CN113702143A - 一种全自动液基细胞制片染色机与制片染色方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种全自动液基细胞制片染色机，包括主体框架，主体框架内为工作空间，工作空间内设置有工作台、三轴联动机械臂模组、枪头支架、加样针支架、样本架、漩涡振荡器、制片染色仓模块、加样模块、标本TIP头架、染色TIP头架、染液盒模块以及离心机；样本架内设置有样本瓶，漩涡振荡器带动样本架振荡；枪头支架、加样针支架上的枪头、加样针分别通过管件与注射泵连接；枪头支架、加样针支架通过三轴联动机械臂模组驱动；加样模块内设置有离心管；制片染色仓模块包括支架、托盘、载玻片以及制片仓；标本TIP头架、染色TIP头架上分别设置有标本TIP头、染色TIP头；枪头接入标本TIP头将样本瓶内的样本转移至离心管内。

Description

一种全自动液基细胞制片染色机与制片染色方法

技术领域

本发明涉及细胞制片染色技术领域，尤其涉及一种全自动液基细胞制片染色机以及一种全自动液基细胞制片染色方法。

背景技术

传统手工涂片技术几乎一成不变地沿用了近百年。八十年代，在对传统手工涂片技术的反思中注意到假阴性病例的发生主要有四大原因。首先是图片过桯中有80％以上的细胞仍残留在取材器上而被扔掉；其次是涂片质量不好，载载玻片上的异常细胞可能互相重叠或被炎症细胞、红细胞覆盖而难以识别；涂片也可能因固定不及时、细胞干燥等因素影响诊断。针对传统手丁涂片存在的问题，伴随若计算机信息技术和自动化控制技术的高速发展，自二十世纪八十年代后期，人们对细胞学的样本采集及制片技术不剒进行改进，一系列液基细胞学制片和染色新技术应运而生。目前，市场上主要是以下两类仪器为代表。

膜管过滤式自动液基细胞制片机俗称TCT。它使用过滤膜管高速旋转来搅拌细胞，依靠负压抽吸保存液截留细胞到膜管的微孔滤膜上，再通过正压转移滤膜上的细胞至载载玻片上。过滤膜管高速旋转的机械因素用能会对细胞造成一定桯度的破坏，耗材组件的微孔滤膜需高能离子或同位素技术产生微孔，这就导致了该技术配用耗材的高成本，对血性或粘液性标本的制片效果不够满意。另外，此类设备只能用于涂片制作，不能实现涂片的自动化染色。

自然沉降式液基细胞学制片机俗称LCT。整个制片过程采用两次比重液梯度离心，然后再进行制片和染色，使整个技术过程冗长繁琐。并且，对操作人员的经验要求高和劳动强度大、耗材组件复杂和设备制造成本高等缺陷。

生物医疗检测中需经常对细胞进行制片及染色，染色流程一般至少需要进行包括样本前处理、离心、制片染色的三道工序，且三道工序依次独立进行，需要人工手动进行不同仪器间的样本转移工作，手工转移完成后再由仪器进行操作。

现有的沉降式液基细胞制片染色流程均为半自动化，样本前处理，样本处理至离心之间以及离心至制片染色之间的工序需要手工操作，具体由标本瓶编号，准确把离心管、申请单用条码标签对应贴好，标本瓶用旋涡振荡器充分振荡，人工将分离液加注到离心管上，移液器将样本瓶内样本转移至离心管，而后人工将装有分离液和待测样本的离心管放置在离心机完成离心，再由人工将离心管从离心机取出，手工吸去上清液，再将离心管放在振荡器上振荡，以使用离心沉淀分散，最后将离心管放置于制片染色机进行制片染色。

因此，发明一种简单高效、制片优质和自动化程度高的液基细胞学制片染色一体化设备对当前的细胞病理学科的发展和临床细胞学检查的应用来说非常必要。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供了一种全自动液基细胞制片染色机与制片染色方法。

本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

一种全自动液基细胞制片染色机，包括主体框架，所述主体框架内为工作空间，工作空间内设置有工作台、三轴联动机械臂模组、枪头支架、加样针支架、样本架、漩涡振荡器、制片染色仓模块、加样模块、标本TIP头架、染色TIP头架、染液盒模块以及离心机；所述样本架内设置有样本瓶，所述漩涡振荡器带动样本架振荡；所述枪头支架、加样针支架上的枪头、加样针分别通过管件与注射泵连接；所述枪头支架、加样针支架通过三轴联动机械臂模组驱动；所述加样模块内设置有离心管；所述制片染色仓模块包括支架、托盘、载玻片以及制片仓，所述支架用于放置托盘，所述托盘内装有载玻片以及制片仓；所述标本TIP头架、染色TIP头架上分别设置有标本TIP头、染色TIP头；通过枪头接入标本TIP头将样本瓶内的样本转移至离心管内；通过三轴联动机械臂模组将离心管转移至离心机内进行离心分离，并在分离完成后通过标本TIP头将离心后的沉淀转移至制片染色仓模块内的载玻片上，沉降制片；并通过加样针向载玻片加注染色液，进行染色。

作为上述技术方案的改进，所述三轴联动机械臂模组包括X轴直线运动模块、Y轴直线运动模块、Z轴直线运动模块以及升降旋转夹爪模块。

作为上述技术方案的改进，所述加样模块还包括第一托盘以及吊篮，所述离心管设置在吊篮内，所述吊篮设置在第一托盘上；所述离心管倾斜设置。

作为上述技术方案的改进，所述离心机包括壳体、上盖、底座、驱动装置和阻尼机构，所述阻尼机构安装在壳体内，所述驱动装置与底座设置在阻尼机构上，驱动装置内安装有竖直转轴，竖直转轴通过弹性联轴件与电机输出轴连接，竖直转轴上安装水平转盘，转盘本体上设置有若干个沟槽，用以放置吊篮。

作为上述技术方案的改进，所述主体框架内还设置有打印模块和扫码模块，所述扫码模块置于工作台上，对样本瓶瓶身的条形码进行扫描，读取信息，并将读取到的信息生成对应的二维码或条形码，通过打印模块打印生成标签。

作为上述技术方案的改进，所述主体框架内还设置有第一抽屉机构，所述离心机安装于第一抽屉机构上，第一抽屉机构安装于工作台面下方；所述第一抽屉机构与主体框架滑动连接，将离心机移至设备外；所述第一抽屉机构具有工作位锁定与解锁功能。

作为上述技术方案的改进，所述主体框架内还设置有废液收集模块、第二抽屉机构以及废液桶，所述废液收集模块设置在工作台上；所述废液收集模块的底部连通有废液输出管路，管路连接至废液桶；所述废液桶安装至第二抽屉机构上，所述第二抽屉机构设置在工作台下方。所述第二抽屉机构与主体框架滑动连接，可将废液桶移至设备外，所述第二抽屉机构具有工作位锁定与解锁功能。

作为上述技术方案的改进，所述主体框架内还设置有废料收集模块，所述废料收集模块包括退TIP头支架、支架外框以及垃圾桶，所述支架外框以及垃圾桶固定设置在工作台上，所述退TIP头支架设置在支架外框上。

一种全自动液基细胞制片染色方法，基于上述一种全自动液基细胞制片染色机，包括以下步骤：

S1准备工作

打开染色机，做好准备工作，并进行试运行，染色机工作正常则开始制片；

S2样本振荡

通过漩涡振荡器带动样本架内的样本瓶振荡；

S3离心分离驱动三轴联动机械臂模组，带动枪头向离心管内加注离心液，并通过枪头接入标本TIP头，使用标本TIP头将样本瓶内的样本转移至离心管内；

S4离心分离

通过离心机对离心管进行离心分离；

S5制片

通过三轴联动机械臂模组使标本TIP头将离心管内的上清液吸取并去除后，再将离心管内的离心沉淀转移至载玻片上，沉降制片；

S6染色

通过加样针向载玻片加注染色液，对载玻片上的离心沉淀进行染色；

S7废料处理

通过升降旋转夹爪模块，夹持制片仓，扭转解锁，并将制片仓丢弃至废料收集模块。

本发明的有益效果：实现液基细胞制片染色流程的全自动化，基于该制片染色机的液基细胞染色过程中，配套耗材由人工放置对应模块，样本瓶由人工放置于旋涡振荡器上的样本架后，即可由三轴联动机械臂模组控制的枪头在离心管内加注分离液，将样本转移至倾斜加样模块的离心管内；升降旋转夹爪模块将离心管吊篮放入离心机内，离心完毕后，由三轴联动机械臂模组精确定位，枪头再将离心管内的上清液转移至废液槽，而后将离心沉淀转移至制片染色仓模块；再由加样针对至制片染色仓模块上沉降后的离心沉淀进行注染色液，最后由升降旋转夹爪模块将制片仓拧取下，丢弃至TIP头与废料收集模块，即可完成制片染色，整体制片染色流程从样品上机至制片染色完成无需人工干预，大大降低了医生操作的频率，减轻工作负担。

该液基细胞制片染色机的枪头在进行包括样本、离心液、离心沉淀的转移过程中，均通过一次性的TIP头配套进行操作，保证不同样本之间不受污染；并设置有废料收集模块，用于配套回收TIP头。

染色机集成化设置，离心部分、样本处理部分、制片染色部分、TIP头放置及回收、废液排出等均集成设置在一体设备上，并由三轴联动系统控制的枪头进行衔接操作，整体设备成本低、空间占用率小。

附图说明

图1为全自动液基细胞制片染色机的结构示意图；

图2为主体框架的结构示意图；

图3为工作台面的结构示意图；

图4为三轴联动机械臂模组的结构示意图；

图5为旋涡振荡器的结构示意图；；

图6为倾斜加样模块的结构示意图；

图7为离心机的结构示意图；

图8为离心机驱动装置的结构示意图；

图9为离心机驱动装置水平转盘的结构示意图；

图10为离心管吊篮的机构示意图；

图11为废液桶抽出状态的示意图；

图12为离心机抽出状态的示意图；

图13为制片染色仓模块的示意图；

图14为控制模块的示意图；

图15为注射泵的安装示意图；

1、主体框架；3、工作台；10、标本TIP头架；11、染色TIP头架；12、染液盒模块；26、壳体；50、后面板；2、打印模块；9、扫码模块；8、加样模块；23、第一托盘；24、吊篮；25、离心管；6、旋涡振荡器；22、样本架；4、三轴联动机械臂模组；5、升降旋转夹爪模块；17、X轴直线运动模块；18、Y轴直线运动模块；19、Z轴直线运动模块；20、枪头支架；21、加样针支架；51、注射泵；15、制片染色仓模块；42、支架；43、第二托盘；44、载玻片；45、制片仓；16、控制模块；46、电容触摸屏；47、外壳；48、控制电路板；49、刷卡系统；7、离心机；27、上盖；28、底座；29、驱动装置；30、阻尼机构；31、竖直转轴；32、弹性联轴件；33、电机输出轴；34、水平转盘；35、沟槽；38、第一抽屉机构；13、废液收集模块；37、第二抽屉机构；36、废液桶；14、废料收集模块；39、退TIP头支架；40、支架外框；41、垃圾桶。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

实施例

本实施例所述一种全自动液基细胞制片染色机，

参见图1～图3所示，该制片染色机包括主体框架1，在主体框架的左右两侧安装有侧板，顶部安装有盖板，而主体框架1的前、后部分安装有面板，工作台面至顶部盖板的中间部分，为开放式的工作空间，全自动液基细胞的制片染色流程在开放式的工作空间内完成。

工作空间内设置有工作台3、三轴联动机械臂模组4、枪头支架20、加样针支架21、样本架22、漩涡振荡器6、制片染色仓模块15、加样模块8、标本TIP头架10、染色TIP头架11、染液盒模块12以及离心机7；

所述样本架22内设置有样本瓶，所述漩涡振荡器6带动样本架22振荡；参见图4，旋涡振荡器顶部置有样本架l上放置有样本瓶，样本架具有矩阵排布的放置孔，且放置孔正侧具有编号标识。

所述枪头支架20、加样针支架21上的枪头、加样针分别通过管件与注射泵51连接；所述枪头支架20、加样针支架21通过三轴联动机械臂模组4驱动；所述加样模块8内设置有离心管25；所述制片染色仓模块15包括支架42、托盘43、载玻片44以及制片仓45，所述支架42用于放置托盘43，所述托盘43内装有载玻片44以及制片仓45；所述标本TIP头架10、染色TIP头架11上分别设置有标本TIP头、染色TIP头；通过枪头接入标本TIP头将样本瓶内的样本转移至离心管25内；通过三轴联动机械臂模组4将离心管25转移至离心机7内进行离心分离，并在分离完成后通过标本TIP头将离心后的沉淀转移至制片染色仓模块15内的载玻片44上，沉降制片；并通过加样针向载玻片加注染色液，进行染色。

实现液基细胞制片染色流程的全自动化，基于该制片染色机的液基细胞染色过程中，配套耗材由人工放置对应模块，样本瓶由人工放置于旋涡振荡器上的样本架后，即可由三轴联动机械臂模组控制的枪头在离心管内加注分离液，将样本转移至倾斜加样模块的离心管内；升降旋转夹爪模块将离心管吊篮放入离心机内，离心完毕后，由三轴联动机械臂模组精确定位，枪头再将离心管内的上清液转移至废液槽，而后将离心沉淀转移至制片染色仓模块；再由加样针对至制片染色仓模块上沉降后的离心沉淀进行注染色液，最后由升降旋转夹爪模块将制片仓拧取下，丢弃至TIP头与废料收集模块，即可完成制片染色，整体制片染色流程从样品上机至制片染色完成无需人工干预，大大降低了医生操作的频率，减轻工作负担。

该液基细胞制片染色机的枪头在进行包括样本、离心液、离心沉淀的转移过程中，均通过一次性的TIP头配套进行操作，保证不同样本之间不受污染；并设置有废料收集模块，用于配套回收TIP头。

染色机集成化设置，离心部分、样本处理部分、制片染色部分、TIP头放置及回收、废液排出等均集成设置在一体设备上，并由三轴联动系统控制的枪头进行衔接操作，整体设备成本低、空间占用率小。

所述三轴联动机械臂模组4包括X轴直线运动模块17、Y轴直线运动模块18、Z轴直线运动模块19以及升降旋转夹爪模块5。

所述加样模块8还包括第一托盘23以及吊篮24，所述离心管25设置在吊篮24内，所述吊篮24设置在第一托盘23上；所述离心管25倾斜设置。

参见图5，所述离心机7包括壳体26、上盖27、底座28、驱动装置29和阻尼机构30，所述阻尼机构30安装在壳体26内，所述驱动装置29与底座28设置在阻尼机构30上，驱动装置29内安装有竖直转轴31，竖直转轴31通过弹性联轴件32与电机输出轴33连接，竖直转轴31上安装水平转盘34，转盘本体上设置有若干个沟槽35，用以放置吊篮24；由电机输出轴33驱动竖直转轴31转动，并使设置水平转盘34的吊篮24产生强大的离心甩脱运动趋势。

离心机7样本离心时，定位传感功能，用于精确控制离心机7转速，并用于离心机7精确转动至所需工作位置；所述定位传感器通过所述电路控制系统与所述驱动装置29反馈控制连接。

且参见图7所述阻尼机构30安装在壳体26内，离心机7样本离心时，阻尼机构30能够降低与抵消由转动产生的震动与抖动，抑制噪音的产生。

参见图1，升降旋转夹爪模块5置于Z轴直线运动模块19上，用于吊篮24的提取，升降旋转夹爪模块5沿Z轴垂直下降，穿过工作台3通过孔，放入离心机7水平转盘34；所述上盖27开有吊篮通过孔，上盖27设有开启机构，在抓取与放入吊篮24时，自动开启与闭合；开启机构有精密的控制机构，自动闭合，从而实现隔绝噪音传播。

所述主体框架1内还设置有打印模块2和扫码模块9，所述扫码模块9置于工作台3上，对样本瓶瓶身的条形码进行扫描，读取信息，并将读取到的信息生成对应的二维码或条形码，通过打印模块2打印生成标签。

所述主体框架1内还设置有第一抽屉机构38，所述离心机7安装于第一抽屉机构38上，第一抽屉机构38安装于工作台面3下方；所述第一抽屉机构38与主体框架1滑动连接，将离心机7移至设备外；所述第一抽屉机构38具有工作位锁定与解锁功能；离心机7可以完整抽出设备体外，便于维保与检修。

所述主体框架1内还设置有废液收集模块13、第二抽屉机构37以及废液桶36，所述废液收集模块13设置在工作台3上；所述废液收集模块13的底部连通有废液输出管路，管路连接至废液桶36；所述废液桶36安装至第二抽屉机构37上，所述第二抽屉机构37设置在工作台3下方。所述第二抽屉机构37与主体框架1滑动连接，可将废液桶36移至设备外，所述第二抽屉机构37具有工作位锁定与解锁功能。

所述主体框架1内还设置有废料收集模块14，所述废料收集模块14包括退TIP头支架39、支架外框40以及垃圾桶41，所述支架外框40以及垃圾桶41固定设置在工作台3上，所述退TIP头支架39设置在支架外框40上。

在优选的实施例中，转速与定位监控系统包括传感器以及转动码盘；所述转动码盘安装至水平转盘34下端，与所述离心机7电机输出轴33同心转动；所述定位传感器设置在所述转动码盘的外侧，所述传感器呈U型的探头；所述转动码盘为圆桶形，截面成倒置U形，码盘外缘深入至所述传感器的U型探头内；所述转动码盘外缘圆周阵列有若干缺口；所述感应缺口转动经过所述U型探头。所述传感器通过控制器与所述驱动装置反馈控制连接。在转轴进行旋转过程中，转动码盘的感应缺口每次经过光电传感器的型探头时，传感器均将产生探测信号，从而监控到感应缺口的速度和位置信息，即可监控所述转动码盘的转速并定位所述转动码盘的位置，进而得到转轴的速度和位置信息。所述转速与定位监控系统监控转动码盘的转速并定位所述转动码盘的位置；所述转速与定位监控系统通过电路控制系统与驱动装置反馈控制连接。

离心机8、转速与定位监控系统、三轴联动机械臂模组4、注射泵及隔膜泵均由控制模块16连接。具体的，所述控制模块16包括电容触摸屏46、外壳47、控制电路板48、刷卡系统49，所述控制电路板48上设置有中央处理器，以及与包括离心机电机驱动装置、三轴联动机械臂模组4、注射泵51及隔膜泵控制连接的电路。

可选的实施例中，参见图2，主体框架1可由型材进行焊接搭建，也可由型材与螺钉紧固搭建，亦可由机械加工成不同尺寸边框进行搭建；

可选的实施例中，参见图3，工作台面3所包括模块可根据工序进行适当的删减，并根据工序进行相应的布局；

在优选的实施例中，所述废液桶具有液位感应，在废液桶贮满时，通过控制模块16进行声音报警，通过电容触摸屏47进行弹窗报警；

所述废料收集模块14用于回收包括所述TIP头的用品物料；所述枪头可沿Z轴伸缩移动的设置在针架上，且所标TIP头与废料收集模块14的TIP头支架39具有与枪头的头部紧密配合的环形卡部，在套设有所述TIP头的所述枪头沿Z轴回缩移动时，所述环形卡部可阻止所述TIP头随所述样本针回缩并顶落所述TIP头，TIP头掉落至垃圾箱。

实施例2

一种全自动液基细胞制片染色方法，基于实施例1中的一种全自动液基细胞制片染色机，包括以下步骤：

S1准备工作

打开染色机，做好准备工作，并进行试运行，染色机工作正常则开始制片；

带有细胞样本的样本瓶扫码人工录入信息，并添加至旋涡振荡器6上的样本架22；打印模块2打印标签，人工贴至载玻片44标识区；在吊篮24人工添加离心管25；开启电路开关，并在显示屏进行操纵，开始进行全自动制片染色流程。

S2样本振荡

通过漩涡振荡器6带动样本架22内的样本瓶振荡；

S3离心分离

驱动三轴联动机械臂模组4，带动枪头向离心管25内加注离心液，并通过枪头接入标本TIP头10，使用标本TIP头10将样本瓶内的样本转移至离心管25内；

三轴联动机械臂模组4驱动枪头移至标本TIP头架10与TIP头配套后，转移至样本架22上方，同时下移伸入至盛有细胞样本的样本瓶内，在注射泵51的配合下将样本瓶中的细胞样本抽吸混匀，再将样本转移到离心管25内并缓慢加入；三轴联动系统驱动枪头至TIP头与废料收集模块14处进行TIP头回收。

S4离心分离

通过离心机7对离心管25进行离心分离；

S5制片

通过三轴联动机械臂模组4使标本TIP头10将离心管25内的上清液吸取并去除后，再将离心管25内的离心沉淀转移至载玻片44上，沉降制片；

三轴联动机械臂模组4驱动加样针，转移至制片染色仓模块15；在注射泵的配合下向制片仓内注入缓冲液体；

三轴联动机械臂模组4驱动枪头移至染色TIP头架与TIP头配套后，转移至第一托盘23处，同时下移伸入至对应的盛有样本的离心管25内并抽吸混匀；吸取混匀后的样液，转移至制片染色仓模块15的制片仓45内；细胞通过重力自然沉降到粘附载载玻片44，完成细胞制片。

S6染色

通过加样针向载玻片44加注染色液，对载玻片上的离心沉淀进行染色；

三轴联动机械臂模组4驱动加样针，并在注射泵51配合下，抽去制片仓45内的液体并加入固定液，沉降；抽去制片仓内的液体；

三轴联动机械臂模组4驱动枪头移至染色TIP头架与TIP头配套后，转移至染液盒模块12处，抽取苏木素再加入制片仓，沉降；

三轴联动机械臂模组4驱动加样针，并在注射泵51配合下，抽去制片仓45内的液体，再加入缓冲液，沉降，重复若干次；抽去制片仓45内的液体，再加入固定液，沉降，重复若干次；抽去制片仓45内的液体并加入冲洗液，沉降，重复若干次，抽去制片仓45内的液体。

三轴联动机械臂模组4驱动枪头移至染色TIP头架与TIP头配套后，转移至染液盒模块12处，抽取伊红(EAOG、EA50)再加入制片仓45，沉降；

三轴联动机械臂模组4驱动加样针，并在注射泵51配合下，抽去制片仓45内的液体，抽去制片仓45内的液体并加入冲洗液，沉降，重复若干次；

S7废料处理

通过升降旋转夹爪模块5，夹持制片仓45，扭转解锁，并将制片仓45丢弃至废料收集模块14。

需要说明的是，在本文中，如若存在第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种全自动液基细胞制片染色机，其特征在于：包括主体框架(1)，所述主体框架(1)内为工作空间，工作空间内设置有工作台(3)、三轴联动机械臂模组(4)、枪头支架(20)、加样针支架(21)、样本架(22)、漩涡振荡器(6)、制片染色仓模块(15)、加样模块(8)、标本TIP头架(10)、染色TIP头架(11)、染液盒模块(12)以及离心机(7)；所述样本架(22)内设置有样本瓶，所述漩涡振荡器(6)带动样本架(22)振荡；所述枪头支架(20)、加样针支架(21)上的枪头、加样针分别通过管件与注射泵(51)连接；所述枪头支架(20)、加样针支架(21)通过三轴联动机械臂模组(4)驱动；所述加样模块(8)内设置有离心管(25)；所述制片染色仓模块(15)包括支架(42)、托盘(43)、载玻片(44)以及制片仓(45)，所述支架(42)用于放置托盘(43)，所述托盘(43)内装有载玻片(44)以及制片仓(45)；所述标本TIP头架(10)、染色TIP头架(11)上分别设置有标本TIP头、染色TIP头；通过枪头接入标本TIP头将样本瓶内的样本转移至离心管(25)内；通过三轴联动机械臂模组(4)将离心管(25)转移至离心机(7)内进行离心分离，并在分离完成后通过标本TIP头将离心后的沉淀转移至制片染色仓模块(15)内的载玻片(44)上，沉降制片；并通过加样针向载玻片加注染色液，进行染色。

2.根据权利要求1所述的一种全自动液基细胞制片染色机，其特征在于：所述三轴联动机械臂模组(4)包括X轴直线运动模块(17)、Y轴直线运动模块(18)、Z轴直线运动模块(19)以及升降旋转夹爪模块(5)。

3.根据权利要求1所述的一种全自动液基细胞制片染色机，其特征在于：所述加样模块(8)还包括第一托盘(23)以及吊篮(24)，所述离心管(25)设置在吊篮(24)内，所述吊篮(24)设置在第一托盘(23)上；所述离心管(25)倾斜设置。

4.根据权利要求1所述的一种全自动液基细胞制片染色机，其特征在于：所述离心机(7)包括壳体(26)、上盖(27)、底座(28)、驱动装置(29)和阻尼机构(30)，所述阻尼机构(30)安装在壳体(26)内，所述驱动装置(29)与底座(28)设置在阻尼机构(30)上，驱动装置(29)内安装有竖直转轴(31)，竖直转轴(31)通过弹性联轴件(32)与电机输出轴(33)连接，竖直转轴(31)上安装水平转盘(34)，转盘本体上设置有若干个沟槽(35)，用以放置吊篮(24)。

5.根据权利要求1所述的一种全自动液基细胞制片染色机，其特征在于：所述主体框架(1)内还设置有打印模块(2)和扫码模块(9)，所述扫码模块(9)置于工作台(3)上，对样本瓶瓶身的条形码进行扫描，读取信息，并将读取到的信息生成对应的二维码或条形码，通过打印模块(2)打印生成标签。

6.根据权利要求1所述的一种全自动液基细胞制片染色机，其特征在于：所述主体框架(1)内还设置有第一抽屉机构(38)，所述离心机(7)安装于第一抽屉机构(38)上，第一抽屉机构(38)安装于工作台面(3)下方；所述第一抽屉机构(38)与主体框架(1)滑动连接，将离心机(7)移至设备外；所述第一抽屉机构(38)具有工作位锁定与解锁功能。

7.根据权利要求1所述的一种全自动液基细胞制片染色机，其特征在于：所述主体框架(1)内还设置有废液收集模块(13)、第二抽屉机构(37)以及废液桶(36)，所述废液收集模块(13)设置在工作台(3)上；所述废液收集模块(13)的底部连通有废液输出管路，管路连接至废液桶(36)；所述废液桶(36)安装至第二抽屉机构(37)上，所述第二抽屉机构(37)设置在工作台(3)下方。所述第二抽屉机构(37)与主体框架(1)滑动连接，可将废液桶(36)移至设备外，所述第二抽屉机构(37)具有工作位锁定与解锁功能。

8.根据权利要求1所述的一种全自动液基细胞制片染色机，其特征在于：所述主体框架(1)内还设置有废料收集模块(14)，所述废料收集模块(14)包括退TIP头支架(39)、支架外框(40)以及垃圾桶(41)，所述支架外框(40)以及垃圾桶(41)固定设置在工作台(3)上，所述退TIP头支架(39)设置在支架外框(40)上。

9.一种全自动液基细胞制片染色方法，基于上述权利要求1-8中任一所述的一种全自动液基细胞制片染色机，其特征在于，包括以下步骤：

S1准备工作

打开染色机，做好准备工作，并进行试运行，染色机工作正常则开始制片；

S2样本振荡

通过漩涡振荡器(6)带动样本架(22)内的样本瓶振荡；

S3离心分离驱动三轴联动机械臂模组(4)，带动枪头向离心管(25)内加注离心液，并通过枪头接入标本TIP头(10)，使用标本TIP头(10)将样本瓶内的样本转移至离心管(25)内；

S4离心分离

通过离心机(7)对离心管(25)进行离心分离；

S5制片

通过三轴联动机械臂模组(4)使标本TIP头(10)将离心管(25)内的上清液吸取并去除后，再将离心管(25)内的离心沉淀转移至载玻片(44)上，沉降制片；

S6染色

通过加样针向载玻片(44)加注染色液，对载玻片上的离心沉淀进行染色；

S7废料处理

通过升降旋转夹爪模块(5)，夹持制片仓(45)，扭转解锁，并将制片仓(45)丢弃至废料收集模块(14)。

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