐车道，实时绘制并通过所述显示装置实时显示推荐车道微观底图。

18.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

20.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法。

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