CN114676209A - 数字钥匙标定方法、装置和系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

数字钥匙标定方法、装置和系统、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种数字钥匙标定方法、装置和系统、电子设备及存储介质，涉及智能汽车技术领域。该数字钥匙标定方法可以获取用于数字钥匙标定的多个测试定点的位置信息，采集数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据，进而根据多个测试定点的位置信息和特征数据，生成数字钥匙在各个姿态下的标定数据，从而为数字钥匙提供全面的数据模型，提高后续使用时数字钥匙的定位精度。

Description

数字钥匙标定方法、装置和系统、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种数字钥匙标定方法、装置和系统、电子设备及存储介质。
背景技术
随着人们生活水平的日益提高，汽车成为人们工作和生活的一部分，提升了人们生活的便捷性。近年来，随着汽车智能化的迅速发展，消费者越来越重视汽车钥匙的便利性，汽车钥匙经历了机械钥匙、芯片钥匙、遥控钥匙、无钥匙进入系统、数字钥匙等发展历程。
数字钥匙是指通过WiFi(Wireless Fidelity，蓝牙)、UWB(Ultra Wideband，超宽带)、NFC(Near Field Communication，近场通信)等通信技术，使得用户可以通过带有WiFi、UWB或NFC功能的智能手机或可穿戴智能设备，如智能手表、手环等来进行车门的开锁和闭锁、车辆的启动、为他人远程钥匙授权、个性化的车辆设置等控制操作，提升用户的用车体验。
数字钥匙的标定数据对用户在实际使用中数字钥匙的定位以及根据数字钥匙的定位位置控制车辆非常重要，如何对数字钥匙进行标定来提高后续使用时数字钥匙的定位精度成为亟需解决的技术问题。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的数字钥匙标定方法、装置和系统、电子设备及存储介质。
所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种数字钥匙标定方法，包括：
获取用于数字钥匙标定的多个测试定点的位置信息；
采集所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据；
根据所述多个测试定点的位置信息和所述特征数据，生成所述数字钥匙在各个姿态下的标定数据。
在一种可能的实现方式中，所述获取用于数字钥匙标定的多个测试定点的位置信息，包括：
获取测试场景的地图，所述测试场景中放置有车辆和数字钥匙；
基于所述地图中车辆的位置在所述地图上标注用于数字钥匙标定的多个测试定点；其中所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送无线信号，所述车辆上的多个锚点具有无线通信模块，用于接收所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送的无线信号；
从所述地图中获取标注的多个测试定点的位置信息。
在一种可能的实现方式中，基于所述地图中车辆的位置在所述地图上标注用于数字钥匙标定的多个测试定点，包括：
基于所述地图中车辆的位置确定与所述车辆关联的多个区域；
在各个区域标注用于数字钥匙标定的多个测试定点。
在一种可能的实现方式中，所述在各个区域标注用于数字钥匙标定的多个测试定点，包括：
确定各个区域上的待标注测试定点距离所述车辆的预设距离；
根据各个区域上的待标注测试定点距离所述车辆的预设距离，在各个区域标注用于数字钥匙标定的多个测试定点。
在一种可能的实现方式中，所述车辆上的多个锚点还具有信号处理模块，用于对所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送的无线信号进行处理，得到所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据；
采集所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据，包括：从所述车辆上的多个锚点的信号处理模块处获取所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据。
在一种可能的实现方式中，所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据包括以下一种或多种：
所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下与所述车辆间的无线信号强度数据；
所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下与所述车辆间的方位数据；
所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下与所述车辆间的距离数据。
第二方面，提供了一种数字钥匙标定装置，包括：
获取模块，用于获取用于数字钥匙标定的多个测试定点的位置信息；
采集模块，用于采集所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据；
生成模块，用于根据所述多个测试定点的位置信息和所述特征数据，生成所述数字钥匙在各个姿态下的标定数据。
第三方面，提供了一种数字钥匙标定系统，包括：数字钥匙、车辆和数字钥匙标定装置，所述数字钥匙标定装置执行如上述任一项所述的方法对所述数字钥匙进行标定。
第四方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，其中所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被配置为运行所述计算机程序以执行上述任一项所述的数字钥匙标定方法。
第五方面，提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其中所述计算机程序被配置为运行时执行上述任一项所述的数字钥匙标定方法。
借由上述技术方案，本申请实施例提供的数字钥匙标定方法、装置和系统、电子设备及存储介质，可以获取用于数字钥匙标定的多个测试定点的位置信息，采集数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据，进而根据多个测试定点的位置信息和特征数据，生成数字钥匙在各个姿态下的标定数据，从而为数字钥匙提供全面的数据模型，提高后续使用时数字钥匙的定位精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1示出了本申请实施例提供的数字钥匙标定方法的流程图；
图2示出了本申请实施例提供的与车辆关联的多个区域；
图3示出了本申请另一实施例提供的数字钥匙标定方法的流程图；
图4示出了本申请实施例提供的用于数字钥匙标定的多个测试定点；
图5示出了本申请实施例提供的数字钥匙标定装置的结构图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。
如前文，数字钥匙是指通过WiFi、UWB、NFC等通信技术，使得用户可以通过带有WiFi、UWB或NFC功能的智能手机或可穿戴智能设备，如智能手表、手环等来进行车门的开锁和闭锁、车辆的启动、为他人远程钥匙授权、个性化的车辆设置等控制操作，提升用户的用车体验。
本申请实施例提供了一种数字钥匙标定方法，可以应用在车辆的中控设备或者测试设备，这里的测试设备可以如个人电脑、平板电脑等电子设备。如图1所示，该数字钥匙标定方法可以包括以下步骤S101至S103：
步骤S101，获取用于数字钥匙标定的多个测试定点的位置信息；
步骤S102，采集数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据；
步骤S103，根据多个测试定点的位置信息和特征数据，生成数字钥匙在各个姿态下的标定数据。
本申请实施例可以获取用于数字钥匙标定的多个测试定点的位置信息，采集数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据，进而根据多个测试定点的位置信息和特征数据，生成数字钥匙在各个姿态下的标定数据，从而为数字钥匙提供全面的数据模型，提高后续使用时数字钥匙的定位精度。
本申请实施例中提供了一种可能的实现方式，上文步骤S101获取用于数字钥匙标定的多个测试定点的位置信息，具体可以包括以下步骤A1至A3：
步骤A1，获取测试场景的地图，该测试场景中放置有车辆和数字钥匙。
该步骤中，数字钥匙具体可以是带有WiFi、UWB或NFC功能的智能手机或可穿戴智能设备，如智能手表、手环等，用户可以通过数字钥匙来进行车门的开锁和闭锁、车辆的启动、为他人远程钥匙授权、个性化的车辆设置等控制操作，提升用户的用车体验。这里的车辆上有多个锚点，如三个、四个或五个等，本申请实施例对此不做限制。并且多个锚点具有WiFi、UWB或NFC无线通信模块。
另外，这里的数字钥匙可以是多个，具体可以分别是不同型号的智能手机或可穿戴智能设备，本申请实施例可以针对不同型号的数字钥匙进行标定，满足用户具有不同型号的智能手机或可穿戴智能设备的车辆控制需求。
步骤A2，基于地图中车辆的位置在地图上标注用于数字钥匙标定的多个测试定点；其中数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送无线信号，车辆上的多个锚点具有无线通信模块，用于接收数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送的无线信号。
该步骤中，多个测试定点可以在车辆舱外和舱内，可以根据实际需求在车辆舱外和舱内布设用于数字钥匙标定的多个测试定点。这里的无线信号可以是WiFi、UWB或NFC信号等，本申请实施例对此不做限制。
举例来说，数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送UWB信号，车辆上的多个锚点具有UWB通信模块，用于接收数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送的UWB信号。
这里的多个姿态可以参考用户实际使用数字钥匙时数字钥匙的姿态，这里可以包括手持时A朝向(即面向车辆)、手持时B朝向(即背向车辆)、手持时C朝向(即右手朝向车辆)、手持时D朝向(即左手朝向车辆)、左裤兜A朝向(即面向车辆)、左裤兜B朝向(即背向车辆)、右裤兜A朝向(即面向车辆)、右裤兜B朝向(即背向车辆)、背包A朝向(即面向车辆)、背包B朝向(即背向车辆)、置物架时A朝向(即面向车辆)、置物架时B朝向(即背向车辆)、置物架时C朝向(即右手朝向车辆)、置物架时D朝向(即左手朝向车辆)等。
步骤A3，从地图中获取标注的多个测试定点的位置信息。
该步骤中，可以根据预设基准点来确定标注的多个测试定点的位置信息，这里的预设基准点可以是车辆的中心点、驾驶位、副驾驶位、车窗、车灯、车辆边角的多个定点等位置，本申请实施例对此不做限制。
在本申请实施例中，测试场景的地图可以是测试人员根据测试场景中的车辆手动绘制的，也可以通过激光雷达扫描测试场景中的车辆得到，本申请实施例可以基于测试场景的地图，从地图中获取标注的多个测试定点的位置信息，提高测试定点获取的效率和准确率。
本申请实施例中提供了一种可能的实现方式，上文步骤A2基于地图中车辆的位置在地图上标注用于数字钥匙标定的多个测试定点，具体可以包括以下步骤A2-1至A2-2：
步骤A2-1，基于地图中车辆的位置确定与车辆关联的多个区域。
步骤A2-2，在各个区域标注用于数字钥匙标定的多个测试定点。
举例来说，如图2所示，多个区域可以是车辆启动区、车辆解锁区和车辆迎宾区等，进而在各个区域标注用于数字钥匙标定的多个测试定点，如在车辆启动区标注用于数字钥匙标定的多个测试定点、在车辆解锁区标注用于数字钥匙标定的多个测试定点以及在车辆迎宾区标注用于数字钥匙标定的多个测试定点等。
本申请实施例结合实际应用场景基于各个区域标注用于数字钥匙标定的多个测试定点，提高数字钥匙标定的效率。
本申请实施例中提供了一种可能的实现方式，上文步骤A2-2在各个区域标注用于数字钥匙标定的多个测试定点，具体可以是确定各个区域上的待标注测试定点距离车辆的预设距离，进而根据各个区域上的待标注测试定点距离车辆的预设距离，在各个区域标注用于数字钥匙标定的多个测试定点。这样这些测试点可以均匀分布，提高数字钥匙标定的效率。
本申请实施例中提供了一种可能的实现方式，车辆上的多个锚点还具有信号处理模块，用于对数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送的无线信号进行处理，得到数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据，进而上文步骤S102采集数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据具体可以是从车辆上的多个锚点的信号处理模块处获取数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据。
这里，数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据可以包括数字钥匙在各个测试定点多个姿态下与车辆间的无线信号强度数据、数字钥匙在各个测试定点多个姿态下与车辆间的方位数据、数字钥匙在各个测试定点多个姿态下与车辆间的距离数据等，本申请实施例对此不做限制。
以上介绍了图1所示的实施例中各个环节的多种实现方式，下面通过具体的实施例对本申请实施例提供的数字钥匙标定方法做进一步说明。
图3示出了本申请另一实施例提供的数字钥匙标定方法的流程图，该方法可以应用在车辆的中控设备，由中控设备接个人电脑或平板电脑记录标定数据，如图3所示，该数字钥匙标定方法可以包括以下步骤S301至S305：
步骤S301，获取测试场景的地图，该测试场景中放置有车辆和数字钥匙。
该步骤中，车辆上有多个锚点，如三个、四个或五个等，本申请实施例对此不做限制，并且多个锚点具有UWB通信模块。
步骤S302，基于地图中车辆的位置在地图上标注用于数字钥匙标定的多个测试定点；其中数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送UWB信号，车辆上的多个锚点的UWB通信模块用于接收数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送的UWB信号。这里，数字钥匙位于各个测试定点后，各姿态下采集预设时间数据，这里的预设时间可以根据实际需求来设置，如30秒或1分钟等，本申请实施例对此不做限制。
如图4所示，车辆的外轮廓尺寸约为4.3*2.6米，小方格长宽16像素，表示0.33米，在车辆的舱外距离车外轮廓1米、3米、7米处，分别间隔1米、2米、4米，做定点标定，三圈分别约21个、18个、16个测试定点(图4中黑色小方格表示)；在车辆的舱内，在30厘米间隔网状结构下，做定点标定，共约48个测试定点(图4中未示出)。
步骤S303，从地图中获取标注的多个测试定点的位置信息。
步骤S304，从车辆上的多个锚点的信号处理模块处获取数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据。这里，车辆上的多个锚点还具有信号处理模块，该信号处理模块用于对数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送的UWB信号进行处理，得到数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据。
此外，还可以直接将对数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送的UWB信号发送给中控设备，由中控设备对数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送的UWB信号进行处理，得到数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据。
这里的多个姿态可以参考用户实际使用数字钥匙时数字钥匙的姿态，这里可以包括手持时A朝向(即面向车辆)、手持时B朝向(即背向车辆)、手持时C朝向(即右手朝向车辆)、手持时D朝向(即左手朝向车辆)、左裤兜A朝向(即面向车辆)、左裤兜B朝向(即背向车辆)、右裤兜A朝向(即面向车辆)、右裤兜B朝向(即背向车辆)、背包A朝向(即面向车辆)、背包B朝向(即背向车辆)、置物架时A朝向(即面向车辆)、置物架时B朝向(即背向车辆)、置物架时C朝向(即右手朝向车辆)、置物架时D朝向(即左手朝向车辆)等。
另外，数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据可以包括数字钥匙在各个测试定点多个姿态下与车辆间的UWB信号强度数据、数字钥匙在各个测试定点多个姿态下与车辆间的方位数据、数字钥匙在各个测试定点多个姿态下与车辆间的距离数据等，本申请实施例对此不做限制。
步骤S305，在多个测试定点的位置信息和特征数据之间建立对应关系，生成数字钥匙在各个姿态下的标定数据。
本申请实施例可以为数字钥匙提供全面的数据模型，提高后续使用时数字钥匙的定位精度。
接下来，用户在实际使用时，会给用户车辆下载与车辆型号和智能手机型号匹配的一套标定数据。之后，用户的智能手机任意姿态向车辆发送了UWB通信信号，此时算法端会遍历典型姿态，此时不仅仅是使用标定数据，还会结合车辆上的基站或锚点综合进行处理，最后确定智能手机准确的位置。
举例来说，算法端有姿态A、B、C和D的标定数据，假设智能手机处于A姿态，算出一位置，并得到符合度，同理B、C、D姿态。然后看哪个符合度好就是准确的位置和大致的姿态特征。这里的符合度是实际应用中的采样数据和标定数据之间的相符合的程度，比如测量方向的系统，那就是各个基站或锚点测出的智能手机方向和标定的智能手机方向之间的符合程度；测距离系统，那就是各个基站或锚点测出的智能手机距离和标定的智能手机距离之间的符合程度；测信号强度的系统，那就是各个基站或锚点测出的智能手机距离和标定的智能手机距离之间的符合程度等。这个符合程度，简单的计算方法可以是取差，然后各个基站或锚点的各项加权平均一下。
需要说明的是，实际应用中，上述所有可能的实施方式可以采用结合的方式任意组合，形成本申请的可能的实施例，在此不再一一赘述。
基于上文各个实施例提供的数字钥匙标定方法，基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种数字钥匙标定装置。
图5示出了本申请实施例提供的数字钥匙标定装置的结构图。如图5所示，该数字钥匙标定装置可以应用在车辆的中控设备或者测试设备，这里的测试设备可以如个人电脑、平板电脑等电子设备，具体可以包括获取模块510、采集模块520以及生成模块530。
获取模块510，用于获取用于数字钥匙标定的多个测试定点的位置信息；
采集模块520，用于采集数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据；
生成模块530，用于根据多个测试定点的位置信息和特征数据，生成数字钥匙在各个姿态下的标定数据。
本申请实施例中提供了一种可能的实现方式，上文图5展示的获取模块510还用于：
获取测试场景的地图，测试场景中放置有车辆和数字钥匙；
基于地图中车辆的位置在地图上标注用于数字钥匙标定的多个测试定点；其中数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送无线信号，车辆上的多个锚点具有无线通信模块，用于接收数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送的无线信号；
从地图中获取标注的多个测试定点的位置信息。
本申请实施例中提供了一种可能的实现方式，上文图5展示的获取模块510还用于：
基于地图中车辆的位置确定与车辆关联的多个区域；
在各个区域标注用于数字钥匙标定的多个测试定点。
本申请实施例中提供了一种可能的实现方式，上文图5展示的获取模块510还用于：
确定各个区域上的待标注测试定点距离车辆的预设距离；
根据各个区域上的待标注测试定点距离车辆的预设距离，在各个区域标注用于数字钥匙标定的多个测试定点。
本申请实施例中提供了一种可能的实现方式，车辆上的多个锚点还具有信号处理模块，用于对数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送的无线信号进行处理，得到数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据；上文图5展示的采集模块520还用于从车辆上的多个锚点的信号处理模块处获取数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据。
本申请实施例中提供了一种可能的实现方式，数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据包括以下一种或多种：
数字钥匙在各个测试定点多个姿态下与车辆间的无线信号强度数据；
数字钥匙在各个测试定点多个姿态下与车辆间的方位数据；
数字钥匙在各个测试定点多个姿态下与车辆间的距离数据。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种数字钥匙标定系统，包括：数字钥匙、车辆和数字钥匙标定装置，数字钥匙标定装置执行如上述任一项的方法对数字钥匙进行标定。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任意一个实施例的数字钥匙标定方法。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述任意一个实施例的数字钥匙标定方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述描述的系统、装置、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，为简洁起见，在此不另赘述。
本领域普通技术人员可以理解：本申请的技术方案本质上或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，其包括若干程序指令，用以使得一电子设备(例如个人计算机，服务器，或者网络设备等)在运行所述程序指令时执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，实现前述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件(诸如个人计算机，服务器，或者网络设备等的电子设备)来完成，所述程序指令可以存储于一计算机可读取存储介质中，当所述程序指令被电子设备的处理器执行时，所述电子设备执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。
以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：在本申请的精神和原则之内，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案脱离本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种数字钥匙标定方法，其特征在于，包括：
获取用于数字钥匙标定的多个测试定点的位置信息；
采集所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据；
根据所述多个测试定点的位置信息和所述特征数据，生成所述数字钥匙在各个姿态下的标定数据。
2.根据权利要求1所述的数字钥匙标定方法，其特征在于，所述获取用于数字钥匙标定的多个测试定点的位置信息，包括：
获取测试场景的地图，所述测试场景中放置有车辆和数字钥匙；
基于所述地图中车辆的位置在所述地图上标注用于数字钥匙标定的多个测试定点；其中所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送无线信号，所述车辆上的多个锚点具有无线通信模块，用于接收所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送的无线信号；
从所述地图中获取标注的多个测试定点的位置信息。
3.根据权利要求2所述的数字钥匙标定方法，其特征在于，基于所述地图中车辆的位置在所述地图上标注用于数字钥匙标定的多个测试定点，包括：
基于所述地图中车辆的位置确定与所述车辆关联的多个区域；
在各个区域标注用于数字钥匙标定的多个测试定点。
4.根据权利要求3所述的数字钥匙标定方法，其特征在于，所述在各个区域标注用于数字钥匙标定的多个测试定点，包括：
确定各个区域上的待标注测试定点距离所述车辆的预设距离；
根据各个区域上的待标注测试定点距离所述车辆的预设距离，在各个区域标注用于数字钥匙标定的多个测试定点。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的数字钥匙标定方法，其特征在于，所述车辆上的多个锚点还具有信号处理模块，用于对所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下发送的无线信号进行处理，得到所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据；
采集所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据，包括：从所述车辆上的多个锚点的信号处理模块处获取所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据。
6.根据权利要求5所述的数字钥匙标定方法，其特征在于，所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据包括以下一种或多种：
所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下与所述车辆间的无线信号强度数据；
所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下与所述车辆间的方位数据；
所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下与所述车辆间的距离数据。
7.一种数字钥匙标定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取用于数字钥匙标定的多个测试定点的位置信息；
采集模块，用于采集所述数字钥匙在各个测试定点多个姿态下的用于标定的特征数据；
生成模块，用于根据所述多个测试定点的位置信息和所述特征数据，生成所述数字钥匙在各个姿态下的标定数据。
8.一种数字钥匙标定系统，其特征在于，包括：数字钥匙、车辆和数字钥匙标定装置，所述数字钥匙标定装置执行如权利要求1至6中任一项所述的方法对所述数字钥匙进行标定。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被配置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任一项所述的数字钥匙标定方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被配置为运行时执行权利要求1至6中任一项所述的数字钥匙标定方法。
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