CN114713806A - 鱼雷罐车的罐盖输送系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种鱼雷罐车的罐盖输送系统，其包括横梁、罐盖存放位、第一移动机构、第二移动机构、抓取机构、检测装置和控制器；横梁沿第一方向延伸并横跨一条或多条鱼雷罐车运行的第一轨道，横梁悬置于第一轨道的上方；第一移动机构可移动地设置在横梁上；第二移动机构可移动地设置在第一移动机构上；抓取机构与第二移动机构连接，用于抓取或释放罐盖；检测装置设置在邻近第一轨道的位置处，检测装置用于检测鱼雷罐车的位置；控制器分别与检测装置、抓取机构、第一移动机构和第二移动机构连接。该系统实现自动为鱼雷罐车加盖或揭盖的目的，能够显著提高钢铁厂在加揭盖环节的自动化水平和生产效率，并降低生产成本。

Description

鱼雷罐车的罐盖输送系统

技术领域

本申请涉及冶金设备技术领域，特别涉及一种鱼雷罐车的罐盖输送系统。

背景技术

鱼雷罐车是钢铁厂内运输铁水的一种常用轨道车辆，目前大多数为敞口运行，如在其运输过程中全程加盖可以对空罐或罐内铁水起到很好的保温作用。目前有在车上设置加揭盖装置的，车载加盖需每台车上均设置一套加揭盖装置，还需考虑地面取电装置，因此对拥有多达上百辆的鱼雷罐车的钢铁厂来说，设备投资成本较高，不利于降本增效。

发明内容

针对上述技术问题，本申请提供了一种鱼雷罐车的罐盖输送系统，本申请实施例采用的技术方案如下：

一种鱼雷罐车的罐盖输送系统，包括：

横梁，其沿第一方向延伸并横跨一条或多条鱼雷罐车运行的第一轨道，所述横梁悬置于所述第一轨道的上方；

罐盖存放位，其位于所述横梁的下方且靠近所述第一轨道的位置处；

第一移动机构，其可移动地设置在所述横梁上；

第二移动机构，其可移动地设置在所述第一移动机构上，且所述第二移动机构构造为能够沿第二方向移动，所述第二方向为所述第一轨道延伸的方向；

抓取机构，其与所述第二移动机构连接，用于抓取或释放罐盖；

检测装置，其设置在邻近所述第一轨道的位置处，所述检测装置用于检测所述鱼雷罐车的位置，并生成第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息表征所述鱼雷罐车在所述第一方向上的位置，所述第二位置信息表征所述鱼雷罐车在所述第二方向上的位置；

控制器，其分别与所述检测装置、所述抓取机构、所述第一移动机构和所述第二移动机构连接，所述控制器配置为：

基于所述第一位置信息，控制所述第一移动机构带动所述第二移动机构和所述抓取机构移动至所述鱼雷罐车所在的第一轨道上方；

基于所述第二位置信息，控制所述第二移动机构带动所述抓取机构移动至所述鱼雷罐车的罐口上方；

控制所述抓取机构抓取所述罐口处的罐盖或将罐盖释放到所述罐口处。

在一些实施例中，所述抓取机构包括第一支架、第二支架、第一伸缩机构、抓取组件，所述第一支架通过升降机构与所述第二移动机构连接，所述第二支架位于所述第一支架的下方；

所述抓取组件包括第一抓体、第二抓体、第一连接杆和第二连接杆，所述第一抓体和所述第二抓体铰接于所述第二支架的同一位置，所述第一连接杆的底端与所述第一抓体的顶端铰接，所述第二连接杆的底端与所述第二抓体的顶端铰接，所述第一连接杆的顶端和所述第二连接杆的顶端铰接于所述第一支架的同一位置；

所述第一伸缩机构用于连接所述第一支架和所述第二支架，使所述第二支架能够相对于所述第一支架向上或向下移动，以带动所述第一抓体和所述第二抓体相对张开或互相扣合。

在一些实施例中，所述罐盖的顶面上设置有吊点和至少一对定位套筒，该吊点位于所述罐盖顶面的中部，该一对定位套筒设置在所述吊点的相对两侧，所述定位套筒内具有定位孔；

所述抓取机构还包括与所述定位套筒一一对应的第一定位杆，所述第一定位杆凸出于所述第二支架的底侧，所述第一定位杆用于伸入到所述定位孔中，以锁定所述抓取机构和所述罐盖的相对位置。

在一些实施例中，所述第二支架上设置有销孔，所述第一定位杆穿设所述销孔，所述第一定位杆的顶端伸出所述销孔与所述第一支架连接，所述第一定位杆的底端伸出所述销孔并位于所述第二支架的底侧下方。

在一些实施例中，所述罐盖的底面上设置有与所述定位套筒一一对应的第二定位杆，所述第二定位杆用于在所述罐盖堆叠时伸入到位于其下方的所述罐盖的定位孔中，以锁定相邻两个罐盖的相对位置。

在一些实施例中，所述第一抓体和所述第二抓体通过同一个铰接轴与所述第二支架铰接，所述铰接轴处设置有重力传感器；所述控制器配置为：

在所述第一抓体和所述第二抓体互相扣合之后，控制所述升降机构向上提拉所述抓取机构，并获取所述重力传感器检测的重力值；

在所述重力值大于第一阈值的情况下，确定所述抓取机构已抓取罐盖，控制所述升降机构继续提拉所述抓取机构。

在一些实施例中，所述横梁上设置有沿所述第一方向延伸的第二轨道；

所述第一移动机构包括第一车架、可转动地连接在所述第一车架底部的多个第一车轮和用于驱动所述第一车轮转动的第一驱动装置，所述第一车轮置于所述第二轨道上，所述第一驱动装置与所述控制器连接。

在一些实施例中，所述第一车架上设置有沿所述第二方向延伸的第三轨道；

所述第二移动机构包括第二车架、可转动地连接在所述第二车架底部的多个第二车轮和用于驱动所述第二车轮转动的第二驱动装置，所述第二车轮置于所述第三轨道上，所述第二驱动装置与所述控制器连接。

在一些实施例中，所述抓取机构通过升降机构与所述第二移动机构连接，所述升降机构包括第三驱动装置、转动轴、卷筒和第一链条，所述转动轴可转动地连接在所述第二车架上，所述卷筒固定设置在所述转动轴上，所述第一链条的一端与所述卷筒连接，所述第一链条的另一端与所述抓取机构连接，所述第三驱动装置与所述转动轴传动连接，用于驱动所述转动轴和所述卷筒转动，以释放第一链条带动所述抓取机构下降，或卷绕所述第一链条以提升所述抓取机构。

在一些实施例中，所述检测装置包括安装支架、第一传感器、第二传感器和第二伸缩机构；

所述安装支架设置在靠近所述第一轨道的位置处；

所述第一传感器设置在所述安装支架上，用于检测相应的第一轨道上是否有鱼雷罐车，并在检测到有鱼雷罐车时生成所述第一位置信息；

所述第二传感器通过第二伸缩机构与所述安装支架连接，所述第二伸缩机构用于在所述第一传感器检测到所述第一轨道上具有鱼雷罐车时，带动所述第二传感器伸入所述第一轨道在所述第二方向上的投影区域内；

所述第二传感器用于检测其自身与所述鱼雷罐车的距离，以确定所述第二位置信息。

本申请实施例的鱼雷罐车的罐盖输送系统，设置有横跨一条或多条鱼雷罐车所运行的第一轨道的横梁，第一移动机构可移动地设置在该横梁上，第一移动机构上可移动地设置有第二移动机构，第二移动机构上设置有用于抓取罐盖的抓取机构，检测装置能够检测鱼雷罐车在第一方向上的第一位置信息和第二方向上的第二位置信息，控制器能够基于第一位置信息和第二位置信息控制第一移动机构、第二移动机构及抓取机构作动，以实现自动为鱼雷罐车加盖或揭盖的目的，能够显著提高钢铁厂在加揭盖环节的自动化水平和生产效率，并降低钢铁厂在鱼雷罐车加揭盖环节的生产成本。

附图说明

图1为本申请实施例的鱼雷罐车的罐盖输送系统的主视图；

图2为本申请实施例的鱼雷罐车的罐盖输送系统的局部侧视图；

图3为本申请实施例的鱼雷罐车的罐盖输送系统的俯视图；

图4和图5分别为部分罐盖输送系统在不同视角下的结构示意图；

图6和图7分别为抓取组件处于不同状态下的结构示意图；

图8为罐盖的结构示意图；

图9和图10为抓取机构抓取罐盖的过程示意图；

图11为检测装置的结构示意图。

附图标记说明：

10-鱼雷罐车；11-第一轨道；

20-横梁；21-第二轨道；

30-罐盖存放位；31-升降平台；32-罐盖；321-吊点；322-定位套筒；323-第二定位杆；

40-第一移动机构；41-第一车架；42-第一车轮；43-第一驱动装置；44-第三轨道；

50-第二移动机构；51-第二车架；52-第二车轮；53-第二驱动装置；

60-升降机构；61-第三驱动装置；62-转动轴；63-卷筒；64-第一链条；

70-抓取机构；71-第一支架；711-第一定位杆；72-第二支架；721-销孔；722-支杆；73-第一伸缩机构；74-抓取组件；741-第一抓体；742-第二抓体；743-第一连接杆；744-第二连接杆；75-重力传感器；76-第二链条；

80-检测装置；81-安装支架；82-第一传感器；83-第二传感器；84-第二伸缩机构；

90-悬臂吊。

具体实施方式

此处参考附图描述本申请的各种方案以及特征。

应理解的是，可以对此处申请的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本申请的范围和精神内的其他修改。

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且与上面给出的对本申请的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本申请的原理。

通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本申请的这些和其它特性将会变得显而易见。

还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本申请进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本申请的很多其它等效形式。

当结合附图时，鉴于以下详细说明，本申请的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。

此后参照附图描述本申请的具体实施例；然而，应当理解，所申请的实施例仅仅是本申请的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本申请模糊不清。因此，本文所申请的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本申请。

本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本申请的相同或不同实施例中的一个或多个。

本申请实施例提供了一种鱼雷罐车的罐盖输送系统，用于将罐盖从罐盖放置位输送至鱼雷罐车的罐口上方，并加盖在罐口上，或者从鱼雷罐车上取下罐盖并将罐盖输送至罐盖放置位。

参见图1至图3所示，本申请实施例的鱼雷罐车10的罐盖输送系统具体可包括横梁20、罐盖存放位30、第一移动机构40、第二移动机构50、抓取机构70、检测装置80和控制器。

横梁20沿第一方向延伸并横跨一条或多条鱼雷罐车10运行的第一轨道11，所述横梁20悬置于所述第一轨道11的上方。可选的，横梁20的两端处可设置有支架，通过支架支撑横梁20，以使横梁20能够悬置于第一轨道11的上方。可选的，还可在横梁20和地面之间设置楼梯，以方便工作人员攀爬。

罐盖存放位30设置在所述横梁20的下方且靠近所述第一轨道11的位置处。可选的，罐盖存放位30处可设置有升降平台31，罐盖32可放置在升降平台31上，该升降平台31可构造为随叠放的罐盖32数量自动调整高度，以使位于顶部的罐盖32处于预设高度处。可选的，该升降平台31可为液压剪力架升降平台。

第一移动机构40可移动地设置在所述横梁20上；第二移动机构50可移动地设置在所述第一移动机构40上，且所述第二移动机构50构造为能够沿第二方向移动，所述第二方向为所述第一轨道11延伸的方向。抓取机构70与所述第二移动机构50连接，用于抓取或释放罐盖32。第一移动机构40沿第一方向移动时，能够带动第二移动机构50和抓取机构70一同沿第一方向移动，第二移动机构50沿第二方向移动时，能够带动抓取机构70一同沿第二方向移动。

实际上，第一移动机构40、第二移动机构50及抓取机构70共同构成了一套罐盖输送机构，横梁20上可设置一套罐盖输送机构，也可设置多套罐盖输送机构。例如，在横梁20横跨多条第一轨道11的情况下，可在横梁20下方设置多个罐盖存放位30，并对应的设置多个罐盖输送机构。如可在靠近横梁20两端的位置处各设置一个罐盖存放位30，并一一对应的设置两套罐盖输送机构；或者，可每间隔一定数量的第一轨道11设置一个罐盖存放位30，并一一对应的设置多套罐盖输送机构。

检测装置80设置在邻近所述第一轨道11的位置处，所述检测装置80用于检测所述鱼雷罐车10的位置，并生成第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息表征所述鱼雷罐车10在所述第一方向上的位置，所述第二位置信息表征所述鱼雷罐车10在所述第二方向上的位置。

控制器分别与所述检测装置80、所述抓取机构70、所述第一移动机构40和所述第二移动机构50连接，所述控制器配置为：

基于所述第一位置信息，控制所述第一移动机构40带动所述第二移动机构50和所述抓取机构70移动至所述鱼雷罐车10所在的第一轨道11上方；

基于所述第二位置信息，控制所述第二移动机构50带动所述抓取机构70移动至所述鱼雷罐车10的罐口上方；

控制所述抓取机构70抓取所述罐口处的罐盖32或将罐盖32释放到所述罐口处。

可选的，在为鱼雷罐车10加盖时，控制器可响应于指示为鱼雷罐车10加盖的第一指令，控制第一移动机构40带动第二移动机构50和抓取机构70移动至罐盖存放位30，通过第二移动机构50根据预置的罐盖存放位30的位置信息，调整抓取机构70在第二方向上的位置，将抓取机构70移动至罐盖存放位30的上方，通过抓取机构70抓取罐盖32。继而，基于第一位置信息，控制第一移动机构40带动第二移动机构50、抓取机构70以及罐盖32移动至第一轨道11的上方；基于第二位置信息，控制第二移动机构50带动抓取机构70和罐盖32移动至罐口上方；控制抓取机构70将罐盖32释放到罐口处。

可选的，在从鱼雷罐车10上揭盖时，控制器可响应于指示为鱼雷罐车10揭盖的第二指令，基于第一位置信息，控制第一移动机构40带动第二移动机构50和抓取机构70移动至第一轨道11的上方；基于第二位置信息，控制第二移动机构50带动抓取机构70移动至罐口上方；控制抓取机构70从罐口处抓取罐盖32。继而，控制第一移动机构40带动第二移动机构50、抓取机构70和罐盖32移动至罐盖存放位30，通过第二移动机构50带动抓取机构70和罐盖32调整第二方向上的位置，使得罐盖32正对罐盖存放位30；控制抓取机构70将罐盖32叠放在罐盖存放位30上或者罐盖存放位30上已存放的罐盖32的上方。

需要说明的是，第一指令和第二指令可为控制人员通过输入设备发送的指令，也可为工厂的中控系统发送的指令，或者也可设置例如罐盖32识别装置，以识别检测移动至罐盖输送系统处的鱼雷罐车10上是否加盖有罐盖32。

本申请实施例的鱼雷罐车10的罐盖输送系统，设置有横跨一条或多条鱼雷罐车10所运行的第一轨道11的横梁20，第一移动机构40可移动地设置在该横梁20上，第一移动机构40上可移动地设置有第二移动机构50，第二移动机构50上设置有用于抓取罐盖32的抓取机构70，检测装置80能够检测鱼雷罐车10在第一方向上的第一位置信息和在第二方向上的第二位置信息，控制器能够基于第一位置信息和第二位置信息控制第一移动机构40、第二移动机构50及抓取机构70作动，以实现自动为鱼雷罐车10加盖或揭盖的目的，能够显著提高钢铁厂在加揭盖环节的自动化水平和生产效率，并降低钢铁厂在鱼雷罐车10加揭盖环节的生产成本。

配合图3至图5所示，在一些实施例中，所述横梁20上设置有沿所述第一方向延伸的第二轨道21；所述第一移动机构40包括第一车架41、可转动地连接在所述第一车架41底部的多个第一车轮42和用于驱动所述第一车轮42转动的第一驱动装置43，所述第一车轮42置于所述第二轨道21上，所述第一驱动装置43与所述控制器连接，控制器可控制第一驱动装置43驱动第一车轮42转动，以带动第一车架41，以及设置在第一车架41上的第二移动机构50及抓取机构70移动。

可选的，第二轨道21可由两条并行的轨道组成，第一车架41可为例如矩形框架，第一车架41的下方可设置例如四个第一车轮42，第一驱动装置43可包括例如驱动电机，驱动电机可与控制器连接。如此，第一驱动装置43可经由矩形框架和两条轨道之间的空间带动抓取机构70移动。

可选的，所述横梁20上还可设置有悬臂吊90，悬臂吊90可设置在罐盖存放位30的上方，便于吊放罐盖32。例如，在罐盖32卸车或存放过程中使用。

配合图4和图5所示，在一些实施例中，所述第一车架41上设置有沿所述第二方向延伸的第三轨道44；所述第二移动机构50包括第二车架51、可转动地连接在所述第二车架51底部的多个第二车轮52和用于驱动所述第二车轮52转动的第二驱动装置53，所述第二车轮52置于所述第三轨道44上，所述第二驱动装置53与所述控制器连接。该第二移动机构50结构简单，且运行稳定。

可选的，第三轨道44可与第二轨道21类似，也可由两条并行的轨道组成，第二车架51也可为例如矩形框架，第二车架51下方可设置例如四个第二车轮52，第二驱动装置53可包括例如驱动电机。

配合图5所示，在一些实施例中，所述抓取机构70可通过升降机构60与第二移动机构50连接，所述升降机构60可包括第三驱动装置61、转动轴62、卷筒63和第一链条64，所述转动轴62可转动地连接在所述第二车架51上，所述卷筒63固定设置在所述转动轴62上，所述第一链条64的一端与所述卷筒63连接，所述第一链条64的另一端与所述抓取机构70连接，所述第三驱动装置61与所述转动轴62传动连接，用于驱动所述转动轴62和所述卷筒63转动，以释放第一链条64带动所述抓取机构70下降，或卷绕所述第一链条64以提升所述抓取机构70。

可选的，转动轴62上可设置两个或两个以上的卷筒63，该两个或两个以上的卷筒63可沿转动轴62的轴向依次间隔布设，多个第一链条64的一端分别与各个卷筒63连接，多个第一链条64的另一端可依次与抓取机构70连接，如此，能够使抓取机构70受力均衡，且能够提高抓取机构70的稳定性，进而使得加盖或揭盖操作能够平稳的进行。

配合图5至图7所示，在一些实施例中，所述抓取机构70包括第一支架71、第二支架72、第一伸缩机构73、抓取组件74，所述第一支架71通过升降机构60与所述第二移动机构50连接，所述第二支架72位于所述第一支架71的下方；所述抓取组件74包括第一抓体741、第二抓体742、第一连接杆743和第二连接杆744，所述第一抓体741和所述第二抓体742铰接于所述第二支架72的同一位置，所述第一连接杆743的底端与所述第一抓体741的顶端铰接，所述第二连接杆744的底端与所述第二抓体742的顶端铰接，所述第一连接杆743的顶端和所述第二连接杆744的顶端铰接于所述第一支架71的同一位置；所述第一伸缩机构73用于连接所述第一支架71和所述第二支架72，使所述第二支架72能够相对于所述第一支架71向上或向下移动，以带动所述第一抓体741和所述第二抓体742相对张开或互相扣合。实际上，第一抓体741、第二抓体742、第一连接杆743和第二连接杆744形成了一个剪叉式结构，通过第一伸缩机构73调整第一支架71的第二支架72之间的间距，就能够带动第一抓体741和第二抓体742相对张开或相互扣合，以实现抓取罐盖32或释放罐盖32的目的，如图9和图10所示。

可选的，第一支架71和第二支架72之间可通过多根第二链条76连接，链条具有一定的柔性，允许第一支架71和第二支架72在一定范围内调整相对位置关系，又能够保持第一支架71和第二支架72之间连接稳定。

可选的，罐盖32的顶面中部可设置有吊点321，该吊点321可包括两个相对设置的支脚，以及连接在两个支脚之间的起吊杆。相对应，第一抓体741的底端部可呈钩状，第二抓体742的底端部可呈杆状，第一抓体741和第二抓体742可构造为在相互扣合时，第二抓体742封挡第一抓体741的开口处。如此，可通过第一抓体741勾住起吊杆，通过第二抓体742封挡第一抓体741的开口，以将起吊杆限制在第一抓体741的钩状结构内。

在一些实施例中，所述第一抓体741和所述第二抓体742通过同一个铰接轴与所述第二支架72铰接，所述铰接轴处设置有重力传感器75；所述控制器配置为：

在所述第一抓体741和所述第二抓体742互相扣合之后，控制所述升降机构60向上提拉所述抓取机构70，并获取所述重力传感器75检测的重力值；

在所述重力值大于第一阈值的情况下，确定所述抓取机构70已抓取罐盖32，控制所述升降机构60继续提拉所述抓取机构70。

通过重力传感器75能够准确检测抓取组件74是否抓取到罐盖32，以确保加揭盖操作能够有效实施。当然，也可通过重力传感器75检测抓取组件74是否已经有效释放掉罐盖32。

配合图8至图10所示，在一些实施例中，所述罐盖32的顶面上设置至少一对定位套筒322，该一对定位套筒322设置在所述吊点321的相对两侧，所述定位套筒322内具有定位孔；所述抓取机构70还包括与所述定位套筒322一一对应的第一定位杆711，所述第一定位杆711凸出于所述第二支架72的底侧，所述第一定位杆711用于伸入到所述定位孔中，以锁定所述抓取机构70和所述罐盖32的相对位置。通过定位套筒322和第一定位杆711互相配合能够使抓取组件74对准吊点321，以能够准确的抓取吊点321。可选的，定位孔可呈锥形，以能够顺畅的引导第一定位杆711插入其内部。

在一些实施例中，所述第二支架72上可设置有销孔721，所述第一定位杆711穿设所述销孔721，所述第一定位杆711的顶端伸出所述销孔721与所述第一支架71连接，所述第一定位杆711的底端伸出所述销孔721并位于所述第二支架72的底侧下方。这样，在第二支架72相对于第一支架71向上移动或向下移动时，第一定位杆711并不会随动，能够保持定位效果。

在一些实施例中，所述罐盖32的底面上设置有与所述定位套筒322一一对应的第二定位杆323，所述第二定位杆323用于在所述罐盖32堆叠时伸入到位于其下方的所述罐盖32的定位孔中，以锁定相邻两个罐盖32的相对位置。这样，在罐盖32堆叠于罐盖存放位30时能够保持稳定，避免罐盖32倾倒。

在一些实施例中，所述第二支架72的底侧还可凸设有多个支杆722，所述支杆722构造为在所述抓取组件74抓取所述罐盖32的吊点321时，抵近所述罐盖32的顶面。如此，在调运罐盖32时，通过多个支杆722互相配合能够限制罐盖32摆动。

配合图11所示，在一些实施例中，所述检测装置80包括安装支架81、第一传感器82、第二传感器83和第二伸缩机构84；所述安装支架81设置在靠近所述第一轨道11的位置处；所述第一传感器82设置在所述安装支架81上，用于检测相应的第一轨道11上是否有鱼雷罐车10，并在检测到有鱼雷罐车10时生成所述第一位置信息；所述第二传感器83通过第二伸缩机构84与所述安装支架81连接，所述第二伸缩机构84用于在所述第一传感器82检测到所述第一轨道11上具有鱼雷罐车10时，带动所述第二传感器83伸入所述第一轨道11在所述第二方向上的投影区域内；所述第二传感器83用于检测其自身与所述鱼雷罐车10的距离，以确定所述第二位置信息。也即，当第一传感器82检测到相应的第一轨道11上有鱼雷罐车10驶来，可向控制器发送信号，控制器识别到该第一传感器82的标识信息，即可确定该条第一轨道11的第一位置信息。继而，控制器可向第二伸缩机构84发送信号，控制第二伸缩机构84带动第二传感器83伸入到第一轨道11在第二方向上的投影区域内，通过第二传感器83检测其自身与鱼雷罐车10的距离，控制器可基于该距离确定第二位置信息。

本申请实施例的鱼雷罐车10的罐盖输送系统，设置有横跨一条或多条鱼雷罐车10所运行的第一轨道11的横梁20，第一移动机构40可移动地设置在该横梁20上，第一移动机构40上可移动地设置有第二移动机构50，第二移动机构50上设置有用于抓取罐盖32的抓取机构70，检测装置80能够检测鱼雷罐车10在第一方向上的第一位置信息和第二方向上的第二位置信息，控制器能够基于第一位置信息和第二位置信息控制第一移动机构40、第二移动机构50及抓取机构70作动，以实现自动为鱼雷罐车10加盖或揭盖的目的，能够显著提高钢铁厂在加揭盖环节的自动化水平和生产效率，并降低钢铁厂在鱼雷罐车10加揭盖环节的生产成本。

以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种鱼雷罐车的罐盖输送系统，其特征在于，包括：

横梁，其沿第一方向延伸并横跨一条或多条鱼雷罐车运行的第一轨道，所述横梁悬置于所述第一轨道的上方；

罐盖存放位，其位于所述横梁的下方且靠近所述第一轨道的位置处；

第一移动机构，其可移动地设置在所述横梁上；

第二移动机构，其可移动地设置在所述第一移动机构上，且所述第二移动机构构造为能够沿第二方向移动，所述第二方向为所述第一轨道延伸的方向；

抓取机构，其与所述第二移动机构连接，用于抓取或释放罐盖；

检测装置，其设置在邻近所述第一轨道的位置处，所述检测装置用于检测所述鱼雷罐车的位置，并生成第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息表征所述鱼雷罐车在所述第一方向上的位置，所述第二位置信息表征所述鱼雷罐车在所述第二方向上的位置；

控制器，其分别与所述检测装置、所述抓取机构、所述第一移动机构和所述第二移动机构连接，所述控制器配置为：

基于所述第一位置信息，控制所述第一移动机构带动所述第二移动机构和所述抓取机构移动至所述鱼雷罐车所在的第一轨道上方；

基于所述第二位置信息，控制所述第二移动机构带动所述抓取机构移动至所述鱼雷罐车的罐口上方；

控制所述抓取机构抓取所述罐口处的罐盖或将罐盖释放到所述罐口处。

2.根据权利要求1所述的鱼雷罐车的罐盖输送系统，其特征在于，所述抓取机构包括第一支架、第二支架、第一伸缩机构、抓取组件，所述第一支架通过升降机构与所述第二移动机构连接，所述第二支架位于所述第一支架的下方；

所述抓取组件包括第一抓体、第二抓体、第一连接杆和第二连接杆，所述第一抓体和所述第二抓体铰接于所述第二支架的同一位置，所述第一连接杆的底端与所述第一抓体的顶端铰接，所述第二连接杆的底端与所述第二抓体的顶端铰接，所述第一连接杆的顶端和所述第二连接杆的顶端铰接于所述第一支架的同一位置；

所述第一伸缩机构用于连接所述第一支架和所述第二支架，使所述第二支架能够相对于所述第一支架向上或向下移动，以带动所述第一抓体和所述第二抓体相对张开或互相扣合。

3.根据权利要求2所述的鱼雷罐车的罐盖输送系统，其特征在于，所述罐盖的顶面上设置有吊点和至少一对定位套筒，该吊点位于所述罐盖顶面的中部，该一对定位套筒设置在所述吊点的相对两侧，所述定位套筒内具有定位孔；

所述抓取机构还包括与所述定位套筒一一对应的第一定位杆，所述第一定位杆凸出于所述第二支架的底侧，所述第一定位杆用于伸入到所述定位孔中，以锁定所述抓取机构和所述罐盖的相对位置。

4.根据权利要求3所述的鱼雷罐车的罐盖输送系统，其特征在于，所述第二支架上设置有销孔，所述第一定位杆穿设所述销孔，所述第一定位杆的顶端伸出所述销孔与所述第一支架连接，所述第一定位杆的底端伸出所述销孔并位于所述第二支架的底侧下方。

5.根据权利要求3所述的鱼雷罐车的罐盖输送系统，其特征在于，所述罐盖的底面上设置有与所述定位套筒一一对应的第二定位杆，所述第二定位杆用于在所述罐盖堆叠时伸入到位于其下方的所述罐盖的定位孔中，以锁定相邻两个罐盖的相对位置。

6.根据权利要求2所述的鱼雷罐车的罐盖输送系统，其特征在于，所述第一抓体和所述第二抓体通过同一个铰接轴与所述第二支架铰接，所述铰接轴处设置有重力传感器；所述控制器配置为：

在所述第一抓体和所述第二抓体互相扣合之后，控制所述升降机构向上提拉所述抓取机构，并获取所述重力传感器检测的重力值；

在所述重力值大于第一阈值的情况下，确定所述抓取机构已抓取罐盖，控制所述升降机构继续提拉所述抓取机构。

7.根据权利要求1所述的鱼雷罐车的罐盖输送系统，其特征在于，所述横梁上设置有沿所述第一方向延伸的第二轨道；

所述第一移动机构包括第一车架、可转动地连接在所述第一车架底部的多个第一车轮和用于驱动所述第一车轮转动的第一驱动装置，所述第一车轮置于所述第二轨道上，所述第一驱动装置与所述控制器连接。

8.根据权利要求7所述的鱼雷罐车的罐盖输送系统，其特征在于，所述第一车架上设置有沿所述第二方向延伸的第三轨道；

所述第二移动机构包括第二车架、可转动地连接在所述第二车架底部的多个第二车轮和用于驱动所述第二车轮转动的第二驱动装置，所述第二车轮置于所述第三轨道上，所述第二驱动装置与所述控制器连接。

9.根据权利要求8所述的鱼雷罐车的罐盖输送系统，其特征在于，所述抓取机构通过升降机构与所述第二移动机构连接，所述升降机构包括第三驱动装置、转动轴、卷筒和第一链条，所述转动轴可转动地连接在所述第二车架上，所述卷筒固定设置在所述转动轴上，所述第一链条的一端与所述卷筒连接，所述第一链条的另一端与所述抓取机构连接，所述第三驱动装置与所述转动轴传动连接，用于驱动所述转动轴和所述卷筒转动，以释放第一链条带动所述抓取机构下降，或卷绕所述第一链条以提升所述抓取机构。

10.根据权利要求1所述的鱼雷罐车的罐盖输送系统，其特征在于，所述检测装置包括安装支架、第一传感器、第二传感器和第二伸缩机构；

所述安装支架设置在靠近所述第一轨道的位置处；

所述第一传感器设置在所述安装支架上，用于检测相应的第一轨道上是否有鱼雷罐车，并在检测到有鱼雷罐车时生成所述第一位置信息；

所述第二传感器通过第二伸缩机构与所述安装支架连接，所述第二伸缩机构用于在所述第一传感器检测到所述第一轨道上具有鱼雷罐车时，带动所述第二传感器伸入所述第一轨道在所述第二方向上的投影区域内；

所述第二传感器用于检测其自身与所述鱼雷罐车的距离，以确定所述第二位置信息。

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