CN114708742B

CN114708742B - 信号灯数据生成方法、装置、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN114708742B
Application number: CN202210596860.0A
Authority: CN
Inventors: 张祥琦
Original assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2022-05-30
Filing date: 2022-05-30
Publication date: 2022-09-13
Anticipated expiration: 2042-05-30
Also published as: CN114708742A

Abstract

本申请实施例公开了一种信号灯数据生成方法、装置、电子设备及存储介质，该信号灯数据生成方法通过根据地图数据集确定目标路口中路口车道的车道方向，可以根据车道方向确定直行方向的路口车道的目标数量，进而根据目标数量确定目标车道，后续再利用目标车道的端点位置信息来确定信号灯组的灯组位置信息，根据所述灯组位置信息生成所述信号灯组的目标信号灯数据，可以将地图数据集中本身所包含的车道位置转化为对应的信号灯组位置，进而得到目标信号灯数据，无须再通过人工对信号灯组的位置进行标注，从而提升信号灯数据的获取效率，降低信号灯数据的获取成本，可广泛应用于云技术、智能交通、智能驾驶、地图、导航等技术领域。

Description

信号灯数据生成方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种信号灯数据生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，自动驾驶、辅助驾驶、智能导航等智能交通技术的应用变得越来越广泛。在智能交通技术的应用中，环境感知是不可缺少的环节。其中，环境感知包括信号灯感知，在感知信号灯时需要使用到信号灯数据，信号灯数据一般会至少包括信号灯组的位置，相关技术中，常见的方式是从地图数据集中读取信号灯组的位置，然而，目前地图数据集中的信号灯组位置仍需要通过人工进行标注，使得信号灯数据的获取效率较低。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本申请实施例提供了一种信号灯数据生成方法、装置、电子设备及存储介质，能够提升信号灯数据的获取效率，降低信号灯数据的获取成本。

一方面，本申请实施例提供了一种信号灯数据生成方法，包括：

获取地图数据集，根据所述地图数据集确定目标路口中路口车道的车道方向；

确定所述车道方向为直行方向的所述路口车道的数量信息；

根据所述数量信息从所述路口车道中确定目标车道，根据所述地图数据集确定所述目标车道的端点位置信息；其中，所述端点位置信息用于指示所述目标车道的起点位置或者终点位置中的至少一种；

根据所述端点位置信息确定所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息，根据所述灯组位置信息生成所述信号灯组的目标信号灯数据。

另一方面，本申请实施例提供了一种信号灯数据生成装置，包括：

车道方向确定模块，用于获取地图数据集，根据所述地图数据集确定目标路口中路口车道的车道方向；

数量信息确定模块，用于确定所述车道方向为直行方向的所述路口车道的数量信息；

位置信息确定模块，用于根据所述数量信息从所述路口车道中确定目标车道，根据所述地图数据集确定所述目标车道的端点位置信息；其中，所述端点位置信息用于指示所述目标车道的起点位置或者终点位置中的至少一种；

信号灯数据生成模块，用于根据所述端点位置信息确定所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息，根据所述灯组位置信息生成所述信号灯组的目标信号灯数据。

进一步，上述信号灯数据生成模块还用于：

根据所述车道方向将所述路口车道进行划分，得到待控制车道集合；

确定所述待控制车道集合对应的上游车道和下游车道，根据所述上游车道和所述下游车道确定所述待控制车道集合对应的信号灯的控制拓扑信息；

根据所述控制拓扑信息得到所述待控制车道集合对应的信号灯配置信息；

基于所述信号灯配置信息生成所述信号灯组在仿真环境中的信号灯组配置信息。

进一步，上述信号灯数据生成模块具体用于以下至少之一：

将所述车道方向相同的路口车道划分至同一个待控制车道集合；

将所述车道方向不同的路口车道划分至同一个待控制车道集合；

确定所述路口车道的车道类型，根据所述车道类型将所述路口车道划分至对应的所述车道方向的待控制车道集合。

进一步，上述车道方向确定模块具体用于：

根据所述地图数据集确定目标路口中的路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度；

根据所述路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值，确定所述路口车道的车道方向。

进一步，上述车道方向确定模块具体用于以下至少之一：

当所述路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值大于或者等于第一角度阈值，且小于或者等于第二角度阈值，确定所述路口车道的车道方向为直行方向；其中，所述第二角度阈值大于所述第一角度阈值；

当所述路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值大于所述第二角度阈值，确定所述路口车道的车道方向为左转方向；

当所述路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值小于所述第一角度阈值，确定所述路口车道的车道方向为右转方向。

进一步，上述位置信息确定模块具体用于以下至少之一：

当所述数量信息指示直行车道的数量大于零，将所述直行车道作为目标车道；其中，所述直行车道是所述车道方向为直行方向的所述路口车道；

当所述数量信息指示直行车道的数量等于零，将左转车道或者右转车道中的至少一种作为目标车道；其中，所述直行车道是所述车道方向为直行方向的所述路口车道，所述左转车道是所述车道方向为左转方向的所述路口车道，所述右转车道是所述车道方向为右转方向的所述路口车道。

进一步，所述端点位置信息包括终点坐标，当所述直行车道的数量大于零，上述位置信息确定模块具体用于以下至少之一：

当所述直行车道的数量为一条，将所述直行车道的终点坐标作为所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息；

当所述直行车道的数量为至少两条，计算至少两条所述直行车道的终点坐标的均值，得到第一均值坐标，将所述第一均值坐标作为所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息。

进一步，所述端点位置信息包括终点坐标，当所述直行车道的数量等于零，上述位置信息确定模块具体用于：

计算所述左转车道的终点坐标与所述右转车道的终点坐标之间的均值，得到第二均值坐标；

将所述第二均值坐标作为所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息。

进一步，所述端点位置信息包括起点坐标，当所述直行车道的数量等于零，上述位置信息确定模块具体用于：

根据预设的延伸距离调整所述左转车道的起点坐标或者调整所述右转车道的起点坐标，得到延伸坐标；

将所述延伸坐标作为所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息。

进一步，上述信号灯数据生成模块具体用于：

根据所述地图数据集确定所述目标车道的端点朝向信息；其中，所述端点朝向信息用于指示所述目标车道的起点朝向或者终点朝向；

根据所述端点朝向信息确定所述信号灯组的灯组朝向信息；

根据所述灯组位置信息和所述灯组朝向信息生成所述信号灯组的目标信号灯数据。

进一步，所述端点朝向信息包括起点朝向角度，上述信号灯数据生成模块具体用于以下至少之一：

当所述目标车道的起点朝向角度大于第三角度阈值，且所述目标车道的起点朝向角度小于或者等于第四角度阈值，确定所述信号灯组的灯组朝向信息为第一朝向；

当所述目标车道的起点朝向角度大于所述第四角度阈值，且所述目标车道的起点朝向角度小于或者等于第五角度阈值，确定所述信号灯组的灯组朝向信息为第二朝向；

当所述目标车道的起点朝向角度大于所述第五角度阈值，且所述目标车道的起点朝向角度小于或者等于第六角度阈值，确定所述信号灯组的灯组朝向信息为第三朝向；

当所述目标车道的起点朝向角度大于所述第六角度阈值，且所述目标车道的起点朝向角度小于或者等于所述第三角度阈值，确定所述信号灯组的灯组朝向信息为第四朝向。

进一步，上述信号灯数据生成模块具体用于：

获取所述信号灯组的运行周期和通行时长占比；

根据所述运行周期和所述通行时长占比，确定所述信号灯组中各个所述信号灯对应的信号灯运行时长，根据各个所述信号灯运行时长得到所述信号灯组的灯组时长信息；

根据所述灯组位置信息和所述灯组时长信息生成所述信号灯组的目标信号灯数据。

另一方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的信号灯数据生成方法。

另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行实现上述的信号灯数据生成方法。

另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该计算机设备执行实现上述的信号灯数据生成方法。

本申请实施例至少包括以下有益效果：通过根据地图数据集确定目标路口中路口车道的车道方向，可以根据车道方向确定直行方向的路口车道的目标数量，进而根据目标数量确定目标车道，从而使得在确定目标车道时适配不同的道路结构，提高确定目标车道的合理性；后续再利用目标车道的端点位置信息来确定信号灯组的灯组位置信息，根据所述灯组位置信息生成所述信号灯组的目标信号灯数据，可以将地图数据集中本身所包含的车道位置转化为对应的信号灯组位置，进而得到目标信号灯数据，无须再通过人工对信号灯组的位置进行标注，从而提升信号灯数据的获取效率，降低信号灯数据的获取成本。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本申请实施例提供的一种示例性的道路示意图；

图2为本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种实施环境的示意图；

图4为本申请实施例提供的信号灯数据生成方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的目标路口的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的信号灯组的一种结构示意图；

图7为本申请实施例提供的目标路口的一种道路结构示意图；

图8为本申请实施例提供的目标路口的另一种道路结构示意图；

图9为本申请实施例提供的目标路口的另一种道路结构示意图；

图10为本申请实施例提供的目标路口的另一种道路结构示意图；

图11为本申请实施例提供的生成信号灯组的示意图；

图12为本申请实施例提供的信号灯组配置信息的数据结构示意图；

图13为本申请实施例提供的灯组朝向信息的分布示意图；

图14为本申请实施例提供的信号灯数据生成方法应用于导航场景时的完整流程示意图；

图15为本申请实施例提供的信号灯数据生成方法应用于自动驾驶场景时的完整流程示意图；

图16为本申请实施例提供的信号灯数据生成方法应用于交通仿真场景时的完整流程示意图；

图17为本申请实施例提供的交通仿真界面示意图；

图18为本申请实施例提供的仿真环境的信号灯组配置修改界面示意图；

图19为本申请实施例提供的信号灯数据生成装置的结构示意图；

图20为本申请实施例提供的终端的部分结构框图；

图21为本申请实施例提供的服务器的部分结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

为便于理解本申请实施例提供的技术方案，这里先对本申请实施例使用的一些关键名词进行解释：

智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)又称智能运输系统(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。

智能车路协同系统(Intelligent Vehicle Infrastructure CooperativeSystems，IVICS)，简称车路协同系统，是智能交通系统(ITS)的一个发展方向。车路协同系统是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。

目前，在在智能交通技术的环境感知中，常见的方式是从地图数据集中读取信号灯组的位置，然而，目前地图数据集中的信号灯组位置仍需要通过人工进行标注，使得信号灯数据的获取效率较低。

基于此，本申请实施例提供了一种信号灯数据生成方法、装置、电子设备及存储介质，能够提升信号灯数据的获取效率，降低信号灯数据的获取成本。

参照图1，图1为本申请实施例提供的一种示例性的道路示意图，路口由不同方向的道路交汇所形成，路口中一般设置有信号灯组，经过路口的道路的方向可以是不同的，例如图1中经过路口的道路的方向可以是向北和向南，各条道路可以通过车道线分割成若干条车道，在路口区域的不同的车道对应着不同的车道方向，相应地，不同方向的道路可以利用不同的信号灯组对行驶在道路中的车辆进行控制。

参照图2，图2为本申请实施例提供的一种实施环境的示意图，其中，该实施环境包括第一终端201和第一服务器202，其中，第一终端201和第一服务器202之间通过通信网络连接。

第一终端201可以是车载终端，示例性地，第一终端201可以从第一服务器202侧获取地图数据集，根据地图数据集确定目标路口中路口车道的车道方向，确定车道方向为直行方向的路口车道的数量信息，根据数量信息从路口车道中确定目标车道，根据地图数据集确定目标车道的端点位置信息，根据端点位置信息确定目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息，根据灯组位置信息生成信号灯组的目标信号灯数据，然后，基于目标信号灯数据控制第一终端201对应的车辆进行自动驾驶。

第一终端201也可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，示例性地，第一终端201可以从第一服务器202侧获取地图数据集，根据地图数据集确定目标路口中路口车道的车道方向，确定车道方向为直行方向的路口车道的数量信息，根据数量信息从路口车道中确定目标车道，根据地图数据集确定目标车道的端点位置信息，根据端点位置信息确定目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息，根据灯组位置信息生成信号灯组的目标信号灯数据，然后，基于目标信号灯数据进行导航。

第一服务器202可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN（Content Delivery Network，内容分发网络）、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。另外，第一服务器202还可以是区块链网络中的一个节点服务器。

参照图3，图3为本申请实施例提供的另一种实施环境的示意图，其中，该实施环境包括第二终端301或者第二服务器302，示例性地，第二终端301或者第二服务器302中可以运行有仿真环境303，在该仿真环境303中，第二终端301或者第二服务器302可以获取预设的地图数据集，根据地图数据集确定目标路口中路口车道的车道方向，确定车道方向为直行方向的路口车道的数量信息，根据数量信息从路口车道中确定目标车道，根据地图数据集确定目标车道的端点位置信息，根据端点位置信息确定目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息，根据灯组位置信息生成信号灯组的目标信号灯数据，然后，基于目标信号灯数据进行交通仿真。

本申请实施例提供的方法可应用于各种技术领域，包括但不限于云技术、智能交通、智能驾驶、地图、导航等技术领域。

参照图4，图4为本申请实施例提供的信号灯数据生成方法的流程示意图，该信号灯数据生成方法可以由终端执行，或者可以由服务器执行，或者可以由终端和服务器配合执行，该信号灯数据生成方法包括但不限于以下步骤401至步骤404。

步骤401：获取地图数据集，根据地图数据集确定目标路口中路口车道的车道方向。

在一种可能的实现方式中，地图数据集可以是由服务器发送至终端的，或者，地图数据集也可以是终端使用者通过移动存储介质传输至终端的，或者，地图数据集也可以是预设于终端或者服务器中，本申请实施例不做限定。

在一种可能的实现方式中，地图数据集包括路口信息、车道信息等等，路口信息可以包括路口标识，路口标识用于标识不同的路口；车道信息可以包括车道标识、车道起点的位置、车道终点的位置、车道起点的朝向角度、车道终点的朝向角度、道路拓扑信息等等，车道标识用于标识不同的车道；车道起点的位置可以是车道起点的经纬度，或者也可以是其他标准的位置坐标，本申请实施例不做限定，车道终点的位置同理；车道起点的朝向角度可以是采用某个坐标轴方向作为标准方向所确定的方位角，车道终点的朝向角度同理，标准方向可以根据实际情况而定，例如可以是正东方向、正北方向等等，本申请实施例不做限定。道路拓扑信息包括不同车道之间的连接关系，即道路拓扑信息用于指示与某条车道连接的上游车道和下游车道。

其中，目标路口为地图数据集对应的地图中的其中一个路口，在一种可能的实现方式中，路口车道可以为路口区域内的车道，例如，参照图5，图5为本申请实施例提供的目标路口的结构示意图，以车道标识为1946和1953的路口车道作为例子，车道标识为1946的路口车道的上游车道是车道标识为81的车道，车道标识为1946的路口车道的下游车道是车道标识为1074的车道，车道标识为1953的路口车道的上游车道是车道标识为86的车道，车道标识为1953的路口车道的下游车道是车道标识为87的车道。可以理解的是，在实际应用中，路口区域内并不一定通过真实的车道线分割成路口车道，此时，车辆从目标路口的上游车道行驶至下游车道时，经过的目标路口内的区域即为相应的路口车道。

其中，路口车道的车道方向可以是车辆对应的行驶方向，车道方向可以为直行方向、左转方向或者右转方向。例如，图5所示的车道标识为1946的路口车道的车道方向为右转方向，图5所示的车道标识为1953的路口车道的车道方向为直行方向。

需要补充说明的是，目标路口中可以存在多条不同方向的道路，例如，当目标路口为十字路口时，目标路口中可以设置有四条不同方向的道路，每条道路中设置有不同方向的车道，根据地图数据集确定目标路口中路口车道的车道方向，可以是确定目标路口中位于当前行驶道路的路口车道的车道方向，此时具体的应用场景可以是导航、自动驾驶场景；或者，根据地图数据集确定目标路口中路口车道的车道方向，也可以是确定目标路口中所有道路的路口车道的车道方向，此时具体的应用场景可以是仿真场景。

步骤402：确定车道方向为直行方向的路口车道的数量信息。

在一种可能的实现方式中，车道方向为直行方向的路口车道即为直行车道，车道方向为左转方向的路口车道即为左转车道，车道方向为右转方向的路口车道即为右转车道，直行车道的数量信息用于指示直行车道的数量，或者用于指示目标路口中是否存在直行车道，直行车道的数量信息可以是直行车道具体的车道数量，也可以为指示是否存在直行车道的判断标识，本申请实施例不做限定。当数量信息为判断标识时，判断标识可以为根据预设规则而设置的字符，例如，数量信息可以是字符“1”或者字符“0”，字符“1”表示目标路口中存在直行车道，字符“0”表示目标路口中不存在直行车道，当然，本申请不对判断标识的具体形式做限定。

其中，在确定车道方向为直行方向的路口车道的数量信息时，可以遍历各条路口车道，确定各条路口车道的车道方向，再根据各条路口车道的车道方向统计直行车道的数量；或者，也可以不统计直行车道的数量，当确认存在一条直行车道时，即可确定对应的判断标识为存在直行车道。

步骤403：根据数量信息从路口车道中确定目标车道，根据地图数据集确定目标车道的端点位置信息。

在一种可能的实现方式中，当数量信息指示直行车道的数量大于零，即目标路口中存在直行车道，则将直行车道作为目标车道；而当数量信息指示直行车道的数量等于零，即目标路口中不存在直行车道，则将左转车道或者右转车道中的至少一种作为目标车道。

其中，当目标路口中存在一条直行车道时，可以将该直行车道作为目标车道，当目标路口中存在至少两条直行车道时，可以将所有的直行车道作为目标车道。

其中，端点位置信息用于指示目标车道的起点位置或者终点位置中的至少一种，端点位置信息可以是起点坐标或者终点坐标中的至少一种，例如，端点位置信息可以包括目标车道的车道起点的经纬度，或者，端点位置信息可以包括目标车道的车道终点的经纬度，端点位置信息可以包括目标车道的车道起点的经纬度和车道终点的经纬度。端点位置信息可以从地图数据集中直接读取得到。车道起点可以是车道中心线的起点，车道终点可以是车道中心线的终点。

当目标路口中存在直行车道时，直行车道的端点位置信息与目标路口中的信号灯位置更加接近，因此，将直行车道作为目标车道，后续在根据目标车道的端点位置信息确定目标路口中信号灯组的位置时，可以使得信号灯组的位置更加准确。

并且，通过根据地图数据集确定目标路口中路口车道的车道方向，可以根据车道方向确定直行方向的路口车道的目标数量，进而根据目标数量确定目标车道，从而使得在确定目标车道时适配不同的道路结构，提高确定目标车道的合理性。

步骤404：根据端点位置信息确定目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息，根据灯组位置信息生成信号灯组的目标信号灯数据。

在一种可能的实现方式中，不同方向的道路对应由不同的信号灯组控制，目标路口的结构类型不同，信号灯组的数量也相应不同，例如，当目标路口为十字路口时，信号灯组的数量为四个；当目标路口为丁字路口时，信号灯组的数量为三个，以此类推。信号灯组可以包括至少一个信号灯，不同的信号灯可以控制对应的车道，例如一个信号灯组可以包括一个控制直行车道的信号灯和一个控制左转车道的信号灯，或者一个信号灯组也可以只包括一个同时控制直行车道和左转车道的信号灯。

当步骤401中确定的是目标路口中位于当前行驶道路的路口车道的车道方向时，根据端点位置信息确定的是当前行驶道路对应的信号灯组的灯组位置信息；当步骤401中确定的是目标路口中所有道路的路口车道的车道方向时，根据端点位置信息确定的是目标路口中各条不同方向的道路对应的信号灯组的灯组位置信息。

灯组位置信息用于指示信号灯组的位置，灯组位置信息可以为信号灯组的经纬度，或者也可以是其他标准的位置坐标，本申请实施例不做限定。

目标信号灯数据可以包含信号灯组一种或者多种的信息，例如，目标信号灯数据可以包括信号灯位置信息，或者，目标信号灯数据可以包括信号灯位置信息和信号灯朝向信息，或者，目标信号灯数据可以包括信号灯位置信息、信号灯朝向信息和信号灯时长信息，等等。目标信号灯数据可以为完整的配置文件，或者可以为用于传输的数据包，本申请实施例不做限定。

参照图6，图6为本申请实施例提供的信号灯组的一种结构示意图，该信号灯组包括三个信号灯，分别为信号灯A、信号灯B和信号灯C，信号灯A控制左转车道、信号灯B控制直行车道，信号灯C控制右转车道，目标信号灯数据包括信号灯位置信息、信号灯朝向信息和信号灯时长信息。

本申请实施例提供的信号灯数据生成方法，通过利用目标车道的端点位置信息来确定信号灯组的灯组位置信息，根据灯组位置信息生成信号灯组的目标信号灯数据，可以将地图数据集中本身所包含的车道位置转化为对应的信号灯组位置，进而得到目标信号灯数据，无须再通过人工对信号灯组的位置进行标注，从而提升信号灯数据的获取效率，降低信号灯数据的获取成本。

可以理解的是，相较于使用激光雷达获取信号灯组位置，本申请实施例提供的信号灯数据生成方法同样可以提升信号灯数据的获取效率，降低信号灯数据的获取成本。

在一种可能的实现方式中，目标路口中路口车道的车道方向可以直接从地图数据集中获取得到，但是，由于车道方向一般无法通过测量设备获取，因此地图数据集中的车道方向一般也是通过人工标注，从而提升了地图数据集的维护成本，并且，在地图数据集中增加车道方向也会提高地图数据集的数据量，增大了地图数据集的空间占用。

基于此，在根据地图数据集确定目标路口中路口车道的车道方向时，可以根据地图数据集确定目标路口中的路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度，根据路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值，确定路口车道的车道方向。

其中，路口车道的起点朝向角度为路口车道的起点与坐标原点之间的连线与标准方向的夹角，路口车道的终点朝向角度为路口车道的起点与坐标原点之间的连线与标准方向的夹角，起点朝向角度和终点朝向角度可以由相关的传感器直接获取得到。起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值即为对应的路口的转向角度，因此，通过路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值即可确定路口车道的车道方向。

一般来说，路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度是地图数据集中常见的车道信息，是进行导航、自动驾驶、仿真的重要参数之一，可见，通过路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值确定路口车道的车道方向，可以达到路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度的复用效果，无须在地图数据集中加入路口车道的车道方向，从而可以快捷地确定路口车道的车道方向，同时不会提高地图数据集的数据量，优化地图数据集的空间占用。

在一种可能的实现方式中，根据路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值，确定路口车道的车道方向，至少有以下几种情况：

当路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值大于或者等于第一角度阈值，且小于或者等于第二角度阈值，确定路口车道的车道方向为直行方向；

当路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值大于第二角度阈值，确定路口车道的车道方向为左转方向；

当路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值小于第一角度阈值，确定路口车道的车道方向为右转方向；

其中，第二角度阈值大于第一角度阈值，示例性地，第一角度阈值可以是负45度，第二角度阈值可以是正45度，可以理解的是，第一角度阈值和第二角度阈值可以根据实际情况调整，本申请实施例不做限定。

可以理解的是，在理想情况下，路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值为0度时，路口车道的车道方向为直行方向，然而在实际应用中，直行车道的形状并不一定是完全竖直的，因此，通过引入第一角度阈值和第二角度阈值来确定路口车道的车道方向，可以使得在确定车道方向时更加合理，有利于提升确定车道方向的准确性。

下面针对目标车道的不同情况说明确定灯组位置信息的原理。

在一种可能的实现方式中，当直行车道的数量为一条，则可以将直行车道的终点坐标作为目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息。

例如，参照图7，图7为本申请实施例提供的目标路口的一种道路结构示意图，其中，图7所示的目标路口其中一个行驶方向的道路中设置有一条左转车道、一条直行车道和一条右转车道（图7中以各条车道的中心线进行展示），若路口车道为目标路口内的车道，则在根据端点位置信息确定目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息时，可以将直行车道的终点坐标作为目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息。

可以理解的是，上述直行车道的终点坐标相当于其下游车道的起点坐标。通过将直行车道的终点坐标作为信号灯组的灯组位置信息，使得灯组位置信息与现实中信号灯组的设置位置更加接近，有利于提升灯组位置信息的准确性与合理性。

在一种可能的实现方式中，当直行车道的数量为至少两条，可以计算至少两条直行车道的终点坐标的均值，得到第一均值坐标，将第一均值坐标作为目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息。

例如，参照图8，图8为本申请实施例提供的目标路口的另一种道路结构示意图，其中，图8所示的目标路口其中一个行驶方向的道路中设置有一条左转车道、两条直行车道和一条右转车道（图8中以各条车道的中心线进行展示），若路口车道为目标路口内的车道，则在根据端点位置信息确定目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息时，可以计算至少两条直行车道的终点坐标的均值，得到第一均值坐标，将第一均值坐标作为目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息。

类似地，上述直行车道的终点坐标相当于其下游车道的起点坐标。可以理解的是，图8中以直行车道的数量为两条进行说明，当直行车道的数量大于两条时同理，在此不再赘述。当直行车道的数量为至少两条时，通过计算至少两条直行车道的终点坐标的均值来确定信号灯组的灯组位置信息，使得灯组位置信息与现实中信号灯组的位置更加接近，有利于提升灯组位置信息的准确性与合理性。

在一种可能的实现方式中，当直行车道的数量等于零，且目标路口中同时存在若干条左转车道和若干条右转车道时，可以计算左转车道的终点坐标与右转车道的终点坐标之间的均值，得到第二均值坐标，将第二均值坐标作为目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息。

例如，参照图9，图9为本申请实施例提供的目标路口的另一种道路结构示意图，其中，图9所示的目标路口其中一个行驶方向的道路中设置有一条左转车道和一条右转车道（图9中以各条车道的中心线进行展示），若路口车道为目标路口内的车道，则在根据端点位置信息确定目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息时，可以计算左转车道的终点坐标与右转车道的终点坐标之间的均值，得到第二均值坐标，将第二均值坐标作为目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息。

当然，若左转车道或者右转车道的数量大于一条，则可以计算所有的左转车道的终点坐标和所有的右转车道的终点坐标的均值得到第二均值坐标，或者，计算最靠近目标路口中心的左转车道的终点坐标和最靠近目标路口中心的右转车道的终点坐标的均值，得到第二均值坐标。

类似地，上述左转车道或者右转车道的终点坐标相当于其下游车道的起点坐标。当直行车道的数量为零条时，通过计算左转车道的终点坐标与右转车道的终点坐标之间的均值来确定信号灯组的灯组位置信息，使得灯组位置信息与现实中信号灯组的位置更加接近，有利于提升灯组位置信息的准确性与合理性。

在一种可能的实现方式中，当直行车道的数量等于零，且目标路口中存在若干条左转车道或者若干条右转车道时，可以根据预设的延伸距离调整左转车道的起点坐标或者调整右转车道的起点坐标，得到延伸坐标，将延伸坐标作为目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息。

例如，参照图10，图10为本申请实施例提供的目标路口的另一种道路结构示意图，其中，图10所示的目标路口其中一个行驶方向的道路中设置有一条左转车道（图10中以各条车道的中心线进行展示），若路口车道为目标路口内的车道，则在根据端点位置信息确定目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息时，可以根据预设的延伸距离调整左转车道的起点坐标，得到延伸坐标，将延伸坐标作为目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息。

延伸距离可以根据目标路口的实际大小而定，本申请实施例不做限定。一般而言，根据延伸距离调整起点坐标时，延伸方向可以沿着车道中心线所在的方向。

当然，若左转车道或者右转车道的数量大于一条，则可以根据预设的延伸距离调整各条左转车道的起点坐标或者调整右转车道的起点坐标，得到各条左转车道的延伸坐标后计算各条左转车道的延伸坐标的平均值，进而得到目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息，对于右转车道来说同理，在此不再赘述。

类似地，上述左转车道的起点坐标相当于其上游车道的终点坐标。可以理解的是，图10中以左转车道进行说明，当该行驶方向的道路中设置的为右转车道时的原理类似，在此不再赘述。当直行车道的数量为零条，且转弯车道为左转车道和右转车道的其中一种时，通过根据预设的延伸距离调整左转车道的起点坐标或者调整右转车道的起点坐标来确定信号灯组的灯组位置信息，使得灯组位置信息与现实中信号灯组的位置更加接近，有利于提升灯组位置信息的准确性与合理性。

本申请实施例提供的信号灯数据生成方法可以应用于仿真环境，在仿真环境中，仿真软件后台会生成信号灯数据，使得仿真环境中的车辆根据信号灯组的状态进行对应的运动，最终获得接近真实交通状态的仿真结果。在仿真环境中，信号灯组属于其中一个功能模块，因此在根据端点位置信息确定目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息之前，可以先在仿真环境中生成信号灯组，具体地，可以根据车道方向将路口车道进行划分，得到待控制车道集合，确定待控制车道集合对应的上游车道和下游车道，根据上游车道和下游车道确定待控制车道集合对应的信号灯的控制拓扑信息，根据控制拓扑信息得到待控制车道集合对应的信号灯配置信息，基于信号灯配置信息生成信号灯组在仿真环境中的信号灯组配置信息。

其中，根据车道方向将路口车道进行划分，即对位于相同道路中的路口车道进行聚合，聚合得到的待控制车道集合由对应的信号灯进行控制。具体划分方式如下：

第一种方式可以是将车道方向相同的路口车道划分至同一个待控制车道集合。其中，将车道方向相同的路口车道划分至同一个待控制车道集合，即利用同一个信号灯控制车道方向相同的路口车道。

例如，目标路口中设置有两条直行车道和两条左转车道，可以将两条直行车道划分至直行的待控制车道集合，将两条左转车道划分至左转的待控制车道集合，此时，可以得到两个不同的待控制车道集合。

第二种方式可以是将车道方向不同的路口车道划分至同一个待控制车道集合。其中，将车道方向不同的路口车道划分至同一个待控制车道集合，即利用同一个信号灯控制车道方向不同的路口车道。

例如，目标路口中设置有两条直行车道、两条左转车道和右转车道，可以将两条直行车道和两条左转车道划分至直行左转的待控制车道集合，将右转车道划分至右转的待控制车道集合，此时，可以得到两个不同的待控制车道集合。

第三种方式可以是确定路口车道的车道类型，根据车道类型将路口车道划分至对应的车道方向的待控制车道集合。其中，车道类型用于在路口车道上行驶的车辆的类型，例如车道类型可以是公交车道、摩托车道等等。

例如，目标路口中设置有两条直行车道和两条左转车道，其中一条直行车道和其中一条左转车道为公交车道，可以将直行的公交车道划分至直行的公交待控制车道集合，将左转的公交车道划分至左转的公交待控制车道集合，将另外一条直行车道划分至直行的普通待控制车道集合，将另外一条左转车道划分至左转的普通待控制车道集合，此时，可以得到四个不同的待控制车道集合。

可以理解的是，上述三种路口车道的划分方式可以任意组合执行，待控制车道集合中的路口车道的数量可以是一条或者两条以上。另外，对于第三种方式来说，能够针对特殊类型的路口车道进行仿真控制，达到对路口车道的精细化控制效果。

划分得到待控制车道集合后，可以确定待控制车道集合对应的上游车道和下游车道，根据上游车道和下游车道确定待控制车道集合对应的信号灯的控制拓扑信息。

例如，参照图11，图11为本申请实施例提供的生成信号灯组的示意图，目标路口中其中一个方向的道路R1中设置有直行车道A1、直行车道A2、左转车道B1和左转车道B2，直行车道A1具有上游车道A11和下游车道A12，直行车道A2具有上游车道A21和下游车道A22，左转车道B1具有上游车道B11和下游车道B12,左转车道B2具有上游车道B21和下游车道B22，直行车道A1、直行车道A2被划分为待控制车道集合A，左转车道B1和左转车道B2被划分为待控制车道集合B，因此，待控制车道集合A对应的信号灯的控制拓扑信息为“上游车道A11-下游车道A12、上游车道A21-下游车道A22”，待控制车道集合B对应的信号灯的控制拓扑信息为“上游车道B11-下游车道B12、上游车道B21-下游车道B22”。

确定信号灯的控制拓扑信息后，即可得到待控制车道集合对应的信号灯配置信息，即控制待控制车道集合的信号灯配置信息，在一种可能的实现方式中，信号灯配置信息还可以包括信号灯的运行时长、信号灯的标识等等。

承接上述例子，可以生成信号灯L1和信号灯L2的信号灯配置信息，信号灯L1对应的控制拓扑信息为“上游车道A11-下游车道A12、上游车道A21-下游车道A22”，信号灯L2对应的控制拓扑信息为“上游车道B11-下游车道B12、上游车道B21-下游车道B22”。即，从上游车道A11行驶至下游车道A12的车辆以及从上游车道A21行驶至下游车道A22均受信号灯L1的控制，从上游车道B11行驶至下游车道B12的车辆以及从上游车道B21行驶至下游车道B22均受信号灯L2的控制。

在得到信号灯配置信息后，即可聚合生成对应的信号灯组配置信息，例如上述例子中的信号灯L1和信号灯L2的信号灯配置信息可以聚合成信号灯组配置信息。当然，信号灯配置信息可以为一个或者两个以上信号灯的信号灯配置信息，本申请实施例不做限定。

例如，参照图12，图12为本申请实施例提供的信号灯组配置信息的数据结构示意图，在信号灯组配置信息中，利用路口标识来标识目标路口，目标路口中的信号灯组用不同的信号灯组标识来进行标识，每个信号灯组下包括该信号灯组的灯组位置信息、控制的道路标识以及信号灯组下各个信号灯的信号灯配置信息，信号灯配置信息包括信号灯的控制拓扑信息、信号灯运行时长和信号灯标识等等。

在一种可能的实现方式中，在仿真环境中生成信号灯组的信号灯组配置信息时，可以是生成目标路口中控制不同方向道路的信号灯组的信号灯组配置信息，相应地，根据信号灯控制拓扑信息生成的信号灯配置信息可能是不同方向道路的信号灯配置信息，因此，在基于信号灯配置信息在仿真环境中生成信号灯组配置信息时，可以将控制的上游车道位于同一条道路中的信号灯的信号灯配置信息聚合成对应的信号灯组配置信息。通过判断信号灯控制的上游车道是否位于同一条道路中，进而对信号灯配置信息进行聚合，从而能够对多个控制不同方向道路的信号灯配置信息进行聚合处理，并且可以提升对信号灯配置信息进行聚合处理的准确性。

例如，承接上述例子，目标路口中与道路R1不同方向的道路R2中还设置有直行车道C1、直行车道C2、左转车道D1和左转车道D2，直行车道C1具有上游车道C11和下游车道C12，直行车道C2具有上游车道C21和下游车道C22，左转车道D1具有上游车道D11和下游车道D12,左转车道D2具有上游车道D21和下游车道D22，直行车道C1、直行车道C2被划分为待控制车道集合C，左转车道D1和左转车道D2被划分为待控制车道集合D，因此，待控制车道集合C对应的信号灯控制拓扑信息为“上游车道C11-下游车道C12、上游车道C21-下游车道C22”，待控制车道集合D对应的信号灯控制拓扑信息为“上游车道D11-下游车道D12、上游车道D21-下游车道D22”。后续生成的信号灯L3对应的信号灯控制拓扑信息为“上游车道C11-下游车道C12、上游车道C21-下游车道C22”，信号灯L4对应的信号灯控制拓扑信息为“上游车道D11-下游车道D12、上游车道D21-下游车道D22”。因此，最终生成的信号灯配置信息为信号灯L1、信号灯L2、信号灯L3和信号灯L4的信号灯配置信息，此时，由于上游车道A11、上游车道A21、上游车道B11和上游车道B21位于同一条道路R1中，而信号灯L1控制上游车道A11和上游车道A21，信号灯L2控制上游车道B11和上游车道B21，则可以将信号灯L1和信号灯L2的信号灯配置信息聚合成一个信号灯组的信号灯组配置信息。同理，上游车道C11、上游车道C21、上游车道D11和上游车道D21位于同一条道路R2中，而信号灯L3控制上游车道C11和上游车道C21，信号灯L4控制上游车道D11和上游车道D21，则可以将信号灯L3和信号灯L4的信号灯配置信息聚合成另一个信号灯组的信号灯组配置信息。

可见，本申请实施例提供的信号灯数据生成方法中，可以在仿真环境中自动生成信号灯组的信号灯组配置信息，有利于提升仿真效率。并且，能够生成精确到车道级别的信号灯配置信息，提升仿真精度。

在一种可能的实现方式中，目标信号灯数据除了包括灯组位置信息以外，还可以包括灯组朝向信息，因此，在根据灯组位置信息生成信号灯组的目标信号灯数据时，可以根据地图数据集确定目标车道的端点朝向信息；根据端点朝向信息确定信号灯组的灯组朝向信息；根据灯组位置信息和灯组朝向信息生成信号灯组的目标信号灯数据。

其中，灯组朝向信息用于指示信号灯组的朝向，端点朝向信息可以用于指示目标车道的起点朝向，例如端点朝向信息可以为起点朝向角度，根据端点朝向信息确定信号灯组的灯组朝向信息具体有以下几种情况：

当目标车道的起点朝向角度大于第三角度阈值，且目标车道的起点朝向角度小于或者等于第四角度阈值，确定信号灯组的灯组朝向信息为第一朝向；

当目标车道的起点朝向角度大于第四角度阈值，且目标车道的起点朝向角度小于或者等于第五角度阈值，确定信号灯组的灯组朝向信息为第二朝向；

当目标车道的起点朝向角度大于第五角度阈值，且目标车道的起点朝向角度小于或者等于第六角度阈值，确定信号灯组的灯组朝向信息为第三朝向；

当目标车道的起点朝向角度大于第六角度阈值，且目标车道的起点朝向角度小于或者等于第三角度阈值，确定信号灯组的灯组朝向信息为第四朝向。

例如，参照图13，图13为本申请实施例提供的灯组朝向信息的分布示意图，其中，第三角度阈值、第四角度阈值、第五角度阈值和第六角度阈值之和为0度，第三角度阈值可以为负45度，第四角度阈值可以为正45度，第五角度阈值可以为正135度，第六角度阈值可以为负135度，第一朝向可以为东，第二朝向可以为北，第三朝向可以为西，第四朝向可以为南。此时，当起点朝向角度在负45度至正45度之间，确定信号灯组的朝向为东，当起点朝向角度在正45度至正135度之间，确定信号灯组的朝向为北，当起点朝向角度在正135度至负135度之间，确定信号灯组的朝向为西，当起点朝向角度在负135度至负45度之间，确定信号灯组的朝向为南。当然，第三角度阈值也可以看做是315度，第六角度阈值也可以看做是225度，此时，第三角度阈值和第四角度阈值之和为360度，当起点朝向角度在315度至45度之间，确定信号灯组的朝向为东，当起点朝向角度在45度至135度之间，确定信号灯组的朝向为北，当起点朝向角度在135度至225度之间，确定信号灯组的朝向为西，当起点朝向角度在225度至315度之间，确定信号灯组的朝向为南。

可以理解的是，上述第三角度阈值、第四角度阈值、第五角度阈值和第六角度阈值可以根据实际情况而定，例如第三角度阈值也可以为0度，第四角度阈值也可以为90度，第五角度阈值也可以为180度，第六角度阈值也可以为270度，等等。同理，上述第一朝向、第二朝向、第三朝向和第四朝向可以根据实际情况而定，例如第一朝向、第二朝向、第三朝向和第四朝向可以是以其他参照物为标准的方向，本申请实施例不做限定。

通过根据端点朝向信息确定信号灯组的灯组朝向信息，进而生成信号灯组的目标信号灯数据，可以使得目标信号灯数据所携带的信息量更加丰富，并且灯组朝向信息也是地图数据集中本身所包含的车道端点朝向信息得到的，无须人工标注，从而提升信号灯数据的获取效率，降低信号灯数据的获取成本。另外，通过引入第三角度阈值、第四角度阈值、第五角度阈值和第六角度阈值来进行灯组朝向信息的判断，能够更加精细化地确定灯组朝向信息。

在一种可能的实现方式中，目标信号灯数据除了包括灯组位置信息、灯组朝向信息以外，还可以包括灯组时长信息，因此，在根据灯组位置信息生成信号灯组的目标信号灯数据时，可以获取信号灯组的运行周期和通行时长占比，根据运行周期和通行时长占比，确定信号灯组中各个信号灯对应的信号灯运行时长，根据各个信号灯运行时长得到信号灯组的灯组时长信息，根据灯组位置信息和灯组时长信息生成信号灯组的目标信号灯数据。

其中，灯组时长信息用于指示信号灯组中各个信号灯的运行时长，信号灯组的运行周期即信号灯组中所有的信号灯均运行一遍所需要的时长，例如信号灯组中包括绿灯和红灯，绿灯的运行时长是40秒，红灯的运行时长是30秒，则信号灯组的运行周期为70秒。可以理解的是，信号灯组的运行周期可以根据实际情况而定，例如根据目标路口的车流量而定，车流量较大时可以设置信号灯组的运行周期为180秒，车流量较小时可以设置信号灯组的运行周期为70秒，本申请实施例不做限定。

其中，通行时长占比可以根据实际情况而定，例如可以是40%、50%等，本申请实施例不做限定。

除此以外，信号灯组中还可以包括黄灯，黄灯的运行时长可以根据实际情况而定，例如可以是3秒、6秒等等，本申请实施例不做限定。

目标路口中存在方向不同的道路，方向不同的道路对应的信号灯组之间的运行是相互制约的，对于同一个目标路口来说，朝向为东西的信号灯组的通行时长占比为p_ew，不可通行时间占比则为1-p_ew，相应地，朝向为南北的信号灯组的通行时长占比为p_sn=1-p_ew，不可通行时间占比为1-p_sn=p_ew。基于此，以t_green表示绿灯的信号灯运行时长，t_red表示绿灯的信号灯运行时长,t_yellow表示绿灯的信号灯运行时长，T表示运行周期，则对于东西朝向来说，t_green=(T*p_ew)-t_yellow，t_red=T*（1-p_ew）；对于南北朝向来说，t_green=(T*p_sn)-t_yellow，t_red=T*（1-p_sn）。

例如，朝向为东西的信号灯组的通行时长占比为40%，则不可通行的时间占比为60%，相应地，朝向为南北的信号灯组的通行时长占比为60%，不可通行时间占比为40%，假设信号灯组的运行周期为180秒，黄灯运行时间为6秒，则对于东西朝向来说，绿灯的信号灯运行时长为66秒，红灯的信号灯运行时长为108秒，对于南北朝向来说，绿灯的信号灯运行时长为102秒，红灯的信号灯运行时长为72秒。

通过根据运行周期和通行时长占比确定信号灯组的灯组时长信息，进而生成信号灯组的目标信号灯数据，可以使得目标信号灯数据所携带的信息量更加丰富。并且，通过运行周期和通行时长占比的方式，可以快捷准确地确定信号灯组的灯组时长信息。

除此以外，信号灯时长数据也可以通过人工记录或者通过终端的行驶轨迹数据确定。

需要补充说明的是，本申请实施例中的目标信号灯数据可以包括信号灯组的灯组位置信息，也可以包括信号灯组的灯组位置信息和灯组朝向信息，也可以包括信号灯组的灯组位置信息和灯组时长信息，也可以包括信号灯组的灯组位置信息、灯组朝向信息和灯组时长信息，本申请实施例不做限定。

下面以具体例子详细说明本申请实施例提供的信号灯数据生成方法在不同应用场景下的原理。

参照图14，图14为本申请实施例提供的信号灯数据生成方法应用于导航场景时的完整流程示意图，具体地：

导航终端运行导航软件，获取地图数据集；

根据导航终端所在的位置，从地图数据集中查询得到与导航终端距离最近的目标路口中各条路口车道起点朝向角度和终点朝向角度；

计算各条路口车道起点朝向角度和终点朝向角度之间的角度差值，得到路口车道的转向角度，根据转向角度确定路口车道的车道方向；

若转向角度在正负45度之间，则该路口车道为直行车道；如果转向角度大于45度，则该路口车道为左转车道；若转向角度小于负45度，则该路口车道为右转车道；

判断上述路口车道中是否存在直行车道；

若上述路口车道中存在一条直行车道，则从地图数据集中查询得到直行车道的终点经纬度，将该直行车道的终点经纬度作为信号灯组的灯组经纬度；

若上述路口车道中存在两条以上的直行车道，则从地图数据集中查询得到所有直行车道的终点经纬度，将所有直行车道的终点经纬度的平均值作为信号灯组的灯组经纬度；

若上述路口车道中不存在直行车道，且存在左转车道和右转车道，则从地图数据集中查询得到左转车道的终点经纬度和右转车道的终点经纬度，将左转车道的终点经纬度和右转车道的终点经纬度的平均值作为信号灯组的灯组经纬度；

若上述路口车道中不存在直行车道，且存在左转车道或者右转车道，则从地图数据集中查询得到左转车道的终点经纬度或者右转车道的终点经纬度，根据预设的延伸距离调整左转车道的终点经纬度或者右转车道的终点经纬度，得到信号灯组的灯组经纬度；

得到信号灯的灯组经纬度以后，可以根据导航终端的当前位置以及灯组经纬度确定导航终端与信号灯组之间的距离，在导航界面上显示导航终端与信号灯组之间的距离，并根据导航终端的位置变化实时更新导航终端与信号灯组之间的距离。

在此场景下，需要确定信号灯组位置时，可以将地图数据集中本身所包含的车道位置转化为对应的信号灯组位置，进而得到目标信号灯数据，无须再通过人工对信号灯组的位置进行标注，从而提升信号灯数据的获取效率，降低信号灯数据的获取成本。

参照图15，图15为本申请实施例提供的信号灯数据生成方法应用于自动驾驶场景时的完整流程示意图，具体地：

车载终端在控制对应的车辆进行自动驾驶的过程中，获取地图数据集；

根据车载终端所在的位置，从地图数据集中查询得到与车载终端距离最近的目标路口中各条路口车道起点朝向角度和终点朝向角度；

判断上述路口车道中是否存在直行车道；

得到信号灯的灯组经纬度以后，可以根据车载终端的当前位置以及灯组经纬度确定车载终端与信号灯组之间的距离，当车载终端与信号灯组之间的距离达到预设的距离阈值时，启动车辆的感知设备（摄像头、雷达等），感知信号灯组当前的运行状态（当前是红灯亮、黄灯亮还是绿灯亮，以及信号灯切换的剩余时长等），根据信号灯组当前的运行状态控制车辆的行驶动作；或者，通过智能车路协同系统感知信号灯组当前的运行状态，根据信号灯组当前的运行状态控制车辆的行驶动作。

参照图16，图16为本申请实施例提供的信号灯数据生成方法应用于交通仿真场景时的完整流程示意图，具体地：

仿真终端运行仿真环境，获取地图数据集，从地图数据集中查询所有目标路口中各条路口车道起点朝向角度和终点朝向角度；

根据车道方向将路口车道进行划分，得到待控制车道集合；具体可以是将车道方向相同的路口车道划分至同一个待控制车道集合，或者将车道方向不同的路口车道划分至同一个待控制车道集合，或者根据车道类型将路口车道划分至对应的车道方向的待控制车道集合；

确定待控制车道集合对应的上游车道和下游车道，根据上游车道和下游车道确定待控制车道集合对应的信号灯的控制拓扑信息；

确定信号灯组的运行周期和通行时间占比，根据运行周期和通行时长占比，确定信号灯组中各个信号灯对应的信号灯运行时长；

基于控制拓扑信息和信号灯运行时长得到待控制车道集合对应的信号灯配置信息；

将控制的上游车道位于同一条道路中的信号灯的信号灯配置信息聚合成对应的信号灯组配置信息；

判断上述路口车道中是否存在直行车道；

若上述路口车道中不存在直行车道，且存在左转车道或者右转车道，则从地图数据集中查询得到左转车道的起点经纬度或者右转车道的起点经纬度，根据预设的延伸距离调整左转车道的起点经纬度或者右转车道的起点经纬度，得到信号灯组的灯组经纬度；

根据目标车道的起点朝向角度确定对应的信号灯组的灯组朝向；

若起点朝向角度在负45度至正45度之间，确定信号灯组的朝向为东；

若起点朝向角度在正45度至正135度之间，确定信号灯组的朝向为北；

若起点朝向角度在正135度至负135度之间，确定信号灯组的朝向为西；

若起点朝向角度在负135度至负45度之间，确定信号灯组的朝向为南。

基于上述信号灯组配置信息、灯组经纬度和灯组朝向生成目标信号灯数据；

根据生成的目标信号灯数据进行交通仿真，并显示仿真界面。

接着，参照图17，图17为本申请实施例提供的交通仿真界面示意图，在生成目标信号灯数据后，可以根据目标信号灯数据控制在仿真环境中的车辆进行行驶，进而显示实时的交通仿真界面，得到更接近真实交通状态的交通仿真结果。需要补充说明的是，图17中速度重叠显示为仿真软件的显示效果。

在此场景下，可以根据地图数据集在仿真环境中自动生成目标信号灯数据，无须人工对仿真环境中的信号灯组进行配置，从而提升交通仿真的效率。

在此基础上，参照图18，图18为本申请实施例提供的仿真环境的信号灯组配置修改界面示意图，在仿真环境中自动生成目标信号灯数据后，可以显示信号灯组配置修改界面，在该信号灯组配置修改界面中，响应于修改指令，可以对相关的目标信号灯数据进行手工修改，并显示修改后的目标信号灯数据，以使得目标信号灯数据更加符合实际，提升交通仿真的准确性以及灵活性。

可以理解的是，虽然上述各个流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本实施例中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时间执行完成，而是可以在不同的时间执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

需要说明的是，在本申请的各个具体实施方式中，当涉及到需要根据目标对象属性信息或属性信息集合等与目标对象特性相关的数据进行相关处理时，都会先获得目标对象的许可或者同意，而且，对这些数据的收集、使用和处理等，都会遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。此外，当本申请实施例需要获取目标对象属性信息时，会通过弹窗或者跳转到确认页面等方式获得目标对象的单独许可或者单独同意，在明确获得目标对象的单独许可或者单独同意之后，再获取用于使本申请实施例能够正常运行的必要的目标对象相关数据。

参照图19，图19为本申请实施例提供的信号灯数据生成装置的结构示意图，该信号灯数据生成装置1900包括：

车道方向确定模块1901，用于获取地图数据集，根据地图数据集确定目标路口中路口车道的车道方向；

数量信息确定模块1902，用于确定车道方向为直行方向的路口车道的数量信息；

位置信息确定模块1903，用于根据数量信息从路口车道中确定目标车道，根据地图数据集确定目标车道的端点位置信息；其中，端点位置信息用于指示目标车道的起点位置或者终点位置中的至少一种；

信号灯数据生成模块1904，用于根据端点位置信息确定目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息，根据灯组位置信息生成信号灯组的目标信号灯数据。

进一步，上述信号灯数据生成模块1904还用于：

根据车道方向将路口车道进行划分，得到待控制车道集合；

根据控制拓扑信息得到待控制车道集合对应的信号灯配置信息；

基于信号灯配置信息生成信号灯组在仿真环境中的信号灯组配置信息。

进一步，上述信号灯数据生成模块1904具体用于以下至少之一：

将车道方向相同的路口车道划分至同一个待控制车道集合；

将车道方向不同的路口车道划分至同一个待控制车道集合；

确定路口车道的车道类型，根据车道类型将路口车道划分至对应的车道方向的待控制车道集合。

进一步，上述车道方向确定模块1901具体用于：

根据地图数据集确定目标路口中的路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度；

根据路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值，确定路口车道的车道方向。

进一步，上述车道方向确定模块1901具体用于以下至少之一：

当路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值大于或者等于第一角度阈值，且小于或者等于第二角度阈值，确定路口车道的车道方向为直行方向；其中，第二角度阈值大于第一角度阈值；

当路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值小于第一角度阈值，确定路口车道的车道方向为右转方向。

进一步，上述位置信息确定模块1903具体用于以下至少之一：

当数量信息指示直行车道的数量大于零，将直行车道作为目标车道；其中，直行车道是车道方向为直行方向的路口车道；

当数量信息指示直行车道的数量等于零，将左转车道或者右转车道中的至少一种作为目标车道；其中，直行车道是车道方向为直行方向的路口车道，左转车道是车道方向为左转方向的路口车道，右转车道是车道方向为右转方向的路口车道。

进一步，端点位置信息包括终点坐标，当直行车道的数量大于零，上述位置信息确定模块1903具体用于以下至少之一：

当直行车道的数量为一条，将直行车道的终点坐标作为目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息；

当直行车道的数量为至少两条，计算至少两条直行车道的终点坐标的均值，得到第一均值坐标，将第一均值坐标作为目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息。

进一步，端点位置信息包括终点坐标，当直行车道的数量等于零，上述位置信息确定模块1903具体用于：

计算左转车道的终点坐标与右转车道的终点坐标之间的均值，得到第二均值坐标；

将第二均值坐标作为目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息。

进一步，端点位置信息包括起点坐标，当直行车道的数量等于零，上述位置信息确定模块1903具体用于：

根据预设的延伸距离调整左转车道的起点坐标或者调整右转车道的起点坐标，得到延伸坐标；

将延伸坐标作为目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息。

进一步，上述信号灯数据生成模块1904具体用于：

根据地图数据集确定目标车道的端点朝向信息；其中，端点朝向信息用于指示目标车道的起点朝向或者终点朝向；

根据端点朝向信息确定信号灯组的灯组朝向信息；

根据灯组位置信息和灯组朝向信息生成信号灯组的目标信号灯数据。

进一步，端点朝向信息包括起点朝向角度，上述信号灯数据生成模块1904具体用于以下至少之一：

进一步，上述信号灯数据生成模块1904具体用于：

获取信号灯组的运行周期和通行时长占比；

根据运行周期和通行时长占比，确定信号灯组中各个信号灯对应的信号灯运行时长，根据各个信号灯运行时长得到信号灯组的灯组时长信息；

根据灯组位置信息和灯组时长信息生成信号灯组的目标信号灯数据。

本申请实施例提供的信号灯数据生成装置1900与信号灯数据生成方法基于相同的发明构思，通过根据地图数据集确定目标路口中路口车道的车道方向，可以根据车道方向确定直行方向的路口车道的目标数量，进而根据目标数量确定目标车道，从而使得在确定目标车道时适配不同的道路结构，提高确定目标车道的合理性；后续再利用目标车道的端点位置信息来确定信号灯组的灯组位置信息，根据所述灯组位置信息生成所述信号灯组的目标信号灯数据，可以将地图数据集中本身所包含的车道位置转化为对应的信号灯组位置，进而得到目标信号灯数据，无须再通过人工对信号灯组的位置进行标注，从而提升信号灯数据的获取效率，降低信号灯数据的获取成本。

本申请实施例提供的用于执行上述信号灯数据生成方法的电子设备可以是终端，参照图20，图20为本申请实施例提供的终端的部分结构框图，该终端包括：射频(RadioFrequency，简称RF)电路2010、存储器2020、输入单元2030、显示单元2040、传感器2050、音频电路2060、无线保真(wireless fidelity，简称WiFi)模块2070、处理器2080、以及电源2090等部件。本领域技术人员可以理解，图20中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

RF电路2010可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器2080处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。

存储器2020可用于存储软件程序以及模块，处理器2080通过运行存储在存储器2020的软件程序以及模块，从而执行终端的各种功能应用以及数据处理。

输入单元2030可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与终端的设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元2030可包括触摸面板2031以及其他输入装置2032。

显示单元2040可用于显示输入的信息或提供的信息以及终端的各种菜单。显示单元2040可包括显示面板2041。

音频电路2060、扬声器2061，传声器2062可提供音频接口。

在本实施例中，该终端所包括的处理器2080可以执行前面实施例的信号灯数据生成方法。

本申请实施例提供的用于执行上述信号灯数据生成方法的电子设备也可以是服务器，参照图21，图21为本申请实施例提供的服务器的部分结构框图，服务器2100可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(CentralProcessing Units，简称CPU)2122(例如，一个或一个以上处理器)和存储器2132，一个或一个以上存储应用程序2142或数据2144的存储介质2130(例如一个或一个以上海量存储装置)。其中，存储器2132和存储介质2130可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质2130的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器2100中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器2122可以设置为与存储介质2130通信，在服务器2100上执行存储介质2130中的一系列指令操作。

服务器2100还可以包括一个或一个以上电源2126，一个或一个以上有线或无线网络接口2150，一个或一个以上输入输出接口2158，和/或，一个或一个以上操作系统2141，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM ，LinuxTM，FreeBSDTM等等。

服务器2100中的处理器可以用于执行信号灯数据生成方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储程序代码，程序代码用于执行前述各个实施例的信号灯数据生成方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该计算机设备执行实现上述的信号灯数据生成方法。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或装置不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或装置固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

应了解，在本申请实施例的描述中，多个（或多项）的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

还应了解，本申请实施例提供的各种实施方式可以任意进行组合，以实现不同的技术效果。

以上是对本申请的较佳实施进行了具体说明，但本申请并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本申请精神的共享条件下还可作出种种等同的变形或替换，这些等同的变形或替换均包括在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims

1.一种信号灯数据生成方法，其特征在于，包括：

确定所述车道方向为直行方向的所述路口车道的数量信息；

根据所述数量信息从所述路口车道中确定目标车道，根据所述地图数据集确定所述目标车道的端点位置信息；

根据所述端点位置信息确定所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息，根据所述灯组位置信息生成所述信号灯组的目标信号灯数据；其中：

当所述目标车道为直行车道，且所述直行车道的数量为一条，所述端点位置信息包括终点坐标，所述根据所述端点位置信息确定所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息，包括：将所述直行车道的终点坐标作为所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息；

或者，当所述目标车道为直行车道，且所述直行车道的数量为至少两条，所述端点位置信息包括终点坐标，所述根据所述端点位置信息确定所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息，包括：计算至少两条所述直行车道的终点坐标的均值，得到第一均值坐标，将所述第一均值坐标作为所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息；

或者，当所述目标车道为左转车道和右转车道，所述端点位置信息包括终点坐标，所述根据所述端点位置信息确定所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息，包括：计算所述左转车道的终点坐标与所述右转车道的终点坐标之间的均值，得到第二均值坐标，将所述第二均值坐标作为所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息；

或者，当所述目标车道为左转车道或者右转车道，所述端点位置信息包括起点坐标，所述根据所述端点位置信息确定所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息，包括：根据预设的延伸距离调整所述左转车道的起点坐标或者调整所述右转车道的起点坐标，得到延伸坐标，将所述延伸坐标作为所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息。

2.根据权利要求1所述的信号灯数据生成方法，其特征在于，所述根据所述端点位置信息确定所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息之前，所述信号灯数据生成方法还包括：

3.根据权利要求2所述的信号灯数据生成方法，其特征在于，所述根据所述车道方向将所述路口车道进行划分，得到待控制车道集合，包括以下至少之一：

4.根据权利要求1至3任意一项所述的信号灯数据生成方法，其特征在于，所述根据所述地图数据集确定目标路口中路口车道的车道方向，包括：

5.根据权利要求4所述的信号灯数据生成方法，其特征在于，所述根据所述路口车道的起点朝向角度和终点朝向角度之间的差值，确定所述路口车道的车道方向，包括以下至少之一：

6.根据权利要求1至3任意一项所述的信号灯数据生成方法，其特征在于，所述根据所述数量信息从所述路口车道中确定目标车道，包括以下至少之一：

7.根据权利要求1至3任意一项所述的信号灯数据生成方法，其特征在于，所述根据所述灯组位置信息生成所述信号灯组的目标信号灯数据，包括：

根据所述端点朝向信息确定所述信号灯组的灯组朝向信息；

8.根据权利要求7所述的信号灯数据生成方法，其特征在于，所述端点朝向信息包括起点朝向角度，所述根据所述端点朝向信息确定所述信号灯组的灯组朝向信息，包括以下至少之一：

9.根据权利要求1至3任意一项所述的信号灯数据生成方法，其特征在于，所述根据所述灯组位置信息生成所述信号灯组的目标信号灯数据，包括：

获取所述信号灯组的运行周期和通行时长占比；

10.一种信号灯数据生成装置，其特征在于，包括：

位置信息确定模块，用于根据所述数量信息从所述路口车道中确定目标车道，根据所述地图数据集确定所述目标车道的端点位置信息；

信号灯数据生成模块，用于根据所述端点位置信息确定所述目标路口中对应的信号灯组的灯组位置信息，根据所述灯组位置信息生成所述信号灯组的目标信号灯数据；其中：

11.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9任意一项所述的信号灯数据生成方法。

12.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9任意一项所述的信号灯数据生成方法。