CN114684117A - 防止侧向碰撞的控制方法和控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种防止侧向碰撞的控制方法和控制系统，所述防止侧向碰撞的控制方法，包括：获取侧碰时间；在所述侧碰时间小于第一设定时间值时向驾驶员发送报警提示；在所述侧碰时间小于第二设定时间值时获取本车的前方环境状态，且根据所述前方环境状态主动控制本车的行驶状态；其中，所述第一设定时间值大于所述第二设定时间值。本申请的侧向防止碰撞的控制方法，该控制方法能够在本车存在侧向碰撞的风险时，通过提示驾驶员进行主动安全操作，也可自动执行安全操作，以避免本车与侧向车辆发生碰撞，从而提高车辆驾驶的安全性，保障车辆和行人的安全。

Description

防止侧向碰撞的控制方法和控制系统

技术领域

本申请涉及车辆制造技术领域，尤其是涉及一种防止侧向碰撞的控制方法和控制系统。

背景技术

相关技术中，目前的大多数车辆均不具备主动防止侧向碰撞的功能，且在市面上可见的具备侧向碰撞功能的车辆为在即将发生侧面碰撞的危险工况下，系统会使得被撞击一侧的车身瞬间抬高最多80毫米，以更坚固的底盘部分承受撞击，从而减小侧碰所带来的损害，但是如此设置仅可减少碰撞伤害，而无法有效地避免侧碰，且容易导致出现车辆侧翻的问题，存在改进的空间。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种防止侧向碰撞的控制方法，在本车存在侧向碰撞的风险时，能够主动避免车辆与侧向车辆发生碰撞。

根据本申请实施例的防止侧向碰撞的控制方法，包括：获取侧碰时间；在所述侧碰时间小于第一设定时间值时向驾驶员发送报警提示；在所述侧碰时间小于第二设定时间值时获取本车的前方环境状态，且根据所述前方环境状态主动控制本车的行驶状态；其中，所述第一设定时间值大于所述第二设定时间值。

根据本申请实施例的侧向防止碰撞的控制方法，该控制方法能够在本车存在侧向碰撞的风险时，通过提示驾驶员进行主动安全操作，也可自动执行安全操作，以避免本车与侧向车辆发生碰撞，从而提高车辆驾驶的安全性，保障车辆和行人的安全。

根据本申请一些实施例的防止侧向碰撞的控制方法，所述根据所述前方环境状态主动控制本车的行驶状态包括：根据所述前方环境状态判断是否满足变道条件；若满足变道条件，控制所述本车加速且主动变道；若未满足变道条件，控制所述本车加速且保持在原车道行驶。

根据本申请一些实施例的防止侧向碰撞的控制方法，所述若未满足变道条件，控制所述本车加速且保持在原车道行驶包括：获取所述前方环境状态中是否存在追尾风险；若存在追尾风险，控制所述本车加速至本车的前方预紧系统触发后停止加速；若未存在追尾风险，控制所述本车加速。

根据本申请一些实施例的防止侧向碰撞的控制方法，所述若未存在追尾风险，控制所述本车加速包括：在控制所述本车加速后再次获取侧碰时间；若再次获取的所述侧碰时间小于第一设定时间值，控制所述本车加速至本车的前方预紧系统触发后停止加速；若再次获取的所述侧碰时间大于等于第一设定时间值，控制所述本车减速。

根据本申请一些实施例的防止侧向碰撞的控制方法，所述获取所述前方环境状态中是否存在追尾风险包括：获取前方环境中是否存在前方车辆以及获取所述前方车辆与本车的车距；若所述前方环境中存在前方车辆且所述前方车辆与所述车本的车距小于设定距离值时，判定所述前方环境状态中存在追尾风险；若所述前方环境中未存在前方车辆或所述前方环境中存在前方车辆且所述前方车辆与所述车本的车距大于设定距离值时，判定所述前方环境状态中未存在追尾风险；

根据本申请一些实施例的防止侧向碰撞的控制方法，所述向驾驶员发送报警提示包括：控制车内语音系统朝向所述驾驶员发出语音提示；和/或控制车内灯光系统朝向所述驾驶员发出灯光提示。

根据本申请一些实施例的防止侧向碰撞的控制方法，所述第一设定时间值设定为T1，所述第二设定时间值设定为T2，且满足：1.45s≤T1≤1.55s，1.15s≤T2≤1.25s。

本申请的另一个目的在于提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有防止侧向碰撞的控制程序，该防止侧向碰撞的控制程序被处理器执行时实现如上述任一种实施例所述的防止侧向碰撞的控制方法。

本申请的又一个目的在于提出了一种整车控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的防止侧向碰撞的控制程序，所述处理器执行所述防止侧向碰撞的控制程序，实现如上述任一种实施例所述的防止侧向碰撞的控制方法。

本申请的又一个目的在于提出了一种防止侧向碰撞的控制系统，所述控制系统包括：侧碰传感器、侧碰辅助控制模块和执行模块，其中，所述侧碰传感器用于获取侧碰时间；所述侧碰辅助控制模块用于在所述侧碰时间小于第一设定时间值时控制所述执行模块向驾驶员发送报警提示，以及在所述侧碰时间小于第二设定时间值时获取本车的前方环境状态，且根据所述前方环境状态通过所述执行模块主动控制车辆的行驶状态。

所述防止侧向碰撞的控制系统和上述的控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1根据本申请实施例的防止侧向碰撞的控制系统的结构示意图；

图2根据本申请实施例的防止侧向碰撞的控制方法的流程示意图。

附图标记：

控制系统100，

侧碰传感器1，侧碰辅助控制模块2，执行模块3，加速模块31，制动模块32，转向模块33，人机交互显示模块4，蜂鸣器5，驾驶员101。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考图1和图2描述本申请实施例的防止侧向碰撞的控制方法，通过该控制方法能够在本车存在侧向碰撞的风险时，主动避免车辆与侧向车辆发生碰撞，从而提高车辆驾驶的安全性。

如图1所示，根据本申请实施例的防止侧向碰撞的控制方法，包括：

S10：获取侧碰时间。

其中，本申请中所指的侧碰时间为侧方车辆与本车预计发生侧向碰撞的时间，具体可在车辆设置侧碰传感器1和侧碰辅助控制模块2，侧碰传感器1用于实时地获取来自侧向车辆的横向运动参数，如侧碰传感器1可安装于车辆的侧面，如左右车门位置处，以使侧碰传感器1能够对侧方车辆与本车的距离进行检测，以及对侧方车辆的行驶速度进行检测。从而在检测到侧方车辆以较快的横向速度接近或垂直开向本车时，侧碰辅助控制模块2会根据两车的侧向相对距离以及侧向相对速度计算侧碰时间。

由此，可通过侧碰时间判断侧方车辆是否存在对本车发生侧向碰撞的风险，进而在存在侧向碰撞时对车辆的运行状态进行主动的控制，从而避免侧方车辆撞击到本车，保证驾驶安全性。

S20：在侧碰时间小于第一设定时间值时向驾驶员101发送报警提示，也就是说，在检测到侧向车辆存在对本车的撞击风险时，且侧碰时间小于第一设定时间值，则主动朝向驾驶员101发送报警提示，以使驾驶员101在接收到报警提示时，对车辆进行主动操作，从而避免侧向车辆撞击到本车。

如在具体执行中，可将第一设定时间值取为1.5s，而在确定碰撞时间小于1.5s，此时，提示驾驶员101进行主动避让的安全操作，如主动踩踏油门，以使车辆加速，进而快速地与侧方车辆错开，避免侧方车辆撞击到本车，达到主动避让的效果。

S30：在侧碰时间小于第二设定时间值时获取本车的前方环境状态，且根据前方环境状态主动控制本车的行驶状态；其中，第一设定时间值大于第二设定时间值。

也就是说，在判定出侧碰时间小于第一设定时间值且小于第二设定时间值，此时，通过对驾驶员101主动提示的方式可能无法保证驾驶员101能够及时作出有效地避让措施，存在一定的安全风险，由此，可主动控制本车的行驶状态，以代替驾驶员101的主动操作，从而达到快速避让的效果。

再具体执行中，可将第二设定时间值取为1.2s，由此，在确定碰撞时间小于1.2s时，此时，通过驾驶员101进行主动执行的安全操作已无法保证避让效果，可通过辅助驾驶系统主动对车辆的运行状态进行控制，如选择控制车辆加速行驶，以避免侧向车辆对本车发生直接撞击，或者选择控制车辆加速行驶，以避免侧向车辆对本车发生撞击的同时，防止本车与前方车辆发生撞击，提高行驶的安全性。

根据本申请实施例的侧向防止碰撞的控制方法，该控制方法能够在本车存在侧向碰撞的风险时，通过提示驾驶员101进行主动安全操作，也可自动执行安全操作，以避免本车与侧向车辆发生碰撞，从而提高车辆驾驶的安全性，保障车辆和行人的安全。

在一些实施例中，如图2所示，根据前方环境状态主动控制本车的行驶状态包括：根据前方环境状态判断是否满足变道条件；若满足变道条件，控制本车加速且主动变道；若未满足变道条件，控制本车加速且保持在原车道行驶。其中，可在本车的前部设置检测设备，以检测本车的前方环境中的状态。

也就是说，在检测到碰撞时间小于第二设定时间值时，可根据本车请前方环境的状态，确定是否控制本车执行变道操作。需要说明的是，在对侧方车辆避让时，需对本车进行加速操作，同时应当避免在本车加速过程中出现对前方车辆追尾的情况。

由此，在具体执行中，若检测到前方环境中存在前方车辆时，且前方车辆与本车的车距较小时，且邻道中无行驶车辆时，可控制车辆加速且朝邻道中行驶，以使车辆在避让侧向车辆的同时防止与前方车辆追尾。

在一些实施例中，如图2所示，若未满足变道条件控制本车加速且保持在原车道行驶包括：获取前方环境状态中是否存在追尾风险；若存在追尾风险，控制本车加速至本车的前方预紧系统触发后停止加速；若未存在追尾风险，控制本车加速。

也就是说，当本车满足变道条件时，可通过变道的方式避免侧向车辆撞击到本车，而在本车未满足变道条件时，结合前方环境中的状态控制本车在不变道的情况下，仍实现安全避让。

在具体执行中，存在追尾的风险，此时，车辆虽然存在追尾的风险，但仍具有一定的安全距离，可控制本车加速，以与侧向车辆避让开启，且在对侧向车辆进行有效避让且将前方预紧系统触发后停止加速，以防止本车撞击到前方车辆的位置，从而保证本车行驶的安全性。而在本车不存在对前方车辆追尾的风险时，可控制本车较长时间的加速，以使本车与侧向车辆保持足够大的距离，从而避免本车被侧向撞击，提高驾驶安全性。

在一些实施例中，如图2所示，若未存在追尾风险，控制本车加速包括：在控制本车加速后再次获取侧碰时间；若再次获取的侧碰时间小于第一设定时间值，控制本车加速至本车的前方预紧系统触发后停止加速；若再次获取的侧碰时间大于等于第一设定时间值，控制本车减速。

也就是说，在当确定本车的前方环境中无存在追尾的风险时，控制车辆加速向前行驶，且在加速行驶一定时间后，再次获取侧碰时间，当判定再次获取的侧碰时间大于等于1.5s时，此时本车已处于安全状态，不会发生与侧向车辆的撞击，可控制车辆减速，而当判定再次获取的侧碰时间小于1.5s时，此时本车仍存在侧向碰撞的问题，控制本车加速至本车的前方预紧系统触发后停止加速，以使本车运行到不会与侧向车辆发生撞击的区间内，从而确保侧向车辆不会撞击到本车。

在一些实施例中，如图2所示，获取前方环境状态中是否存在追尾风险包括：获取前方环境中是否存在前方车辆以及获取前方车辆与本车的车距；若前方环境中存在前方车辆且前方车辆与车本的车距小于设定距离值时，判定前方环境状态中存在追尾风险；若前方环境中未存在前方车辆或前方环境中存在前方车辆且前方车辆与车本的车距大于设定距离值时，判定前方环境状态中未存在追尾风险；

也就是说，在确定前方环境中是否存在追尾风险时，首先判定前方环境中是否存在前方车辆，若无前方车辆则认定为无追尾风险，而检测到存在前方车辆时，进一步地判断前方车辆与本车的距离，且在前方车辆与本车的距离小于设定距离值时，认定为无追尾风险，而在前方车辆与本车的距离大于等于设定距离值时，认定存在追尾的风险，由此，便于更加准确地控制车辆的运行状态，提高行车安全性。

在一些实施例中，如图2所示，向驾驶员101发送报警提示包括：控制车内语音系统朝向驾驶员101发出语音提示；和/或控制车内灯光系统朝向驾驶员101发出灯光提示。

也就是说，在检测到侧向车辆存在对本车的撞击风险时，且侧碰时间小于第一设定时间值，可通过语音提示的方式对驾驶员101进行安全提醒，也可通过灯光闪烁的方式对驾驶员101进行安全提醒，或者同时通过两种方式对驾驶员101进行安全提醒，从而保证对驾驶员101的提醒效果，使得驾驶员101在车辆存在侧向碰撞的风险时，驾驶员101能够及时地作出相应的安全操作，提高行车安全性，且语音提示和灯光提示也为车内的其他人员起到了警示作用，从而使得其他人员也作出相应的应对动作，保证乘驾安全性。

其中，可将侧碰传感器1以及侧碰辅助控制模块2发出的预警、加速、制动、转向等请求执行都会伴随着人机交互界面的显示，在仪表上以图标或警示文字的形式表示，从而起到警示或告知驾驶员101的目的。

在一些实施例中，第一设定时间值设定为T1，第二设定时间值设定为T2，且满足：1.45s≤T1≤1.55s，1.15s≤T2≤1.25s。如第一设定时间值为1.5s，第二设定时间值为1.2s，这样，即可保证驾驶员101在执行安全操作时能够及时的作出反应，也避免在非风险状态时，驾驶员101被频繁地提示，同时也可保证辅助驾驶系统能够具有足够的时间对车辆进行控制，提高设定时间的合理性。

为了实现上述实施例，本发明提出的计算机可读存储介质，其上存储有防止侧向碰撞的控制程序，该控制程序被处理器执行时，可以实现上述实施例的防止侧向碰撞的控制方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质，防止侧向碰撞的控制程序被处理器执行过程中，在整车控制器能够在本车存在侧向碰撞的风险时，通过提示驾驶员101进行主动安全操作，也可自动执行安全操作，以避免本车与侧向车辆发生碰撞，从而提高车辆驾驶的安全性，保障车辆和行人的安全。

本发明实施例的整车控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的防止侧向碰撞的控制程序，处理器执行防止侧向碰撞的控制程序时，实现如上述任一种实施例的防止侧向碰撞的控制方法。

本发明实施例的整车控制器，防止侧向碰撞的控制程序被处理器执行过程中，在整车控制器在本车存在侧向碰撞的风险时，通过提示驾驶员101进行主动安全操作，也可自动执行安全操作，以避免本车与侧向车辆发生碰撞，从而提高车辆驾驶的安全性，保障车辆和行人的安全。

其中，该整车控制器包括至少一个处理器，至少一个通信接口，至少一个存储器和至少一个通信总线；在本发明的实施例中，处理器、通信接口、存储器、通信总线的数量为至少一个，且处理器、通信接口、存储器通过通信总线完成相互间的通信。

其中，存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read－OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read－Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read－Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器用于存储控制程序，处理器在接收到执行指令后，执行所述程序，实现上述实施例描述的防止侧向碰撞的控制方法。

处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的防止侧向碰撞的控制方法。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本申请还提出了一种防止侧向碰撞的控制系统100。

根据本申请实施例的防止侧向碰撞的控制系统100，控制系统100包括：侧碰传感器1、侧碰辅助控制模块2和执行模块3。

其中，控制系统100用于执行上述任一种实施例中所述的防止侧向碰撞的控制方法，侧碰传感器1用于获取侧碰时间；侧碰辅助控制模块2用于在侧碰时间小于第一设定时间值时控制执行模块3向驾驶员101发送报警提示，以及在侧碰时间小于第二设定时间值时获取本车的前方环境状态，且根据前方环境状态通过执行模块3主动控制车辆的行驶状态。其中，侧碰传感器1、侧碰辅助控制模块2和执行模块3的具体执行操作如上述的控制方法中所述，在此不再赘述。

由此，通过本申请中的控制系统100的侧碰传感器1、侧碰辅助控制模块2和执行模块3的配合使用，可在本车存在侧向碰撞的风险时，通过提示驾驶员101进行主动安全操作，也可自动执行安全操作，以避免本车与侧向车辆发生碰撞，从而提高车辆驾驶的安全性，保障车辆和行人的安全。

其中，执行模块3可包括加速模块31、制动模块32和转向模块33，侧碰辅助控制模块2可通过加速模块31控制车辆加速，通过制动模块32对车辆进行减速，以及通过转向模块33控制车辆实现转向，且控制系统100还包括蜂鸣器5以及人机交互显示模块4，侧碰辅助控制模块2可控制蜂鸣器5播放声音警报，以及通过人机交互显示模块4在仪表上以图标或警示文字的形式表示，从而起到警示驾驶员101的作用。

下面参考附图2描述本申请一些实施例的控制系统100在执行控制方法时的流程；

如图2所示，在侧碰辅助控制模块2根据侧碰传感器1获取到碰撞时间(TTC)小于1.5s时，朝向驾驶员101发出声音和视觉报警，以使驾驶员101在接收到报警提示后，主动干预车辆的运行，从而避免出现侧碰。

在获取到碰撞时间(TTC)小于1.2s时，进一步地判断前方环境状态，其中，在检测到前方无车或前方有车且距本车很远时，控制本车主动加速，且在加速一定时间后，再次获取碰撞时间，若再次获取的碰撞时间大于等于1.5s，则控制车辆减速至触发前速度，若再次获取的碰撞时间小于1.5s，则控制本车加速至本车的前方预紧系统触发后停止加速；在检测到前方有车且与本车的距离较近时，且满足本车变道条件时，控制车辆加速且主动变道，且在加速变道完成后，减速至触发前速度；在检测到前方有车，与本车的距离较近，且不满足本车变道条件时，则控制本车加速至本车的前方预紧系统触发后停止加速，由此，保证车辆的安全行驶。

且如图2所示，在获取到碰撞时间(TTC)大于等于1.5s时，车辆保持原来行驶状态，不需对车辆的运行状态进行控制或切换，这样，通过本申请中的上述控制方法，在本车存在侧向碰撞的风险时，通过提示驾驶员101进行主动安全操作，也可自动执行安全操作，以避免本车与侧向车辆发生碰撞，从而提高车辆驾驶的安全性，保障车辆和行人的安全。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种防止侧向碰撞的控制方法，其特征在于，包括：

获取侧碰时间；

在所述侧碰时间小于第一设定时间值时向驾驶员(101)发送报警提示；

在所述侧碰时间小于第二设定时间值时获取本车的前方环境状态，且根据所述前方环境状态主动控制本车的行驶状态；其中，

所述第一设定时间值大于所述第二设定时间值。

2.根据权利要求1所述的防止侧向碰撞的控制方法，其特征在于，所述根据所述前方环境状态主动控制本车的行驶状态包括：

根据所述前方环境状态判断是否满足变道条件；

若满足变道条件，控制所述本车加速且主动变道；

若未满足变道条件，控制所述本车加速且保持在原车道行驶。

3.根据权利要求2所述的防止侧向碰撞的控制方法，其特征在于，所述若未满足变道条件，控制所述本车加速且保持在原车道行驶包括：

获取所述前方环境状态中是否存在追尾风险；

若存在追尾风险，控制所述本车加速至本车的前方预紧系统触发后停止加速；

若未存在追尾风险，控制所述本车加速。

4.根据权利要求3所述的防止侧向碰撞的控制方法，其特征在于，所述若未存在追尾风险，控制所述本车加速包括：

在控制所述本车加速后再次获取侧碰时间；

若再次获取的所述侧碰时间小于第一设定时间值，控制所述本车加速至本车的前方预紧系统触发后停止加速；

若再次获取的所述侧碰时间大于等于第一设定时间值，控制所述本车减速。

5.根据权利要求3所述的防止侧向碰撞的控制方法，其特征在于，所述获取所述前方环境状态中是否存在追尾风险包括：

获取前方环境中是否存在前方车辆以及获取所述前方车辆与本车的车距；

若所述前方环境中存在前方车辆且所述前方车辆与所述车本的车距小于设定距离值时，判定所述前方环境状态中存在追尾风险；

若所述前方环境中未存在前方车辆或所述前方环境中存在前方车辆且所述前方车辆与所述车本的车距大于设定距离值时，判定所述前方环境状态中未存在追尾风险。

6.根据权利要求2所述的防止侧向碰撞的控制方法，其特征在于，所述向驾驶员(101)发送报警提示包括：

控制车内语音系统朝向所述驾驶员(101)发出语音提示；

和/或控制车内灯光系统朝向所述驾驶员(101)发出灯光提示。

7.根据权利要求1所述的防止侧向碰撞的控制方法，其特征在于，所述第一设定时间值设定为T1，所述第二设定时间值设定为T2，且满足：1.45s≤T1≤1.55s，1.15s≤T2≤1.25s。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有防止侧向碰撞的控制程序，该防止侧向碰撞的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的防止侧向碰撞的控制方法。

9.一种整车控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的防止侧向碰撞的控制程序，所述处理器执行所述防止侧向碰撞的控制程序，实现如权利要求1-7中任一项所述的防止侧向碰撞的控制方法。

10.一种防止侧向碰撞的控制系统(100)，其特征在于，所述控制系统(100)包括：侧碰传感器(1)、侧碰辅助控制模块(2)和执行模块(3)，其中，

所述侧碰传感器(1)用于获取侧碰时间；

所述侧碰辅助控制模块(2)用于在所述侧碰时间小于第一设定时间值时控制所述执行模块(3)向驾驶员(101)发送报警提示，以及在所述侧碰时间小于第二设定时间值时获取本车的前方环境状态，且根据所述前方环境状态通过所述执行模块(3)主动控制车辆的行驶状态。

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