CN114714375A - 一种便携式背散射x光安检机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种便携式背散射X光安检机器人，包括背散射X光安检设备本体、两根第一支撑架、两根第二支撑架和第一行走轮，两根第二支撑架设置在两根第一支撑架上，第二支撑架上转动设置有转动座，第一行走轮转动设置在转动座，转动座内设置有第一驱动源，第二支撑架上设置第二驱动源，背散射X光安检设备本体设置在第二支撑架上，对柱状体进行检测时，将两根第一支撑架、第二支撑架穿过柱状体，并使第一行走轮与被测物体接触，启动第二驱动源使第一行走轮与被测物体接触，接着启动第一驱动源，使第一行走轮转动，背散射X光安检设备本体将检测的图像传输给用户终端，提高背散射X光安检设备本体对柱状体被测物体的检测效率。

Description

一种便携式背散射X光安检机器人

技术领域

本申请涉及背散射成像技术领域，尤其是涉及一种便携式背散射X光安检机器人。

背景技术

背散射X光安检设备采用背散射X光技术，背散射X光技术是指使用低能量X射线照射被检物体一点，探测器收集散射回的射线获知此点的信息。X射线机通过飞点扫描系统，使射线投射点扫描整个物体，从而得到整个物体的图像。 背散射检测因为X光机和探测器布置在同一侧，因此设备结构紧凑，布置方便，可以检测靠墙或较厚物体，弥补了普通透射式X射线检测的缺陷，因此进行安检时，通常使用背散射X光安检设备对被测物体进行检测，查看被测物体内是否藏有违禁物品。

目前，工作人员需要手持背散射X光安检设备对可疑物品进行安检，但是，在对柱状类物品，比如房屋的支撑柱进行安检时，工作人员需要借助爬梯使用背散射X光安检设备进行检测，使得工作人员每次检测只能检测支撑座的一侧，检测效率低，并且，背散射X光安检设备使用时有辐射，对工作人员的身体健康也有影响。

发明内容

为了提高背散射X光安检设备对柱状体被测物体的检测效率，本申请提供一种便携式背散射X光安检机器人。

本申请提供的一种便携式背散射X光安检机器人采用如下的技术方案：

一种便携式背散射X光安检机器人，包括背散射X光安检设备本体、两根第一支撑架、两根第二支撑架和第一行走轮，两根所述第一支撑架沿垂直于第一支撑架的长度方向间隔设置，两根所述第二支撑架的两端沿第一支撑架的长度方向间隔设置在两根第一支撑架上，所述第二支撑架上同轴转动设置有转动座，所述第一行走轮沿第二支撑架的长度方向间隔设置有两个，所述第一行走轮沿平行于第二支撑架的长度方向转动设置在转动座远离第二支撑架的一端，所述转动座内设置有用于驱使第一行走轮转动的第一驱动源，所述第二支撑架上设置有用于驱使转动座转动的第二驱动源，所述第一行走轮能与被测物体滚动接触，所述背散射X光安检设备本体设置在第一支撑架上，所述背散射X光安检设备本体与用户终端通信连接。

通过采用上述技术方案，对柱状体进行检测时，将两根第一支撑架、第二支撑架穿过柱状体，并使第一行走轮与被测物体接触，当驱使背散射X光安检设备本体沿竖直方向移动时，启动第二驱动源使第一行走轮沿竖直方向与被测物体接触，接着启动第一驱动源，使第一行走轮转动，从而使第一支撑架上的背散射X光安检设备本体沿竖直方向进行检测，并将检测的图像传输给用户终端；当驱使背散射X光安检设备本体沿被测物体的轴向移动时，启动第二驱动源使第一行走轮沿被测物体的轴向与被测物体接触，接着启动第一驱动源，使第一支撑架上的背散射X光安检设备本体沿被测物体的轴向移动，提高背散射X光安检设备本体对柱状体被测物体的检测效率。

可选的，所述第二支撑架的顶部沿第二支撑架的长度方向滑动设置有滑动座，所述滑动座的顶部与转动座同轴转动连接，所述第二支撑架上转动设置有第一双向螺杆，所述第一双向螺杆的两端分别与两个滑动座螺纹连接，所述第二支撑架上设置有用于驱使第一双向螺杆转动的第三驱动源，所述第二驱动源设置在滑动座内。

通过采用上述技术方案，工作人员将第二支撑架穿设在被测物体上时，启动第三驱动源，使相邻的第一行走轮之间的距离发生改变，从而将第一行走轮能够检测不同尺寸的被测物体，提高适用性。

可选的，所述第一支撑架上设置有第二双向螺杆，所述第二双向螺杆的两端分别与两个第二支撑架螺纹连接，所述第一支撑架上设置有用于驱使第二双向螺杆转动的第四驱动源。

通过采用上述技术方案，工作人员启动第四驱动源，使两个第二支撑架之间的距离发生改变，从而将第一行走轮能够检测不同尺寸的被测物体，提高适用性。

可选的，所述第二支撑架的一端设置有铰接杆、另一端设置有伸缩杆，所述伸缩杆沿伸缩杆的长度方向可伸缩，所述铰接杆的一端与第二双向螺杆螺纹连接、另一端与第二支撑架的底部铰接，所述伸缩杆的一端与另一个第二双向螺杆螺纹连接、另一端与第二支撑架的底部铰接，所述铰接杆上设置有用于驱使第二支撑架转动的第五驱动源。

通过采用上述技术方案，工作人员驱使背散射X光安检设备本体沿螺旋方向升降时，工作人员启动第五驱动源，使铰接杆的活动端向远离第一支撑架的方向移动，使伸缩杆的长度伸长，使两个滑动座发生倾斜，接着启动第一驱动源从而使背散射X光安检设备本体沿螺旋方向升降，提高检测的准确性。

可选的，所述第一支撑架上铰接有第一限位板，所述第一限位板的顶部转动设置有第二行走轮，所述第二行走轮能与被测物体接触，所述第一限位板的侧壁上铰接有第二限位板，所述第二限位板铰接有第三限位板，所述第一支撑架上设置有安装架，所述安装架的顶部设置有滑动块，所述滑动块的侧壁上开设有滑动孔，所述第三限位板沿滑动孔的深度方向滑动连接在滑动孔内，所述第三限位板的顶部开设有齿槽，所述滑动孔的侧壁上开设有滑动槽，所述滑动槽的侧壁上转动设置有齿轮，所述齿轮与齿槽啮合，所述滑动块内设置有用于驱使齿轮转动的第六驱动源，所述第一限位板与第一支撑架的铰接轴设置有用于驱使第一限位板的活动端向靠近相邻的第一支撑架移动的第一弹性件。

通过采用上述技术方案，当驱使背散射X光安检设备本体沿竖直方向移动时，启动第六驱动源，使第二行走轮与被测物体接触，提高便携式背散射X光安检机器人沿竖直方向移动的稳定性。

可选的，所述滑动块包括第一滑动块和第二滑动块，所述第一滑动块固定设置在安装架的顶部，所述第一滑动块沿竖直方向转动设置有第一螺杆，所述第一螺杆与第二滑动块螺纹连接，所述第一滑动块内设置有用于驱使第一螺杆转动的第七驱动源，所述齿轮和第六驱动源均设置在第二滑动块上。

通过采用上述技术方案，当驱使背散射X光安检设备本体沿竖直方向移动时，第一滑动块与第二滑动块分离并使齿轮与齿槽分离，在第一弹性件的弹力作用下，第二行走轮抵接在被测物体上，当第二行走轮行走在被测物体的顶部后，第一弹性件带动第二行走轮向远离滑动块的方向移动，使第三限位板向靠近被测物体的方向移动，工作人员发现第三限位板移动后，停止启动第一驱动源，有效避免便携式背散射X光安检机器人与被测物体分离，提高检测的稳定性。

可选的，两个所述第一支撑架之间设置有连接杆，所述连接杆上设置有电缸，所述电缸的活塞杆上设置有限位杆，所述限位杆上设置有防滑垫，所述防滑垫能与被测物体接触。

通过采用上述技术方案，当便携式背散射X光安检机器人停止升降后，电缸驱使防滑垫与被测物体接触，提高便携式背散射X光安检机器人与被测物体的接触的摩擦力，使便携式背散射X光安检机器人停留在被测物体上更加稳固。

可选的，所述第一支撑架的底部铰接有支撑杆，所述支撑杆远离第一支撑架的一端沿第一支撑架的长度方向同轴转动设置有第三行走轮，所述第三行走轮能与被测物体接触，所述第一支撑架上设置有用于驱使支撑杆转动的第八驱动源。

通过采用上述技术方案，当便携式背散射X光安检机器人沿竖直方向向下滑动时，启动第八驱动源，使第三行走轮与被测物体接触，提高便携式背散射X光安检机器人与被测物体的接触的摩擦力，有效减缓便携式背散射X光安检机器人的下滑，提高安全性。

可选的，所述支撑杆沿支撑杆沿支撑杆的长度方向可伸缩，所述支撑杆上设置有用于驱使第二行走轮向远离第一支撑架的方向移动的第二弹性件。

通过采用上述技术方案，当支撑杆与地面接触后，支撑杆的长度发生压缩，第二弹性件受到压缩后对支撑杆提供弹力，有效减缓支撑杆与地面接触时产生的冲击力，提高安全性。

可选的，所述第一支撑架的顶部固定设置有固定架，所述固定架上转动设置有第二螺杆，所述背散射X光安检设备本体与第二螺杆螺纹连接，所述固定架上设置有用于驱使第二螺杆转动的第九驱动源。

通过采用上述技术方案，启动第九驱动源使背散射X光安检设备本体沿第一支撑架的长度方向进行滑动，提高背散射X光安检设备本体的检测范围。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

对柱状体进行检测时，将两根第一支撑杆、第二支撑杆穿过柱状体，并使第一行走轮与被测物体接触，当驱使背散射X光安检设备本体沿竖直方向移动时，启动第二驱动源使第一行走轮沿竖直方向与被测物体接触，接着启动第一驱动源，使第一行走轮转动，从而使第一支撑架上的背散射X光安检设备本体沿竖直方向进行检测，并将检测的图像传输给用户终端；当驱使背散射X光安检设备本体沿被测物体的轴向移动时，启动第二驱动源使第一行走轮沿被测物体的轴向与被测物体接触，接着启动第一驱动源，使第一支撑架上的背散射X光安检设备本体沿被测物体的轴向移动，提高背散射X光安检设备本体对柱状体被测物体的检测效率；

工作人员驱使背散射X光安检设备本体沿螺旋方向升降时，工作人员启动第五驱动源，使铰接杆的活动端向远离第一支撑架的方向移动，使伸缩杆的长度伸长，使两个滑动座发生倾斜，接着启动第一驱动源从而使背散射X光安检设备本体沿螺旋方向升降，提高检测的准确性；

当驱使背散射X光安检设备本体沿竖直方向移动时，第一滑动块与第二滑动块分离并使齿轮与齿槽分离，在第一弹性件的弹力作用下，第二行走轮抵接在被测物体上，当第二行走轮行走在被测物体的顶部后，第一弹性件带动第二行走轮向远离滑动块的方向移动，使第三限位板向靠近被测物体的方向移动，工作人员发现第三限位板移动后，停止启动第一驱动源，有效避免便携式背散射X光安检机器人与被测物体分离，提高检测的稳定性。

附图说明

图1是本申请实施例的便携式背散射X光安检机器人的整体结构示意图。

图2是本申请实施例的便携式背散射X光安检机器人的局部剖视图。

图3是图2中A部分的局部放大示意图。

图4是本申请实施例第一滑动块和第二滑动块的连接结构示意图。

图5是本申请实施例的支撑杆的局部剖视图。

附图标记说明：1、背散射X光安检设备本体；2、第一支撑架；3、第二支撑架；4、第一行走轮；5、转动座；6、第一驱动源；7、滑动座；8、第二驱动源；9、第一双向螺杆；10、第三驱动源；11、第二双向螺杆；12、第四驱动源；13、铰接杆；14、伸缩杆；15、第五驱动源；16、第一限位板；17、第一弹性件；18、第二行走轮；19、第二限位板；20、第三限位板；201、齿槽；21、安装架；22、滑动块；221、第一滑动块；222、第二滑动块；23、齿轮；24、第六驱动源；25、第一螺杆；26、第七驱动源；27、固定架；28、第二螺杆；29、第八驱动源；30、连接杆；31、电缸；32、限位杆；33、防滑垫；34、支撑杆；35、第三行走轮；36、第九驱动源；37、第二弹性件。

具体实施方式

以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种便携式背散射X光安检机器人。参照图1、图2，便携式背散射X光安检机器人包括背散射X光安检设备本体1、两根第一支撑架2、两根第二支撑架3和第一行走轮4，两根第二支撑架3的两端沿第一支撑架2的长度方向间隔设置在两根第一支撑架2上，背散射X光安检设备本体1设置在第一支撑架2上，第二支撑架3上转动安装有转动座5，第一行走轮4安装在转动座5上，转动座5上安装有用于驱使第一行走轮4转动的第一驱动源6，第二支撑架3上安装有用于驱使转动座5转动的第二驱动源8，背散射X光安检设备本体1与用户终端通信连接。

对柱状体进行检测时，将两根第一支撑杆34、第二支撑杆34穿过柱状体，并使第一行走轮4与被测物体接触，当驱使背散射X光安检设备本体1沿竖直方向移动时，启动第二驱动源8使第一行走轮4沿竖直方向与被测物体接触，接着启动第一驱动源6，使第一行走轮4转动，从而使第一支撑架2上的背散射X光安检设备本体1沿竖直方向进行检测，并将检测的图像传输给用户终端；

当驱使背散射X光安检设备本体1沿被测物体的轴向移动时，启动第二驱动源8使第一行走轮4沿被测物体的轴向与被测物体接触，接着启动第一驱动源6，使背散射X光安检设备本体1沿被测物体的轴向移动，

使得便携式背散射X光安检机器人能够沿竖直方向和沿水平方向环绕被测物体的方式对被测物体进行检测，提高背散射X光安检设备本体1对柱状体被测物体的检测效率和准确性。

第一支撑架2和第二支撑架3均采用合金材质制成的矩形管，两根第一支撑架2沿垂直于第一支撑架2的长度方向间隔放置，接着将两根第二支撑架3的两端分别沿第一支撑架2的长度方向间隔安装在两根第一支撑架2的顶部。

第一行走轮4安装有四个，第一行走轮4采用橡胶材质制成的轮胎，第一行走轮4能与被测物体滚动接触，四个第一行走轮4与被测物体抵接后产生的摩擦力大于便携式背散射X光安检机器人的重力，使得四个第一行走轮4能够带动便携式背散射X光安检机器人滑动连接在被测物体上。

第一驱动源6采用液压马达，第一驱动源6固定安装在滑动座7内，第一驱动源6的输出端与第一行走轮4同轴固定连接，第一驱动源6带动第一行走轮4转动。

背散射X光安检设备本体1的扫描端朝向相邻的第一支撑架2上。背散射X光安检设备本体1的扫描端发出X光对被测物体进行检测。背散射X光安检设备本体1与用户终端通信连接，用户终端采用平板电脑，背散射X光安检设备本体1将检测到的图像传输给用户终端，工作人员在用户终端就能看到背散射X光安检设备本体1检测到的图像，根据图像判断被测物体是否含有违禁物品，省去工作人员手持背散射X光安检设备本体1去检测的工作过程，有效避免了背散射X光安检设备本体1对工作人员的伤害，不仅提高检测的稳定性，而且还避免X光对工作人员的影响，提高了安全性。

第一支撑架2的顶部固定安装有固定架27，固定架27上转动安装有第二螺杆28，背散射X光安检设备本体1与第二螺杆28螺纹连接，固定架27上安装有用于驱使第二螺杆28转动的第九驱动源36。第九驱动源36采用伺服电机，启动第九驱动源36使背散射X光安检设备本体1沿第一支撑架2的长度方向进行滑动，提高背散射X光安检设备本体1的检测范围。

每个第二支撑架3的顶部安装有两个滑动座7，转动座5同轴铰接在滑动座7的顶部。第二驱动源8安装在滑动座7内，第二驱动源8采用液压马达，第二驱动源8的输出轴与转动座5和滑动座7的铰接轴固轴固定连接。

参照图1、图2，第二支撑架3的顶部沿第二支撑架3的长度方向开设有第一支撑槽，第一支撑槽的两侧的侧壁上转动安装有第一双向螺杆9，两个滑动座7的底部分别螺纹连接在第一双向螺杆9的两端。第二支撑架3上安装有用于驱使第一双向螺杆9转动的第三驱动源10，第三驱动源10采用伺服电机，伺服电机的输出轴与第一双向螺杆9同轴固定连接。

第一支撑架2的顶部开设有第二支撑槽，第一支撑架2上安装有第二双向螺杆11，第二双向螺杆11沿第一支撑架2的长度方向转动安装在第一支撑槽的侧壁上，两根第二支撑架3分别与第二双向螺杆11的两端螺纹连接，第一支撑架2上安装有用于驱使第二双向螺杆11转动的第四驱动源12。第四驱动源12采用液压马达，液压马达的输出端与第二双向螺杆11的一端固定连接。

工作人员可以通过第三驱动源10和第四驱动源12的启闭，使两个第二支撑架3之间的间距以及相邻第一行走轮4之间的间距发生改变，使得便携式背散射X光安检机器人可以检测不同尺寸的被测物体，提高了便携式背散射X光安检机器人检测的适用性。

第二支撑架3的底部的两端分别安装有铰接杆13和伸缩杆14，铰接杆13的底部与第二双向螺杆11螺纹连接，铰接杆13的顶部与第二支撑架3的底部铰接。铰接杆13在转动过程中第二支撑架3不会与固定架27发生接触。

伸缩杆14采用合金材质制成的圆杆，伸缩杆14沿伸缩杆14的长度方向可伸缩。铰接杆13的底部与第二双向螺杆11铰接，铰接杆13的顶部与第二支撑架3的底部铰接，铰接杆13上安装有用于驱使第二支撑架3转动的第五驱动源15。第五驱动源15采用液压马达，液压马达的输出轴与第二支撑架3和铰接杆13的铰接轴同轴固定连接。

当工作人员启动第五驱动源15使铰接杆13的活动端向远离第一支撑架2的方向移动时，伸缩杆14的长度伸长，使第二支撑架3发生倾斜，使第二支撑架3靠近铰接杆13的一端为较低端，此时第一行走轮4处于倾斜方向，启动第一驱动源6，可以使便携式背散射X光安检机器人沿第一行走轮4的倾斜方向螺旋移动，提高背散射X光安检设备本体1检测的准确性。

两个第一支撑架2之间安装有连接杆30，连接杆30采用合金材质制成，连接杆30安装有两根，两根连接杆30固定安装在第一支撑架2的两端。连接杆30靠近第二支撑架3的一侧安装有电缸31，电缸31的活塞杆上安装有限位杆32，限位杆32上安装有防滑垫33，防滑垫33采用橡胶垫，防滑垫33能与被测物体接触。第二支撑架3的底部固定安装有支撑块，支撑块的侧壁上开设有穿孔，限位杆32和橡胶垫沿穿孔的深度方向滑动连接在穿孔内。两个防滑垫33在电缸31的推动下与被测物体抵接，提高便携式背散射X光安检机器人与被测物体的接触的摩擦力，有效减缓便携式背散射X光安检机器人的下滑。

对于其他柱状体进行检测时，例如横截面的为矩形的柱状体，工作人员先启动第二驱动源8，驱使转动座5转动，使第一行走轮4转动至竖直方向，接着分别启动第三驱动源10和第四驱动源12将四个第一行走轮4均与被测物体抵紧，然后启动第一驱动源6，带动第一行走轮4转动，第一行走轮4与被测物体滚动摩擦，从而带动便携式背散射X光安检机器人沿竖直方向移动，在便携式背散射X光安检机器人沿竖直方向移动的同时，安装在第一支撑架3上的背散射X光安检设备本体1开始对被测物体进行检测，并将检测的图像传输给客户终端，省去了工作人员需要借助爬梯才能使用背散射X光安检设备本体1对柱状体沿竖直方向进行检测到的技术问题，提高背散射X光安检设备本体1对柱状体被测物体的检测效率。

当对横截面为圆形的柱状体进行检测时，工作人员可以让便携式背散射X光安检机器人沿竖直方向、水平方向以及沿第一行走轮4的倾斜方向螺旋升降进行检测。在本实施例中，工作人员先启动第二驱动源8将第一行走轮4转动至竖直方向，然后调节第三驱动源10和第四驱动源12将四个第一行走轮4与被测物体抵紧，然后启动第一驱动源6，带动便携式背散射X光安检机器人沿竖直方向进行快速扫描；

当便携式背散射X光安检机器人沿竖直方向对被测物体进行快速扫描中发现存在可疑物品的可能性时，启动第五驱动源15，使第二支撑架3发生倾斜，使得第一行走轮4转动至倾斜方向，接着再启动第一驱动源6，驱使便携式背散射X光安检机器人沿第一行走轮4的倾斜方向螺旋升降，从而对可疑物品所在位置再次进行快速定位；

当确定被测物体的存在可疑物品的具体位置后，启动第五驱动源15，将第二支撑架3转动至水平方向，接着启动第二驱动源8将第一行走轮4转动至水平方向，接着启动第一驱动源6，使便携式背散射X光安检机器人沿被测物体的轴向进行往复环绕，对可疑物品进行往复360°检测，从而可以检测该可疑物品是不是违禁物品，检测更加准确。

工作人员在更改便携式背散射X光安检机器人升降的方向时，先启动电缸31将防滑垫33与被测物体接触，接着再根据情况启动第一驱动源6、第二驱动源8、第三驱动源10、第四驱动源12和第五驱动源15，使得便携式背散射X光安检机器人能够在被测物体检测过程中快速更改升降方向，检测更加方便和多元化，提高背散射X光安检设备本体1对柱状体被测物体的检测效率。

采用本申请的便携式背散射X光安检机器人可以对圆柱状的柱状体沿竖直方向、水平方向和第一行走轮4的倾斜方向螺旋升降进行检测，对于其他柱状体可以沿竖直方向进行检测，极大的提高了便携式背散射X光安检机器人检测的适用性。

参照图2、图3,图4，其中一个第一支撑架2的顶部铰接有第一限位板16，另一个第一支撑架2上安装背散射X光安检设备本体1。第一限位板16的顶部转动安装有第二行走轮18，第二行走轮18沿竖直方向转动安装在第一限位板16上，第二行走轮18采用橡胶轮胎，第二行走轮18能与被测物体接触。第一限位板16的侧壁上铰接有第二限位板19，第二限位板19远离第一限位板16的一端铰接有第三限位板20。

第一支撑架2的侧壁上固定安装有安装架21，安装架21的顶部安装有滑动块22，滑动块22的侧壁上开设有滑动孔。第三限位板20沿滑动孔的深度方向滑动连接在滑动孔内，第三限位板20的顶部开设有齿槽201。滑动块22包括第一滑动块221和第二滑动块222，第一滑动块221固定安装在安装架21的顶部，第一滑动块221和第二滑动块222相互贴合时形成滑动孔。

第一滑动块221沿竖直方向转动安装有第一螺杆25，第一螺杆25与第二滑动块222螺纹连接，第一滑动块221内安装有用于驱使第一螺杆25转动的第七驱动源26，第七驱动源26包括两个锥齿轮和伺服电机。一个锥齿轮同轴固定安装在第一螺杆25的底部、另一个锥齿轮与伺服电机的输出轴同轴固定连接，两个锥齿轮相互啮合，从而带动第一螺杆25转动。

第二滑动块222的滑动孔的侧壁上开设有滑动槽，滑动槽的侧壁上转动安装有齿轮23，齿轮23与齿槽201啮合。

第二滑动块222内安装有用于驱使齿轮23转动的第六驱动源24，第六驱动源24采用伺服电机，伺服电机与齿轮23同轴固定连接。第一限位板16与第一支撑架2的铰接轴安装有用于驱使第一限位板16的活动端向靠近相邻的第一支撑架2移动的第一弹性件17，在本实施例中，第一弹性件17采用扭簧，扭簧同轴固定安装在第一限位板16与第一支撑架3的铰接轴上。

当驱使背散射X光安检设备本体1沿竖直方向移动时，启动第六驱动源24，使第二行走轮18与被测物体接触，然后启动第七驱动源26，使第六驱动源24与齿槽201分离，第二行走轮18在第一弹性件17的弹力作用下与被测物体接触，提高了便携式背散射X光安检机器人与被测物体接触的摩擦力，提高便携式背散射X光安检机器人沿竖直方向移动的稳定性；

此外，当第二行走轮18移动到被测物体的顶部后，第一弹性件17带动第二行走轮18向远离滑动块22的方向移动，使第三限位板20向靠近被测物体的方向移动，工作人员发现第三限位板20移动后，停止启动第一驱动源6，有效避免便携式背散射X光安检机器人与被测物体分离，提高检测的稳定性；

当驱使背散射X光安检设备本体1沿水平和倾斜方向移动时，第六驱动源24将第二行走轮18与被测物体分离，有效避免第二行走轮18影响便携式背散射X光安检机器人的移动。

参照图2，两个第一支撑架2的底部均铰接有支撑杆34，支撑杆34远离第一支撑架2的一端沿第一支撑架2的长度方向同轴转动安装有第三行走轮35，第三行走轮35能与被测物体接触，第一支撑架2上安装有用于驱使支撑杆34转动的第八驱动源29，第八驱动源29采用液压马达。

当便携式背散射X光安检机器人沿被测物体轴向转动时，启动第八驱动源29，使第三行走轮35与被测物体接触，提高便携式背散射X光安检机器人与被测物体的接触的摩擦力，提高便携式背散射X光安检机器人沿被测物体轴向转动的稳定性；

当便携式背散射X光安检机器人失灵导致便携式背散射X光安检机器人沿竖直方向向下滑动或者转动第一行走轮4时，启动第八驱动源29，使第三行走轮35与被测物体接触，由于第三行走轮35沿水平方向与被测物体接触，有效阻碍便携式背散射X光安检机器人沿竖直方向向下滑动的趋势，还提高便携式背散射X光安检机器人与被测物体的接触的摩擦力，有效减缓便携式背散射X光安检机器人的下滑，提高安全性；

并且，为了进一步减缓便携式背散射X光安检机器人沿竖直方向下滑，工作人员可以启动电缸31使防滑垫33与被测物体接触，进一步提高便携式背散射X光安检机器人与被测物体的接触的摩擦力，当防滑垫33和第三行走轮35均与被测物体抵接时，便携式背散射X光安检机器能够固定在被测物体上。

参照图2、图5，支撑杆34沿支撑杆34沿支撑杆34的长度方向可伸缩，支撑杆34上安装有用于驱使第二行走轮18向远离第一支撑架2的方向移动的第二弹性件37。支撑杆34包括内杆和外杆，外杆与第一支撑架2铰接，内杆同轴滑动穿设在外杆远离第一支撑架2的一端并与第三行走轮35连接，第二弹性件37采用弹簧，弹簧安装在外杆的内部，弹簧的两端分别与内杆和外杆固定连接。当支撑杆34与地面接触后，支撑杆34的长度发生压缩，第二弹性件37受到压缩后对支撑杆34提供弹力，有效减缓支撑杆34与地面接触时产生的冲击力，提高安全性。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种便携式背散射X光安检机器人，其特征在于：包括背散射X光安检设备本体（1）、两根第一支撑架（2）、两根第二支撑架（3）和第一行走轮（4），两根所述第一支撑架（2）沿垂直于第一支撑架（2）的长度方向间隔设置，两根所述第二支撑架（3）的两端沿第一支撑架（2）的长度方向间隔设置在两根第一支撑架（2）上，所述第二支撑架（3）上同轴转动设置有转动座（5），所述第一行走轮（4）沿第二支撑架（3）的长度方向间隔设置有两个，所述第一行走轮（4）沿平行于第二支撑架（3）的长度方向转动设置在转动座（5）远离第二支撑架（3）的一端，所述转动座（5）内设置有用于驱使第一行走轮（4）转动的第一驱动源（6），所述第二支撑架（3）上设置有用于驱使转动座（5）转动的第二驱动源（8），所述第一行走轮（4）能与被测物体滚动接触，所述背散射X光安检设备本体（1）设置在第一支撑架（2）上，所述背散射X光安检设备本体（1）与用户终端通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种便携式背散射X光安检机器人，其特征在于：所述第二支撑架（3）的顶部沿第二支撑架（3）的长度方向滑动设置有滑动座（7），所述滑动座（7）的顶部与转动座（5）同轴转动连接，所述第二支撑架（3）上转动设置有第一双向螺杆（9），所述第一双向螺杆（9）的两端分别与两个滑动座（7）螺纹连接，所述第二支撑架（3）上设置有用于驱使第一双向螺杆（9）转动的第三驱动源（10），所述第二驱动源（8）设置在滑动座（7）内。

3.根据权利要求2所述的一种便携式背散射X光安检机器人，其特征在于：所述第一支撑架（2）上设置有第二双向螺杆（11），所述第二双向螺杆（11）的两端分别与两个第二支撑架（3）螺纹连接，所述第一支撑架（2）上设置有用于驱使第二双向螺杆（11）转动的第四驱动源（12）。

4.根据权利要求3所述的一种便携式背散射X光安检机器人，其特征在于：所述第二支撑架（3）的一端设置有铰接杆（13）、另一端设置有伸缩杆（14），所述伸缩杆（14）沿伸缩杆（14）的长度方向可伸缩，所述铰接杆（13）的一端与第二双向螺杆（11）螺纹连接、另一端与第二支撑架（3）的底部铰接，所述伸缩杆（14）的一端与另一个第二双向螺杆（11）螺纹连接、另一端与第二支撑架（3）的底部铰接，所述铰接杆（13）上设置有用于驱使第二支撑架（3）转动的第五驱动源（15）。

5.根据权利要求4所述的一种便携式背散射X光安检机器人，其特征在于：所述第一支撑架（2）上铰接有第一限位板（16），所述第一限位板（16）的顶部转动设置有第二行走轮（18），所述第二行走轮（18）能与被测物体接触，所述第一限位板（16）的侧壁上铰接有第二限位板（19），所述第二限位板（19）铰接有第三限位板（20），所述第一支撑架（2）上设置有安装架（21），所述安装架（21）的顶部设置有滑动块（22），所述滑动块（22）的侧壁上开设有滑动孔，所述第三限位板（20）沿滑动孔的深度方向滑动连接在滑动孔内，所述第三限位板（20）的顶部开设有齿槽（201），所述滑动孔的侧壁上开设有滑动槽，所述滑动槽的侧壁上转动设置有齿轮（23），所述齿轮（23）与齿槽（201）啮合，所述滑动块（22）内设置有用于驱使齿轮（23）转动的第六驱动源（24），所述第一限位板（16）与第一支撑架（2）的铰接轴设置有用于驱使第一限位板（16）的活动端向靠近相邻的第一支撑架（2）移动的第一弹性件（17）。

6.根据权利要求5所述的一种便携式背散射X光安检机器人，其特征在于：所述滑动块（22）包括第一滑动块（221）和第二滑动块（222），所述第一滑动块（221）固定设置在安装架（21）的顶部，所述第一滑动块（221）沿竖直方向转动设置有第一螺杆（25），所述第一螺杆（25）与第二滑动块（222）螺纹连接，所述第一滑动块（221）内设置有用于驱使第一螺杆（25）转动的第七驱动源（26），所述齿轮（23）和第六驱动源（24）均设置在第二滑动块（222）上。

7.根据权利要求4所述的一种便携式背散射X光安检机器人，其特征在于：两个所述第一支撑架（2）之间设置有连接杆（30），所述连接杆（30）上设置有电缸（31），所述电缸（31）的活塞杆上设置有限位杆（32），所述限位杆（32）上设置有防滑垫（33），所述防滑垫（33）能与被测物体接触。

8.根据权利要求7所述的一种便携式背散射X光安检机器人，其特征在于：所述第一支撑架（2）的底部铰接有支撑杆（34），所述支撑杆（34）远离第一支撑架（2）的一端沿第一支撑架（2）的长度方向同轴转动设置有第三行走轮（35），所述第三行走轮（35）能与被测物体接触，所述第一支撑架（2）上设置有用于驱使支撑杆（34）转动的第八驱动源（29）。

9.根据权利要求8所述的一种便携式背散射X光安检机器人，其特征在于：所述支撑杆（34）沿支撑杆（34）沿支撑杆（34）的长度方向可伸缩，所述支撑杆（34）上设置有用于驱使第二行走轮（18）向远离第一支撑架（2）的方向移动的第二弹性件（37）。

10.根据权利要求4所述的一种便携式背散射X光安检机器人，其特征在于：所述第一支撑架（2）的顶部固定设置有固定架（27），所述固定架（27）上转动设置有第二螺杆（28），所述背散射X光安检设备本体（1）与第二螺杆（28）螺纹连接，所述固定架（27）上设置有用于驱使第二螺杆（28）转动的第九驱动源（36）。

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