CN114715023A - 具有协同搬运装置的自动导引车 - Google Patents

Abstract

一种具有协同搬运装置的自动导引车，包括移动机器人和物料搬运装置，物料搬运装置安装于移动机器人顶部，其中，物料搬运装置包括底盘、第一承载机构、第二承载机构，检测组件和控制器，该第一承载机构包括第一驱动机构和第一承载件，第一驱动机构安装于底盘，第一承载件安装于第一驱动机构，该第二承载机构安装于底盘并与第一承载机构在X轴方向上间隔设置，第二承载机构包括第二驱动机构和第二承载件，第二驱动机构安装于底盘，第二承载件安装于第二驱动机构，第一承载件与第二承载件配合以用于物料的托举。采用该具有协同搬运装置的自动导引车搬运物料，可以提高自动导引车与物料的对位精度，从而提高自动导引车的工作效率。

Description

具有协同搬运装置的自动导引车

技术领域

本发明涉及工业技术领域，尤其涉及具有协同搬运装置的自动导引车。

背景技术

现有自动导引车在搬运物料时，其停车后与物料的对接精度往往达不到合格的标准，从而导致自动导引车某些预定的功能无法实现(比如，由于搬运物料时，自动导引车与物料的对位精度误差较大而导致自动导引车将物料放置于预定的位置时出现较大的偏差)，而进一步影响了自动导引车的工作效率，因此如何调整自动导引车在搬运物料时与物料之间的对位精度成为目前亟待解决的问题。

发明内容

为克服现有技术的不足，本发明提供具有协同搬运装置的自动导引车，以解决现有技术中自动导引车在搬运物料时无法与物料精确对位的问题。

本发明提供一种具有协同搬运装置的自动导引车，包括移动机器人和物料搬运装置，所述物料搬运装置安装于所述移动机器人顶部，所述物料搬运装置包括：

底盘；

第一承载机构，包括第一驱动机构和第一承载件，第一驱动机构安装于所述底盘，所述第一承载件安装于所述第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述第一承载件沿XYZ轴的至少一个轴的方向位移；

第二承载机构，安装于所述底盘并与所述第一承载机构在X轴方向上间隔设置，所述第二承载机构包括第二驱动机构和第二承载件，所述第二驱动机构安装于所述底盘，所述第二承载件安装于所述第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第二承载件沿XYZ轴的至少一个轴的方向位移，所述第一承载件与所述第二承载件配合以用于物料的托举；

检测组件，安装于所述底盘和/或所述第一承载机构和/或所述第二承载机构，所述检测组件用于检测所述第一承载件和所述第二承载件与所述物料的位置偏差；

控制器，与所述检测组件电连接，所述控制器用于根据所述检测组件的检测结果，控制所述第一驱动机构驱动所述第一承载件位移和/或控制所述第二驱动机构驱动第二承载件位移，以使第一承载件和第二承载件与物料的托举位对齐。

相比于现有技术，本发明提供了一种具有协同搬运装置的自动导引车，通过检测组件，可以精确测量第一承载件和第二承载件与物料的托举位的方向偏差，控制器根据检测组件检测出的方向偏差，控制第一驱动机构在XYZ至少一个方向上调整第一承载件的位置，控制第二驱动机构在XYZ至少一个方向上调整第二承载件的位置，同时控制器还会根据检测组件检测出的方向偏差控制移动机器人运动，以快速调整第一承载件和第二承载件与物料的托举位的方向偏差。第一驱动机构和第二驱动机构与移动机器人配合的调节方式，提高了自动导引车与物料之间对位精度调节的准确性和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的具有协同搬运装置的自动导引车的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的具有协同搬运装置的自动导引车的另一个视角的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的图1中A部的放大图；

图4为本发明实施例提供的具有协同搬运装置的自动导引车与对接机台、物料相配合的示意图；

图5为本发明实施例提供的移动机器人的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的移动机器人底盘上的悬挂机构的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的悬挂机构的另一个视角的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的悬挂机构的再一个视角的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的悬挂机构上的驱动轮机构的结构示意图；

图10是为本发明实施例提供的驱动轮机构另一个视角的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

附图中所示的示意图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本发明说明书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述实施例及实施例中的特征可以相互结合。

请参阅图1、图2和图4，图1为本发明实施例提供的具有协同搬运装置的自动导引车的结构示意图，图2为本发明实施例提供的具有协同搬运装置的自动导引车的另一个视角的结构示意图，图4为本发明实施例提供的具有协同搬运装置的自动导引车与对接机台、物料相配合的示意图。

本发明实施例提供一种具有协同搬运装置的自动导引车1000，自动导引车1000包括移动机器人10和物料搬运装置20，物料搬运装置20安装于移动机器人10顶部，物料搬运装置10包括底盘21、第一承载机构22、第二承载机构23、检测组件24和控制器(图未示)。其中，第一承载机构21包括第一驱动机构221和第一承载件222，第一驱动机构221安装于底盘21，第一承载件222安装于第一驱动机构221，第一驱动机构221用于驱动第一承载件222沿XYZ轴的至少一个轴的方向位移；第二承载机构23安装于底盘21并与第一承载机构22在X轴方向上间隔设置，第二承载机构23包括第二驱动机构231和第二承载件232，第二驱动机构231安装于底盘21，第二承载件232安装于第二驱动机构231，第二驱动机构231用于驱动第二承载件232沿XYZ轴的至少一个轴的方向位移，第一承载件222与第二承载件232配合以用于物料50的托举；检测组件24安装于底盘21和/或第一承载机构22和/或第二承载机构23，检测组件24用于检测第一承载件222和第二承载件232与物料50的位置偏差；控制器(图未示)与检测组件24电连接，控制器用于根据检测组件24的检测结果，控制第一驱动机构221驱动所述第一承载件222位移和/或控制第二驱动机构231驱动第二承载件232位移，以使第一承载件222和第二承载件232与物料50的托举位对齐。

在实际应用中，当具有协同搬运装置的自动导引车1000在与其它设备(如机台30)进行物料的对接时，检测组件24首先会测量第一承载件222和第二承载件232与物料50的托举位的方向偏差，控制器根据检测组件24检测出的方向偏差，控制第一驱动机构221在XYZ至少一个方向上调整第一承载件222的位置，控制第二驱动机构231在XYZ至少一个方向上调整第二承载件232的位置，同时控制器还会根据方向偏差控制移动机器人10运动，以快速调整第一承载件222和第二承载件232与物料50的托举位的方向偏差。第一驱动机构221和第二驱动机构231与移动机器人10配合的调节方式，提高了自动导引车与物料50之间对位精度调节的准确性和效率。

可以理解地，托举位为第一承载件222和第二承载件232托举物料的最佳位置，在实际应用中第一承载件222的位置和第二承载件232的位置会被进行多次调整，直至第一承载件222的位置和第二承载件232的位置与托举位的位置小于预设值。

请参阅图2，在一些实施方式中，第一驱动机构221包括第一横移组件2211、第一升降组件2212和第一侧移组件2213，第一横移组件2211安装于底盘21，第一升降组件2212安装于第一横移组件2211，第一侧移组件2213安装于第一升降组件2212，第一承载件222安装于第一侧移组件2213，第一横移组件2211用于驱动第一升降组件2212和第一侧移组件2213沿X轴方向移动，第一升降组件2212用于驱动第一侧移组件2213沿Z轴方向移动，第一侧移组件2213用于驱动所述第一承载件沿Y轴方向移动；和/或，第二驱动机构231包括第二横移组件(图未标)、第二升降组件(图未标)和第二侧移组件(图未标)，第二横移组件安装于底盘21，第二升降组件安装于所述第二横移组件，第二侧移组件安装于第二升降组件，第二承载件232安装于第二侧移组件，第二横移组件用于驱动第二升降组件和第二侧移组件沿X轴方向移动，第二升降组件用于驱动第二侧移组件沿Z轴方向移动，第二侧移组件用于驱动第二承载件232沿Y轴方向移动。以实现在XYZ三个方向上同时调节第一承载件222和/或第二承载件232的位置，进一步提高调节精度和调节效率。

需要说明的是，在该实施方式中第二驱动机构231的结构和第一驱动机构221可以相同也可以不同。

为了方便理解第一横移组件2211、第一升降组件2212、第一侧移组件2213如何在X、Y、Z上运动，下面进行详细说明。

第一横移组件2211可以包括：第一横移支撑板2211a、第一横移滑动件2211b、第一横移滑轨2211c、第一横移驱动件2211d。

其中，第一横移支撑板2211a的形状可以根据实际情况确定，在本发明实施方式中优选为矩形板。

第一横移滑动件2211b与第一横移支撑板2211a靠近底盘21的侧面通过螺栓或者焊接等方式相连。

第一横移滑动件2211b可以包括第一限位板、滑动板、第二限位板。第一限位板、第二限位板相对设置，且第一限位板、第二限位板之间通过滑动板相连，从而形成一个倒“凹”字型形状。

第一横移滑轨2211c可以螺栓或者焊接的方式设置于底盘21靠近滑动组件的侧面(也即底盘21远离地面的侧面)。此外，第一横移滑轨2211c与第一横移滑动件2211b滑动相连。

当第一横移滑动件2211b在第一横移滑轨2211c上滑动时，滑动板与第一横移滑轨2211c紧密贴合，并相对第一横移滑轨2211c运动，两侧的第一限位板、第二限位板可以起到一定的限位作用，保证第一横移滑动件2211b可以沿着第一横移滑轨2211c直线运动。

第一横移驱动件2211d的固定座可以通过螺栓设置于底盘21靠近滑动组件的侧面。且第一横移驱动件2211d可以为液压缸或者伸缩杆等。

在本发明实施方式中，第一横移驱动件2211d优选为液压缸，并与控制器通过导线相连，通过控制器可以控制液压缸工作。

其中，第一横移驱动件2211d启动时，第一横移驱动件2211d可以驱动第一横移滑动件2211b在第一横移滑轨2211c上滑动，同时第一横移滑轨2211c与第一横移支撑板2211a相连，所以第一横移滑动件2211b可以带动第一横移支撑板2211a沿着第一方向运动。

进一步地，第一升降组件2212可以包括第一升降驱动件2212e、第一升降支撑板2212d、第一升降滑动件2212c、支撑臂2212a、第一升降滑轨2212b。

其中，第一升降驱动件2212e的固定座与第一横移支撑板2211a远离底盘21的侧面可以通过螺栓或者焊接等方式相连。第一升降驱动件2212e可以为液压缸、伸缩杆或者直线电机等。

在本发明实施方式中，第一升降驱动件2212e优选为液压缸，并与控制器通过导线相连，通过控制器可以控制液压缸工作。

第一升降支撑板2212d靠近底盘21的侧面可以与第一升降驱动件2212e的伸缩端通过螺栓相连，第一升降驱动件2212e工作时，可以驱动第一升降支撑板2212d沿着第二方向往复运动。

此外，第一升降支撑板2212d的形状可以根据实际情况选择，本发明实施方式优选为矩形板，且第一升降支撑板2212d与第一横移支撑板2211a可以是相互垂直的。

第一升降滑动件2212c可以与第一升降支撑板2212d的第一侧面通过螺栓或者焊接等方式相连，第一侧面与底盘21靠近第一横移组件2211的侧面相交。

支撑臂2212a，与第一横移组件2211远离底盘21的侧面相连，且支撑臂2212a具有第二侧面，第二侧面与第一侧面相平行。

第一升降滑轨2212b与第一升降滑动件2212c相滑动相连，且第一升降滑轨2212b可以与支撑臂2212a的第二侧面通过螺栓或者焊接等方式相连。

第一升降滑动件2212c的结构与第一横移滑动件2211b的结构类似，此处不再进行过多赘述。

更进一步地，第一侧移组件2213可以包括：第一侧移滑轨2213a、第一侧移滑动件2213b、第一侧移驱动件2213c。

其中，第一侧移滑轨2213a可以通过螺栓或者焊接等方式设置于第一升降支撑板2212d远离第一横移支撑板2211a的侧面。

第一侧移滑动件2213b与第一侧移滑轨2213a滑动相连，而第一侧移滑轨2213a也起到了支撑第一侧移滑动件2213b的作用。第一侧移滑动件2213b的结构与第一横移滑动件2211b的结构也类似，所以此处不再对第一侧移滑动件2213b的结构进行过多赘述。

第一侧移驱动件2213c的固定座可以通过螺栓或者螺钉设置于第一升降组件2212的支撑臂2212a上和/或第一升降组件2212的第一升降支撑板2212d上，第一侧移驱动件2213c的伸缩端与第一侧移滑动件2213b相连。第一侧移驱动件2213c可以为液压缸、伸缩杆或者直线电机等。

在本发明实施方式中，第一侧移驱动件2213c优选为液压缸，并与控制器通过导线相连，通过控制器可以控制液压缸工作。

当第一侧移驱动件2213c工作时，可以驱动第一侧移滑动件2213b沿着第一侧移滑轨2213a做直线运动，且该运动方向与Y向相一致。

如图2所示的第二驱动机构231的第二横移组件、第二升降组件和第二侧移组件的运动方式与第一驱动机构221的第一横移组件2211、第一升降组件2212和第一侧移组件2213的运动方式相同，为避免重复，这里不再赘述。

请参阅图1，在一些实施方式中，检测组件24包括第一检测组件241和第二检测组件242，第一检测组件241设于第一承载件222，第二检测组件242设于第二承载件232，以该实施方式可准确地测量第一承载件222和第二承载件232与物料50的托举位的方向偏差。

请参阅图1、图3和图4，图1为本发明实施例提供的具有协同搬运装置的自动导引车的结构示意图，图3为本发明实施例提供的图1中A部的放大图、图4为本发明实施例提供的具有协同搬运装置的自动导引车与对接机台、物料相配合的示意图，图1中B部的结构与A部的结构相同，文中不再赘述。

在一些实施方式中，第一检测组件241包括第一激光测距仪2411、第二激光测距仪2412和第三激光测距仪2413，且第一激光测距仪2411、第二激光测距仪2412、第三激光测距仪2413沿Y轴方向等间距地设于第一承载件222，具体的设置方式可以是通过螺钉或者粘贴等方式；第二检测组件242包括第四激光测距仪2421、第五激光测距仪2422和第六激光测距仪2423，且第四激光测距仪2421、第五激光测距仪2422、第六激光测距仪2423沿Y轴方向等间距地设于第二承载件232，具体的设置方式可以是通过螺钉或者粘贴等方式；其中，第二激光测距仪2412和第五激光测距仪2422用于测量各自激光发射点与机台旋转轴40表面的间距，以获取Z向偏差，第一激光测距仪2411、第三激光测距仪2413、第四激光测距仪2421和第六激光测距仪2423分别用于测量各自激光发射点与机台旋转轴40表面的间距，以获取Y向偏差。以该实施方式可以快速准确地测量第一承载件222和第二承载件232与物料50的托举位的方向偏差，提高自动导引车的工作效率。

此外，第一检测组件241还包括第七激光测距仪2414，第七激光测距仪2414与第二激光测距仪2412相对设置，且第七激光测距仪2414的中心和第二激光测距仪2412的中心位于同一直线；第二检测组件242还可以包括第八激光测距仪2424，第八激光测距仪2424与第五激光测距仪2422相对设置，且第八激光测距仪2424的中心和第五激光测距仪2422的中心位于同一直线；第七激光测距仪2414和第八激光测距仪2424用于测量自身的激光发射点与物料50表面的间距，以获取X向偏差。

请参阅图4，图4为本发明实施例提供的具有协同搬运装置的自动导引车与对接机台、物料相配合的示意图。

第一激光测距仪2411、第三激光测距仪2413、第四激光测距仪2421和第六激光测距仪2423分别用于测量各自激光发射点与机台旋转轴40表面的间距，，并发送至控制器处，控制器根据各激光测距仪发送的间距信号，按照内置的运行程序计算获取Y向偏差。

第二激光测距仪2412和第五激光测距仪2422用于测量各自激光发射点与机台旋转轴40表面的间距，并发送至控制器处，控制器根据所接收到的第二激光测距仪2412和第五激光测距仪2422发送的间距信号，按照内置的运行程序计算获取Z向偏差。

第七激光测距仪2414和第八激光测距仪2424用于测量各自激光发射点与物料50表面的间距，并发送至控制器处，控制器也会根据所接收到的第七激光测距仪2414和第八激光测距仪2424发送的间距信号，按照内置的运行程序计算获取X向偏差。

需要说明的是，各个激光测距仪，可以直接从市场上购买得到，此处不对其具体型号进行限定。而从市场上买到的激光测距仪测量到的间距信号，也是可以发送给控制器处的。

还需说明的是，上述偏差均指第一承载件222和第二承载件232与物料50的托举位的方向偏差。

可以理解地，第一激光测距仪2411，第二激光测距仪2412，第三激光测距仪2413、第四激光测距仪2421、第五激光测距仪2422和第六激光测距仪2423分别发射激光至机台旋转轴40处，从而测量第一激光测距仪2411，第二激光测距仪2412，第三激光测距仪2413、第四激光测距仪2421、第五激光测距仪2422和第六激光测距仪2423各自与机台旋转轴40的间距；第七激光测距仪2414和第八激光测距仪2424分别发射激光至物料50处，从而测量第七激光测距仪2414和第八激光测距仪2424各自与物料的间距。

请参阅图2，在一些实施方式中，第一承载件222包括第一固定板2221和第一固定件2222，第一固定板2221设于第一承载机构22远离底盘21的侧面；且第一固定件2222设于第一固定板2221远离第一承载机构22的侧面，且第一固定件2222远离第一固定板2221的侧面用于托举物料；和/或，第二承载件232包括第二固定板2321和第二固定件2322，第二固定板2321设于第二承载机构23远离底盘21的侧面，第二固定件2322设于第二固定板2321远离第二承载机构23的侧面，且第二固定件2322远离第二固定板2321的侧面用于托举物料。以便于物料的托举。

需要说明的是，第一固定件2222和第二固定件2322可以为任意形状的平板，且该平板既可以水平放置也可以垂直放置，具体情况需依据物料50的形状和大小来选择。

示例性地，如图4所示，物料50为圆筒状，第一固定件2222和第二固定件2322为设有弧形槽口且垂直放置的板状结构，以便于圆筒状物料的托举。

请参阅图5，在一些实施方式中，移动机器人10包括框架11、悬挂机构12和驱动轮机构13。其中，框架11设有支撑轮14；悬挂机构12包括安装架121和减震组件122，安装架121的第一端121a与框架11转动连接，安装架121的第二端121b通过减震组件122与框架12弹性连接；驱动轮机构13与安装架121相连接，用于带动安装架121及框架11移动。以该实施方式减少了移动机器人10的整体零件数量，使减震组件122不安装在驱动轮机构13上，提高移动机器人10各功能单位的独立性，便于对移动机器人10的各机构进行拆卸和维修，并且通过减震组件122与框架11的直接连接，简化了悬挂机构12与框架11的连接结构。

在本实施方式中，框架11可以为板状结构，也可以由多根条状结构组装而成，本实施方式中选用多跟条状结构组成框架11，可以通过安装结构进行安装，例如螺钉，紧固件，连接件等连接，也可以通过焊接方式或者直接铸造等方式一体成型，使用多根条状结构组装成框架11可以减轻移动机器人底盘15的重量，支撑轮14为常用的可滚动和变换方向的万向轮或者其他轮组成，支撑轮14安装在框架11的底部，便于支撑移动机器人底盘15，同时便于移动机器人10移动。

安装架121可采用与框架11同样的设置，在本实方式中，安装架121采用板状结构，使用板状结构的安装架121可以搭载更多的功能单位，功能单位指独立实现单个功能的结构组合，例如减震组件122，实现减震功能，等功能单位。

在本实施方式中，驱动轮机构13设置在悬挂结构12的下方，即朝向地面的方向上，使得驱动轮机构13能够与地面接触，也可以设置在其他位置上，同时驱动轮机构13可以设置多个，也可以设置单个，再通过设置多个支撑轮14，使得驱动轮机构13与支撑轮14配合，使得移动机器人10能够保持平衡移动，例如，只设置一个驱动轮机构13，则可以设置两个以上的支撑轮14，使得支撑轮14与驱动轮机构13形成至少存在三角位置或者四角位置的转态。

驱动轮机构13中具有由电机驱动的滚轮131a，使得驱动轮机构13可以带动移动机器人10移动。

本实施方式中，通过将悬挂机构12与框架11第二端121b弹性连接，第一端121a转动连接，使得悬挂机构12通过驱动轮机构13移动时，遇到颠簸时，可以做弹性运动，同时转动连接使得悬挂机构12能够在运动时具有活动特性，同时具有较强的连接性，使得悬挂机构12与框架11的结构稳定性较高。

请参阅图8，在一些实施方式中，悬挂机构12包括转动连接组件123，转动连接组件123包括安装板123a、固定铰链支座123d、浮动铰链支座123b和铰链轴123c，安装板123a与框架11相连接，浮动铰链支座123b与安装架121相连接，固定铰链支座123d与安装板123a相连接，固定铰链支座123d与浮动铰链支座123b通过铰链轴123c转动连接。

通过上述设置，可以使得安装架121通过铰链轴123c与框架11相对转动，使得安装架231能够活动。

本实施方式还可以有多种实施例，可以设置为铰链轴123c与固定铰链支座123d固定连接，铰链轴123c与浮动铰链支座123b转动连接，也可以设置为铰链轴123c与固定铰链支座123d转动连接，铰链轴123c与浮动铰链支座123b固定连接，还可以设置为铰链轴123c与固定铰链支座123d转动连接，铰链轴123c与浮动铰链支座123b转动连接。

基于上述多种实施方式，均可以实现转动连接组件123的功能，即实现安装架121与框架11相对转动，也可以使用其他结构进行替代，例如轴承，或者孔轴配合结构，进而实现转动功能。

请参阅图6，在一些实施方式中，减震组件122包括减震器122a，减震器122a的两端可转动地连接有铰接座122b，减震器122a一端通过铰接座122b与安装架121连接，另一端通过铰接座122b与框架11相连接。

进一步地，减震组件122还包括下沉底座122c，下沉底座122c与安装架121连接，其中一个铰接座122b与下沉底座122c相连接，下沉底座122c延伸到安装架121的下方，使得减震组件122与安装架121的连接距离缩小，便于缩小移动机器人10的高度。

通过上述设置，使得减震器122a能够相对安装架121、框架11进行转动，最终，使得安装架121能够相对框架11相对转动，使得悬挂机构12的减震以及活动效果更佳。

进一步地，可以对铰接座122b与减震器122a的连接部位设置加强筋或加强部，以实现铰接座122b与减震器122a的连接结构强度。

请参阅图6，在一些实施方式中，减震组件122具有两组，两组减震组件122间隔设置在安装架121的第二端121b。

通过上述设置，可以使得减震组件122与转动连接组件123呈三点设置，以实现较强的连接稳定性，使得悬挂机构12与框架11的连接稳定，在移动机器人10运行时的稳定性更加，悬挂机构12与驱动轮机构13不会产生不稳定的晃动。

请参阅图7，在一些实施方式中，移动机器人10还包括提升组件16，提升组件16的一端与安装架121相连接，另一端与框架11相连接，提升组件16用于带动安装架121与地面相背运动，使得安装架121带动驱动轮机构13提升以离开地面。

通过在安装架121任意一处位置设置提升组件16，可以在移动机器人10出现故障时，通过提升组件16将悬挂机构12提起，提起悬挂机构12时，转动连接组件123和减震组件122会产生相配合的运动，即悬挂机构12向上移动后并停止，此时驱动轮机构13与地面接触部分会离开地面，然后通过外部设备或人将移动机器人10通过支撑轮14拉走。

在本发明中，设置了提升组件16的移动机器人10，支撑轮14的数量需要配置为至少三个支撑轮14，当驱动轮机构13离开地面，至少三个三角设置的支撑轮14能够维持驱动轮机构13腾空状态下的移动机器人10的整体平衡。

请参阅图7，在一些实施方式中，提升组件16包括第一固定件162、螺杆163、第二固定件161，第一固定件162与框架11相连接，第二固定件161与安装架121相连接，第二固定件161与第一固定件162的对应位置均设有提升孔165，第一固定件162上的提升孔165内壁具有内螺纹，螺杆163的两端分别穿设于两个提升孔165中，并且凸出提升孔165，螺杆163的两端具有凸块164，其中，第二固定件161具有供凸块164旋转的提升空间166。

本实施例中，第二固定件161侧的螺杆163端的凸块164设置在提升空间166中。

通过旋转螺杆163的，可以使得螺杆163通过第一固定件162上的提升孔165进行移动，将螺杆163旋转，使之向上移动，凸块164在提升空间166中，凸块164跟随螺杆163向上移动，同时带动第二固定件161向上移动，最终，将悬挂机构12以及驱动轮机构13向上拉起，远离地面。

本实施方式还可以有多种实施例，例如提升机构可以设置为动力装置及其传动机构的组合，例如为电机，液压缸，直接安装在框架11或移动机器人10车体上，其动力装置的一端与悬挂机构12相连接，直接带动悬挂机构12运动，也可以将动力装置与移动机器人10的控制系统相连接，通过控制系统即可实现动力装置的自动控制，进而实现提升组件16的智能控制。传动结构131c可以包括齿轮132d，绳，同步带等。

请参阅图9和图10，在一些实施方式中，驱动轮机构13包括转向组件132和驱动轮组131。其中，转向组件132包括导向件132a和第一驱动电机132b，导向件132a与安装架121连接，并且，至少部分导向件132a可相对安装架121转动，第一驱动电机132b用于驱动至少部分导向件132a转动；驱动轮组131设于导向件132a的可转动部132a2上，驱动轮组131包括滚轮131a和第二驱动电机131b，驱动轮组131用于带动安装架121移动。

在本实施方式中，第一驱动电机132b通过延伸安装架121设置在导向件132a的可转动部132a2上，延伸安装架121与导向件132a的可转动部132a2连接。

通过第一驱动电机132b带动导向件132a的可转动部132a2转动，然后导向件132a的可转动部132a2转动带动驱动轮组131转动可完成驱动轮组131的转向功能，驱动轮组131中的第二驱动电机131b带动滚轮131a转动，使得驱动轮组131可以移动，基于转向组件132的驱动轮组131可以转向。

请参阅图6和图7，在一些实施方式中，导向件132a具有固定部132a1和转动部132a2，固定部132a1与安装架121相连接，转动部132a2可相对固定部132a1转动，固定部132a1还具有环绕其外圆间隔设置的多个齿132a3，转动部132a2与第一驱动电机132b相连接，第一驱动电机132b的输出端设有与固定部132a1外圆的齿132a3相匹配的齿轮132d，齿轮132d与固定部132a1外圆间隔设置的多个齿132a3啮合，当第一驱动电机132b的输出端转动时，能够驱动转动部132a2旋转，其中，转动部132a2设置在固定部132a1内，滚轮131a在地面的接触位置位于转动部132a2的轴线上。

进一步地，延伸安装架121一端与转动部132a2连接，并且延伸安装架121的另一端延伸到固定部132a1外部，安装架132的另一端设置有装配孔，第一驱动电机132b与安装架121相连接，并且第一驱动电机132b的输出端穿过装配孔并且通过齿轮132d与固定部132a1外圆的齿132a3啮合在一起。

当第一驱动电机132b的输出端转动时，由于固定部132a1被固定，齿轮132d与齿132a3啮合会使得第一驱动电机132b基于转动部132a2绕固定部132a1外圈转动，使得转动部132a2能够旋转，滚轮131a在地面的接触位置位于转动部132a2的轴线上，使得滚轮131a能够以接触点与轴线共线，滚轮131a转动时，滚轮131a与地面的接触点不会偏离轴线，导致滚轮131a与地面产生过多的摩擦，提高转向灵敏度以及减少滚轮131a的摩擦损耗。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种具有协同搬运装置的自动导引车，其特征在于，包括移动机器人和物料搬运装置，所述物料搬运装置安装于所述移动机器人顶部，所述物料搬运装置包括：

底盘；

第一承载机构，包括第一驱动机构和第一承载件，第一驱动机构安装于所述底盘，所述第一承载件安装于所述第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述第一承载件沿XYZ轴的至少一个轴的方向位移；

第二承载机构，安装于所述底盘并与所述第一承载机构在X轴方向上间隔设置，所述第二承载机构包括第二驱动机构和第二承载件，所述第二驱动机构安装于所述底盘，所述第二承载件安装于所述第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第二承载件沿XYZ轴的至少一个轴的方向位移，所述第一承载件与所述第二承载件配合以用于物料的托举；

检测组件，安装于所述底盘和/或所述第一承载机构和/或所述第二承载机构，所述检测组件用于检测所述第一承载件和所述第二承载件与所述物料的位置偏差；

控制器，与所述检测组件电连接，所述控制器用于根据所述检测组件的检测结果，控制所述第一驱动机构驱动所述第一承载件位移和/或控制所述第二驱动机构驱动第二承载件位移，以使所述第一承载件和所述第二承载件与物料的托举位对齐。

2.根据权利要求1所述的具有协同搬运装置的自动导引车，其特征在于，

所述第一驱动机构包括第一横移组件、第一升降组件和第一侧移组件，所述第一横移组件安装于所述底盘，所述第一升降组件安装于所述第一横移组件，所述第一侧移组件安装于所述第一升降组件，所述第一承载件安装于所述第一侧移组件，所述第一横移组件用于驱动所述第一升降组件和所述第一侧移组件沿X轴方向移动，所述第一升降组件用于驱动所述第一侧移组件沿Z轴方向移动，所述第一侧移组件用于驱动所述第一承载件沿Y轴方向移动；

和/或，所述第二驱动机构包括第二横移组件、第二升降组件和第二侧移组件，所述第二横移组件安装于所述底盘，所述第二升降组件安装于所述第二横移组件，所述第二侧移组件安装于所述第二升降组件，所述第二承载件安装于所述第二侧移组件，所述第二横移组件用于驱动所述第二升降组件和所述第二侧移组件沿X轴方向移动，所述第二升降组件用于驱动所述第二侧移组件沿Z轴方向移动，所述第二侧移组件用于驱动所述第二承载件沿Y轴方向移动。

3.根据权利要求1所述的具有协同搬运装置的自动导引车，其特征在于，所述检测组件包括第一检测组件和第二检测组件，所述第一检测组件设于所述第一承载件，所述第二检组件设于所述第二承载件。

4.根据权利要求3所述的具有协同搬运装置的自动导引车，其特征在于，

所述第一检测组件包括第一激光测距仪、第二激光测距仪和第三激光测距仪，所述第一激光测距仪、所述第二激光测距仪、所述第三激光测距仪沿Y轴方向等间距地设于所述第一承载件；

所述第二检测组件包括第四激光测距仪、第五激光测距仪和第六激光测距仪，所述第四激光测距仪、所述第五激光测距仪、所述第六激光测距仪沿Y轴方向等间距地设于所述第二承载件；

所述第二激光测距仪和所述第五激光测距仪用于测量各自激光发射点与机台旋转轴表面的间距，以获取Z向偏差；

所述第一激光测距仪、所述第三激光测距仪、所述第四激光测距仪和所述第六激光测距仪分别用于测量各自激光发射点与机台旋转轴表面的间距，以获取Y向偏差。

5.根据权利要求4所述的具有协同搬运装置的自动导引车，其特征在于，

所述第一检测组件还包括第七激光测距仪，所述第七激光测距仪与所述第二激光测距仪相对设置，且所述第七激光测距仪的中心和所述第二激光测距仪的中心位于同一直线；

所述第二检测组件还包括第八激光测距仪，所述第八激光测距仪与所述第五激光测距仪相对设置，且所述第八激光测距仪的中心和所述第五激光测距仪的中心位于同一直线；

所述第七激光测距仪和所述第八激光测距仪用于测量自身的激光发射点与所述物料表面的间距，以获取X向偏差。

6.根据权利要求1所述的具有协同搬运装置的自动导引车，其特征在于，

所述第一承载件包括第一固定板和第一固定件，所述第一固定板设于所述第一承载机构远离所述底盘的侧面，所述第一固定件设于所述第一固定板远离所述第一承载机构的侧面，且所述第一固定件远离所述第一固定板的侧面用于托举物料；

和/或，所述第二承载件包括第二固定板和第二固定件，所述第二固定板设于所述第二承载机构远离所述底座的侧面，所述第二固定件设于所述第二固定板远离所述第二承载机构的侧面，且所述第二固定件远离所述第二固定板的侧面用于托举物料。

7.根据权利要求1所述的具有协同搬运装置的自动导引车，其特征在于，所述移动机器人包括：

框架，所述框架设有支撑轮；

悬挂机构，所述悬挂机构包括安装架和减震组件，所述安装架的第一端与所述框架转动连接，所述安装架的第二端通过所述减震组件与所述框架弹性连接；

驱动轮机构，与所述安装架相连接，用于带动所述安装架及所述框架移动。

8.根据权利要求7所述的具有协同搬运装置的自动导引车，其特征在于，所述悬挂机构包括转动连接组件，所述转动连接组件包括安装板、固定铰链支座、浮动铰链支座和铰链轴，所述安装板与所述框架相连接，所述浮动铰链支座与所述安装架相连接，所述固定铰链支座与所述安装板相连接，所述固定铰链支座与所述浮动铰链支座通过所述铰链轴转动连接。

9.根据权利要求7所述的具有协同搬运装置的自动导引车，其特征在于，所述减震组件包括减震器，所述减震器的两端可转动地连接有铰接座，所述减震器一端通过所述铰接座与所述安装架连接，另一端通过所述铰接座与所述框架相连接。

10.根据权利要求7所述的具有协同搬运装置的自动导引车，其特征在于，所述减震组件具有两组，两组所述减震组件间隔设于所述安装架的第二端。

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