CN114689406B - 一种膜式液基薄层细胞制片装置及制片方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种膜式液基薄层细胞制片装置及制片方法，包括：机架：所述机架上设置有多个用于存放样本瓶的第一托盘和用于存放膜杯的第二托盘；混匀单元：用于将所述样本瓶内的样本混匀；所述混匀单元设置在所述第一托盘的下方；制片单元：包括细胞抽取组件和用于取放载玻片的取放组件；所述细胞抽取组件包括设置于所述机架上的机械臂，所述机械臂端部设置有抽吸管，所述抽吸管端部与所述膜杯相适配以抓取所述膜杯。本发明的膜式液基薄层细胞制片装置整体结构简单，能够实现全自动的细胞制片，且通过负压抽取过滤细胞，效率高，速度快，运行可靠，能够实现大批量制片。

Description

一种膜式液基薄层细胞制片装置及制片方法

技术领域

本发明涉及细胞制片技术领域，具体而言，涉及一种膜式液基薄层细胞制片装置及制片方法。

背景技术

脱落细胞学就是利用人体组织正常脱落细胞进行诊断的方法，液基细胞学是脱落细胞学的一部分，是把按传统方式难以处理的脱落细胞学标本放入一种中介的液体中去，以去除血液、粘液等影响诊断的干扰成分，达到提高诊断率的目的。

液基细胞学主要用于对人体细胞样品进行细胞学染色剂涂片的染色，制出标准化的细胞学涂片，便于诊断，满足临床筛检及计生普查的要求，对于医学检验和生物学研究，特别是在细胞学及细菌微生物检验(妇科肿瘤普查、结核菌的普查、胸腹水肿瘤细胞检查等)方面有重要意义。但样本制片过程繁琐复杂，费时费力，难以大批量、高效率染色制片。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的第一目的在于提供一种膜式液基薄层细胞制片装置，该装置整体结构简单，能够实现全自动的细胞制片，且通过负压抽取过滤细胞，效率高，速度快，运行可靠，能够实现大批量制片。

本发明的第二目的在于提供一种应用上述膜式液基薄层细胞制片装置的制片方法，该方法操作简单，制片过程无需人工值守，工作效率高。

为了实现本发明的上述目的，特采用以下技术方案：

本发明提供了一种膜式液基薄层细胞制片装置，包括：

机架：所述机架上设置有多个用于存放样本瓶的第一托盘和用于存放膜杯的第二托盘；

混匀单元：用于将所述样本瓶内的样本混匀；所述混匀单元设置在所述第一托盘的下方；

制片单元：包括细胞抽取组件和用于取放载玻片的取放组件；所述细胞抽取组件包括设置于所述机架上的机械臂，所述机械臂端部设置有抽吸管，所述抽吸管端部与所述膜杯相适配以抓取所述膜杯；所述机械臂带动所述膜杯至所述样本瓶上抽吸细胞后，将所述膜杯上的细胞转移到所述取放组件取出的载玻片上。

现有技术中，样本制片过程繁琐复杂，费时费力，难以大批量、高效率染色制片。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种膜式液基薄层细胞制片装置，该装置通过设置的混匀单元对样本瓶内的样本进行迅速混匀，混匀后的细胞通过机械臂上的抽吸管负压抽吸到膜杯底部，并转移到载玻片上，整个过程无需人工参与，自动化程度高，效率高，有利于实现大批量制片。

优选的，所述混匀单元包括沿左右方向设置的第一移动模组和沿前后方向设置的第二移动模组，所述第二移动模组安装在所述第一移动模组上，所述第二移动模组上安装有混匀组件；所述第一移动模组带动所述混匀组件左右移动，所述第二移动模组带动所述混匀组件前后移动。通过设置第一移动模组和第二移动模组带动混匀组件前后左右进行移动，从而对第一托盘上的各个样本杯分别进行震荡混匀。

优选的，所述混匀组件为超声波振荡器，所述超声波振荡器的震荡头与所述样本瓶底部抵触。

优选的，所述混匀组件为马达震荡混匀组件，所述马达震荡混匀组件包括设置于所述第二移动模组上的第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出轴连接有旋转盘，所述旋转盘上偏心设置有凸点，所述凸点设置在所述样本瓶的下方，所述凸点在所述旋转盘带动下旋转将所述样本瓶顶起震荡。使用时，第一旋转电机带动旋转盘高速旋转，从而使凸点快速将样本瓶顶起、放下，进而实现对样本瓶内细胞液的震荡混匀。

优选的，所述机械臂包括第一驱动臂、第二驱动臂、第三驱动臂和第四驱动臂，所述第一驱动臂底部设置有旋转座，所述旋转座安装在所述机架上；所述第二驱动臂铰接在所述第一驱动臂上，所述第三驱动臂铰接在所述第二驱动臂上，所述第四驱动臂铰接在所述第三驱动臂上，所述抽吸管固定在所述第四驱动臂上；优选的，所述抽吸管上设置有用于扫描所述样本瓶上条码的扫描头。干机械臂通过相互铰接的各个驱动臂，具有前、后、左、右、上、下六个方向的自由度，能够根据需要将抽吸管移动到任意位置，进而能够完成细胞过滤和转移过程。使用时，机械臂带动抽吸管移动到相应样本瓶上方，抽吸管上的扫描头扫描该样本瓶的条形码；然后，机械臂带动抽吸管移动到第二托盘抓取膜杯，与此同时混匀单元将样本瓶内的细胞液迅速混匀，机械臂带动膜杯至相应样本瓶，对其内部的细胞进行负压吸取，吸取完成后将其转印到取放组件取出的载玻片上。

优选的，所述取放组件包括沿前后方向设置的第三移动模组、沿上下方向设置的第四移动模组、夹爪电机和第二旋转电机；所述第三移动模组安装在所述机架上，所述第四移动模组安装在所述第三移动模组上，所述第二旋转电机安装在所述第四移动模组上且所述第二旋转电机左右方向水平设置；所述夹爪电机与所述第二旋转电机的旋转轴相连。

优选的，所述夹爪电机底部设置有两个弹性夹片；所述弹性夹片上设置有用于固定载玻片的夹槽。

优选的，所述夹爪电机下方设置有用于存放处理前载玻片的第一玻片架和用于存放处理后的载玻片的第二玻片架，所述第二玻片架外设置有酒精盒。

使用时，第三移动模组将夹爪电机移动到第一玻片架上方，第三移动模组将夹爪电机向下移动使其夹住其中一个空白的载玻片；夹取后通过第三移动模组和第四移动模组移动并通过第二旋转电机转动将载玻片放置指定位置；细胞转印完成后，第三移动模组、第四移动模组和第二旋转电机将该载玻片插入第二玻片架上。

优选的，所述制片单元还包括输送组件，所述输送组件包括沿左右方向设置的第五移动模组，所述第一玻片架与所述酒精盒均设置在所述第五移动模组上，所述第五移动模组带动所述第一玻片架和所述酒精盒左右移动。进一步的，所述第一玻片架和所述第二玻片架内均设置有多个用于存放载玻片的卡槽，载玻片在第一玻片架和第二玻片架内竖直存放。使用时，在载玻片抓取前，移动第一玻片架至取放组件下方；细胞转印后，移动第二玻片架至取放组件下方；第二玻片架放满或第一玻片架载玻片用完后，第五移动模组将第一玻片架和第二玻片架移出，以便于用户对载玻片的更换或将制备好的载玻片移动到后续染色工序中。

优选的，所述机架上设置有用于放置载玻片的放置台和用于在载玻片上打标的打标器，所述取放组件将载玻片放置到所述放置台后，通过所述打标器在载玻片上打标；所述打标器与所述扫描头相连以获取所述扫描头得到的条码信息。使用时，扫描头扫描得到相应样本瓶的条码，并将该信息传送至打标器，打标器将相应条码的信息打印在取放组件取出的载玻片上。

优选的，所述放置台一侧设置有拆卸板，所述拆卸板上设置有与所述抽吸管相适配的U形槽，所述抽吸管通过所述U形槽拆卸所述抽吸管上固定的膜杯。使用时，拆卸板下方设置有收集桶；实际上，抽吸管与膜杯为过盈连接，膜杯上的细胞转印到载玻片后，抽吸管移至U型槽内，然后抽吸管上移，利用U型槽将膜杯取下，膜杯落入收集桶中。

优选的，所述第一移动模组、所述第二移动模组、所述第三移动模组、所述第四移动模组和所述第五移动模组具有相同的结构；

进一步的，所述第一移动模组包括驱动电机、主动轮、从动轮和同步带，所述主动轮和所述从动轮通过所述同步带传动连接，所述同步带上固定有固定块，所述主动轮连接有驱动电机，所述主动轮转动带动所述同步带运动从而使所述固定块以及连接在所述固定块上的部件同步运动。实际连接时，需要移动的部件连接在固定块上。以混匀单元为例，第二移动模组通过第一移动模组上的固定块进行连接，混匀组件通过第二移动模组上的固定块与第二移动模组相连。

优选的，所述固定块底部设置有滑动机构，所述滑动机构包括滑块和导轨，所述滑块设置在所述导轨上，所述固定块通过所述滑块与所述导轨相连；优选的，所述滑动机构为两个，分别设置在所述固定块底部的两侧。通过设置滑块和导轨组成的滑动机构，可使整体移动过程更加平稳可靠，降低驱动电机承受的载荷，提高装置使用寿命。

优选的，所述第一移动模组还包括固定板，所述主动轮和所述从动轮均设置在所述固定板上；所述固定板两侧设置有用于对所述固定块进行限位的限位器。通过设置限位器，能够有效防止固定块及其连接的部件运动过位，从而提高装置整体的安全性。

优选的，所述机架底部的四角设置有滑轮。通过设置滑轮，便于对装置位置进行移动。

优选的，所述机架内设置有激光发生器、废液存储盒、抽吸电机和用于控制机械臂的主控箱；所述激光发生器与所述打标器相连；所述抽吸电机与所述抽吸管相连，所述废液存储盒和所述抽吸电机相连；所述主控箱与所述机械臂相连。

本发明还提供了一种膜式液基薄层细胞制片方法，应用上述的膜式液基薄层细胞制片装置进行制片。该方法操作简单，制片过程无需人工值守，工作效率高。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明的膜式液基薄层细胞制片装置通过设置的混匀单元对样本瓶内的样本进行迅速混匀，混匀后的细胞通过机械臂上的抽吸管负压抽吸到膜杯底部，并转移到载玻片上，整个过程无需人工参与，自动化程度高，效率高，有利于实现大批量制片；且实现了自动化的打标过程，有效防止了样本混淆，同时提高了工作效率。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的膜式液基薄层细胞制片装置的结构示意图；

图2为图1中A部分的局部放大图；

图3为本发明实施例提供的膜式液基薄层细胞制片装置的爆炸图；

图4为本发明实施例提供的混匀单元的结构示意图；

图5为图4中C部分的局部放大图；

图6为本发明实施例提供的机械臂的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的取放组件的结构示意图；

图8为图7中B部分的局部放大图；

图9为本发明实施例提供的第一移动模组的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的第一移动模组的内部结构示意图。

其中：

10-机架； 20-第一托盘；

30-样本瓶； 40-第二托盘；

50-膜杯； 60-机械臂；

601-第一驱动臂； 602-第二驱动臂；

603-第三驱动臂； 604-第四驱动臂；

605-旋转座； 70-抽吸管；

80-扫描头； 90-打标器；

100-第三移动模组； 110-第四移动模组；

120-第二旋转电机； 130-第二玻片架；

140-第一玻片架； 150-第五移动模组；

160-激光发生器； 170-滑轮；

180-主控箱； 190-废液存储盒；

200-抽吸电机； 210-第二移动模组；

220-第一移动模组； 2201-驱动电机；

2202-导轨； 2203-固定块；

2204-限位器； 2205-同步带；

2206-从动轮； 2207-固定板；

2208-主动轮； 2209-滑块；

230-酒精盒； 240-夹爪电机；

250-弹性夹片； 2501-夹槽；

260-第一旋转电机； 270-旋转盘；

280-凸点； 290-放置台；

300-拆卸板。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，但是本领域技术人员将会理解，下列所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅用于说明本发明，而不应视为限制本发明的范围。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例中未注明具体条件者，按照常规条件或制造商建议的条件进行。所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市售购买获得的常规产品。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了更加清晰的对本发明中的技术方案进行阐述，下面以具体实施例的形式进行说明。

实施例

参阅图1-10所示，本实施例提供了一种膜式液基薄层细胞制片装置，包括：

机架10：机架10上设置有多个用于存放样本瓶30的第一托盘20和用于存放膜杯50的第二托盘40；

混匀单元：用于将样本瓶30内的样本混匀；混匀单元设置在第一托盘20的下方；

制片单元：包括细胞抽取组件和用于取放载玻片的取放组件；细胞抽取组件包括设置于机架10上的机械臂60，机械臂60端部设置有抽吸管70，抽吸管70端部与膜杯50相适配以抓取膜杯50；机械臂60带动膜杯50至样本瓶30上抽吸细胞后，将膜杯50上的细胞转移到取放组件取出的载玻片上。

其中，如图4所示，混匀单元包括沿左右方向设置的第一移动模组220和沿前后方向设置的第二移动模组210，第二移动模组210安装在第一移动模组220上，第二移动模组210上安装有混匀组件；第一移动模组220带动混匀组件左右移动，第二移动模组210带动混匀组件前后移动。通过设置第一移动模组220和第二移动模组210带动混匀组件前后左右进行移动，从而对第一托盘20上的各个样本杯分别进行震荡混匀。

混匀组件可为超声波振荡器或马达震荡组件；当混匀组件为超声波振荡器时，超声波振荡器的震荡头与样本瓶30底部抵触。本实施例中，混匀组件为马达震荡混匀组。如图5所示，马达震荡混匀组件包括设置于第二移动模组210上的第一旋转电机260，第一旋转电机260的输出轴连接有旋转盘270，旋转盘270上偏心设置有凸点280，凸点280设置在样本瓶30的下方，凸点280在旋转盘270带动下旋转将样本瓶30顶起震荡。使用时，第一旋转电机260带动旋转盘270高速旋转，从而使凸点280快速将样本瓶30顶起、放下，进而实现对样本瓶30内细胞液的震荡混匀。

如图6所示，机械臂60包括第一驱动臂601、第二驱动臂602、第三驱动臂603和第四驱动臂604，第一驱动臂601底部设置有旋转座605，旋转座605安装在机架10上；第二驱动臂602铰接在第一驱动臂601上，第三驱动臂603铰接在第二驱动臂602上，第四驱动臂604铰接在第三驱动臂603上，抽吸管70固定在第四驱动臂604上；抽吸管70上设置有用于扫描样本瓶30上条码的扫描头80。干机械臂60通过相互铰接的各个驱动臂，具有前、后、左、右、上、下六个方向的自由度，能够根据需要将抽吸管70移动到任意位置，进而能够完成细胞过滤和转移过程。使用时，机械臂60带动抽吸管70移动到相应样本瓶30上方，抽吸管70上的扫描头80扫描该样本瓶30的条形码；然后，机械臂60带动抽吸管70移动到第二托盘40抓取膜杯50，与此同时混匀单元将样本瓶30内的细胞液迅速混匀，机械臂60带动膜杯50至相应样本瓶30，对其内部的细胞进行负压吸取，吸取完成后将其转印到取放组件取出的载玻片上。

如图7所示，取放组件包括沿前后方向设置的第三移动模组100、沿上下方向设置的第四移动模组110、夹爪电机240和第二旋转电机120；第三移动模组100安装在机架10上，第四移动模组110安装在第三移动模组100上，第二旋转电机120安装在第四移动模组110上且第二旋转电机120左右方向水平设置；夹爪电机240与第二旋转电机120的旋转轴相连。

其中，夹爪电机240底部设置有两个弹性夹片250；弹性夹片250上设置有用于固定载玻片的夹槽2501。夹爪电机240控制两个弹性夹片250张开或夹紧载玻片。

如图1所示，夹爪电机240下方设置有用于存放处理前载玻片的第一玻片架140和用于存放处理后的载玻片的第二玻片架130，第二玻片架130外设置有酒精盒230。

使用时，第三移动模组100将夹爪电机240移动到第一玻片架140上方，第三移动模组100将夹爪电机240向下移动使其夹住其中一个空白的载玻片；夹取后通过第三移动模组100和第四移动模组110移动并通过第二旋转电机120转动将载玻片放置指定位置；细胞转印完成后，第三移动模组100、第四移动模组110和第二旋转电机120将该载玻片插入第二玻片架130上。

本实施例中，制片单元还包括输送组件，输送组件包括沿左右方向设置的第五移动模组150，第一玻片架140与酒精盒230均设置在第五移动模组150上，第五移动模组150带动第一玻片架140和酒精盒230左右移动。进一步的，第一玻片架140和第二玻片架130内均设置有多个用于存放载玻片的卡槽，载玻片在第一玻片架140和第二玻片架130内竖直存放。使用时，在载玻片抓取前，移动第一玻片架140至取放组件下方；细胞转印后，移动第二玻片架130至取放组件下方；第二玻片架130放满或第一玻片架140载玻片用完后，第五移动模组150将第一玻片架140和第二玻片架130移出，以便于用户对载玻片的更换或将制备好的载玻片移动到后续染色工序中。

继续参阅图1，机架10上设置有用于放置载玻片的放置台290和用于在载玻片上打标的打标器90，取放组件将载玻片放置到放置台290后，通过打标器90在载玻片上打标；打标器90与扫描头80相连以获取扫描头80得到的条码信息。使用时，扫描头80扫描得到相应样本瓶30的条码，并将该信息传送至打标器90，打标器90将相应条码的信息打印在取放组件取出的载玻片上。

放置台290一侧设置有拆卸板300，拆卸板300上设置有与抽吸管70相适配的U形槽，抽吸管70通过U形槽拆卸抽吸管70上固定的膜杯50。使用时，拆卸板300下方设置有收集桶；实际上，抽吸管70与膜杯50为过盈连接，膜杯50上的细胞转印到载玻片后，抽吸管70移至U型槽内，然后抽吸管70上移，利用U型槽将膜杯50取下，膜杯50落入收集桶中。

本实施例中，第一移动模组220、第二移动模组210、第三移动模组100、第四移动模组110和第五移动模组150具有相同的结构。

如图9-10所示，第一移动模组220包括驱动电机2201、主动轮2208、从动轮2206和同步带2205，主动轮2208和从动轮2206通过同步带2205传动连接，同步带2205上固定有固定块2203，主动轮2208连接有驱动电机2201，主动轮2208转动带动同步带2205运动从而使固定块2203以及连接在固定块2203上的部件同步运动。实际连接时，需要移动的部件连接在固定块2203上。以混匀单元为例，第二移动模组210通过第一移动模组220上的固定块2203进行连接，混匀组件通过第二移动模组210上的固定块2203与第二移动模组210相连。

其中，固定块2203底部设置有滑动机构，滑动机构包括滑块2209和导轨2202，滑块2209设置在导轨2202上，固定块2203通过滑块2209与导轨2202相连；本实施例中，滑动机构为两个，分别设置在固定块2203底部的两侧。通过设置滑块2209和导轨2202组成的滑动机构，可使整体移动过程更加平稳可靠，降低驱动电机2201承受的载荷，提高装置使用寿命。

继续参阅图9，第一移动模组220还包括固定板2207，主动轮2208和从动轮2206均设置在固定板2207上；固定板2207两侧设置有用于对固定块2203进行限位的限位器2204。通过设置限位器2204，能够有效防止固定块2203及其连接的部件运动过位，从而提高装置整体的安全性。

为便于装置的移动，在机架10底部的四角均设置有滑轮170。

本实施例中，机架10内设置有激光发生器160、废液存储盒190、抽吸电机200和用于控制机械臂60的主控箱180；激光发生器160与打标器90相连；抽吸电机200与抽吸管70相连，废液存储盒190和抽吸电机200相连；主控箱180与机械臂60相连。

本实施例中，膜杯50底部设置有能够过滤细胞的过滤膜，负压抽取后细胞附着在膜杯50底部。实际使用时，样本瓶30可采用专利申请号为CN202123221316.8，名称为一种便于采集细胞的液基细胞保存液瓶组件的实用新型专利中的用于储存细胞保存液的保存瓶或专利申请号为CN202122801811.X，名称为一种细胞液样本的采集组件的实用新型专利中的采集瓶，膜杯50亦可以采用上述专利中的过滤膜筒或过滤杯，这两种样本瓶30均能够实现免开盖负压提取细胞，使用方便，能够提高制片效率。实际上，只要样本瓶30和膜杯50能够满足本实施例的使用需求即可，对于其具体结构本发明不做限制。

本实施例的膜式液基薄层细胞制片装置具体使用方法如下：使用时，将存放有细胞液的样本瓶30放置在第一托盘20中，同时将膜杯50放入第二托盘40，将载玻片放入第一玻片架140中。启动装置，机械臂60移动到样本瓶30上方，通过扫描头80扫描该样本瓶30的编号并传送给打标器90，取放组件将载玻片从第一玻片架140中取出放到放置台290上，打标器90将接收到的编号打在载玻片上；然后，混匀组件移动至该样本瓶30下方对样本瓶30内的细胞液进行震荡混匀，同时机械臂60移动利用抽吸管70抓取膜杯50；样本瓶30中的细胞液混匀后，机械臂60移动使膜杯50对准样本瓶30，利用负压抽取细胞，并移动到放置台290上的载玻片上方将细胞转印在打码完毕的载玻片上；接着，机械臂60利用拆卸板300去除膜杯50，取放组件将制好的载玻片移至第二玻片架130中，等待后续染色封片处理。

总之，本发明的膜式液基薄层细胞制片装置整体结构简单，能够实现全自动的细胞制片，且通过负压抽取过滤细胞，效率高，速度快，运行可靠，能够实现大批量制片。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种膜式液基薄层细胞制片装置，其特征在于，包括：

机架：所述机架上设置有多个用于存放样本瓶的第一托盘和用于存放膜杯的第二托盘；

混匀单元：用于将所述样本瓶内的样本混匀；所述混匀单元设置在所述第一托盘的下方；

制片单元：包括细胞抽取组件和用于取放载玻片的取放组件；所述细胞抽取组件包括设置于所述机架上的机械臂，所述机械臂端部设置有抽吸管，所述抽吸管端部与所述膜杯相适配以抓取所述膜杯；所述机械臂带动所述膜杯至所述样本瓶上抽吸细胞后，将所述膜杯上的细胞转移到所述取放组件取出的载玻片上；

所述混匀单元包括沿左右方向设置的第一移动模组和沿前后方向设置的第二移动模组，所述第二移动模组安装在所述第一移动模组上，所述第二移动模组上安装有混匀组件；所述第一移动模组带动所述混匀组件左右移动，所述第二移动模组带动所述混匀组件前后移动；

所述机械臂包括第一驱动臂、第二驱动臂、第三驱动臂和第四驱动臂，所述第一驱动臂底部设置有旋转座，所述旋转座安装在所述机架上；所述第二驱动臂铰接在所述第一驱动臂上，所述第三驱动臂铰接在所述第二驱动臂上，所述第四驱动臂铰接在所述第三驱动臂上，所述抽吸管固定在所述第四驱动臂上。

2.根据权利要求1所述的膜式液基薄层细胞制片装置，其特征在于，所述混匀组件为超声波振荡器，所述超声波振荡器的震荡头与所述样本瓶底部抵触。

3.根据权利要求1所述的膜式液基薄层细胞制片装置，其特征在于，所述混匀组件为马达震荡混匀组件，所述马达震荡混匀组件包括设置于所述第二移动模组上的第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出轴连接有旋转盘，所述旋转盘上偏心设置有凸点，所述凸点设置在所述样本瓶的下方，所述凸点在所述旋转盘带动下旋转将所述样本瓶顶起震荡。

4.根据权利要求1所述的膜式液基薄层细胞制片装置，其特征在于，所述抽吸管上设置有用于扫描所述样本瓶上条码的扫描头。

5.根据权利要求1所述的膜式液基薄层细胞制片装置，其特征在于，所述取放组件包括沿前后方向设置的第三移动模组、沿上下方向设置的第四移动模组、夹爪电机和第二旋转电机；所述第三移动模组安装在所述机架上，所述第四移动模组安装在所述第三移动模组上，所述第二旋转电机安装在所述第四移动模组上且所述第二旋转电机左右方向水平设置；所述夹爪电机与所述第二旋转电机的旋转轴相连。

6.根据权利要求5所述的膜式液基薄层细胞制片装置，其特征在于，所述夹爪电机底部设置有两个弹性夹片；所述弹性夹片上设置有用于固定载玻片的夹槽。

7.根据权利要求5所述的膜式液基薄层细胞制片装置，其特征在于，所述夹爪电机下方设置有用于存放处理前载玻片的第一玻片架和用于存放处理后的载玻片的第二玻片架，所述第二玻片架外设置有酒精盒。

8.根据权利要求7所述的膜式液基薄层细胞制片装置，其特征在于，所述制片单元还包括输送组件，所述输送组件包括沿左右方向设置的第五移动模组，所述第一玻片架与所述酒精盒均设置在所述第五移动模组上，所述第五移动模组带动所述第一玻片架和所述酒精盒左右移动。

9.根据权利要求4所述的膜式液基薄层细胞制片装置，其特征在于，所述机架上设置有用于放置载玻片的放置台和用于在载玻片上打标的打标器，所述取放组件将载玻片放置到所述放置台后，通过所述打标器在载玻片上打标；所述打标器与所述扫描头相连以获取所述扫描头得到的条码信息。

10.根据权利要求9所述的膜式液基 薄层细胞制片装置，其特征在于，所述放置台一侧设置有拆卸板，所述拆卸板上设置有与所述抽吸管相适配的U形槽，所述抽吸管通过所述U形槽拆卸所述抽吸管上固定的膜杯。

11.根据权利要求8所述的膜式液基薄层细胞制片装置，其特征在于，所述第一移动模组、所述第二移动模组、所述第三移动模组、所述第四移动模组和所述第五移动模组具有相同的结构。

12.根据权利要求11所述的膜式液基薄层细胞制片装置，其特征在于，所述第一移动模组包括驱动电机、主动轮、从动轮和同步带，所述主动轮和所述从动轮通过所述同步带传动连接，所述同步带上固定有固定块，所述主动轮连接有驱动电机，所述主动轮转动带动所述同步带运动从而使所述固定块以及连接在所述固定块上的部件同步运动。

13.根据权利要求12所述的膜式液基薄层细胞制片装置，其特征在于，所述固定块底部设置有滑动机构，所述滑动机构包括滑块和导轨，所述滑块设置在所述导轨上，所述固定块通过所述滑块与所述导轨相连。

14.根据权利要求13所述的膜式液基薄层细胞制片装置，其特征在于，所述滑动机构为两个，分别设置在所述固定块底部的两侧。

15.根据权利要求12所述的膜式液基薄层细胞制片装置，其特征在于，所述第一移动模组还包括固定板，所述主动轮和所述从动轮均设置在所述固定板上；所述固定板两侧设置有用于对所述固定块进行限位的限位器。

16.一种膜式液基薄层细胞制片方法，其特征在于，应用权利要求1-15任一项所述的膜式液基薄层细胞制片装置进行制片。

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