CN111911591A - 配重装置、工程机械、配重控制系统及方法 - Google Patents

配重装置、工程机械、配重控制系统及方法 Download PDF

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Fujian Xiaxing Heavy Machinery Co ltd
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Abstract

本申请涉及工程机械领域，尤其是涉及配重装置、工程机械、配重控制系统及其控制方法。配重装置包括配重、滑动架、固定架和配重伸缩缸，具有根据使用需求调节控制配重伸缩移动功能，且不使用时贴近固定架收合，占用空间小；而且整个配重调节控制过程方便、快捷。具有上述配重装置的工程机械可以有效改善工程机械整体发生翘起或失衡问题。配重控制系统自动化控制水平高，可完成包括数据采集、计算、调控配重等过程，调节控制效率高；配重控制方法可快捷、准确完成根据获取的数据完成配重调节控制过程。

Description

配重装置、工程机械、配重控制系统及方法
技术领域
本申请涉及工程机械领域，尤其是涉及配重装置、工程机械、配重控制系统及方法。
背景技术
工程机械包括挖掘机、装载机、叉车等，广泛应用于建筑、道路、矿山、港口等工程领域。为确保工程机械中工作装置的稳定使用，工程机械一般都安装有适配的配重装置。
目前，配重装置通过铰接部件固定安装于工程机械的尾部。为了节省配重装置的空间，配重装置常态拆离工程机械，只在工程机械使用工作时，才安装配重装置。
针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：在使用工作时才安装配重装置，容易出现配重不足以支撑工程机械的工作需要导致工程机械底盘翘起，或者出现配重过大致使底盘失衡、发生安全事故。
发明内容
为了提高配重装置的调控便利与使用安全性，本申请提供配重装置、配重控制系统及方法。
第一方面，本申请提供的配重装置，采用如下的技术方案：
配重装置，包括配重、滑动架、固定架和配重伸缩缸；所述固定架设有与滑动架匹配的滑轨，所述滑动架常态位于固定架的部位设有导向轮，所述导向轮匹配位于滑动架与滑轨之间；所述配重固定安装于滑动架远离固定架的一侧；所述配重伸缩缸的伸缩方向与滑动架相对固定架移动方向相同，所述配重伸缩缸一端安装于固定架，另一端与配重固定连接。
通过采用上述技术方案，本申请应用于工程机械时，将固定架固定安装与工程机械的工程机械主体。在不需要使用配重的时候，控制配重伸缩缸将配重与滑动架向固定架收回，使配重贴近固定架，减小配重装置的占用空间，降低配重装置对工程机械重心的影响。在工程机械需要使用配重时，根据工程机械对配重的需求量，调节、控制配重伸缩缸驱动滑动架沿固定架的滑轨朝背离固定架的方向伸出移动、或驱动滑动架沿固定架的滑轨朝固定架缩回，确保满足配重需求。
整个配重调节控制过程方便、快捷，可以有效改善工程机械因配重不足发生底盘翘起、因配重过大发生底盘失衡的问题。
滑动架与固定架之间的导向轮可以减小二者之间的摩擦力，提高配重调节效率。
优选的，所述配重伸缩缸的缸体安装于固定架与配重之间；所述配重伸缩缸的缸体靠配重一端的端面与固定架靠配重一侧的侧面齐平；所述配重伸缩缸的活塞杆连接于配重靠滑动架的一侧。
通过采用上述技术方案，将配重伸缩缸的缸体安装在固定架，可以减轻配重伸缩缸推动滑动架、配重的整体重量，提高调节控制效率，也减少配重伸缩缸对配重重量的影响。
将配重伸缩缸的缸体靠近配重一端端面设置为与固定架侧面齐平，可使配重装置不被需要时，抵贴于固定件，极大程度减小配重装置的空间占用，减小此时配重装置对工程机械主体的影响。
配重伸缩缸的活塞杆长期伸出至最大进程量，在受到外力作用下，存在活塞杆的轴线相对缸体轴线发生偏移，影响配重伸缩缸的正常使用。本申请将缸体靠近配重的端面设为于固定架侧面齐平，可以极大程度缩短活塞杆的工作进程量，降低上述问题发生，提高配重伸缩缸的使用寿命。
第二方面，本申请提供工程机械，采用如下的技术方案：
工程机械，包括配重装置，以及工程机械主体和工作装置；所述固定架固定安装于工程机械主体；所述固定架的重心与工程机械主体的重心重叠；所述工作装置铰接安装于工程机械主体上面，所述工作装置与工程机械主体之间设有倾斜控制缸，倾斜控制缸用于驱动控制工作装置相对工程机械主体倾斜向上转动；所述工作装置常态位于工程机械主体远离配重的一侧。
通过上述技术方案，包括有配重装置的工程机械，将配重装置与工作装置相对设置，确保配重装置能够为工作装置不同工作状态提供适当配重。而且配重装置未使用时整体贴近工程机械，可减小占用空间。
第三方面，本申请提供配重控制系统，采用如下的技术方案：
配重控制系统，包括第一传感器模块和控制模块；
所述第一传感器模块用于采集工作装置的状态数据，并将工作装置的状态数据反馈给控制模块；
所述控制模块用于接收工作装置的状态数据，根据工作装置的状态数据，结合配重自身重量，计算获取配重移动目标量，并驱动配重伸缩缸伸缩作业。
通过采用上述技术方案，根据由第一传感器模块采集的工作装置的状态数据，结合配重自身重量，计算出工作装置的实际负载情况，并由此获得配重装置需承担的配重情况，通过力矩公式计算出配重移动目标量，最后再调节控制配重装置，满足配重需求，从而实现配重与工作装置相对平衡，使工程机械整体处于相对平衡状态。整个配重控制过程包括计算配重移动目标量均由系统自动进行，调节控制效率高，可快速有效改善工程机械整体发生翘起或失衡问题。
优选的，所述第一传感器模块包括：
倾角传感器，用于采集工作装置的工作倾角，并将采集的工作倾角反馈给控制模块；
工作长度传感器，用于采集工作装置的轴向工作长度，并将采集的工作装置的轴向工作长度反馈给控制模块；以及
压力传感器，用于采集倾斜控制缸的工作承载压力，并将采集的工作承载压力反馈给控制模块；
所述工作装置的状态数据包括所述工作倾角、所述轴向工作长度、所述工作承载压力。
通过采用上述技术方案，采用倾角传感器、工作长度传感器和压力传感器，用于采集获取相应的工作倾角、轴向工作长度和工作承载压力等工作装置的状态数据，并将这些工作状态数据反馈给控制模块。
所述控制模块根据接收到的工作倾角、轴向工作长度、工作承载压力，计算出工作装置的实际力矩，即配重装置需提供的反向的配重力矩，便于控制模块再结合配重的自身重量，计算获取得出配重移动目标量。所述配重移动目标量为配重相对固定架的距离；接着，控制配重伸缩缸带动配重块，朝背离固定架方向移动，使配重位移量等于配重移动目标量，从而实现配重装置为工作装置提供适配的配重。整个计算过程使用的数据量少，且可由各个传感器分别获取，提高控制模块的处理过程，提高配重控制系统的工作效率。
优选的，还包括第二传感器模块，所述第二传感器模块包括配重长度传感器；
所述配重长度传感器用于采集配重实际位移量，并将采集的配重实际位移量反馈给控制模块；
所述控制模块，将接收到的配重实际位移量与配重移动目标量进行比较；若配重实际位移量不等于配重移动目标量，则继续驱动配重伸缩缸(14)伸缩作业，并实时采集配重实际位移量，直至配重实际位移量等于配重移动目标量。
通过采用上述技术方案，通过第二传感器模块中的配置长度传感器监测采集工作装置与工程机械主体连接部位至配重的配重实际位移量，即所述配重实际位移量为工作装置与工程机械主体连接部位至配重的间距。并将配重实际位移量与配重移动目标量比较判断，确保配置移动至满足需求的位置。由此进一步提高本申请配重控制系统的配重调控安全。
第四方面，本申请提供配重控制方法，采用如下技术方案：
配重控制方法，包括上述配重控制系统，配重控制方法包括以下步骤：
获取工作装置的状态数据；
根据接收到的工作装置的状态数据，结合配重自身重量，计算获取配重移动目标量；
根据所述配重移动目标量驱动配重伸缩缸(14)伸缩作业。
通过采用上述技术方案，根据由第一传感器模块采集的工作装置的状态数据，结合配重自身重量计算出工作装置的实际负载情况，并由此获得配重装置需承担的配重情况，通过公式计算出配重移动目标量，最后在调节控制配重装置，使工程机械整体处于相对平衡状态。整个配重控制过程包括计算均有系统自动进行，调节控制效率高，可快速有效改善工程机械整体发生翘起或失衡问题。
优选的，所述获取工作装置的状态数据，包括：
获取工作装置的工作倾角；
获取工作装置的轴向工作长度；
获取工作装置的工作承载压力。
通过采用上述技术方案，第一传感器模块通过多个传感器分别采集获取工作倾角、轴向工作长度和工作承载压力等工作装置的状态数据，再由控制模块的处理、计算得出配重移动目标量，便于快速且有效完成配重装置中配重的调节控制作业。
优选的，所述根据接收到的工作装置的状态数据，结合配重自身重量，计算获取配重移动目标量，包括：
根据工作装置的工作倾角、轴向工作长度、工作承载压力，计算获取工作装置的实际力矩量；
根据工作装置的实际力矩量，结合配重自身重量，计算获取配重移动目标量。
通过采用上述技术方案，将获取的工作倾角、轴向工作长度、工作承载压力根据力矩公式计算的工作装置的实际力矩量，也就是配重装置需提供的反向力矩量，再根据反向力矩量结合配重自身重量，计算获取配重移动目标量。
优选的，还包括以下步骤：
获取配重实际位移量；
所述根据所述配重移动目标量驱动配重伸缩缸(14)伸缩作业，包括：
将配重实际位移量与配重移动目标量进行比较；
若配重实际位移量等于配重移动目标量，则停止驱动配重伸缩缸(14)伸缩作业；
若配重实际位移量不等于配重移动目标量，则继续驱动配重伸缩缸(14)伸缩作业；并继续执行：获取配重实际位移量，直至配重实际位移量等于配重移动目标量。
通过采用上述技术方案，通过第二传感器模块监测采集配重相对固定架的配重实际位移量，便于控制模块判断配重装置是否准确控制移动配重至配重移动目标量。由此，进一步提高本申请配重控制系统的配重调控安全。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.配重装置具有根据使用需求调节控制配重伸缩移动功能，且不使用时贴近固定架收合，占用空间小；而且整个配重调节控制过程方便、快捷；
2.工程机械包括具有可控调节的配重装置，可以有效改善工程机械整体发生翘起或失衡问题；
3.配重控制系统自动化控制水平高，可完成包括数据采集、计算、调控配重等过程，调节控制效率高；
4.配重控制方法可快捷、准确完成根据获取的数据完成配重调节控制过程。
附图说明
图1是本申请实施例中配重装置的结构示意图。
图2是图1中A-A向剖视图，主要体现导向轮的结构。
图3是本申请实施例中工程机械的结构意图；
图4是本申请实施例中伸缩装置的结构示意图；
图5是本申请实施例中配重控制系统的原理框图；
图6是本申请实施例中配置控制方法流程图；
图7是本申请实施例中配置控制方法步骤S100的流程图；
图8是本申请实施例中配置控制方法步骤S200的流程图；
图9是本申请实施例中配置控制方法步骤S300、S400的流程图。
附图标记说明：1、配重装置；11、配重；12、滑动架；121、导向轮；122、加强凸部；123、导向杆；13、固定架；131、滑轨；14、配重伸缩缸；141、缸体；142、活塞杆；2、工程车车体；21、限位柱；22、加强肋板；3、伸缩装置；31、固定臂；32、移动臂；33、工作伸缩缸；4、第一传感器模块；41、倾角传感器；42、工作长度传感器；43、压力传感器；5、控制模块；61、配重长度传感器；7、倾斜控制缸。
具体实施方式
以下结合附图1-9对本申请作进一步详细说明。
参考图1，本申请实施例公开一种配重装置。配重装置1包括配重11、滑动架12、固定架13和配重伸缩缸14；固定架13设有与滑动架12匹配的滑轨131，滑动架12常态位于固定架13的部位设有导向轮121，导向轮121匹配位于滑动架12与滑轨131之间；配重11固定安装于滑动架12远离固定架13的一侧；配重伸缩缸14的伸缩方向与滑动架12相对固定架13移动方向相同，配重伸缩缸14一端安装于固定架13，另一端与配重11固定连接。
参考图2，配重装置1包括配重11、滑动架12、固定架13和配重伸缩缸14。滑动架12与配重11之间设有加强凸部122，加强凸部122与滑动架12一体制成，加强凸部122位于滑动架12上面，加强凸部122可以增加滑动架12与配重11的接触面积，提高滑动架12承载配重11的能力，提高配重11安装稳固。
参考图1、图2，滑动架12包括两与配重伸缩缸14平行的导向杆123，配重伸缩缸14位于两导向杆123之间。将配重伸缩缸14设于滑动架12中间，可以使配重伸缩缸14平稳驱动滑动架12、配重11朝背离固定架13方向伸缩移动。配重伸缩缸14的缸体141安装于固定架13，配重伸缩缸14的缸体141靠配重11一端的端面与固定架13靠配重11一侧的侧面齐平；配重伸缩缸14的活塞杆142连接于配重11靠滑动架12的一侧。
参考图2，每一导向杆123一端固定于配重11，另一端安装有至少两个导向轮121。固定架13设有与导向杆123对应的滑轨131，导向杆123、导向轮121匹配安装滑轨131，导向杆123与滑轨131之间安装两个或以上的导向轮121可以使滑动架12相对固定架13更稳定沿滑轨131移动。
本申请实施例还公开一种工程机械。
参考图3，工程机械，包括配重装置1，以及工程机械主体和工作装置；所述固定架13固定安装于工程机械主体；所述固定架13的重心与工程机械主体的重心重叠；所述工作装置铰接安装于工程机械主体上面，所述工作装置与工程机械主体之间设有倾斜控制缸7，倾斜控制缸7用于驱动控制工作装置相对工程机械主体倾斜向上转动；所述工作装置常态位于工程机械主体远离配重11的一侧。
参考图3，工程机械为工程车车体2，工作装置为伸缩装置3。伸缩装置3铰接安装于工程车车体2上面；伸缩装置3常态位于工程机械主体2远离配重11的一侧。配重装置1包括配重11、滑动架12、固定架13和配重伸缩缸14。配重11、滑动架12位于伸缩装置3的正后方。固定架13固定安装于工程机械主体，固定架13的重心与工程机械主体的重心重叠；配重伸缩缸14用于带动配重11沿滑轨131伸缩移动。
参考图3，工程车车体2上面中间设有限位柱21，限位柱21位于固定臂31靠配重11一侧，限位柱21用于限制伸缩装置3绕固定臂31与工程车车体2铰接部位转动的幅度，降低伸缩装置3过度向后翻转导致伸缩装置3连带工程车车体2整体向后倾翻。伸缩装置3与工程车车体2铰接部分设有向上凸出的加强肋板22，加强肋板22可增强伸缩装置3与工程车车体2之间的连接稳固性。
参考图4，伸缩装置3包括固定臂31、移动臂32和工作伸缩缸33。固定臂31一端铰接于工程车车体2。移动臂32套装于固定臂31的另一端；工作伸缩缸33安装于固定臂31与移动臂32之间，用于驱动移动臂32相对固定臂31伸缩作业。
参考图5，本申请实施例还公开一种配重控制系统。
配重控制系统包括第一传感器模块4、第二传感器模块和控制模块5。第二传感器模块包括设置于配重装置的配重长度传感器61。
所述第一传感器模块4用于采集工作装置的状态数据，并将工作装置的状态数据反馈给控制模块5。
所述控制模块5用于接收工作装置的状态数据，根据工作装置的状态数据，结合配重自身重量，计算获取配重移动目标量，并驱动配重伸缩缸14伸缩作业。
由第一传感器模块4采集的工作装置的状态数据，结合配重自身重量，计算出工作装置的实际负载情况，并由此获得配重装置需承担的配重情况，通过力矩公式计算出配重移动目标量，最后再调节控制配重装置，满足配重需求，从而实现配重与工作装置相对平衡，使工程机械整体处于相对平衡状态。整个配重控制过程包括计算配重移动目标量均由系统自动进行，调节控制效率高，可快速有效改善工程机械整体发生翘起或失衡问题。
参考图5，所述第一传感器模块4包括倾角传感器41、工作长度传感器42、压力传感器43。
倾角传感器41，用于采集工作装置的工作倾角，并将采集的工作倾角反馈给控制模块5。工作倾角为工作装置相对工程机械主体的倾斜角度。
工作长度传感器42，用于采集工作装置的轴向工作长度，并将采集的工作装置的轴向工作长度反馈给控制模块5。若工作装置为上述的伸缩装置，则工作长度传感器42，设于伸缩装置3内侧，用于采集工作伸缩缸33的工作位移变量，并将采集的工作位移变量反馈给控制模块5。工作位移变量为移动臂32由工作伸缩缸33驱动朝背离固定臂31方向伸出固定臂31的的轴向位移变量。工作伸缩缸33相对固定臂31伸出的工作位移变量与固定臂31轴向长度之和为工作装置的轴向工作长度。
压力传感器43，用于工作装置的工作承载压力，并将采集的工作承载压力反馈给控制模块5。工作装置倾斜控制缸7驱动以与工程机械铰接部位为支轴进行转动。所述压力传感器设于倾斜控制缸7的端部。
所述工作装置的状态数据包括所述工作倾角、所述轴向工作长度、所述工作承载压力。
所述控制模块根据接收到的工作倾角、轴向工作长度、工作承载压力，计算出工作装置的实际力矩，即配重装置需提供的反向的配重力矩，便于控制模块再结合配重的自身重量，计算获取得出配重移动目标量。参考图5，配重长度传感器61设于配重装置1，配重长度传感器61配重长度传感器61用于采集配重实际位移量，并将采集的配重实际位移量反馈给控制模块5；配重实际位移量为工作装置与工程机械连接部位至配重11的间距。
本申请实施例中配重控制系统的实施原理为：
采用倾角传感器41、工作长度传感器42、压力传感器43、配重长度传感器61，分别采集获取相应的工作倾角α、工作位移变量d1和工作承载压力F等工作装置的状态数据，以及配重装置1的配重实际位移量d2，并将这些数反馈给控制模块5。
控制模块5根据接收到的工作倾角α、工作位移变量d1和工作承载压力F等数据，并结合预设于控制模块5存储单元的固定臂31轴向长度d3，计算获得伸缩装置3的轴向工作长度d4：d4= d1+d3。
接着，计算出工作装置实际的工作力矩M1，即配重装置1需提供的反向的配重力矩M2：M2=M1= F•d4•cosα= F•（d1+ d3）•cosα。
然后，控制模块5再结合预设于控制模块5的配重自身重量G，计算获取得出配重移动目标量d5：d5=M2/G。
最后将比较判断配重实际位移量是否达到与配重移动目标量，若是，则配重伸缩缸停止移动，若否，则配重伸缩缸14继续移动。
参考图6，本申请实施例还公开一种配重控制方法，包括以下步骤：
S100：获取工作装置的状态数据；
S200：根据接收到的工作装置的状态数据，结合配重自身重量，计算获取配重移动目标量；
S400：根据所述配重移动目标量驱动配重伸缩缸伸缩作业。
参考图7，步骤S100：获取工作装置的状态数据，包括：
S101：获取工作装置的工作倾角；
S102：获取工作装置的轴向工作长度；
S103：获取工作装置的工作承载压力。
参考图8，步骤S200根据接收到的工作装置的状态数据，结合配重自身重量，计算获取配重移动目标量，包括：
S201：根据工作装置的工作倾角、轴向工作长度、工作承载压力，计算获取工作装置的实际力矩量；
S202：根据工作装置的实际力矩量，结合配重自身重量，计算获取配重移动目标量。
参考图6，本申请还包括：位于步骤S400之前还包括：
S300：获取配重实际位移量。
参考图9，步骤S400所述根据所述配重移动目标量驱动配重伸缩缸伸缩作业，包括：
S401：将配重实际位移量与配重移动目标量进行比较；
S402：若配重实际位移量等于配重移动目标量，则停止驱动配重伸缩缸伸缩作业；
S403：若配重实际位移量不等于配重移动目标量，则继续驱动配重伸缩缸伸缩作业；并继续执行S300。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种配重装置，其特征在于：包括配重(11)、滑动架(12)、固定架(13)和配重伸缩缸(14)；所述固定架(13)设有与滑动架(12)匹配的滑轨(131)，所述滑动架(12)常态位于固定架(13)的部位设有导向轮(121)，所述导向轮(121)匹配位于滑动架(12)与滑轨(131)之间；所述配重(11)固定安装于滑动架(12)远离固定架(13)的一侧；所述配重伸缩缸(14)的伸缩方向与滑动架(12)相对固定架(13)移动方向相同，所述配重伸缩缸(14)一端安装于固定架(13)，另一端与配重(11)固定连接。
2.根据权利要求1所述的配重装置，其特征在于：所述配重伸缩缸(14)的缸体(141)安装于固定架(13)与配重(11)之间；所述配重伸缩缸(14)的缸体(141)靠配重(11)一端的端面与固定架(13)靠配重(11)一侧的侧面齐平；所述配重伸缩缸(14)的活塞杆(142)连接于配重(11)靠滑动架(12)的一侧。
3.一种工程机械，其特征在于：包括权利要求1-2任意一项所述的配重装置，以及工程机械主体和工作装置；所述固定架(13)固定安装于工程机械主体；所述固定架(13)的重心与工程机械主体的重心重叠；所述工作装置铰接安装于工程机械主体上面，所述工作装置与工程机械主体之间设有倾斜控制缸(7)，倾斜控制缸(7)用于驱动控制工作装置相对工程机械主体倾斜向上转动；所述工作装置常态位于工程机械主体远离配重(11)的一侧。
4.一种配重控制系统，其特征在于：包括第一传感器模块(4)和控制模块(5)；
所述第一传感器模块(4)用于采集工作装置的状态数据，并将工作装置的状态数据反馈给控制模块(5)；
所述控制模块(5)用于接收工作装置的状态数据，根据工作装置的状态数据，结合配重自身重量，计算获取配重移动目标量，并驱动配重伸缩缸(14)带动配重达到配重移动目标量。
5.根据权利要求4所述的配重控制系统，其特征在于：所述第一传感器模块(4)包括：
倾角传感器(41)，用于采集工作装置的工作倾角，并将采集的工作倾角反馈给控制模块(5)；
工作长度传感器(42)，用于采集工作装置的轴向工作长度，并将采集的工作装置的轴向工作长度反馈给控制模块(5)；以及
压力传感器(43)，用于采集倾斜控制缸(7)的工作承载压力，并将采集的工作承载压力反馈给控制模块(5)；
所述工作装置的状态数据包括所述工作倾角、所述轴向工作长度、所述工作承载压力。
6.根据权利要求4所述的配重控制系统，其特征在于：还包括第二传感器模块，所述第二传感器模块包括配重长度传感器(61)；
所述配重长度传感器(61)用于采集配重实际位移量，并将采集的配重实际位移量反馈给控制模块(5)；
所述控制模块(5)，将接收到的配重实际位移量与配重移动目标量进行比较；若配重实际位移量不等于配重移动目标量，则继续驱动配重伸缩缸(14)伸缩作业，并实时采集配重实际位移量，直至配重实际位移量等于配重移动目标量。
7.一种包括权利要求4所述配重控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取工作装置的状态数据；
根据接收到的工作装置的状态数据，结合配重自身重量，计算获取配重移动目标量；
根据所述配重移动目标量驱动配重伸缩缸伸缩作业。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：所述获取工作装置的状态数据，包括：
获取工作装置的工作倾角；
获取工作装置的轴向工作长度；
获取工作装置的工作承载压力。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：所述根据接收到的工作装置的状态数据，结合配重自身重量，计算获取配重移动目标量，包括：
根据工作装置的工作倾角、轴向工作长度、工作承载压力，计算获取工作装置的实际力矩量；
根据工作装置的实际力矩量，结合配重自身重量，计算获取配重移动目标量。
10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
获取配重实际位移量；
所述根据所述配重移动目标量驱动配重伸缩缸伸缩作业，包括：
将配重实际位移量与配重移动目标量进行比较；
若配重实际位移量等于配重移动目标量，则停止驱动配重伸缩缸伸缩作业；
若配重实际位移量不等于配重移动目标量，则继续驱动配重伸缩缸伸缩作业；并继续执行：获取配重实际位移量，直至配重实际位移量等于配重移动目标量。
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