CN114701818A - 一种胶带运输机胶带自动纠偏装置、纠偏方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种胶带运输机胶带自动纠偏装置、纠偏方法及电子设备，装置包括：胶带运输机机架、托辊架、第一纠偏检测装置、第二纠偏检测装置、回转装置、驱动装置、以及控制装置；第一纠偏检测装置布置于胶带运行方向一侧，第二纠偏检测装置布置于胶带运行方向的另一侧；回转装置包括轴座、容置在轴座内的回转装置旋转轴，轴座与胶带运输机机架固定连接，回转装置旋转轴与托辊架连接；第一纠偏检测装置、以及第二纠偏检测装置分别与控制装置通信连接，驱动装置与回转装置旋转轴连接，驱动装置与控制装置连接，控制装置控制驱动装置驱动回转装置旋转轴旋转。本发明能够有效提高调偏托辊组调偏效果，有效降低了胶带的侧向位移和胶带的磨损。

Description

一种胶带运输机胶带自动纠偏装置、纠偏方法及电子设备

技术领域

本发明涉及煤矿相关技术领域，特别是一种胶带运输机胶带自动纠偏装置、纠偏方法及电子设备。

背景技术

胶带运输机是煤矿最理想的高效连续运输设备，其以输送距离长、运量大、连续输送、且运行可靠等优点被广泛应用，胶带运输机在运送物料过程中由于受多种复杂因素影响往往会使胶带工作不平稳、发生抖动，出现胶带侧向位移较大的情况，导致胶带出现跑偏的问题，严重时会造成胶带撕裂或撕扯的运行事故。

现在有的一些胶带运输机的胶带纠偏装置虽然在一定程度上解决了胶带的跑偏问题，但由于胶带上物料分布不均匀，运行时使胶带两侧受力不一致，传统的胶带纠偏装置无法提供大小适应的纠偏力，导致胶带偏离中心线运行，胶带侧边缘仍会出现严重磨损，降低了胶带的使用寿命，增加了设备的维修成本，影响煤矿生产的连续性，进而导致一些现有的胶带纠偏装置的使用经济性较低。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术胶带纠偏装置无法提供大小适应的纠偏力的技术问题，提供一种胶带运输机胶带自动纠偏装置、纠偏方法及电子设备。

本发明提供一种胶带运输机胶带自动纠偏装置，包括：胶带运输机机架、托辊架、第一纠偏检测装置、第二纠偏检测装置、回转装置、驱动装置、以及控制装置；

所述托辊架位于所述胶带运输机机架上方，且所述托辊架上设置有用于承托胶带的托辊，所述第一纠偏检测装置布置于胶带运行方向一侧，所述第二纠偏检测装置布置于胶带运行方向的另一侧；

所述回转装置包括轴座、容置在所述轴座内的回转装置旋转轴，所述轴座与所述胶带运输机机架固定连接，所述回转装置旋转轴与所述托辊架连接；

所述第一纠偏检测装置、以及所述第二纠偏检测装置分别与所述控制装置通信连接，所述驱动装置与所述回转装置旋转轴连接，所述驱动装置与所述控制装置连接，所述控制装置控制所述驱动装置驱动所述回转装置旋转轴旋转。

进一步地，所述回转装置还包括法兰、十字锁、以及十字滑套，所述法兰的一端与旋转轴固定连接，另一端与所述托辊架固定连接，所述十字锁套紧所述回转装置旋转轴并与所述回转装置旋转轴固定连接，所述十字滑套套紧所述十字锁并与所述驱动装置连接。

更进一步地，所述回转装置还包括：第一垫片、减震弹簧、套筒、第二垫片、内密封盖、第一轴承、第二轴承、第三垫片、螺母、轴套和密封端盖；

所述回转装置旋转轴包括从上到下依次连接的轴头、轴身和轴杆，所述法兰与所述轴头固定连接，所述十字锁套紧所述轴头，所述第一垫片套紧所述轴头并位于所述十字滑套与所述法兰之间，所述减震弹簧套在所述轴身上，所述套筒套在所述减震弹簧上，所述内密封盖设置在所述轴座顶部，所述第二垫片套在所述轴杆上并位于所述套筒与所述内密封盖之间，所述轴杆穿过所述内密封盖插入并部分穿过所述轴座底端，所述轴杆穿过所述轴座的端部与所述螺母连接，所述第三垫片套在所述轴杆上并位于所述螺母与所述轴座底部之间，所述轴杆与所述轴座的内壁之间分别设置所述第一轴承和所述第二轴承；

所述轴套的一端与所述胶带运输机机架固定连接，另一端套装在所述轴座底端，所述密封端盖固定在所述胶带运输机机架并封闭所述轴套的底端。

再进一步地，还包括十字摆架，所述驱动装置通过所述十字摆架与所述回转装置旋转轴连接。

再进一步地，所述十字摆架包括连接的十字端部和驱动端部，所述十字端部与所述十字滑套连接，所述胶带运输机机架包括两侧支架以及连接两侧所述支架的第一横梁和第二横梁，所述驱动装置为液压缸，所述液压缸一端与所述第一横梁铰接，另一端与所述驱动端部铰接，所述回转装置固定在所述第二横梁上。

再进一步地，所述控制装置包括电液伺服阀、液压泵、以及纠偏量处理器，所述第一纠偏检测装置、以及所述第二纠偏检测装置分别与所述纠偏量处理器的输入端通信连接，所述纠偏量处理器的输出端与电液伺服阀通信连接，所述液压泵的输出端通过所述电液伺服阀与所述液压缸连通，所述纠偏量处理器控制所述电液伺服阀的阀位。

再进一步地，所述托辊架包括中段托辊架以及位于所述中段托辊架两端的第一倾斜托辊架和第二倾斜托辊架，所述托辊包括固定在中段托辊架上的平行托辊、固定在第一倾斜托辊架上的第一槽型托辊、以及固定在第二倾斜托辊架上的第二槽型托辊，所述第一纠偏检测装置设置在所述第一槽型托辊侧，所述第二纠偏检测装置设置在所述第二槽型托辊侧；

所述第一纠偏检测装置包括第一支撑架、第一侧摆锤、第一角度传感器和第一信号发送装置，所述的第二纠偏检测装置包括第二支撑架、第二侧摆锤、第二角度传感器和第二信号发送装置；

所述第一支撑架与所述胶带运输机机架连接且位于所述第一槽型托辊一侧，所述第一侧摆锤与所述第一支撑架铰接，所述第一侧摆锤的顶端高于所述第一槽型托辊，且所述第一侧摆锤在胶带运行方向的投影与所述第一槽型托辊远离所述平行托辊的末端部分重叠，所述第一角度传感器检测所述第一侧摆锤的旋转角度，所述第一信号发送装置的输入端与所述第一角度传感器通信连接，所述第一信号发送装置的输出端与所述控制装置通信连接；

所述第二支撑架与所述胶带运输机机架连接且位于所述第二槽型托辊一侧，所述第二侧摆锤与所述第二支撑架铰接，所述第二侧摆锤的顶端高于所述第二槽型托辊，且所述第二侧摆锤在胶带运行方向的投影与所述第二槽型托辊远离所述平行托辊的末端部分重叠，所述第二角度传感器检测所述第二侧摆锤的旋转角度，所述第二信号发送装置的输入端与所述第二角度传感器通信连接，所述第二信号发送装置的输出端与所述控制装置通信连接。

本发明提供一种如前所述的胶带运输机胶带自动纠偏装置的纠偏方法，包括：

获取第一纠偏检测装置输出的第一角度信息或第二纠偏检测装置输出的第二角度信息；

将所述第一角度信息或所述第二角度信息作为跑偏角度，控制所述驱动装置驱动所述回转装置旋转轴旋转与所述跑偏角度对应的旋转角度。

进一步地：

所述获取第一纠偏检测装置输出的第一角度信息或第二纠偏检测装置输出的第二角度信息，具体包括：

获取第一纠偏检测装置的第一角度传感器检测第一侧摆锤的偏转角度作为第一角度信息，或者获取第二纠偏检测装置的第二角度传感器检测第二侧摆锤的偏转角度作为第二角度信息；

所述控制所述驱动装置驱动所述回转装置旋转轴旋转与所述跑偏角度对应的旋转角度，具体包括：

控制所述驱动装置驱动与所述回转装置旋转轴连接的十字摆架旋转所述旋转角度。

本发明提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的胶带运输机胶带自动纠偏装置的纠偏方法。

本发明通过第一纠偏检测装置和第二纠偏检测装置检测胶带跑偏量，并由控制装置控制驱动装置，驱动回转装置对托辊架进行偏移，从而产生纠偏力。本发明能够有效提高调偏托辊组调偏效果，有效降低了胶带的侧向位移和胶带的磨损，有效避免了胶带跑偏问题，提高了胶带的使用寿命和胶带运输机的生产效率，并且拆装方便、工作稳定、反映灵敏。

附图说明

图1为本发明一种胶带运输机胶带自动纠偏装置的结构示意图；

图2为本发明一种胶带运输机胶带自动纠偏装置的控制原理图；

图3为本发明一种胶带运输机胶带自动纠偏装置的第一纠偏检测装置和第二纠偏检测装置的结构示意图；

图4为本发明一种胶带运输机胶带自动纠偏装置的回转装置部分的结构示意图；

图5为本发明一种胶带运输机胶带自动纠偏装置的十字滑套部分的结构示意图；

图6为本发明一种如前所述的胶带运输机胶带自动纠偏装置的纠偏方法的工作流程图；

图7为本发明一种电子设备的硬件结构示意图。

标记说明

1-胶带运输机机架；101-支架；102-第一横梁；103-第二横梁；2-托辊架；21-中段托辊架；22-第一倾斜托辊架；23-第二倾斜托辊架；3-第一纠偏检测装置；31-第一支撑架；32-第一侧摆锤；33-第一角度传感器；34-第一信号发送装置；4-第二纠偏检测装置；41-第二支撑架；42-第二侧摆锤；43-第二角度传感器；44-第二信号发送装置；5-回转装置；51-法兰；52-回转装置旋转轴；521-轴头；522-轴身；523-轴杆；53-第一垫片；54-十字锁；55-十字滑套；56-减震弹簧；57-套筒；58-第二垫片；59-内密封盖；510-第一轴承；511-轴座；512-第二轴承；513-第三垫片；514-螺母；515-轴套；516-密封端盖；6-驱动装置；7-控制装置；71-电液伺服阀；72-液压泵；73-纠偏量处理器；8-十字摆架；81-十字端部；82-驱动端部；9-胶带；10-平行托辊；11-第一槽型托辊；12-第二槽型托辊。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图1所示为本发明一种胶带运输机胶带自动纠偏装置的结构示意图，包括：胶带运输机机架1、托辊架2、第一纠偏检测装置3、第二纠偏检测装置4、回转装置5、驱动装置6、以及控制装置7；

所述托辊架2位于所述胶带运输机机架1上方，且所述托辊架2上设置有用于承托胶带9的托辊，所述第一纠偏检测装置3布置于胶带运行方向一侧，所述第二纠偏检测装置4布置于胶带运行方向的另一侧；

如图4所示，所述回转装置5包括轴座511、容置在所述轴座511内的回转装置旋转轴52，所述轴座511与所述胶带运输机机架1固定连接，所述回转装置旋转轴52与所述托辊架2连接；

所述第一纠偏检测装置3、以及所述第二纠偏检测装置4分别与所述控制装置7通信连接，所述驱动装置6与所述回转装置旋转轴52连接，所述驱动装置6与所述控制装置7连接，所述控制装置7控制所述驱动装置6驱动所述回转装置旋转轴52旋转。

具体来说，如图2所示，第一纠偏检测装置3和第二纠偏检测装置4分别布置于胶带运行方向的两侧，例如第一纠偏检测装置3布置于胶带运行方向的左侧，第二纠偏检测装置4布置于胶带运行方向的右侧。如图2所示，第一纠偏检测装置3和第二纠偏检测装置4与控制装置7通信连接。驱动装置6与回转装置旋转轴52连接，回转装置旋转轴52与托辊架2连接。第一纠偏检测装置3和第二纠偏检测装置4检测胶带的跑偏量，并发送到控制装置7。控制装置7根据跑偏量控制驱动装置6驱动回转装置旋转轴52旋转，从而产生纠偏力。控制装置7可以包括纠偏量处理器，根据接收到的跑偏量控制驱动装置6。具体的跑偏量和控制装置7控制驱动装置6驱动回转装置旋转轴52旋转的旋转角度可以通过事先实验进行标定实现。

本发明通过第一纠偏检测装置和第二纠偏检测装置检测跑偏量，并由控制装置控制驱动装置，驱动回转装置对托辊架进行偏移，从而产生纠偏力。本发明能够有效提高调偏托辊组调偏效果，有效降低了胶带的侧向位移和胶带的磨损，有效避免了胶带跑偏问题，提高了胶带的使用寿命和胶带运输机的生产效率，并且拆装方便、工作稳定、反映灵敏。

如图1至图5所示，本发明一实施例一种胶带运输机胶带自动纠偏装置，包括：胶带运输机机架1、托辊架2、第一纠偏检测装置3、第二纠偏检测装置4、回转装置5、驱动装置6、控制装置7、以及十字摆架8；

所述托辊架2位于所述胶带运输机机架1上方，且所述托辊架2上设置有用于承托胶带9的托辊，所述第一纠偏检测装置3布置于胶带运行方向一侧，所述第二纠偏检测装置4布置于胶带运行方向的另一侧；

所述回转装置5包括法兰51、回转装置旋转轴52、第一垫片53、十字锁54、十字滑套55、减震弹簧56、套筒57、第二垫片58、内密封盖59、第一轴承510、容置回转装置旋转轴52的轴座511、第二轴承512、第三垫片513、螺母514、轴套515和密封端盖516，所述轴座511与所述胶带运输机机架1固定连接，所述回转装置旋转轴52与所述托辊架2连接，所述法兰51的一端与回转装置旋转轴52固定连接，另一端与所述托辊架2固定连接，所述十字锁54套紧所述回转装置旋转轴52并与所述回转装置旋转轴52固定连接，所述十字滑套55套紧所述十字锁54并与所述驱动装置6连接，所述回转装置旋转轴52包括从上到下依次连接的轴头521、轴身522和轴杆523，所述法兰51与所述轴头521固定连接，所述十字锁54套紧所述轴头521，所述第一垫片53套紧所述轴头521并位于所述十字滑套55与所述法兰51之间，所述减震弹簧56套在所述轴身522上，所述套筒57套在所述减震弹簧56上，所述内密封盖59设置在所述轴座511顶部，所述第二垫片58套在所述轴杆523上并位于所述套筒57与所述内密封盖59之间，所述轴杆523穿过所述内密封盖59插入并部分穿过所述轴座511底端，所述轴杆523穿过所述轴座511的端部与所述螺母514连接，所述第三垫片513套在所述轴杆523上并位于所述螺母514与所述轴座511底部之间，所述轴杆523与所述轴座511的内壁之间分别设置所述第一轴承510和所述第二轴承512；

所述轴套515的一端与所述胶带运输机机架1固定连接，另一端套装在所述轴座511底端，所述密封端盖516固定在所述胶带运输机机架1并封闭所述轴套515的底端；

所述第一纠偏检测装置3、以及所述第二纠偏检测装置4分别与所述控制装置7通信连接，所述驱动装置6与所述回转装置旋转轴52连接，所述驱动装置6与所述控制装置7连接，所述控制装置7控制所述驱动装置6驱动所述回转装置旋转轴52旋转；

所述驱动装置6通过所述十字摆架8与所述回转装置旋转轴52连接，所述十字摆架8包括连接的十字端部81和驱动端部82，所述十字端部与所述十字滑套55连接，所述胶带运输机机架1包括两侧支架101以及连接两侧所述支架101的第一横梁102和第二横梁103，所述驱动装置6为液压缸，所述液压缸一端与所述第一横梁102铰接，另一端与所述驱动端部82铰接，所述回转装置5固定在所述第二横梁103上，所述液压缸包括缸筒以及能沿缸筒延伸方向伸缩的活塞杆，所述缸筒一端与所述第一横梁102铰接，所述活塞杆一端与所述十字摆架8远离所述回转装置旋转轴52的端部铰接；

所述控制装置7包括电液伺服阀71、液压泵72、以及纠偏量处理器73，所述第一纠偏检测装置3、以及所述第二纠偏检测装置4分别与所述纠偏量处理器73的输入端通信连接，所述纠偏量处理器73的输出端与电液伺服阀71通信连接，所述液压泵72的输出端通过所述电液伺服阀71与所述液压缸连通，所述纠偏量处理器73控制所述电液伺服阀71的阀位；

所述托辊架2包括中段托辊架21以及位于所述中段托辊架两端的第一倾斜托辊架22和第二倾斜托辊架23，所述托辊包括固定在中段托辊架上的平行托辊10、固定在第一倾斜托辊架上的第一槽型托辊11、以及固定在第二倾斜托辊架上的第二槽型托辊12，所述第一纠偏检测装置3设置在所述第一槽型托辊11侧，所述第二纠偏检测装置4设置在所述第二槽型托辊12侧；

所述第一纠偏检测装置3包括第一支撑架31、第一侧摆锤32、第一角度传感器33和第一信号发送装置34，所述的第二纠偏检测装置4包括第二支撑架41、第二侧摆锤42、第二角度传感器43和第二信号发送装置44；

所述第一支撑架31与所述胶带运输机机架1连接且位于所述第一槽型托辊11一侧，所述第一侧摆锤32与所述第一支撑架31铰接，所述第一侧摆锤32的顶端高于所述第一槽型托辊11，且所述第一侧摆锤32在胶带运行方向的投影与所述第一槽型托辊11远离所述平行托辊10的末端部分重叠，所述第一角度传感器33检测所述第一侧摆锤32的旋转角度，所述第一信号发送装置34的输入端与所述第一角度传感器33通信连接，所述第一信号发送装置34的输出端与所述控制装置7通信连接；

所述第二支撑架41与所述胶带运输机机架1连接且位于所述第二槽型托辊12一侧，所述第二侧摆锤42与所述第二支撑架41铰接，所述第二侧摆锤42的顶端高于所述第二槽型托辊12，且所述第二侧摆锤42在胶带运行方向的投影与所述第二槽型托辊12远离所述平行托辊10的末端部分重叠，所述第二角度传感器43检测所述第二侧摆锤42的旋转角度，所述第二信号发送装置44的输入端与所述第二角度传感器43通信连接，所述第二信号发送装置44的输出端与所述控制装置7通信连接。

具体来说，胶带运输机机架1包括两侧支架101以及第一横梁102、第二横梁103。所述第一横梁102与两侧支架101固定连接，所述第一横梁102设有与作为驱动装置6的液压缸一端铰接的旋转轴。液压缸与第一横梁102铰接的旋转轴垂直第一横梁102与第二横梁103所在平面。所述液压缸的一端铰接于第一横梁102上、另一端铰接于十字摆架8的一端。所述的控制装置7与第一横梁102固定，所述控制装置7主要包括电液伺服阀71、液压泵72、纠偏量处理器73。所述的第一纠偏检测装置3布置于胶带运行方向左侧，所述的第一纠偏检测装置3主要包括第一支撑架31、第一侧摆锤32、第一角度传感器33和第一信号发送装置34。优选地，第一角度传感器33为第一数字角度传感器。第一侧摆锤32能绕第一支撑架31铰接轴旋转，第一角度传感器33可以设置在第一支撑架31的铰接轴。第一信号发送装置34固定在第一支撑架31。所述的第二纠偏检测装置4布置于胶带运行方向右侧，所述的第二纠偏检测装置4主要包括第二支撑架41、第二侧摆锤42、第二角度传感器43和第二信号发送装置44。优选地，第二角度传感器43为数字角度传感器。第二侧摆锤42能绕第二支撑架41铰接轴旋转，第二角度传感器43可以设置在第二支撑架41的铰接轴。第二信号发送装置44固定在第二支撑架41。所述的回转装置5与第二横梁103采用螺栓连接固定。

如图4所示，所述回转装置5包括法兰51、回转装置旋转轴52、第一垫片53、十字锁54、十字滑套55、减震弹簧56、套筒57、第二垫片58、内密封盖59、第一轴承510、轴座511、第二轴承512、第三垫片513、螺母514、轴套515和密封端盖516。所述的法兰51的一端与回转装置旋转轴52焊接，所述的法兰51的另一端用螺栓连接于所述的托辊架2上。所述的十字锁54与回转装置旋转轴52与焊接。所述的十字滑套55与十字摆架8的十字端部81焊接。十字端部81的形状与十字滑套55一致，均为十字形状。所述的轴座511用螺栓连接于所述的第二横梁103上，在轴座中设置第一轴承510和第二轴承512。所述的轴套515的一端用螺栓连接于第二横梁103下，所述的轴套515的另一端套装在轴座底端。所述的回转装置旋转轴52依次穿过第一垫片53、十字滑套55、减震弹簧56、套筒57、第二垫片58、第一轴承510和第二轴承512采用螺母514固定在轴座511中。所述的密封端盖516用螺栓连接于所述的第二横梁103上，用轴套515将轴座511定位。优选地，第一轴承510和第二轴承512均为圆锥滚子轴承。

所述液压缸包括缸筒和活塞杆两部分，所述缸筒一端铰接于第一横梁102，所述的活塞杆一端铰接于十字摆架8的驱动端部82。控制装置7包括电液伺服阀71、液压泵72、以及纠偏量处理器73，第一纠偏检测装置3、以及第二纠偏检测装置4分别与纠偏量处理器73的输入端通信连接，纠偏量处理器73的输出端与电液伺服阀71通信连接，液压泵72的输出端通过电液伺服阀71与液压缸连通，向液压缸提供液压。纠偏量处理器73控制电液伺服阀71的阀位，实现作为驱动装置6的液压缸的有杆腔进油、无杆腔出油，进而实现活塞杆的拉回动作。液压泵72通过电液伺服阀71控制液压缸的方式可以采用现有的液压驱动方式实现。控制电液伺服阀71的阀位即控制电液伺服阀的阀门开度。

优选地，所述第一横梁102、第一支撑架31、第二支撑架41和第二横梁103采用适应所需尺寸的独立选配结构，以提高装置的适应性和便利性。

实验表明，本发明回转装置采用十字锁结构设计，易于上手，拆装便捷，在液压缸驱动十字摆架下，能够产生平稳大纠偏力。旋转轴串入减震弹簧，减缓了胶带纠偏运行时的抖动。旋转轴使用轴承支撑，转动灵活，避免出现卡死现象。第一横梁、第一支撑架、第二支撑架和第二横梁均采用螺栓连接于胶带运输机机架，便于安装维护。本发明能够实现胶带运输机胶带的自动纠偏、自动对中运行，降低了胶带的侧向位移和胶带的磨损，提高了胶带的使用寿命和胶带运输机的生产效率，具有实时自动纠偏功能，动作灵敏，拆装维护方便，工作稳定，安全可靠等优点。

如图6所示为本发明一种如前所述的胶带运输机胶带自动纠偏装置的纠偏方法的工作流程图，包括：

步骤S601，获取第一纠偏检测装置3输出的第一角度信息或第二纠偏检测装置4输出的第二角度信息；

步骤S602，将所述第一角度信息或所述第二角度信息作为跑偏角度，控制所述驱动装置6驱动所述回转装置旋转轴52旋转与所述跑偏角度对应的旋转角度。

具体来说，本发明可以应用于胶带运输机胶带自动纠偏装置的控制装置7上。实时执行步骤S601，获取第一纠偏检测装置3输出的第一角度信息或第二纠偏检测装置4输出的第二角度信息。当胶带9沿运行方向左侧跑偏时，将会接触第一纠偏检测装置3，第一纠偏检测装置3将输出第一角度信息。当胶带9沿运行方向右侧跑偏，将会接触第二纠偏检测装置4，第二纠偏检测装置4将输出第二角度信息。然后执行步骤S602，将所述第一角度信息或所述第二角度信息作为跑偏角度，控制所述驱动装置6驱动所述回转装置旋转轴52旋转与所述跑偏角度对应的旋转角度。旋转角度可以为跑偏角度信息的反向旋转角度，也可以是跑偏角度信息的反向旋转角度加上一定的冗余角度。然后执行步骤S503控制所述驱动装置6驱动所述回转装置旋转轴52旋转所述旋转角度。

在其中一个实施例中：

所述获取第一纠偏检测装置3输出的第一角度信息或第二纠偏检测装置4输出的第二角度信息，具体包括：

获取第一纠偏检测装置3的第一角度传感器33检测第一侧摆锤32的偏转角度作为第一角度信息，或者获取第二纠偏检测装置4的第二角度传感器43检测第二侧摆锤42的偏转角度作为第二角度信息；

所述控制所述驱动装置6驱动所述回转装置旋转轴52旋转与所述跑偏角度对应的旋转角度，具体包括：

控制所述驱动装置6驱动与所述回转装置旋转轴52连接的十字摆架8旋转所述旋转角度。

具体的纠偏方法如下：

1)第一纠偏检测装置3和第二纠偏检测装置4分别位于胶带9运行方向的两侧，胶带运输机工作后，第一纠偏检测装置3和第二纠偏检测装置4对胶带9的跑偏量进行实时检测，当胶带9沿运行方向左侧跑偏时，则进入步骤2)，当胶带9沿运行方向右侧跑偏时，则进入步骤3)；

2)胶带9沿运行方向左侧跑偏，胶带9接触第一纠偏检测装置3的第一侧摆锤32，并使第一侧摆锤32绕第一支撑架31铰接轴旋转一定角度；所述的第一角度传感器33记录第一侧摆锤32偏转的角度，并通过第一信号发送装置34将信号传输给所述的控制装置7，信号传输可采用无线传输方式，也可采用有线传输方式；所述的控制装置7的纠偏量处理器73接收来自第一角度传感器33的信号，并进行运算处理，计算出胶带跑偏量。所述的控制装置7依据所述的胶带跑偏量，控制所述的电液伺服阀71的阀位，实现作为驱动装置6的液压缸的无杆腔进油、有杆腔出油，进而实现活塞杆的推出动作。所述的活塞杆的推出带动所述的十字摆架8逆时针旋转，依据第一纠偏检测装置3检测到的跑偏量大小控制活塞杆的推出位移量，进而控制回转装置5旋转角度的大小。推出位移量与旋转角度的对应关系，可以通过预先标定拟合确定。所述的十字摆架8逆时针旋转带动回转装置5的轴线逆时针偏转，产生逆向纠偏力，致使原始胶带跑偏侧为胶带紧边侧，实现胶带调偏。第一纠偏检测装置3的第一角度传感器33实时将数据信号传输给控制装置7，该控制器进行计算处理，并依据跑偏量大小控制所述的电液伺服阀71的阀位，实现胶带的自动调偏；当胶带9对中运行后，所述的控制装置7控制电液伺服阀71的阀位位于中间位置后，返回步骤1)。

3)胶带9沿运行方向右侧跑偏，胶带接触第二纠偏检测装置4的第二侧摆锤42，并使第二侧摆锤42绕第二支撑架41的铰接轴旋转一定角度。第二角度传感器43记录第二侧摆锤42偏转的角度，并通过第二信号发送装置44将信号传输给所述的控制装置7，信号传输可采用无线传输方式，也可采用有线传输方式。所述的控制装置7的纠偏量处理器73接收来自第二角度传感器43的信号，并进行运算处理，计算出胶带的跑偏量。所述的控制装置7依据胶带的跑偏量，控制所述的电液伺服阀71的阀位，实现作为驱动装置6的液压缸的有杆腔进油、无杆腔出油，进而实现活塞杆的拉回动作。活塞杆的拉回带动所述的十字摆架8顺时针旋转，并依据第二纠偏检测装置4检测到的跑偏量大小控制活塞杆的拉回位移量，进而控制所述的回转装置5旋转角度的大小。所述的十字摆架8顺时针旋转带动回转装置5的轴线顺时针偏转，产生逆向纠偏力，致使原始胶带跑偏侧为胶带紧边侧，实现胶带调偏。所述的第二纠偏检测装置4的第二角度传感器43实时将数据信号传输给控制装置7，所述的控制器进行计算处理，并依据跑偏量大小控制电液伺服阀71的阀位，实现胶带的自动调偏。当胶带9对中运行后，所述的控制装置7控制电液伺服阀71的阀位位于中间位置后，返回步骤1)。

其中，纠偏量处理器73可以为单片机、微控制单元(Micro Controller Unit，MCU)等。可以预先在纠偏量处理器73中保存角度与电液伺服阀71阀位的对应关系。即通过事先标定，确定角度所对应的阀位。从而当纠偏量处理器73接收到第一角度传感器33或第二角度传感器43检测到角度信号后，即输出相应信号控制电液伺服阀71的阀位，进而控制回转装置5旋转角度的大小。

本发明通过第一纠偏检测装置和第二纠偏检测装置检测胶带跑偏量，并由控制装置控制驱动装置，驱动回转装置对托辊架进行偏移，从而产生纠偏力。本发明能够实现胶带运输机胶带的自动纠偏、自动对中运行，降低了胶带的侧向位移和胶带的磨损，提高了胶带的使用寿命和胶带运输机的生产效率，具有实时自动纠偏功能，动作灵敏，拆装维护方便，工作稳定，安全可靠等优点。

如图7所示为本发明一种电子设备的硬件结构示意图，包括：

至少一个处理器701；以及，

与至少一个所述处理器701通信连接的存储器702；其中，

所述存储器702存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的胶带运输机胶带自动纠偏装置的纠偏方法。

图7中以一个处理器701为例。

电子设备优选为胶带运输机胶带自动纠偏装置的控制装置7。电子设备还可以包括：输入装置703和显示装置704。

处理器701、存储器702、输入装置703及显示装置704可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的胶带运输机胶带自动纠偏装置的纠偏方法对应的程序指令/模块，例如，图6所示的方法流程。处理器701通过运行存储在存储器702中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的胶带运输机胶带自动纠偏装置的纠偏方法。

存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据胶带运输机胶带自动纠偏装置的纠偏方法的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行胶带运输机胶带自动纠偏装置的纠偏方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置703可接收输入的用户点击，以及产生与胶带运输机胶带自动纠偏装置的纠偏方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置704可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块存储在所述存储器702中，当被所述一个或者多个处理器701运行时，执行上述任意方法实施例中的胶带运输机胶带自动纠偏装置的纠偏方法。

本发明通过第一纠偏检测装置和第二纠偏检测装置检测胶带跑偏量，并由控制装置控制驱动装置，驱动回转装置对托辊架进行偏移，从而产生纠偏力。本发明能够实现胶带运输机胶带的自动纠偏、自动对中运行，降低了胶带的侧向位移和胶带的磨损，提高了胶带的使用寿命和胶带运输机的生产效率，具有实时自动纠偏功能，动作灵敏，拆装维护方便，工作稳定，安全可靠等优点。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种胶带运输机胶带自动纠偏装置，其特征在于，包括：胶带运输机机架(1)、托辊架(2)、第一纠偏检测装置(3)、第二纠偏检测装置(4)、回转装置(5)、驱动装置(6)、以及控制装置(7)；

所述托辊架(2)位于所述胶带运输机机架(1)上方，且所述托辊架(2)上设置有用于承托胶带(9)的托辊，所述第一纠偏检测装置(3)布置于胶带运行方向一侧，所述第二纠偏检测装置(4)布置于胶带运行方向的另一侧；

所述回转装置(5)包括轴座(511)、容置在所述轴座(511)内的回转装置旋转轴(52)，所述轴座(511)与所述胶带运输机机架(1)固定连接，所述回转装置旋转轴(52)与所述托辊架(2)连接；

所述第一纠偏检测装置(3)、以及所述第二纠偏检测装置(4)分别与所述控制装置(7)通信连接，所述驱动装置(6)与所述回转装置旋转轴(52)连接，所述驱动装置(6)与所述控制装置(7)连接，所述控制装置(7)控制所述驱动装置(6)驱动所述回转装置旋转轴(52)旋转。

2.根据权利要求1所述的胶带运输机胶带自动纠偏装置，其特征在于，所述回转装置(5)还包括法兰(51)、十字锁(54)、以及十字滑套(55)，所述法兰(51)的一端与回转装置旋转轴(52)固定连接，另一端与所述托辊架(2)固定连接，所述十字锁(54)套紧所述回转装置旋转轴(52)并与所述回转装置旋转轴(52)固定连接，所述十字滑套(55)套紧所述十字锁(54)并与所述驱动装置(6)连接。

3.根据权利要求2所述的胶带运输机胶带自动纠偏装置，其特征在于，所述回转装置(5)还包括：第一垫片(53)、减震弹簧(56)、套筒(57)、第二垫片(58)、内密封盖(59)、第一轴承(510)、第二轴承(512)、第三垫片(513)、螺母(514)、轴套(515)和密封端盖(516)；

所述回转装置旋转轴(52)包括从上到下依次连接的轴头(521)、轴身(522)和轴杆(523)，所述法兰(51)与所述轴头(521)固定连接，所述十字锁(54)套紧所述轴头(521)，所述第一垫片(53)套紧所述轴头(521)并位于所述十字滑套(55)与所述法兰(51)之间，所述减震弹簧(56)套在所述轴身(522)上，所述套筒(57)套在所述减震弹簧(56)上，所述内密封盖(59)设置在所述轴座(511)顶部，所述第二垫片(58)套在所述轴杆(523)上并位于所述套筒(57)与所述内密封盖(59)之间，所述轴杆(523)穿过所述内密封盖(59)插入并部分穿过所述轴座(511)底端，所述轴杆(523)穿过所述轴座(511)的端部与所述螺母(514)连接，所述第三垫片(513)套在所述轴杆(523)上并位于所述螺母(514)与所述轴座(511)底部之间，所述轴杆(523)与所述轴座(511)的内壁之间分别设置所述第一轴承(510)和所述第二轴承(512)；

所述轴套(515)的一端与所述胶带运输机机架(1)固定连接，另一端套装在所述轴座(511)底端，所述密封端盖(516)固定在所述胶带运输机机架(1)并封闭所述轴套(515)的底端。

4.根据权利要求3所述的胶带运输机胶带自动纠偏装置，其特征在于，还包括十字摆架(8)，所述驱动装置(6)通过所述十字摆架(8)与所述回转装置旋转轴(52)连接。

5.根据权利要求4所述的胶带运输机胶带自动纠偏装置，其特征在于，所述十字摆架(8)包括连接的十字端部(81)和驱动端部(82)，所述十字端部与所述十字滑套(55)连接，所述胶带运输机机架(1)包括两侧支架(101)以及连接两侧所述支架(101)的第一横梁(102)和第二横梁(103)，所述驱动装置(6)为液压缸，所述液压缸一端与所述第一横梁(102)铰接，另一端与所述驱动端部(82)铰接，所述回转装置(5)固定在所述第二横梁(103)上。

6.根据权利要求5所述的胶带运输机胶带自动纠偏装置，其特征在于，所述控制装置(7)包括电液伺服阀(71)、液压泵(72)、以及纠偏量处理器(73)，所述第一纠偏检测装置(3)、以及所述第二纠偏检测装置(4)分别与所述纠偏量处理器(73)的输入端通信连接，所述纠偏量处理器(73)的输出端与电液伺服阀(71)通信连接，所述液压泵(72)的输出端通过所述电液伺服阀(71)与所述液压缸连通，所述纠偏量处理器(73)控制所述电液伺服阀(71)的阀位。

7.根据权利要求1至6任一项所述的胶带运输机胶带自动纠偏装置，其特征在于，所述托辊架(2)包括中段托辊架(21)以及位于所述中段托辊架两端的第一倾斜托辊架(22)和第二倾斜托辊架(23)，所述托辊包括固定在中段托辊架上的平行托辊(10)、固定在第一倾斜托辊架上的第一槽型托辊(11)、以及固定在第二倾斜托辊架上的第二槽型托辊(12)，所述第一纠偏检测装置(3)设置在所述第一槽型托辊(11)侧，所述第二纠偏检测装置(4)设置在所述第二槽型托辊(12)侧；

所述第一纠偏检测装置(3)包括第一支撑架(31)、第一侧摆锤(32)、第一角度传感器(33)和第一信号发送装置(34)，所述的第二纠偏检测装置(4)包括第二支撑架(41)、第二侧摆锤(42)、第二角度传感器(43)和第二信号发送装置(44)；

所述第一支撑架(31)与所述胶带运输机机架(1)连接且位于所述第一槽型托辊(11)一侧，所述第一侧摆锤(32)与所述第一支撑架(31)铰接，所述第一侧摆锤(32)的顶端高于所述第一槽型托辊(11)，且所述第一侧摆锤(32)在胶带运行方向的投影与所述第一槽型托辊(11)远离所述平行托辊(10)的末端部分重叠，所述第一角度传感器(33)检测所述第一侧摆锤(32)的旋转角度，所述第一信号发送装置(34)的输入端与所述第一角度传感器(33)通信连接，所述第一信号发送装置(34)的输出端与所述控制装置(7)通信连接；

所述第二支撑架(41)与所述胶带运输机机架(1)连接且位于所述第二槽型托辊(12)一侧，所述第二侧摆锤(42)与所述第二支撑架(41)铰接，所述第二侧摆锤(42)的顶端高于所述第二槽型托辊(12)，且所述第二侧摆锤(42)在胶带运行方向的投影与所述第二槽型托辊(12)远离所述平行托辊(10)的末端部分重叠，所述第二角度传感器(43)检测所述第二侧摆锤(42)的旋转角度，所述第二信号发送装置(44)的输入端与所述第二角度传感器(43)通信连接，所述第二信号发送装置(44)的输出端与所述控制装置(7)通信连接。

8.一种如权利要求1至7任一项所述的胶带运输机胶带自动纠偏装置的纠偏方法，其特征在于，包括：

获取第一纠偏检测装置(3)输出的第一角度信息或第二纠偏检测装置(4)输出的第二角度信息；

将所述第一角度信息或所述第二角度信息作为跑偏角度，控制所述驱动装置(6)驱动所述回转装置旋转轴(52)旋转与所述跑偏角度对应的旋转角度。

9.根据权利要求8所述的胶带运输机胶带自动纠偏装置的纠偏方法，其特征在于：

所述获取第一纠偏检测装置(3)输出的第一角度信息或第二纠偏检测装置(4)输出的第二角度信息，具体包括：

获取第一纠偏检测装置(3)的第一角度传感器(33)检测第一侧摆锤(32)的偏转角度作为第一角度信息，或者获取第二纠偏检测装置(4)的第二角度传感器(43)检测第二侧摆锤(42)的偏转角度作为第二角度信息；

所述控制所述驱动装置(6)驱动所述回转装置旋转轴(52)旋转与所述跑偏角度对应的旋转角度，具体包括：

控制所述驱动装置(6)驱动与所述回转装置旋转轴(52)连接的十字摆架(8)旋转所述旋转角度。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求9所述的胶带运输机胶带自动纠偏装置的纠偏方法。

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