CN114699014A - 维护基站、清洁机器人的维护方法及清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种维护基站、清洁机器人的维护方法及清洁机器人系统。维护基站用于维护清洁机器人，维护基站包括：基座；清洁槽，与基座连接，能够容纳清洁清洁机器人产生的污液；以及至少一个滚刷，与基座连接，每个滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁清洁槽朝向的清洁机器人的表面。根据本发明实施例的维护基站，维护基站包括至少一个滚刷，滚刷可以靠近以及接触清洁机器人表面。当滚刷进行自身转动时，能够清洁清洁槽朝向的清洁机器人的表面，在清洁机器人处于维护过程中自动对清洁机器人的外表面进行清洁，从而代替人工清洁，提高相应清洁机器人的使用体验。

Description

维护基站、清洁机器人的维护方法及清洁机器人系统

技术领域

本发明涉及清洁设备领域，特别涉及一种维护基站、清洁机器人的维护方法及清洁机器人系统。

背景技术

清洁机器人是一种自动对地面的灰尘、垃圾、污渍等进行清洁的自动化清洁设备，包括扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人等。清洁机器人需要搭配维护基站使用，其中维护基站用于维护清洁机器人。

常见的维护基站具备转移清洁机器人已收集的灰尘或垃圾的功能。然而，对于清洁机器人外表面沾染的灰尘或污渍，仍然需要人工清洁。

发明内容

本发明实施例提供一种维护基站、清洁机器人的维护方法及清洁机器人系统，能够自动对清洁机器人外表面进行清洁。

第一方面，本发明实施例提供一种维护基站，用于维护清洁机器人，维护基站包括：基座；清洁槽，与基座连接，能够容纳清洁清洁机器人产生的污液；以及至少一个滚刷，与基座连接，每个滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁清洁槽朝向的清洁机器人的表面。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，滚刷包括：滚筒；以及多束橡胶刷条，均布于滚筒的外周面。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，清洁机器人包括机身以及行走件，机身包括机身底板，行走件安装于机身的机身底板所在侧，并至少部分外露于机身，每束橡胶刷条包括相对设置的连接端与活动端，连接端连接于滚筒的外周面，其中，沿滚筒的径向，橡胶刷条的活动端到滚筒外周面的距离，大于等于行走件的外露于机身的表面与机身底板间的最大距离。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，每束橡胶刷条包括相对设置的连接端与活动端，连接端连接于滚筒的外周面，其中，沿滚筒的径向，橡胶刷条的活动端到滚筒外周面的距离大于或等于1厘米。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，维护基站还包括：至少一个滚刷架，与基座连接，每个滚刷弹性活动连接于对应一个滚刷架，使得滚刷能够相对滚刷架上下弹性活动。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，滚刷沿轴向的两端部具有沿轴向延伸的凸出部，滚刷架包括位于滚刷轴向两端的条形槽，条形槽沿上下向延伸，凸出部伸入条形槽，并能够相对条形槽上下滑动，凸出部与条形槽内壁通过弹性件连接。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，清洁机器人包括机身，基座包括基座底板，清洁槽位于基座底板上，至少一个滚刷包括：第一滚刷，安装于清洁槽内，第一滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁机身的底部；第二滚刷，与基座连接，第二滚刷位于第一滚刷的背离基座底板的一侧，第二滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁机身的顶部；以及第三滚刷，与基座连接，第三滚刷的中轴线与基座底板交叉，第三滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁机身的周侧。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，基座还包括：基座壳体，基座壳体与罩设在基座底板上，使得基座壳体与基座底板之间具有容纳腔室；第一开口和第二开口，分别将容纳腔室与外界连通，第一开口与第二开口沿基座壳体的外周侧相互间隔设置。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，第三滚刷的数量为两个以上且成对设置，至少一对第三滚刷位于第一开口的朝向容纳腔室内的一侧，并且每对第三滚刷中，两个第三滚刷分设于第一开口沿平行于基座底板方向的相对两侧；和/或至少一对第三滚刷位于第二开口的朝向容纳腔室内的一侧，并且每对第三滚刷中，两个第三滚刷分设于第二开口沿平行于基座底板方向的相对两侧。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，维护基站还包括以下中的至少任一：雾化器，设置于基座，雾化器能够润湿清洁机器人的表面；烘干器，设置于基座，烘干器能够烘干清洁机器人的表面；杀菌装置，设置于基座和/或清洁槽。

第二方面，本发明实施例提供一种清洁机器人的维护方法，其采用根据本发明第一方面的前述任一实施方式的维护基站维护清洁机器人，维护方法包括：驱动滚刷转动，使得滚刷清洁清洁槽朝向的清洁机器人的表面。

根据本发明第二方面的前述任一实施方式，维护方法还包括：控制滚刷往复运动，使得滚刷拍打清洁机器人；开启维护基站的吸尘装置，对清洁机器人吸尘处理。

根据本发明第二方面的前述任一实施方式，清洁机器人包括机身，基座包括基座底板，清洁槽位于基座底板上，至少一个滚刷包括：第一滚刷，安装于清洁槽内，第一滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁机身的底部；第二滚刷，与基座连接，第二滚刷位于第一滚刷的背离基座底板的一侧，第二滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁机身的顶部；以及第三滚刷，与基座连接，第三滚刷的中轴线与基座底板交叉，第三滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁机身的周侧，驱动滚刷转动，使得滚刷清洁清洁槽朝向的清洁机器人的表面包括：在清洁机器人周转运动时，驱动第三滚刷转动，使得第三滚刷清洁机身的周侧；在清洁机器人直线运动时，驱动第一滚刷和第二滚刷转动，使得第一滚刷和第二滚刷清洁机身的底部和顶部。

根据本发明第二方面的前述任一实施方式，维护基站还包括：雾化器，设置于基座；烘干器，设置于基座；杀菌装置，设置于基座和/或清洁槽，维护方法还包括：控制雾化器润湿清洁机器人的表面；控制烘干器烘干清洁机器人的表面；开启杀菌装置，对清洁机器人杀菌处理。

第三方面，本发明实施例提供一种清洁机器人系统，其包括根据本发明第一方面的前述任一实施方式的维护基站；以及清洁机器人，清洁机器人能够运动至维护基站的清洁槽上。

根据本发明第三方面的前述任一实施方式，清洁机器人包括机身、行走件、清扫件、地面检测件、拖擦件，机身包括机身底板，行走件、清扫件、地面检测件、拖擦件安装于机身的机身底板所在侧，至少一个滚刷包括：第一滚刷，安装于清洁槽内，第一滚刷能够清扫机身底板、行走件、清扫件、地面检测件、或拖擦件中的至少一者。

根据本发明实施例的维护基站，维护基站包括至少一个滚刷，滚刷可以靠近以及接触清洁机器人表面。当滚刷进行自身转动时，能够清洁清洁槽朝向的清洁机器人的表面，在清洁机器人处于维护过程中自动对清洁机器人的外表面进行清洁，从而代替人工清洁，提高相应清洁机器人的使用体验。

在一些可选的实施方式中，滚刷包括滚筒以及均布于滚筒的外周面的多束橡胶刷条。可选地，维护基站可以控制滚刷往复运动，使得滚刷拍打清洁机器人，实现对清洁机器人的拍打式清洁。由于橡胶刷条是柔性的，且具有弹性，在滚刷拍打清洁机器人以及通过自身转动清洁该清洁机器人时，不易在清洁机器人表面留下痕迹，保证具有较好的清洁效果的同时降低对清洁清洁机器的损伤。

在一些可选的实施方式中，清洁机器人包括机身以及行走件，机身包括机身底板，行走件安装于机身的机身底板所在侧，并至少部分外露于机身，使得清洁机器人的底板所在侧的外表面高低不平。沿滚筒的径向，橡胶刷条的活动端到滚筒外周面的距离，大于等于行走件的外露于机身的表面与机身底板间的最大距离，橡胶刷条是柔性的，使得滚刷通过自身转动清洁清洁机器人的底板所在侧外表面时，能够兼容清洁高低不一致的机身底板和行走件，提高对清洁机器人的清洁效果。

在一些可选的实施方式中，维护基站还包括滚刷架，每个滚刷弹性活动连接于对应一个滚刷架，使得滚刷能够相对滚刷架沿径向弹性活动，即滚刷能够沿预设径向适当调节自身的位置，使得滚刷更容易适应不同尺寸、不同外表面形状的清洁机器人，提高维护基站对清洁机器人清洁维护的通用性。

在一些可选的实施方式中，至少一个滚刷包括第一滚刷、第二滚刷以及第三滚刷。第一滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁机身的底部，第二滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁机身的顶部，第三滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁机身的周侧。因此，维护基站能够对清洁机器人机身的底部、顶部以及周侧进行清洁，实现对清洁机器人机身的全面清洁。

在一些可选的实施方式中，基座还包括分别将容纳腔室与外界连通的第一开口和第二开口，第一开口与第二开口沿基座壳体的外周侧相互间隔设置。维护基站可以用于多个清洁机器人的维护，第一开口和第二开口均允许清洁机器人通过，当一个已完成维护的清洁机器人完成维护后，可以从第一开口离开，同时另一个待维护的清洁机器人可以从第二开口进入容纳腔室。与基座只包括一个允许清洁机器人通过的开口的方案相比，待维护的清洁机器人无需等待已完成维护的清洁机器人退出容纳腔室后才开始进入容纳腔室，能够节省对多个清洁机器人维护的效率。

在一些可选的实施方式中，第三滚刷的数量为两个以上且成对设置，成对的第三滚刷分设于第一开口的相对两侧；成对的第三滚刷分设于第二开口的相对两侧，能够在清洁机器人行进过程中对清洁机器人机身的周侧进行更高效率的清洁。

在一些可选的实施方式中，维护基站还包括雾化器，雾化器能够润湿清洁机器人的表面，便于实现对清洁机器人表面的湿润清洁。在一些可选的实施方式中，维护基站还包括烘干器，烘干器能够烘干清洁机器人的表面，便于对湿润清洁后的清洁机器人的表面进行烘干。在一些可选的实施方式中，维护基站还包括杀菌装置，能够在对清洁机器人维护过程中对清洁机器人杀菌处理。

根据本发明实施例的清洁机器人的维护方法，通过驱动滚刷转动，使得滚刷清洁清洁槽朝向的清洁机器人的表面，在清洁机器人处于维护过程中自动对清洁机器人的外表面进行清洁，从而代替人工清洁，提高相应清洁机器人的使用体验。

在一些可选的实施方式中，维护方法还包括控制滚刷往复运动，使得滚刷拍打清洁机器人，实现对清洁机器人的拍打式清洁，提高清洁效果。

根据本发明实施例的清洁机器人系统，清洁机器人能够运动至维护基站的清洁槽上，维护基站包括至少一个滚刷，滚刷可以靠近以及接触清洁机器人表面。当滚刷进行自身转动时，能够清洁清洁槽朝向的清洁机器人的表面，在清洁机器人处于维护过程中自动对清洁机器人的外表面进行清洁，从而代替人工清洁，提高相应清洁机器人的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明维护基站第一实施例的结构示意图；

图2为本发明维护基站第一实施例中滚刷的主视示意图；

图3为本发明维护基站第一实施例中滚刷的侧视示意图；

图4为本发明维护基站第一实施例中滚刷与滚刷架的主视示意图；

图5为本发明维护基站第一实施例中滚刷与滚刷架的侧视示意图；

图6为本发明维护基站第二实施例的结构示意图；

图7为本发明维护基站第三实施例的结构示意图；

图8为本发明清洁机器人系统一种实施例的结构示意图。

附图标号说明：

100-维护基站；

110-基座；111-基座底板；112-基座壳体；113-第一开口；114-第二开口；CV-容纳腔室；

120-清洁槽；

130-滚刷；131-滚筒；132-橡胶刷条；E1-连接端；E2-活动端；133-凸出部；130a-第一滚刷；130b-第二滚刷；130c-第三滚刷；

140-滚刷架；141-条形槽；EP-弹性件；

150-雾化器；

160-烘干器；

170-杀菌装置；

200-清洁机器人；

211-机身底板；220-行走件；230-边部清扫件；240-中部清扫件；250-地面检测件；260-拖擦件。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参阅附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明实施例提供一种维护基站，该维护基站用于维护清洁机器人，清洁机器人包括扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人等。

图1为本发明维护基站第一实施例的结构示意图。维护基站100包括基座110、清洁槽120以及至少一个滚刷130。清洁槽120与基座110连接，清洁槽120能够容纳清洁该清洁机器人200产生的污液。至少一个滚刷130与基座110连接。每个滚刷130被构造为能够通过自身转动而清洁清洁槽120所承载的清洁机器人200的表面。

根据本发明实施例的维护基站100，清洁槽120能承载的清洁机器人200。维护基站100包括至少一个滚刷130，滚刷130可以靠近以及接触清洁机器人200表面。当滚刷130进行自身转动时，能够清洁清洁槽120朝向的清洁机器人200的表面，在清洁机器人200处于维护过程中自动对清洁机器人200的外表面进行清洁，从而代替人工清洁，提高相应清洁机器人200的使用体验。

可选地，维护基站100可以控制滚刷130往复运动，使得滚刷130拍打清洁机器人200，实现对清洁机器人200的拍打式清洁，提高清洁效果。

在一些实施例中，至少一个滚刷130被构造为能够在清洁槽120的槽底与清洁机器人200之间上下移动，使得滚刷130能够对清洁机器人200、清洁槽120择一清洁。例如，至少一个滚刷130安装于清洁槽120内，当其向上移动至接触清洁机器人200时，能够对清洁机器人200进行清洁，当其向下移动至接触清洁槽120的槽底时，能够对清洁槽120进行清洁。

图2为本发明维护基站第一实施例中滚刷的主视示意图，图3为本发明维护基站第一实施例中滚刷的侧视示意图。在本实施例中，滚刷130包括滚筒131以及多束橡胶刷条132。多束橡胶刷条132均布于滚筒131的外周面。

由于橡胶刷条132是柔性的，且具有弹性，在滚刷130拍打清洁机器人200以及通过自身转动清洁清洁机器人200时，不易在清洁机器人200表面留下痕迹，保证具有较好的清洁效果的同时降低对清洁清洁机器的损伤。

在本实施例中，以滚刷130安装于清洁槽120内为例进行说明，在对清洁机器人200进行维护时，滚刷130能够通过自身转动而清洁清洁机器人200的底部。在其它一些实施例中，滚刷130可以有其它的安装位置。

如图1，清洁机器人200可以包括机身以及行走件220。机身包括机身底板211。行走件220安装于机身的机身底板211所在侧，并至少部分外露于机身。

如图1至图3，在一些实施例中，每束橡胶刷条132包括相对设置的连接端E1与活动端E2，连接端E1连接于滚筒131的外周面，其中，沿滚筒131的径向，橡胶刷条132的活动端E2到滚筒131外周面的距离D1，大于等于行走件220的外露于机身的表面与机身底板211间的最大距离D2。橡胶刷条132是柔性的，使得滚刷130通过自身转动清洁清洁机器人200的底板所在侧外表面时，能够兼容清洁高低不一致的机身底板211和行走件220，提高对清洁机器人200的清洁效果。

在一些实施例中，每束橡胶刷条132包括相对设置的连接端E1与活动端E2，连接端E1连接于滚筒131的外周面，其中，沿滚筒131的径向，橡胶刷条132的活动端E2到滚筒131外周面的距离D1大于或等于1厘米。优选地，沿滚筒131的径向，橡胶刷条132的活动端E2到滚筒131外周面的距离D1为1厘米至4厘米，例如是2厘米，使滚刷130得够进一步兼容清洁高低不一致的机身底板211和行走件220。

如图1，在一些实施例中，维护基站100还包括至少一个滚刷架140。该至少一个滚刷架140与基座110连接。每个滚刷130弹性活动连接于对应一个滚刷架140，使得滚刷130能够相对滚刷架140上下弹性活动。即，滚刷130能够在纵向上适当调节自身的位置，使得滚刷130更容易适应不同尺寸、不同厚度、不同外表面形状的清洁机器人200，例如使得滚刷130更容易适应圆形机身清洁机器人、D字形机身清洁机器人以及其他规则形状机身或异形机身的清洁机器人，提高维护基站100对清洁机器人200清洁维护的通用性。

图4为本发明维护基站第一实施例中滚刷与滚刷架的主视示意图，图5为本发明维护基站第一实施例中滚刷与滚刷架的侧视示意图。在一些实施例中，滚刷130沿轴向的两端部具有沿轴向延伸的凸出部133。滚刷架140包括位于滚刷130轴向两端的条形槽141，条形槽141沿上下向延伸。凸出部133伸入条形槽141，并能够相对条形槽141上下滑动，凸出部133与条形槽141内壁通过弹性件EP连接，从而实现滚刷130与滚刷架140的弹性活动连接。在本实施例中，弹性件EP例如是弹簧，在其它实施例中，弹性件EP可以是弹片、橡胶弹性件等其它弹性件。

图6为本发明维护基站第二实施例的结构示意图。在本实施例中，维护基站100包括基座110、清洁槽120以及至少一个滚刷130。清洁槽120与基座110连接，清洁槽120能够承载清洁机器人200。滚刷130与基座110连接。

清洁机器人200包括机身。在本实施例中，基座110包括基座底板111，清洁槽120位于基座底板111上。

在本实施例中，至少一个滚刷130包括第一滚刷130a、第二滚刷130b以及第三滚刷130c。第一滚刷130a安装于清洁槽120内。第一滚刷130a被构造为能够通过自身转动而清洁机身的底部。第二滚刷130b与基座110连接，第二滚刷130b位于第一滚刷130a的背离基座底板111的一侧。第二滚刷130b被构造为能够通过自身转动而清洁机身的顶部。第三滚刷130c与基座110连接，第三滚刷130c的中轴线与基座底板111交叉。第三滚刷130c被构造为能够通过自身转动而清洁机身的周侧。因此，维护基站100能够对清洁机器人200机身的底部、顶部以及周侧进行清洁，实现对清洁机器人200机身的全面清洁。

在一些实施例中，第一滚刷130a的中轴线、第二滚刷130b的中轴线都基本平行于基座底板111，第三滚刷130c的中轴线基本垂直于基座底板111。

在一些实施例中，基座110还包括基座壳体112、第一开口113和第二开口114。基座壳体112与罩设在基座底板111上，使得基座壳体112与基座底板111之间具有容纳腔室CV。第一开口113和第二开口114分别将容纳腔室CV与外界连通并允许清洁机器人200通过，第一开口113与第二开口114沿基座壳体112的外周侧相互间隔设置。

维护基站100可以用于多个清洁机器人200的维护，第一开口113和第二开口114均允许清洁机器人200通过，当一个已完成维护的清洁机器人200完成维护后，可以从第一开口113离开，同时另一个待维护的清洁机器人200可以从第二开口114进入容纳腔室CV。与基座110只包括一个允许清洁机器人200通过的开口的方案相比，待维护的清洁机器人200无需等待已完成维护的清洁机器人200退出容纳腔室CV后才开始进入容纳腔室CV，能够节省对多个清洁机器人200维护的效率。

在一些实施例中，第三滚刷130c的数量为两个以上且成对设置。至少一对第三滚刷130c位于第一开口113的朝向容纳腔室CV内的一侧，并且每对第三滚刷130c中，两个第三滚刷130c分设于第一开口113沿平行于基座底板111方向的相对两侧；和/或至少一对第三滚刷130c位于第二开口114的朝向容纳腔室CV内的一侧，并且每对第三滚刷130c中，两个第三滚刷130c分设于第二开口114沿平行于基座底板111方向的相对两侧。经过上述配置，能够在清洁机器人200行进过程中对清洁机器人200机身的周侧进行更高效率的清洁。

例如在本实施例中，第一开口113的朝向容纳腔室CV内的一侧设有一对第三滚刷130c，第二开口114的朝向容纳腔室CV内的一侧设有一对第三滚刷130c，使得清洁机器人200行进经过第一开口113和第二开口114的过程中，第三滚刷130c对清洁机器人200机身的周侧进行更高效率的清洁。

图7为本发明维护基站第三实施例的结构示意图，本实施例中维护基站100的部分结构与前述实施例维护基站100的结构相同，以下将对不同之处进行说明，相同之处不再详述。

在一些实施例中，维护基站100还包括以下中的至少任一：雾化器150；烘干器160；杀菌装置170。雾化器150设置于基座110，雾化器150能够润湿清洁机器人200的表面，便于实现对清洁机器人200表面的湿润清洁。烘干器160设置于基座110，烘干器160能够烘干清洁机器人200的表面，便于对湿润清洁后的清洁机器人200的表面进行烘干。杀菌装置170设置于基座110和/或清洁槽120能够在对清洁机器人200维护过程中对清洁机器人200杀菌处理。

例如在本实施例中，维护基站100同时包括雾化器150、烘干器160以及杀菌装置170。在清洁槽120承载清洁机器人200的状态下，雾化器150和烘干器160例如是设置在清洁机器人200的背离清洁槽120的一侧。杀菌装置170的数量可以是两个以上，其中，至少一个杀菌装置170设置于清洁槽120，至少一个杀菌装置170设置于基座110且位于清洁机器人200的背离清洁槽120的一侧。杀菌装置170可以是紫外线杀菌装置、负离子杀菌装置、或臭氧杀菌装置等。

本实施例中，基座110包括基座底板111、基座壳体112、第一开口113和第二开口114。基座壳体112与罩设在基座底板111上，使得基座壳体112与基座底板111之间具有容纳腔室CV。第一开口113和第二开口114分别将容纳腔室CV与外界连通并允许清洁机器人200通过，第一开口113与第二开口114沿基座壳体112的外周侧相互间隔设置。

本实施例中，基座110还包括设置于第一开口113的第一挡板和设置于第二开口114的第二挡板。第一挡板和第二挡板均为活动挡板，使得第一挡板可以封闭第一开口113或使第一开口113畅通，第二挡板可以封闭第二开口114或使第二开口114畅通。在维护基站100开启杀菌装置170对清洁机器人200杀菌处理时，第一挡板将第一开口113封闭，第二挡板将第二开口114封闭。在杀菌装置170是紫外线杀菌装置或臭氧杀菌装置时，能够避免紫外线或臭氧对外界产生伤害。

本发明实施例还提供一种清洁机器人的维护方法，其采用前述任一实施方式的维护基站100维护清洁机器人200。本发明实施例的维护方法包括：驱动滚刷130转动，使得滚刷130清洁清洁槽120朝向的清洁机器人200的表面。

根据本发明实施例的清洁机器人的维护方法，通过驱动滚刷130转动，使得滚刷130清洁清洁槽120所承载的清洁机器人200的表面，在清洁机器人200处于维护过程中自动对清洁机器人200的外表面进行清洁，从而代替人工清洁，提高相应清洁机器人200的使用体验。

在一些实施例中，维护方法还包括：控制滚刷130往复运动，使得滚刷130拍打清洁机器人200；以及开启维护基站100的吸尘装置，对清洁机器人200吸尘处理。在一些实施方式中，驱动滚刷130转动使得滚刷130清洁清洁机器人200表面的步骤、控制滚刷130往复运动使得滚刷130拍打清洁机器人200的步骤、以及开启维护基站100的吸尘装置以对清洁机器人200吸尘处理的步骤可以同时进行；在其它一些实施方式中，也可以分步进行或部分同步进行。

通过控制滚刷130往复运动，使得滚刷130拍打清洁机器人200，实现对清洁机器人200的拍打式清洁，提高清洁效果。开启维护基站100的吸尘装置，能够及时将维护基站100内的灰尘收集，避免灰尘向外扩散或二次污染清洁机器人200机身。

可选地，清洁机器人的维护方法采用前述第二实施例或第三实施例的维护基站100维护清洁机器人200。清洁机器人200可以包括机身。基座110包括基座底板111，清洁槽120位于基座底板111上。至少一个滚刷130包括第一滚刷130a、第二滚刷130b以及第三滚刷130c。

第一滚刷130a安装于清洁槽120内。第一滚刷130a被构造为能够通过自身转动而清洁机身的底部。第二滚刷130b与基座110连接，第二滚刷130b位于第一滚刷130a的背离基座底板111的一侧。第二滚刷130b被构造为能够通过自身转动而清洁机身的顶部。第三滚刷130c与基座110连接，第三滚刷130c的中轴线与基座底板111交叉。第三滚刷130c被构造为能够通过自身转动而清洁机身的周侧。

在本实施例中，驱动滚刷130转动，使得滚刷130清洁清洁槽120朝向的清洁机器人200的表面的步骤包括以下步骤：在清洁机器人200周转运动时，驱动第三滚刷130c转动，使得第三滚刷130c清洁机身的周侧；在清洁机器人200直线运动时，驱动第一滚刷130a和第二滚刷130b转动，使得第一滚刷130a和第二滚刷130b清洁机身的底部和顶部。在一些实施方式中，可以是清洁机器人200周转运动一段时间，第三滚刷130c清洁机身的周侧，机器人200往复运动一段时间，第一滚刷130a和第二滚刷130b清洁机身的底部和顶部。可以控制清洁机器人200先周转运动，再往复运动，也可以控制清洁机器人200先往复运动，再周转运动，也可以是控制清洁机器人200交替进行周转运动和往复运动。

可选地，清洁机器人的维护方法采用前述第三实施例的维护基站100维护清洁机器人200。维护基站100还包括雾化器150、烘干器160以及杀菌装置170。雾化器150、烘干器160设置于基座110。杀菌装置170设置于基座110和/或清洁槽120。

维护方法还可以包括以下步骤：控制雾化器150润湿清洁机器人200的表面；控制烘干器160烘干清洁机器人200的表面；开启杀菌装置170，对清洁机器人200杀菌处理。

在一个示例的实施方式中，维护方法包括：控制滚刷130拍打并清洁清洁机器人200、开启吸尘装置、控制雾化器150润湿清洁机器人200、控制滚刷130拍打并清洁清洁机器人200、控制烘干器160烘干清洁机器人200、对清洁机器人200杀菌处理。在控制滚刷130拍打并清洁清洁机器人200的步骤中，可以配合清洁机器人200的周转运动和往复运动，实现对清洁机器人200机身的周侧、底部和顶部的清洁。

本发明实施例还提供一种清洁机器人系统。图8为本发明清洁机器人系统一种实施例的结构示意图。清洁机器人清洁机器人系统包括前述任一实施方式的维护基站100以及清洁机器人200。本实施例的清洁机器人系统中，以包括前述第三实施例的维护基站100为例进行说明。

维护基站100包括基座110、清洁槽120以及至少一个滚刷130。清洁槽120与基座110连接，清洁槽120能够容纳清洁清洁机器人200产生的污液。清洁机器人200能够运动至维护基站100的清洁槽120上。至少一个滚刷130与基座110连接。每个滚刷130被构造为能够通过自身转动而清洁清洁槽120朝向的清洁机器人200的表面。

根据本发明实施例的清洁机器人系统，清洁机器人200能够运动至维护基站100的清洁槽120上，维护基站100包括至少一个滚刷130，滚刷130可以靠近以及接触清洁机器人200表面。当滚刷130进行自身转动时，能够清洁清洁槽120朝向的清洁机器人200的表面，在清洁机器人200处于维护过程中自动对清洁机器人200的外表面进行清洁，从而代替人工清洁，提高相应清洁机器人200的使用体验。

可选地，维护基站100可以控制滚刷130往复运动，使得滚刷130拍打清洁机器人200，实现对清洁机器人200的拍打式清洁，提高清洁效果。

在一些实施例中，清洁机器人200包括机身、行走件220、清扫件、地面检测件250、拖擦件260。本实施例中，清扫件例如包括边部清扫件230、中部清扫件240。机身包括机身底板211，行走件220、清扫件、地面检测件250、拖擦件260安装于机身的机身底板211所在侧。

在一些实施例中，至少一个滚刷130包括第一滚刷130a。第一滚刷130a安装于清洁槽120内，第一滚刷130a能够清洁机身底板211、行走件220、清扫件、地面检测件250、或拖擦件260中的至少一者。例如本实施例中，第一滚刷130a能够清洁机身底板211、行走件220、边部清扫件230、中部清扫件240、地面检测件250以及拖擦件260。

在一些实施例中，至少一个滚刷130还包括第二滚刷130b以及第三滚刷130c。第二滚刷130b与基座110连接，第二滚刷130b位于第一滚刷130a的背离基座底板111的一侧。第二滚刷130b被构造为能够通过自身转动而清扫机身的顶部，可选地，第二滚刷130b能够清洁机身的机身顶板以及设置在机身顶板上的导航模块。第三滚刷130c与基座110连接，第三滚刷130c的中轴线与基座底板111交叉。第三滚刷130c被构造为能够通过自身转动而清洁机身的周侧，可选地，第三滚刷130c能够清洁机身周侧的前撞组件、聚光罩等。维护基站100能够对清洁机器人200机身的底部、顶部以及周侧进行清洁，实现对清洁机器人200机身的全面清洁。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (16)

1.一种维护基站，用于维护清洁机器人，其特征在于，所述维护基站包括：

基座；

清洁槽，与所述基座连接，能够容纳清洁所述清洁机器人产生的污液；以及

至少一个滚刷，与所述基座连接，每个所述滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁所述清洁槽朝向的所述清洁机器人的表面。

2.如权利要求1所述的维护基站，其特征在于，所述滚刷包括：

滚筒；以及

多束橡胶刷条，均布于所述滚筒的外周面。

3.如权利要求2所述的维护基站，其特征在于，所述清洁机器人包括机身以及行走件，所述机身包括机身底板，所述行走件安装于所述机身的所述机身底板所在侧，并至少部分外露于所述机身，

每束所述橡胶刷条包括相对设置的连接端与活动端，所述连接端连接于所述滚筒的外周面，其中，沿所述滚筒的径向，所述橡胶刷条的活动端到所述滚筒外周面的距离，大于等于所述行走件的外露于所述机身的表面与所述机身底板间的最大距离。

4.如权利要求2所述的维护基站，其特征在于，每束所述橡胶刷条包括相对设置的连接端与活动端，所述连接端连接于所述滚筒的外周面，其中，沿所述滚筒的径向，所述橡胶刷条的活动端到所述滚筒外周面的距离大于或等于1厘米。

5.如权利要求1所述的维护基站，其特征在于，还包括：

至少一个滚刷架，与所述基座连接，每个滚刷弹性活动连接于对应一个所述滚刷架，使得所述滚刷能够相对所述滚刷架上下弹性活动。

6.如权利要求5所述的维护基站，其特征在于，所述滚刷沿轴向的两端部具有沿轴向延伸的凸出部，

所述滚刷架包括位于所述滚刷轴向两端的条形槽，所述条形槽沿上下向延伸，所述凸出部伸入所述条形槽，并能够相对所述条形槽上下滑动，所述凸出部与所述条形槽内壁通过弹性件连接。

7.如权利要求1所述的维护基站，其特征在于，所述清洁机器人包括机身，

所述基座包括基座底板，所述清洁槽位于所述基座底板上，所述至少一个滚刷包括：

第一滚刷，安装于所述清洁槽内，所述第一滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁所述机身的底部；

第二滚刷，与所述基座连接，所述第二滚刷位于所述第一滚刷的背离所述基座底板的一侧，所述第二滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁所述机身的顶部；以及

第三滚刷，与所述基座连接，所述第三滚刷的中轴线与所述基座底板交叉，所述第三滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁所述机身的周侧。

8.如权利要求7所述的维护基站，其特征在于，所述基座还包括：

基座壳体，所述基座壳体与罩设在所述基座底板上，使得所述基座壳体与所述基座底板之间具有容纳腔室；

第一开口和第二开口，分别将所述容纳腔室与外界连通并允许所述清洁机器人通过，所述第一开口与所述第二开口沿所述基座壳体的外周侧相互间隔设置。

9.如权利要求8所述的维护基站，其特征在于，所述第三滚刷的数量为两个以上且成对设置，

至少一对所述第三滚刷位于所述第一开口的朝向所述容纳腔室内的一侧，并且每对所述第三滚刷中，两个所述第三滚刷分设于所述第一开口沿平行于所述基座底板方向的相对两侧；和/或

至少一对所述第三滚刷位于所述第二开口的朝向所述容纳腔室内的一侧，并且每对所述第三滚刷中，两个所述第三滚刷分设于所述第二开口沿平行于所述基座底板方向的相对两侧。

10.如权利要求1所述的维护基站，其特征在于，还包括以下中的至少任一：

雾化器，设置于所述基座，所述雾化器能够润湿所述清洁机器人的表面；

烘干器，设置于所述基座，所述烘干器能够烘干所述清洁机器人的表面；

杀菌装置，设置于所述基座和/或所述清洁槽。

11.一种清洁机器人的维护方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的维护基站维护清洁机器人，所述维护方法包括：

驱动所述滚刷转动，使得所述滚刷清洁所述清洁槽朝向的所述清洁机器人的表面。

12.如权利要求11所述的维护方法，其特征在于，还包括：

控制所述滚刷往复运动，使得所述滚刷拍打所述清洁机器人；

开启所述维护基站的吸尘装置，对所述清洁机器人吸尘处理。

13.如权利要求11所述的维护方法，其特征在于，所述清洁机器人包括机身，所述基座包括基座底板，所述清洁槽位于所述基座底板上，所述至少一个滚刷包括：

第一滚刷，安装于所述清洁槽内，所述第一滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁所述机身的底部；

第二滚刷，与所述基座连接，所述第二滚刷位于所述第一滚刷的背离所述基座底板的一侧，所述第二滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁所述机身的顶部；以及

第三滚刷，与所述基座连接，所述第三滚刷的中轴线与所述基座底板交叉，所述第三滚刷被构造为能够通过自身转动而清洁所述机身的周侧，

所述驱动所述滚刷转动，使得所述滚刷清洁所述清洁槽朝向的所述清洁机器人的表面包括：

在所述清洁机器人周转运动时，驱动所述第三滚刷转动，使得所述第三滚刷清洁所述机身的周侧；

在所述清洁机器人直线运动时，驱动所述第一滚刷和所述第二滚刷转动，使得所述第一滚刷和所述第二滚刷清洁所述机身的底部和顶部。

14.如权利要求11所述的维护方法，其特征在于，所述维护基站还包括：

雾化器，设置于所述基座；

烘干器，设置于所述基座；

杀菌装置，设置于所述基座和/或所述清洁槽，

所述维护方法还包括：

控制所述雾化器润湿所述清洁机器人的表面；

控制所述烘干器烘干所述清洁机器人的表面；

开启杀菌装置，对所述清洁机器人杀菌处理。

15.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至10中任意一项所述的维护基站；以及

清洁机器人，所述清洁机器人能够运动至所述维护基站的清洁槽上。

16.如权利要求15所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人包括机身、行走件、清扫件、地面检测件、拖擦件，所述机身包括机身底板，所述行走件、所述清扫件、所述地面检测件、所述拖擦件安装于所述机身的所述机身底板所在侧，

所述至少一个滚刷包括：

第一滚刷，安装于所述清洁槽内，所述第一滚刷能够清扫所述机身底板、所述行走件、所述清扫件、所述地面检测件、或所述拖擦件中的至少一者。

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