CN114687560A - 一种灌浆设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于建筑设备技术领域，公开一种灌浆设备，包括移动底盘、料桶和灌浆装置，料桶设置于所述移动底盘，用于储存浆料，所述灌浆装置包括复合移动机构和灌浆头，所述复合移动机构设置于所述移动底盘上，所述灌浆头安装于所述复合移动机构上，所述灌浆头能够从所述料桶获取浆料并注入目标孔洞内。本发明通过设置所述移动底盘，能够实现灌浆设备的自动行走，大大降低了工人的劳动强度；通过将所述灌浆头安装于所述复合移动机构上，使所述灌浆头在所述移动底盘到达对应工位后，能够自动可靠地对准工位内的目标孔洞，进而实现全自动灌浆，提高灌浆效率。

Description

一种灌浆设备

技术领域

本发明涉及建筑设备技术领域，尤其涉及一种灌浆设备。

背景技术

在装配式建筑墙板安装过程中,常用套筒灌浆固定墙面和地面,套筒灌浆的浆料需要以一定压力注入到套筒内，人工操作难度非常大，效率很低。如果采用设备辅助施工，也存在一定困难，原因是在施工作业过程中，墙面并不是连续的，而是间断性的施工，伴随着已施工墙面的完成，灌浆设备也需要随之移动至新的目标墙面，装有浆料的设备也需要相应移动，移动操作非常频繁，工人劳动强度大；且浆料由于自身的固有属性使其在间断性施工过程中容易板结稠化，使浆料的流动性大大降低，对灌浆的可靠性造成较大的不良影响。由上可知，浆料在装配式建筑施工中实现快速流转、使用、运输是一项重要的工程技术。

目前，在装配式建筑施工中，通常是现场施工人员将搅拌好的浆料倒入压力容器内，利用空压机给压力容器加压，工作人员利用空压机给定的压力进行灌浆，这类操作的设备笨重，体积大，工作人员需要拉着压力容器和空压机等成套设备在需要灌浆的墙体之间走动，非常不方便，空压机可提供的压力大小非常有限，容易造成施工效果差和施工效率低，并且通常需要两个人操作一套灌浆设备，存在人工多，灌浆不够智能，操作繁琐等问题。另外，现在市面上也出现了采用浆料桶加螺杆泵结构的半自动化套筒灌浆设备，其依然存在重量大、体积大、行走不方便、螺杆泵寿命短和使用成本高等问题。

基于上述情况，有必要研发了一种装配式建筑用全自动灌浆设备，旨在提高效率，减少人工体力劳动，提高灌浆质量，保证装配式建筑质量。

发明内容

本发明的一个目的在于：提供一种灌浆设备，实现全自动灌浆，提高灌浆效率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种灌浆设备，包括：

移动底盘；

料桶，设置于所述移动底盘，用于储存浆料；

灌浆装置，所述灌浆装置包括复合移动机构和灌浆头，所述复合移动机构设置于所述移动底盘上，所述灌浆头安装于所述复合移动机构上，所述灌浆头能够从所述料桶获取浆料并注入目标孔洞内。

具体地，通过设置所述移动底盘，能够实现灌浆设备的自动行走，大大降低了工人的劳动强度；通过将所述灌浆头安装于所述复合移动机构上，使所述灌浆头在所述移动底盘到达对应工位后，能够自动可靠地对准工位内的目标孔洞，进而实现全自动灌浆，提高灌浆效率。

可选的，所述移动底盘包括底盘主体，以及安装于所述底盘主体下方的两个舵轮和两个万向轮，两个所述舵轮安装于所述底盘主体的其中一组对角位置，两个所述万向轮安装于所述底盘主体的另一组对角位置。将舵轮设置于对角位置，能够提高所述移动底盘的越障能力。

作为可选的技术方案，所述复合移动机构包括：

升降移动组件，竖直设置于所述移动底盘的沿X方向的一侧；

横向移动组件，沿Z方向滑动安装于所述升降移动组件上；

进给移动组件，沿Y方向滑动安装于所述横向移动组件上，所述灌浆头滑动安装于所述进给移动组件上，能够沿X方向移动。

具体地，上述设计能够使所述灌浆头实现XYZ方向的运动，进而使所述灌浆头能够快速地对准目标孔洞。

作为可选的技术方案，所述复合移动机构还包括开合组件，所述开合组件包括：

固定臂，所述固定臂沿Y方向滑动安装于所述横向移动组件；

摆动臂，所述摆动臂与所述固定臂铰接，所述进给移动组件安装于所述摆动臂上；

摆臂驱动件，安装于所述固定臂，所述摆臂驱动件的输出端与所述摆动臂连接，用于驱动所述摆动臂相对所述固定臂转动。

具体地，在作业状态下，所述摆动臂向外伸出，能够使所述灌浆头伸出所述移动底盘以外，进而使所述灌浆头能够更加便捷地对准目标孔洞；在非作业状态下，所述摆动臂向内收回，能够减小该灌浆设备的水平占用面积，进而提高灌浆设备在狭小空间的通过性能。

可选的，所述摆臂驱动件的本体与所述固定臂铰接，且所述摆臂驱动件的输出端与所述摆动臂铰接。

可选的，所述摆臂驱动件是电缸、气缸或液压缸。

作为可选的技术方案，所述固定臂沿Z方向延伸，所述固定臂的上端与所述横向移动组件连接，所述摆动臂与所述固定臂的下端铰接，所述摆动臂能够在X方向与Z方向之间切换；

或者，所述固定臂沿Y方向延伸，所述固定臂的一端与所述横向移动组件连接，所述摆动臂与所述固定臂的另一端铰接，所述摆动臂能够在X方向与Y 方向之间切换。

具体地，在作业状态下，所述摆动臂与所述固定臂垂直，能够充分利用所述摆动臂的长度，使所述灌浆头伸出的距离更远；在非作业状态下，所述摆动臂与所述固定臂趋近叠合，能够有效缩小设备的水平占用面积，进而提高设备的通过性能。

作为可选的技术方案，所述摆臂驱动件安装于所述固定臂靠近所述升降移动组件的一侧，和/或，所述进给移动组件安装于所述摆动臂远离所述固定臂的一侧。

具体地，上述设计使在回收状态下，所述摆动臂能够更加贴近所述固定臂，进而缩小该灌浆设备在非作业状态下的水平占用面积，从而提高该灌浆设备在狭小空间的通过性能。

可选的，所述摆臂驱动件位于所述横向移动组件的下方。

作为可选的技术方案，所述升降移动组件包括：

升降支架，固定设置于所述移动底盘，所述升降支架包括两根立柱，所述横向移动组件滑动设置于所述立柱；

升降丝杠，沿Z方向设置于所述升降支架，且位于两根所述立柱之间，所述横向移动组件与所述升降丝杠螺纹连接；

升降电机，设置于两根所述立柱之间，且与所述升降丝杠传动连接，用于驱动所述横向移动组件沿Z方向移动。

具体地，将所述升降丝杠和所述升降电机设置于两根所述立柱之间，能够充分利用所述升降支架内部的空间，进而提高所述升降移动组件的紧凑性，利于灌浆设备的整体小型化。

可选的，所述升降丝杠与所述升降电机并列设置。

可选的，所述横向移动组件通过连接块与所述升降丝杠螺纹连接。

可选的，所述横向移动组件包括横移支架和横移驱动件，所述开合组件的固定臂沿Y方向滑动安装于所述横移支架，所述横移驱动件安装于所述横移支架，且与所述固定臂传动连接，用于驱动所述固定臂沿Y方向移动。进一步地，所述横移驱动件是电机、电缸、气缸和液压缸中的任一种。

可选的，所述进给移动组件包括进给支架和进给驱动件，所述进给支架安装于所述摆动臂，所述灌浆头滑动安装于所述进给支架，所述进给驱动件与所述灌浆头传动连接，能够驱动所述灌浆头沿X方向移动。

作为可选的技术方案，还包括软管挤压泵，所述软管挤压泵安装在所述移动底盘上，所述软管挤压泵的一端与所述料桶连通，另一端与所述灌浆头连通。

具体地，通过所述软管挤压泵向所述灌浆头提供浆料，一方面能够提高浆料的压力，另一方面，所述软管挤压泵的使用寿命较螺杆泵的使用寿命更长，能够提高设备的整体使用寿命。

作为可选的技术方案，还包括主机架，所述主机架安装于所述移动底盘上，所述灌浆装置位于所述主机架的X方向的一侧，所述料桶位于所述主机架的X 方向的另一侧，所述软管挤压泵位于所述主机架的下端。

具体地，上述设计能够使设备的重心更加靠近所述移动底盘的中心，降低设备倾翻的风险。

可选的，所述灌浆装置与所述主机架固定连接，能够提高所述灌浆装置的固定可靠性。

可选的，所述料桶的部分嵌入所述主机架内。

作为可选的技术方案，还包括控制器和电池，所述电池设置于所述移动底盘，且位于所述主机架的下端的Y方向的一侧，所述软管挤压泵位于所述主机架的下端的Y方向的另一侧，所述控制器安装于所述主机架的上端。

具体地，将电池设置于所述主机架的下端，且与所述软管挤压泵并列设置，能够降低设备的整体重心，且能够使设备的重心在Y方向上更加居中，降低行走过程中的左右倾翻风险。

可选的，该灌浆设备还包括上盖、后盖和两个侧盖，两个所述侧盖分别安装于所述主机架的Y方向的两侧，所述后盖安装于所述主机架远离所述灌浆装置的一侧，且所述后盖与所述料桶并列设置，所述上盖安装于所述主机架的顶部。所述上盖、后盖和侧盖从不同方向覆盖所述主机架，能够对所述软管挤压泵、电池、控制器等进行保护，提高设备的整体工作可靠性。

可选的，该灌浆设备还包括雷达，所述雷达安装于所述上盖外侧，用于辅助所述移动底盘行走。

可选的，该灌浆设备还包括人机交互屏，所述人机交互屏安装于所述后盖的顶部。

作为可选的技术方案，还包括摄像头，用于定位目标孔洞。

具体地，通过设置所述摄像头，能够提高目标孔洞的定位精度，进而使所述灌浆头能够快速可靠地对准目标孔洞。

可选的，所述摄像头设置于所述上盖。

本发明的有益效果为：提供一种灌浆设备，通过设置所述移动底盘，实现灌浆设备的自动行走，大大降低了工人的劳动强度；通过将所述灌浆头安装于所述复合移动机构上，使所述灌浆头在所述移动底盘到达对应工位后，能够自动可靠地对准工位内的目标孔洞，进而实现全自动灌浆，提高灌浆效率。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为实施例所述的灌浆设备的第一视角的结构示意图；

图2为实施例所述的灌浆设备的第二视角的结构示意图；

图3为实施例所述的移动底盘的结构示意图；

图4为实施例所述的灌浆装置的结构示意图；

图5为实施例所述的灌浆装置的爆炸图；

图6为实施例所述的灌装设备的爆炸图。

图1至图6中：

1、移动底盘；101、底盘主体；102、舵轮；103、万向轮；

2、料桶；

3、灌浆装置；31、升降移动组件；311、升降支架；3111、立柱；312、升降丝杠；313、升降电机；314、连接块；32、横向移动组件；321、横移支架； 322、横移驱动件；33、进给移动组件；331、进给支架；332、进给驱动件；34、灌浆头；35、开合组件；351、固定臂；352、摆动臂；353、摆臂驱动件；

4、软管挤压泵；

5、主机架；

6、控制器；

7、电池；

81、上盖；82、后盖；83、侧盖；

9、雷达；

10、人机交互屏；

11、摄像头。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

一种灌浆设备，如图1、图2和图4所示，包括移动底盘1、料桶2和灌浆装置3，料桶2设置于移动底盘1，用于储存浆料，灌浆装置3包括复合移动机构和灌浆头34，复合移动机构设置于移动底盘1上，灌浆头34安装于复合移动机构上，灌浆头34能够从料桶2获取浆料并注入目标孔洞内。具体地，通过设置移动底盘1，能够实现灌浆设备的自动行走，大大降低了工人的劳动强度；通过将灌浆头34安装于复合移动机构上，使灌浆头34在移动底盘1到达对应工位后，能够自动可靠地对准工位内的目标孔洞，进而实现全自动灌浆，提高灌浆效率。

可选的，如图3所示，移动底盘1包括底盘主体101，以及安装于底盘主体 101下方的两个舵轮102和两个万向轮103，两个舵轮102安装于底盘主体101 的其中一组对角位置，两个万向轮103安装于底盘主体101的另一组对角位置。将舵轮102设置于对角位置，能够提高移动底盘1的越障能力。

于本实施例中，如图4和图5所示，复合移动机构包括升降移动组件31、横向移动组件32和进给移动组件33，升降移动组件31竖直设置于移动底盘1 的沿X方向的一侧；横向移动组件32沿Z方向滑动安装于升降移动组件31上；进给移动组件33沿Y方向滑动安装于横向移动组件32上，灌浆头34滑动安装于进给移动组件33上，能够沿X方向移动。具体地，上述设计能够使灌浆头34 实现XYZ方向的运动，进而使灌浆头34能够快速地对准目标孔洞。

可选的，复合移动机构还包括开合组件35，开合组件35包括固定臂351、摆动臂352和摆臂驱动件353，固定臂351沿Y方向滑动安装于横向移动组件 32；摆动臂352与固定臂351铰接，进给移动组件33安装于摆动臂352上；摆臂驱动件353安装于固定臂351，摆臂驱动件353的输出端与摆动臂352连接，用于驱动摆动臂352相对固定臂351转动。具体地，在作业状态下，摆动臂352 向外伸出，能够使灌浆头34伸出移动底盘1以外，进而使灌浆头34能够更加便捷地对准目标孔洞；在非作业状态下，摆动臂352向内收回，能够减小该灌浆设备的水平占用面积，进而提高灌浆设备在狭小空间的通过性能。

可选的，摆臂驱动件353的本体与固定臂351铰接，且摆臂驱动件353的输出端与摆动臂352铰接。摆臂驱动件353是电缸、气缸或液压缸。

于本实施例中，固定臂351沿Z方向延伸，固定臂351的上端与横向移动组件32连接，摆动臂352与固定臂351的下端铰接，摆动臂352能够在X方向与Z方向之间切换。具体地，在作业状态下，摆动臂352与固定臂351垂直，能够充分利用摆动臂352的长度，使灌浆头34伸出的距离更远；在非作业状态下，摆动臂352与固定臂351趋近叠合，能够有效缩小设备的水平占用面积，进而提高设备的通过性能。于其它实施例中，也可以设计为以下结构：固定臂 351沿Y方向延伸，固定臂351的一端与横向移动组件32连接，摆动臂352与固定臂351的另一端铰接，摆动臂352能够在X方向与Y方向之间切换。

于本实施例中，摆臂驱动件353安装于固定臂351靠近升降移动组件31的一侧，和/或，进给移动组件33安装于摆动臂352远离固定臂351的一侧。具体地，上述设计使在回收状态下，摆动臂352能够更加贴近固定臂351，进而缩小该灌浆设备在非作业状态下的水平占用面积，从而提高该灌浆设备在狭小空间的通过性能。可选的，摆臂驱动件353位于横向移动组件32的下方。

可选的，升降移动组件31包括升降支架311、升降丝杠312和升降电机313，升降支架311固定设置于移动底盘1，升降支架311包括两根立柱3111，横向移动组件32滑动设置于立柱3111；升降丝杠312沿Z方向设置于升降支架311，且位于两根立柱3111之间，横向移动组件32与升降丝杠312螺纹连接；升降电机313设置于两根立柱3111之间，且与升降丝杠312传动连接，用于驱动横向移动组件32沿Z方向移动。具体地，将升降丝杠312和升降电机313设置于两根立柱3111之间，能够充分利用升降支架311内部的空间，进而提高升降移动组件31的紧凑性，利于灌浆设备的整体小型化。

可选的，升降丝杠312与升降电机313并列设置。

可选的，横向移动组件32通过连接块314与升降丝杠312螺纹连接。

可选的，横向移动组件32包括横移支架321和横移驱动件322，开合组件 35的固定臂351沿Y方向滑动安装于横移支架321，横移驱动件322安装于横移支架321，且与固定臂351传动连接，用于驱动固定臂351沿Y方向移动。进一步地，横移驱动件322是电机、电缸、气缸和液压缸中的任一种。

可选的，进给移动组件33包括进给支架331和进给驱动件332，进给支架 331安装于摆动臂352，灌浆头34滑动安装于进给支架331，进给驱动件332与灌浆头34传动连接，能够驱动灌浆头34沿X方向移动。

于本实施例中，如图6所示，该灌浆设备还包括软管挤压泵4，软管挤压泵 4安装在移动底盘1上，软管挤压泵4的一端与料桶2连通，另一端与灌浆头 34连通。具体地，通过软管挤压泵4向灌浆头34提供浆料，一方面能够提高浆料的压力，另一方面，软管挤压泵4的使用寿命较螺杆泵的使用寿命更长，能够提高设备的整体使用寿命。

可选的，该灌浆设备还包括主机架5，主机架5安装于移动底盘1上，灌浆装置3位于主机架5的X方向的一侧，料桶2位于主机架5的X方向的另一侧，软管挤压泵4位于主机架5的下端。具体地，上述设计能够使设备的重心更加靠近移动底盘1的中心，降低设备倾翻的风险。

可选的，灌浆装置3与主机架5固定连接，能够提高灌浆装置3的固定可靠性。料桶2的部分嵌入主机架5内。

于本实施例中，该灌浆设备还包括控制器6和电池7，电池7设置于移动底盘1，且位于主机架5的下端的Y方向的一侧，软管挤压泵4位于主机架5的下端的Y方向的另一侧，控制器6安装于主机架5的上端。具体地，将电池7设置于主机架5的下端，且与软管挤压泵4并列设置，能够降低设备的整体重心，且能够使设备的重心在Y方向上更加居中，降低行走过程中的左右倾翻风险。

可选的，该灌浆设备还包括上盖81、后盖82和两个侧盖83，两个侧盖83 分别安装于主机架5的Y方向的两侧，后盖82安装于主机架5远离灌浆装置3 的一侧，且后盖82与料桶2并列设置，上盖81安装于主机架5的顶部。上盖 81、后盖82和侧盖83从不同方向覆盖主机架5，能够对软管挤压泵4、电池7、控制器6等进行保护，提高设备的整体工作可靠性。

可选的，该灌浆设备还包括雷达9，雷达9安装于上盖81外侧，用于辅助移动底盘1行走。

可选的，该灌浆设备还包括人机交互屏10，人机交互屏10安装于后盖82 的顶部。

可选的，该灌浆设备还包括摄像头11，用于定位目标孔洞。具体地，通过设置摄像头11，能够提高目标孔洞的定位精度，进而使灌浆头34能够快速可靠地对准目标孔洞。进一步地，所述摄像头11设置于所述上盖81。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种灌浆设备，其特征在于，包括：

移动底盘；

料桶，设置于所述移动底盘，用于储存浆料；

灌浆装置，所述灌浆装置包括复合移动机构和灌浆头，所述复合移动机构设置于所述移动底盘上，所述灌浆头安装于所述复合移动机构上，所述灌浆头能够从所述料桶获取浆料并注入目标孔洞内。

2.根据权利要求1所述的一种灌浆设备，其特征在于，所述复合移动机构包括：

升降移动组件，竖直设置于所述移动底盘的沿X方向的一侧；

横向移动组件，沿Z方向滑动安装于所述升降移动组件上；

进给移动组件，沿Y方向滑动安装于所述横向移动组件上，所述灌浆头滑动安装于所述进给移动组件上，能够沿X方向移动。

3.根据权利要求2所述的一种灌浆设备，其特征在于，所述复合移动机构还包括开合组件，所述开合组件包括：

固定臂，所述固定臂沿Y方向滑动安装于所述横向移动组件；

摆动臂，所述摆动臂与所述固定臂铰接，所述进给移动组件安装于所述摆动臂上；

摆臂驱动件，安装于所述固定臂，所述摆臂驱动件的输出端与所述摆动臂连接，用于驱动所述摆动臂相对所述固定臂转动。

4.根据权利要求3所述的一种灌浆设备，其特征在于，所述固定臂沿Z方向延伸，所述固定臂的上端与所述横向移动组件连接，所述摆动臂与所述固定臂的下端铰接，所述摆动臂能够在X方向与Z方向之间切换；

或者，所述固定臂沿Y方向延伸，所述固定臂的一端与所述横向移动组件连接，所述摆动臂与所述固定臂的另一端铰接，所述摆动臂能够在X方向与Y方向之间切换。

5.根据权利要求4所述的一种灌浆设备，其特征在于，所述摆臂驱动件安装于所述固定臂靠近所述升降移动组件的一侧，和/或，所述进给移动组件安装于所述摆动臂远离所述固定臂的一侧。

6.根据权利要求2所述的一种灌浆设备，其特征在于，所述升降移动组件包括：

升降支架，固定设置于所述移动底盘，所述升降支架包括两根立柱，所述横向移动组件滑动设置于所述立柱；

升降丝杠，沿Z方向设置于所述升降支架，且位于两根所述立柱之间，所述横向移动组件与所述升降丝杠螺纹连接；

升降电机，设置于两根所述立柱之间，且与所述升降丝杠传动连接，用于驱动所述横向移动组件沿Z方向移动。

7.根据权利要求1所述的一种灌浆设备，其特征在于，还包括软管挤压泵，所述软管挤压泵安装在所述移动底盘上，所述软管挤压泵的一端与所述料桶连通，另一端与所述灌浆头连通。

8.根据权利要求7所述的一种灌浆设备，其特征在于，还包括主机架，所述主机架安装于所述移动底盘上，所述灌浆装置位于所述主机架的X方向的一侧，所述料桶位于所述主机架的X方向的另一侧，所述软管挤压泵位于所述主机架的下端。

9.根据权利要求8所述的一种灌浆设备，其特征在于，还包括控制器和电池，所述电池设置于所述移动底盘，且位于所述主机架的下端的Y方向的一侧，所述软管挤压泵位于所述主机架的下端的Y方向的另一侧，所述控制器安装于所述主机架的上端。

10.根据权利要求1所述的一种灌浆设备，其特征在于，还包括摄像头，用于定位目标孔洞。

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