CN114701505A - 车辆行驶状态的判定方法、装置及存储介质 - Google Patents

车辆行驶状态的判定方法、装置及存储介质 Download PDF

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CN114701505A
CN114701505A CN202210485864.1A CN202210485864A CN114701505A CN 114701505 A CN114701505 A CN 114701505A CN 202210485864 A CN202210485864 A CN 202210485864A CN 114701505 A CN114701505 A CN 114701505A
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秦晨
金川
周昌申
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Shanghai Jinmai Electronic Technology Co ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
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Abstract

本发明公开了一种车辆行驶状态的判定方法、装置及存储介质，其中车辆行驶状态的判定方法包括：获取车辆的当前时刻的GPS数据，在当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据的数据均为数据有效时，根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据确定是否发生急加速事件或急减速事件，根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据确定是否发生急左转事件或急右转事件。本发明实施例的车辆行驶状态的判定方法使得即使只配备基础的通讯模块和GPS系统的车辆也能实现行驶状态的判定，即能够以更低的硬件成本实现行驶状态的判定。

Description

车辆行驶状态的判定方法、装置及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及交通技术领域，尤其涉及一种车辆行驶状态的判定方法、装置及存储介质。
背景技术
随着科技和经济的发展，我国的汽车保有量越来越多，人们的生活变得越来越便利的同时，交通事故率也随之升高。面对日益增长的汽车数量，借助技术手段来督促和管理交通行为变得非常重要。
激烈驾驶是引发交通事故的重要原因之一，急加速、急减速、急右转、急左转均属于激烈驾驶行为。正确识别激烈驾驶行为，主动提醒并上传云平台，显得日益重要。
目前，市面上的车辆识别激烈驾驶行为均需要依托加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器，而由于成本原因，很多车辆只配备基础的通讯模块以及全球定位通讯系统(GlobalPositioning System，简称GPS)，没有配备陀螺仪和磁力计传感器，甚至有些连加速度计传感器都没有配备，以致于车辆无法识别和上报驾驶员的激烈驾驶行为。
发明内容
本发明提供一种车辆行驶状态的判定方法、装置及存储介质，以使只配备基础通讯模块和GPS的车辆实现车辆行驶状态的判定。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆行驶状态的判定方法，包括：
获取车辆的当前时刻的GPS数据；
在所述当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据的数据有效状态均为数据有效时，根据所述当前时刻的GPS数据和所述历史时刻的GPS数据确定是否发生急加速事件或急减速事件；
根据所述当前时刻的GPS数据和所述历史时刻的GPS数据确定是否发生急左转事件或急右转事件。
可选的，在所述根据所述当前时刻的GPS数据和所述历史时刻的GPS数据确定是否发生急右转事件或急左转事件之后，包括：
保存所述当前时刻的GPS数据为历史时刻的GPS数据，并设置所述历史时刻的数据有效状态为数据有效。
可选的，在所述获取车辆的当前时刻的GPS数据之后，还包括：
在所述当前时刻的GPS数据的数据有效状态为数据无效时，将所述历史时刻的GPS数据的数据有效状态设为数据无效；
在所述当前时刻的GPS数据的数据有效状态为数据有效时，且所述历史时刻的GPS数据的数据有效状态为数据无效，将历史变速状态设为正常变速状态，变速保持时间设为0秒，将历史转向状态设为正常转向状态，转向保持时间设为0秒。
可选的，所述根据所述当前时刻的GPS数据和所述历史时刻的GPS数据确定是否发生急加速事件或急减速事件包括：
根据所述当前时刻的GPS数据解析出当前速度；
根据所述当前速度与历史速度的差值确定当前变速状态；
在所述当前变速状态与历史变速状态不同，且在所述当前变速状态不为速度过渡状态时，根据变速保持时间确定是否生成所述急加速事件或所述急减速事件，并将所述当前变速状态设为历史变速状态，将所述变速保持时间设为采样时长的大小。
可选的，所述当前变速状态包括急加速状态、急减速状态、所述速度过渡状态和正常变速状态；在所述根据所述当前速度与历史速度的差值确定当前变速状态之后，还包括：
在所述当前变速状态与所述历史变速状态相同时，将所述变速保持时间增加所述采样时长的大小；
在所述当前变速状态与所述历史变速状态不同，且所述当前变速状态为所述速度过渡状态时，所述历史变速状态维持不变。
可选的，所述根据变速保持时间确定是否生成所述急加速事件或所述急减速事件，包括：
当所述变速保持时间大于或等于第一设定时间阈值时，所述历史变速状态为所述急加速状态，则生成所述急加速事件，所述历史变速状态为所述急减速状态，则生成所述急减速事件，所述历史变速状态为所述正常变速状态，不生成事件；
当所述变速保持时间小于第一设定时间阈值时，不生成事件。
可选的，所述根据所述当前时刻的GPS数据和所述历史时刻的GPS数据确定是否发生急右转事件或急左转事件包括：
根据所述当前时刻的GPS数据解析出当前航向角，根据所述当前航向角和历史航向角计算车辆的当前角速度，根据所述当前速度和历史速度计算平均速度；
根据所述当前角速度和所述平均速度确定当前转向状态；
在所述当前转向状态与历史转向状态不同，且所述当前转向状态不为转向过渡状态时，根据转向保持时间确定是否生成所述急左转事件或所述急右转事件，并将所述当前转向状态设为所述历史转向状态，所述转向保持时间设为所述采样时长的大小。
可选的，所述当前转向状态包括急右转状态、急左转状态、所述转向过渡状态和正常转向状态；在所述根据所述当前角速度和所述平均速度确定当前转向状态之后，还包括：
在所述当前转向状态与所述历史转向状态相同时，将所述转向状态保持时间增加所述采样时长的大小；
在所述当前转向状态与所述历史转向状态不同，且所述当前转向状态为所述转向过渡状态时，所述历史转向状态维持不变。
可选的，所述根据转向保持时间确定是否生成所述急左转事件或所述急右转事件包括：
当所述转向保持时间大于或等于第二设定时间阈值时，所述历史转向状态为所述急右转状态，则生成所述急右转事件，所述历史转向状态为所述急左转状态，则生成所述急左转事件，所述历史转向状态为所述正常转向状态，不生成事件；
当所述转向保持时间小于第二设定时间阈值时，不生成事件。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆行驶状态的判定装置，该车辆行驶状态的判定装置包括：
数据获取模块，用于获取车辆的当前时刻的GPS数据；
急变速事件生成模块，用于在所述当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据的数据均为数据有效时，根据所述当前时刻的GPS数据和所述历史时刻的GPS数据确定是否发生急加速事件或急减速事件；
急转弯事件生成模块，用于根据所述当前时刻的GPS数据和所述历史时刻的GPS数据确定是否发生急左转事件或急右转速事件。
第三方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的车辆行驶状态的判定方法。
本发明实施例提供的车辆行驶状态的判定方法，包括：获取车辆的当前时刻的GPS数据，在当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据的数据均为数据有效时，根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据确定是否发生急加速事件或急减速事件，根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据确定是否发生急左转事件或急右转事件。本发明实施例通过有效的当前时刻的GPS数据和有效的历史时刻的GPS数据确定车辆是否发生急加速事件、急减速事件、急左转事件或急右转事件，使得即使只配备基础的通讯模块和GPS系统的车辆也能实现行驶状态的判定，即能够以更低的硬件成本实现行驶状态的判定。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种车辆行驶状态的判定方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种车辆行驶状态的判定方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种车辆行驶状态的判定方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的另一种车辆行驶状态的判定方法的流程图；
图5是本发明实施例提供的另一种车辆行驶状态的判定方法的流程图；
图6是本发明实施例提供的另一种车辆行驶状态的判定方法的流程图；
图7是本发明实施例提供的另一种车辆行驶状态的判定方法的流程图；
图8是本发明实施例提供的一种车辆行驶状态的判定装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为本发明实施例提供的一种车辆行驶状态的判定方法的流程图，本实施例可适用于需对车辆进行驾驶行为分析的情况，该方法可以由车辆行驶状态的判定装置来执行，具体包括如下步骤：
S100：获取车辆的当前时刻的GPS数据；
具体的，车辆的GPS数据包括车辆的速度值、航向角、里程、定位时间值、经纬度，可根据获取的当前时刻的GPS数据解析出所需的上述参数值。在获取GPS数据时，可根据需求设定采样时长，当采样时长为1S时，即每隔一秒获取一次GPS数据，当采样时长为2S时，每隔2秒获取一次GPS数据。本实施例对采样时长不做具体限定。
S200：在当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据的数据有效状态均为数据有效时，根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据确定是否发生急加速事件或急减速事件；
可选的，历史时刻的GPS数据可以为当前时刻的上一采样时长时刻的GPS数据。在获取完GPS数据，对GPS数据进行解析时，将GPS数据解析成字符串形式，字符串中有数据标志位，用以表征GPS数据是否有效。因此，解析完GPS数据后，从解析得到的字符串的数据标志位判断GPS数据是否有效。示例性的，当车辆进入山洞、隧道或周围有遮挡物车辆被遮挡时，采集的GPS数据解析后对应的数据标志位为E。当车辆在空旷的公路上行驶时，采集的GPS数据解析后对应的数据标志位为UE，其中数据标志位为E代表数据有效，数据标志位为UE代表数据无效。因此，可根据数据标志位判断出车辆在进入山洞、隧道或周围有遮挡物时获取的GPS数据的数据有效状态是数据无效，车辆在空旷的公路上行驶时，采集的GPS数据的数据有效状态是数据有效。
获取完当前时刻的GPS数据以及获取完存储好的历史时刻的GPS数据后，在两者均为数据有效时，才能进行急加速事件或急减速事件的判定。
根据当前时刻的GPS数据可得到当前速度、当前时间，根据历史时刻的GPS数据可得到历史速度、历史时间，根据当前速度、历史速度计算加速度，根据加速度确定当前变速状态。历史变速状态为急加速状态，且变速保持时间大于第一设定时间阈值时，则生成急加速事件。在历史变速状态为急减速事件且变速保持时间大于第一设定时间阈值时，则生成急减速事件。第一设定时间阈值可根据需求进行设定。
S300：根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据确定是否发生急左转事件或急右转事件。
具体的，根据当前时刻的GPS数据还可得到当前航向角，根据历史时刻的GPS数据还可得到历史航向角，根据当前航向角、历史航向角、当前速度、历史速度、当前时间、历史时间计算车辆的径向加速度。在历史转向状态为急右转状态，且在转向保持时间大于第二设定时间阈值时，则生成急右转事件。在历史转向状态为急左转状态且转向保持时间大于第二设定时间阈值时，则生成急左转事件。第二设定时间阈值可根据需求进行设定。
本实施例中，在当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据的数据有效状态为数据有效时，根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据判断完是否发生急加速事件或急减速事件后，再进行是否发生急左转事件或急右转事件的判定。在其他实施例中，在当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据的数据有效状态为数据有效时，也可先根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据进行是否发生急左转事件或急右转事件的判定，再进行是否发生急加速事件或急减速事件的判定。
本实施例通过有效的当前时刻的GPS数据和有效的历史时刻的GPS数据确定车辆是否发生急加速事件、急减速事件、急左转事件或急右转事件，使得即使只配备基础的通讯模块和GPS系统的车辆也能实现行驶状态的判定，即能够以更低的硬件成本实现行驶状态的判定。
图2为本发明实施例提供的另一种车辆行驶状态的判定方法的流程图，在上述实施例的基础上，参考图2，可选的，该车辆行驶状态的判定方法具体包括：
S100：获取车辆的当前时刻的GPS数据；
S200：在当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据的数据有效状态均为数据有效时，根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据确定是否发生急加速事件或急减速事件；
S300：根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据确定是否发生急左转事件或急右转事件。
S400：保存当前时刻的GPS数据为历史时刻的GPS数据，并设置历史时刻的数据有效状态为数据有效。
具体的，在根据当前时刻的GPS数据判断完是否发生急加速事件、急减速事件、急左转事件或急右转事件后，将当前时刻的GPS数据作为历史时刻的GPS数据进行存储，以便进行下一次事件的判定。S400步骤完成后，可从步骤S100重新开始进行下一时刻的事件的判定。
图3为本发明实施例提供的另一种车辆行驶状态的判定方法的流程图，在上述实施例的基础上，参考图3，可选的，车辆行驶状态的判定方法包括：
S100：获取车辆的当前时刻的GPS数据；
S210：在当前时刻的GPS数据的数据有效状态为数据无效时，将历史时刻的GPS数据的数据有效状态设为数据无效；
具体的，获取到当前时刻的GPS数据，并解析后确定当前时刻的GPS数据为数据无效时，则当前时刻的GPS数据无法进行急加速事件、急减速事件、及左转事件和急右转事件的判定。当前时刻的GPS数据无效时，此次，不进行事件的判定，历史时刻的GPS数据也设为数据无效，使得在进行下次事件判定时，重新连续获取两次有效的GPS数据后，再进行上述事件的判定。
S220：在当前时刻的GPS数据的数据有效状态为数据有效时，且历史时刻的GPS数据的数据有效状态为数据无效，将历史变速状态设为正常变速状态，变速保持时间设为0秒，将历史转向状态设为正常转向状态，转向保持时间设为0秒。
具体的，当连续采样的两次GPS数据均有效时，才能进行事件的判定。当历史时刻的GPS数据无效且当前时刻的GPS数据有效时，可将当前时刻作为初始状态，初始状态因不具备历史时刻的GPS数据，所以无法确定出车辆初始状态的情况，所以直接将初始状态的变速状态设为正常变速状态，变速保持时间设为0秒，转向状态设为正常转向状态，转向保持时间设为0秒。将此当前时刻的GPS数据保存为历史时刻的GPS数据，再继续采样下一时刻的GPS数据以进行事件的判定。
S230：在当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据的数据有效状态均为数据有效时，根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据确定是否发生急加速事件或急减速事件；
具体的，S230与上述S200实施过程相同，本实施例在此不再赘述。
S300：根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据确定是否发生急左转事件或急右转事件；
S400：保存当前时刻的GPS数据为历史时刻的GPS数据，并设置历史时刻的数据有效状态为数据有效。
图4为本发明实施例提供的另一种车辆行驶状态的判定方法的流程图，参考图4，可选的，该车辆行驶状态的判定方法包括：
S100：获取车辆的当前时刻的GPS数据；
S210：在当前时刻的GPS数据的数据有效状态为数据无效时，将历史时刻的GPS数据的数据有效状态设为数据无效；
S220：在当前时刻的GPS数据的数据有效状态为数据有效时，且历史时刻的GPS数据的数据有效状态为数据无效，将历史变速状态设为正常变速状态，变速保持时间设为0秒，将历史转向状态设为正常转向状态，转向保持时间设为0秒。
S231：根据当前时刻的GPS数据解析出当前速度；
具体的，GPS数据包括速度，因此，可根据当前时刻的GPS数据解析出当前速度。
S232：根据当前速度与历史速度的差值确定当前变速状态；
具体的，在当前GPS数据有效且进行完事件判定后，将当前GPS数据存储为历史GPS数据时，GPS数据为解析好的数据，所以可从存储好的历史GPS数据中得到历史速度。根据当前时刻的加速度a1确定当前变速状态，a1＝(V1-V2)/T0，其中，V1为当前速度，V2为历史速度，T0为采样时长。示例性的，采样时长为1S。
当加速度大于或等于第一加速度阈值时，当前变速状态为急加速状态。当加速度小于第一加速度阈值且大于或等于第二加速度阈值时，当前变速状态为速度过渡状态。当加速度小于或等于第三加速度阈值时，当前变速状态为急减速状态。当加速度大于第三加速度阈值且小于或等于第四加速度阈值时，当前变速状态为速度过渡状态。其他情况，当前变速状态为正常变速状态。其中，第一加速度阈值和第二加速度阈值均大于零，第三加速度阈值和第四加速度阈值均小于零。示例性的，第一加速度阈值为6km/h，第二加速度阈值为4.5km/h，第三加速度阈值为-8km/h，第四加速度阈值为-5.6km/h。
S2333：在当前变速状态与历史变速状态不同，且在当前变速状态不为速度过渡状态时，根据变速保持时间确定是否生成急加速事件或急减速事件，并将当前变速状态设为历史变速状态，将变速保持时间设为采样时长的大小。
历史变速状态包括急加速状态、急减速状态和正常变速状态。
可选的，根据变速保持时间确定是否生成急加速事件或急减速事件，包括：当变速保持时间大于或等于第一设定时间阈值时，历史变速状态为急加速状态，则生成急加速事件，历史变速状态为急减速状态，则生成急减速事件，历史变速状态为正常变速状态，不生成事件；
当变速保持时间小于第一设定时间阈值时，不生成事件。
具体的，第一设定时间阈值可根据需求进行设定，示例性的，可将第一设定时间阈值设定为2S。
S300：根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据确定是否发生急左转事件或急右转事件；
S400：保存当前时刻的GPS数据为历史时刻的GPS数据，并设置历史时刻的数据有效状态为数据有效。
图5为本发明实施例提供的另一种车辆行驶状态的判定方法的流程图，参考图5，可选的，该车辆行驶状态的判定方法包括：
S100：获取车辆的当前时刻的GPS数据；
S210：在当前时刻的GPS数据的数据有效状态为数据无效时，将历史时刻的GPS数据的数据有效状态设为数据无效；
S220：在当前时刻的GPS数据的数据有效状态为数据有效时，且历史时刻的GPS数据的数据有效状态为数据无效，将历史变速状态设为正常变速状态，变速保持时间设为0秒，将历史转向状态设为正常转向状态，转向保持时间设为0秒。
S231：根据当前时刻的GPS数据解析出当前速度；
S232：根据当前速度与历史速度的差值确定当前变速状态；
可选的，当前变速状态包括急加速状态、急减速状态、所述速度过渡状态和正常变速状态。
S2331：在当前变速状态与历史变速状态相同时，将变速保持时间增加采样时长的大小；
示例性的，将车辆启动时刻视为初始时刻，根据第一秒和第二秒的GPS数据可得到第二秒的变速状态，根据第二秒和第三秒的GPS数据可得到第三秒的变速状态，根据第三秒和第四秒的GPS数据可得到第四秒的变速状态，当第二秒的变速状态和第三秒的变速状态均为急加速状态时，累积变速保持时间，不进行事件的判定，直至第四秒的变速状态改变，示例性的，第四秒的变速状态变为正常变速状态时，再根据变速保持时间进行事件的判定。
S2332：在当前变速状态与历史变速状态不同，且当前变速状态为速度过渡状态时，历史变速状态维持不变；
具体的，当根据加速度确定出当前变速状态为速度过渡状态时，当前变速状态不作为历史变速状态进行存储。
S2333：在当前变速状态与历史变速状态不同，且在当前变速状态不为速度过渡状态时，根据变速保持时间确定是否生成急加速事件或急减速事件，并将当前变速状态设为历史变速状态，将变速保持时间设为采样时长的大小；
S300：根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据确定是否发生急左转事件或急右转事件；
S400：保存当前时刻的GPS数据为历史时刻的GPS数据，并设置历史时刻的数据有效状态为数据有效。
图6为本发明实施例提供的另一种车辆行驶状态的判定方法的流程图，参考图6，可选的，该车辆行驶状态的判定方法包括：
S100：获取车辆的当前时刻的GPS数据；
S210：在当前时刻的GPS数据的数据有效状态为数据无效时，将历史时刻的GPS数据的数据有效状态设为数据无效；
S220：在当前时刻的GPS数据的数据有效状态为数据有效时，且历史时刻的GPS数据的数据有效状态为数据无效，将历史变速状态设为正常变速状态，变速保持时间设为0秒，将历史转向状态设为正常转向状态，转向保持时间设为0秒。
S230：在当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据的数据有效状态均为数据有效时，根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据确定是否发生急加速事件或急减速事件；
S310：根据当前时刻的GPS数据解析出当前航向角，根据当前航向角和历史航向角计算车辆的当前角速度，根据当前速度和历史速度计算平均速度；
具体的，在上述实施例根据当前时刻的GPS数据解析出当前速度时，同时解析出航向角。在当前GPS数据有效且进行完事件判定后，将当前GPS数据存储为历史GPS数据时，GPS数据为解析好的数据，所以可从存储好的历史GPS数据中得到历史航向角、历史速度。根据当前航向角和历史航向角计算车辆的当前角速度a2，a2＝(B1-B2)/T0，其中，B1为当前航向角，B2为历史航向角，T0为采样时长。根据当前速度和历史速度计算平均速度V0，V0＝(V1+V2)/2，其中，V1为当前速度，V2为历史速度。
S320：根据当前角速度和平均速度确定当前转向状态；
示例性的，当角速度大于或等于角速度设定阈值且平均速度大于或等于平均速度设定阈值时，计算车辆的径向加速度a3，a3＝a2*V0。示例性的，角速度设定阈值为9°/s，平均速度设定阈值为20km/h。
当径向加速度大于或等于第一径向加速度阈值时，当前转向状态为急右转状态。当径向加速度小于第一径向加速度阈值且大于或等于第二径向加速度阈值时，当前转向状态为转向过渡状态。当径向加速度小于或等于第三加速度阈值时，当前转向状态为急左转状态。当径向加速度大于第三径向加速度阈值且小于或等于第四径向加速度阈值时，当前转向状态为转向过渡状态。其他情况，当前转向状态为正常转向状态。其中，第一径向加速度阈值和第二径向加速度阈值均大于零，第三径向加速度阈值和第四径向加速度阈值均小于零。示例性的，第一径向加速度阈值为2.8m/s2，第二径向加速度阈值为2m/s2，第三径向加速度阈值为-2.8m/s2，第四径向加速度阈值为-2m/s2。
当角速度大于或等于角速度设定阈值且平均速度小于平均速度设定阈值时，或者，当角速度小于角速度设定阈值且平均速度大于或等于平均速度设定阈值时，或者，当角速度小于角速度设定阈值且平均速度小于平均速度设定阈值时，将当前转向状态设定为正常转向状态。
S333：在当前转向状态与历史转向状态不同，且当前转向状态不为转向过渡状态时，根据转向保持时间确定是否生成急左转事件或急右转事件，并将当前转向状态设为历史转向状态，转向保持时间设为采样时长的大小；
具体的，历史变速状态包括急加速状态、急减速状态和正常变速状态。
可选的，根据转向保持时间确定是否生成急左转事件或急右转事件包括：
当转向保持时间大于或等于第二设定时间阈值时，历史转向状态为急右转状态，则生成急右转事件，历史转向状态为急左转状态，则生成急左转事件，历史转向状态为正常转向状态，不生成事件；
当转向保持时间小于第二设定时间阈值时，不生成事件。
具体的，第二设定时间阈值可根据需求进行设定，示例性的，可将第二设定时间阈值设定为2S。
S400：保存当前时刻的GPS数据为历史时刻的GPS数据，并设置历史时刻的数据有效状态为数据有效。
图7为本发明实施例提供的另一种车辆行驶状态的判定方法的流程图，参考图7，可选的，该车辆行驶状态的判定方法包括：
S100：获取车辆的当前时刻的GPS数据；
S210：在当前时刻的GPS数据的数据有效状态为数据无效时，将历史时刻的GPS数据的数据有效状态设为数据无效；
S220：在当前时刻的GPS数据的数据有效状态为数据有效时，且历史时刻的GPS数据的数据有效状态为数据无效，将历史变速状态设为正常变速状态，变速保持时间设为0秒，将历史转向状态设为正常转向状态，转向保持时间设为0秒；
S230：在当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据的数据有效状态均为数据有效时，根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据确定是否发生急加速事件或急减速事件；
S310：根据当前时刻的GPS数据解析出当前航向角，根据当前航向角和历史航向角计算车辆的当前角速度，根据当前速度和历史速度计算平均速度；
S320：根据当前角速度和平均速度确定当前转向状态；
S331：在当前转向状态与历史转向状态相同时，将转向状态保持时间增加采样时长的大小；
示例性的，将车辆启动时刻视为初始时刻，根据第一秒和第二秒的GPS数据可得到第二秒的转向状态，根据第二秒和第三秒的GPS数据可得到第三秒的转向状态，根据第三秒和第四秒的GPS数据可得到第四秒的转向状态，当第二秒的转向状态和第三秒的转向速状态均为急右转状态时，累积转向保持时间，不进行事件的判定，直至第四秒的转向状态改变，示例性的，第四秒的转向状态变为正常转向状态时，再根据转向保持时间进行事件的判定。
S332：在所述当前转向状态与所述历史转向状态不同，且所述当前转向状态为所述转向过渡状态时，所述历史转向状态维持不变；
具体的，当根据径向加速度确定出当前转向状态为转向过渡状态时，当前转向状态不作为历史转向状态进行存储。历史转向状态依然为上一时刻存储的转向状态。
S333：在当前转向状态与历史转向状态不同，且当前转向状态不为转向过渡状态时，根据转向保持时间确定是否生成急左转事件或急右转事件，并将当前转向状态设为历史转向状态，转向保持时间设为采样时长的大小；
S400：保存当前时刻的GPS数据为历史时刻的GPS数据，并设置历史时刻的数据有效状态为数据有效。
本发明实施例还提供了一种车辆行驶状态的判定装置，图8为本发明实施例提供的一种车辆驾驶状态的判定装置的结构示意图，参考图8，该车辆行驶状态的判定装置包括：
数据获取模块10，用于获取车辆的当前时刻的GPS数据；
急变速事件生成模块20，用于在当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据的数据有效状态均为数据有效时，根据当前时刻的GPS数据和所述历史时刻的GPS数据确定是否发生急加速事件或急减速事件；
急转弯事件生成模块30，用于根据当前时刻的GPS数据和所述历史时刻的GPS数据确定是否发生急左转事件或急右转速事件。
本实施例的急变速事件生成模块和急转弯事件生成模块，通过有效的当前时刻的GPS数据和有效的历史时刻的GPS数据确定车辆是否发生急加速事件、急减速事件、急左转事件或急右转事件，使得即使只配备基础的通讯模块和GPS系统的车辆也能实现行驶状态的判定，即能够以更低的硬件成本实现行驶状态的判定。
可选的，车辆行驶状态的判定装置还包括：
保存模块，用于保存当前时刻的GPS数据为历史时刻的GPS数据，并用于设置历史时刻的数据有效状态为数据有效。
可选的，车辆行驶状态的判定装置还包括：
无效设置模块，用于在当前时刻的GPS数据的数据有效状态为数据无效时，将历史时刻的GPS数据的数据有效状态设为数据无效；
初始化模块，用于在当前时刻的GPS数据的数据有效状态为数据有效时，且历史时刻的GPS数据的数据有效状态为数据无效，将历史变速状态设为正常变速状态，变速保持时间设为0秒，将历史转向状态设为正常转向状态，转向保持时间设为0秒。
可选的，急变速事件生成模块包括：
解析模块，用于根据当前时刻的GPS数据解析出当前速度；
变速状态确定模块，用于根据当前速度与历史速度的差值确定当前变速状态；
第一变速子模块，用于在当前变速状态与历史变速状态不同，且在当前变速状态不为速度过渡状态时，根据变速保持时间确定是否生成急加速事件或急减速事件，并将当前变速状态设为历史变速状态，将变速保持时间设为采样时长的大小。
可选的，根据变速保持时间确定是否生成所述急加速事件或所述急减速事件，包括：
当变速保持时间大于或等于第一设定时间阈值时，历史变速状态为急加速状态，则生成急加速事件，历史变速状态为急减速状态，则生成急减速事件，历史变速状态为正常变速状态，不生成事件；
当变速保持时间小于第一设定时间阈值时，不生成事件。
可选的，当前变速状态包括急加速状态、急减速状态、所述速度过渡状态和正常变速状态。
可选的，急变速事件生成模块还包括：
第二变速子模块，用于在当前变速状态与历史变速状态相同时，将变速保持时间增加采样时长的大小；
第三变速子模块，用于在当前变速状态与历史变速状态不同，且当前变速状态为速度过渡状态时，历史变速状态维持不变。
可选的，急转弯事件生成模块包括：
速度计算模块，用于根据当前时刻的GPS数据解析出当前航向角，根据当前航向角和历史航向角计算车辆的当前角速度，根据当前速度和历史速度计算平均速度；
转向状态确定模块，用于根据当前角速度和平均速度确定当前转向状态；
第一转向子模块，用于在当前转向状态与历史转向状态不同，且当前转向状态不为转向过渡状态时，根据转向保持时间确定是否生成急左转事件或急右转事件，并将当前转向状态设为历史转向状态，转向保持时间设为采样时长的大小。
可选的，根据转向保持时间确定是否生成急左转事件或急右转事件包括：
当转向保持时间大于或等于第二设定时间阈值时，历史转向状态为急右转状态，则生成急右转事件，历史转向状态为急左转状态，则生成急左转事件，历史转向状态为正常转向状态，不生成事件；
当转向保持时间小于第二设定时间阈值时，不生成事件。
可选的，急转弯事件生成模块还包括：
第二转向子模块，用于在当前转向状态与历史转向状态相同时，将转向状态保持时间增加采样时长的大小；
第三转向子模块，在当前转向状态与历史转向状态不同，且当前转向状态为转向过渡状态时，历史转向状态维持不变。
本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行一种车辆行驶状态的判定方法，该方法包括
获取车辆的当前时刻的GPS数据；
在当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据的数据均为数据有效时，根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据确定是否发生急加速事件或急减速事件；
根据当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据确定是否发生急左转事件或急右转事件。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆行驶状态的判定方法中的相关操作。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(ERROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行装置或者器件使用或者与其结合使用。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种车辆行驶状态的判定方法，其特征在于，包括：
获取车辆的当前时刻的GPS数据；
在所述当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据的数据有效状态均为数据有效时，根据所述当前时刻的GPS数据和所述历史时刻的GPS数据确定是否发生急加速事件或急减速事件；
根据所述当前时刻的GPS数据和所述历史时刻的GPS数据确定是否发生急左转事件或急右转事件。
2.根据权利要求1所述的车辆行驶状态的判定方法，其特征在于，在所述根据所述当前时刻的GPS数据和所述历史时刻的GPS数据确定是否发生急右转事件或急左转事件之后，包括：
保存所述当前时刻的GPS数据为历史时刻的GPS数据，并设置所述历史时刻的数据有效状态为数据有效。
3.根据权利要求2所述的车辆行驶状态的判定方法，其特征在于，在所述获取车辆的当前时刻的GPS数据之后，还包括：
在所述当前时刻的GPS数据的数据有效状态为数据无效时，将所述历史时刻的GPS数据的数据有效状态设为数据无效；
在所述当前时刻的GPS数据的数据有效状态为数据有效时，且所述历史时刻的GPS数据的数据有效状态为数据无效，将历史变速状态设为正常变速状态，变速保持时间设为0秒，将历史转向状态设为正常转向状态，转向保持时间设为0秒。
4.根据权利要求1或3所述的车辆行驶状态的判定方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的GPS数据和所述历史时刻的GPS数据确定是否发生急加速事件或急减速事件包括：
根据所述当前时刻的GPS数据解析出当前速度；
根据所述当前速度与历史速度的差值确定当前变速状态；
在所述当前变速状态与历史变速状态不同，且在所述当前变速状态不为速度过渡状态时，根据变速保持时间确定是否生成所述急加速事件或所述急减速事件，并将所述当前变速状态设为历史变速状态，将所述变速保持时间设为采样时长的大小。
5.根据权利要求4所述的车辆行驶状态的判定方法，其特征在于，所述当前变速状态包括急加速状态、急减速状态、所述速度过渡状态和正常变速状态；在所述根据所述当前速度与历史速度的差值确定当前变速状态之后，还包括：
在所述当前变速状态与所述历史变速状态相同时，将所述变速保持时间增加所述采样时长的大小；
在所述当前变速状态与所述历史变速状态不同，且所述当前变速状态为所述速度过渡状态时，所述历史变速状态维持不变。
6.根据权利要求5所述的车辆行驶状态的判定方法，其特征在于，所述根据变速保持时间确定是否生成所述急加速事件或所述急减速事件，包括：
当所述变速保持时间大于或等于第一设定时间阈值时，所述历史变速状态为所述急加速状态，则生成所述急加速事件，所述历史变速状态为所述急减速状态，则生成所述急减速事件，所述历史变速状态为所述正常变速状态，不生成事件；
当所述变速保持时间小于第一设定时间阈值时，不生成事件。
7.根据权利要求6所述的车辆行驶状态的判定方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的GPS数据和所述历史时刻的GPS数据确定是否发生急右转事件或急左转事件包括：
根据所述当前时刻的GPS数据解析出当前航向角，根据所述当前航向角和历史航向角计算车辆的当前角速度，根据所述当前速度和历史速度计算平均速度；
根据所述当前角速度和所述平均速度确定当前转向状态；
在所述当前转向状态与历史转向状态不同，且所述当前转向状态不为转向过渡状态时，根据转向保持时间确定是否生成所述急左转事件或所述急右转事件，并将所述当前转向状态设为所述历史转向状态，所述转向保持时间设为所述采样时长的大小。
8.根据权利要求7所述的车辆行驶状态的判定方法，其特征在于，所述当前转向状态包括急右转状态、急左转状态、所述转向过渡状态和正常转向状态；在所述根据所述当前角速度和所述平均速度确定当前转向状态之后，还包括：
在所述当前转向状态与所述历史转向状态相同时，将所述转向状态保持时间增加所述采样时长的大小；
在所述当前转向状态与所述历史转向状态不同，且所述当前转向状态为所述转向过渡状态时，所述历史转向状态维持不变。
9.根据权利要求8所述的车辆行驶状态的判定方法，其特征在于，所述根据转向保持时间确定是否生成所述急左转事件或所述急右转事件包括：
当所述转向保持时间大于或等于第二设定时间阈值时，所述历史转向状态为所述急右转状态，则生成所述急右转事件，所述历史转向状态为所述急左转状态，则生成所述急左转事件，所述历史转向状态为所述正常转向状态，不生成事件；
当所述转向保持时间小于第二设定时间阈值时，不生成事件。
10.一种车辆行驶状态的判定装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取车辆的当前时刻的GPS数据；
急变速事件生成模块，用于在所述当前时刻的GPS数据和历史时刻的GPS数据的数据有效状态均为数据有效时，根据所述当前时刻的GPS数据和所述历史时刻的GPS数据确定是否发生急加速事件或急减速事件；
急转弯事件生成模块，用于根据所述当前时刻的GPS数据和所述历史时刻的GPS数据确定是否发生急左转事件或急右转速事件。
11.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一项所述的车辆行驶状态的判定方法。
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