CN114666889A - 一种定位方法、装置、设备和可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种定位方法、装置、设备和可读存储介质，涉及通信技术领域，以节约卫星资源。该方法包括：与卫星网络进行时间同步；确定卫星的位置信息；接收所述卫星网络的网络设备发送的下行定位信号；根据时间同步结果和所述下行定位信号，确定所述卫星和所述终端之间的传输时延；根据所述传输时延和所述卫星的位置信息，确定所述终端的位置信息。本发明实施例可以节约卫星资源。

Description

一种定位方法、装置、设备和可读存储介质
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、设备和可读存储介质。
背景技术
随着卫星通信系统的广泛部署，可见的卫星资源日益增多。由于通信卫星的全天候服务，因此，为利用通信卫星进行定位服务带来了便利。
在地面移动通信通信中，基于通信系统进行定位的服务非常普遍。在移动通信系统中的定位技术，基本上和地面移动通信系统的设计保持一体化和兼容性，终端的定位模块和通信模块是融合在一起的。但是，地面移动通信系统的网络设备基站是静止的，而卫星是移动的，终端不容易同时观测到多颗卫星，造成无法同时获得多个测量量，而且基站和用户终端的距离较短，其定位技术不适合直接移植到卫星系统上。
卫星定位方面，目前业界有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位系统和北斗导航定位系统等各种成熟卫星导航系统。在卫星定位技术中，采用伪码和载波相位跟踪等定位技术，依赖于持续性的卫星信号发送，终端基于对卫星的信号捕捉，经过长时间的信号追踪和处理，获得确切的位置信息。然而，卫星定位技术采用的频段、信号体制和定位机制都是特别设计的，没有考虑和通信系统的兼容性，因此一般导航定位卫星的数据传输效率较低，也不适合进行普通的数据通信服务。
因此，在现有技术中，单独的导航定位卫星和单独的通信卫星使得技术成本过高，造成了卫星资源的浪费。
发明内容
本发明实施例提供一种定位方法、装置、设备和可读存储介质，以节约卫星资源。
第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，由终端执行，包括：
与卫星网络进行时间同步；
确定卫星的位置信息；
接收所述卫星网络的网络设备发送的下行定位信号；
根据时间同步结果和所述下行定位信号，确定所述卫星和所述终端之间的传输时延；
根据所述传输时延和所述卫星的位置信息，确定所述终端的位置信息。
其中，所述与卫星网络进行时间同步，包括：
接收所述网络设备通过广播消息或者专用信令发送的时间参考信息；
根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的参考时间和/或本地时钟的时钟频率进行校准。
其中，所述时间参考信息包括预设的系统帧号SFN索引和所述SFN索引对应的时间边界信息。
其中，根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的参考时间进行校准，包括：
根据所述网络设备指定的网络参考时间信息获取所述SFN索引对应的边界信息；
根据所述SFN索引，确定所述终端的本地时钟对应的SFN时间边界信息；
根据所述SFN索引对应的边界信息和所述终端对应的SFN时间边界信息，确定时间偏差值；
根据所述时间偏差值，对所述终端的本地时钟的参考时间进行校准。
其中，根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的时钟频率进行校准，包括：
获取所述终端的参考时间对应于SFN索引N1的第一时间T1，以及，获取所述终端的参考时间对应于SFN索引N2的第二时间T2；
将所述T2与T1之间的时间差信息与所述网络设备的参考时间对应于所述SFN索引N2和所述SFN索引N1之间的时间差信息进行对比，以调整所述终端的本地时钟的时钟频率。
其中，所述方法还包括：
根据所述卫星的轨道参数信息，计算在T2与T1之间由于所述卫星的运动带来的距离变化信息；
基于所述距离变化信息计算传输时间差；
根据所述传输时间差校准本地时钟的时钟频率。
其中，所述确定卫星的位置信息，包括：
接收所述网络设备发送的所述卫星的星历信息或者卫星位置指示信息；
根据所述星历信息或者卫星位置指示信息，确定卫星的位置信息。
其中，所述根据时间同步结果和所述下行定位信号，确定所述卫星和所述终端之间的传输时延，包括：
确定所述下行定位信号的发送时间的起点时间；
确定接收所述下行定位信号的本地接收时间点；
根据所述起点时间以及所述本地接收时间点之间的时间差，确定所述传输时延。
其中，在所述根据所述起点时间以及所述本地接收时间点之间的时间差，确定所述传输时延之前，所述方法还包括：
获取预设的信号处理时延；
所述根据所述起点时间以及所述本地接收时间点之间的时间差，确定所述传输时延，包括：
计算所述本地接收时间点与所述起点时间之间的第一差值，以及，计算所述第一差值和所述信号处理时延之间的第二差值；
将所述第二差值作为所述传输时延。
其中，所述下行定位信号包括以下信号的一个：
定位参考信号；
广播信号；
下行参考信号；
同步信号；
下行数据传输信号。
其中，所述方法还包括：
接收所述网络设备发送的配置信息，所述配置信息用于配置一个或多个时间测量窗口；
所述传输时延包括根据所述配置信息在一个时间测量窗口内获得的所述终端在多个时刻获得的与同一卫星之间的多个传输时延，所述卫星的位置信息包括所述卫星在所述多个时刻的位置信息；或者
所述传输时延包括根据所述配置信息在多个时间测量窗口内获得的所述终端在多个时刻获得的与多颗卫星之间的多个传输时延，所述卫星的位置信息包括所述多颗卫星在所述多个时刻的位置信息。
其中，所述方法还包括：
向所述网络设备发送所述卫星和所述终端之间的传输时延。
第二方面，本发明实施例还提供一种定位方法，由卫星网络中的网络设备执行，包括：
向终端发送时间参考信息，所述时间参考信息用于使得所述终端与所述网络设备进行时间同步；
向所述终端发送卫星的星历信息，所述星历信息用于使得所述终端确定所述卫星的位置信息；
向所述终端发送下行定位信号，所述下行定位信号用于使得所述终端确定所述卫星和所述终端之间的传输时延。
其中，所述时间参考信息包括预设的SFN索引和所述SFN索引对应的时间边界信息；
所述向终端发送时间参考信息，包括：
通过广播消息或者专用信令向终端发送所述时间参考信息。
其中，所述方法还包括：
向终端发送配置信息，所述配置信息用于配置一个或多个时间测量窗口，以指示所述终端在一个时间测量窗口内测量多颗卫星的信号，从而获取所述多颗卫星在多个时刻的位置信息，以及所述多颗卫星和终端之间的多个传输时延，或者，指示所述终端通过多个时间测量窗口测量同一卫星的信号，从而获取所述卫星在多个时刻的位置，及所述终端在多个时刻与卫星之间的传输时延。
其中，所述方法还包括：
接收所述终端发送的所述卫星和所述终端之间的传输时延；
基于所述传输时延和所述卫星的位置信息确定所述终端的位置信息。
第三方面，本发明实施例提供了一种定位装置，应用于终端，包括存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
与卫星网络进行时间同步；
确定卫星的位置信息；
接收所述卫星网络的网络设备发送的下行定位信号；
根据时间同步结果和所述下行定位信号，确定所述卫星和所述终端之间的传输时延；
根据所述传输时延和所述卫星的位置信息，确定所述终端的位置信息。
其中，所述与卫星网络进行时间同步，包括：
接收所述网络设备通过广播消息或者专用信令发送的时间参考信息；
根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的参考时间和/或本地时钟的时钟频率进行校准。
其中，所述时间参考信息包括预设的SFN索引和所述SFN索引对应的时间边界信息。
其中，根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的参考时间进行校准，包括：
根据所述网络设备指定的网络参考时间信息获取所述SFN索引对应的边界信息；
根据所述SFN索引，确定所述终端的本地时钟对应的SFN时间边界信息；
根据所述SFN索引对应的边界信息和所述终端对应的SFN时间边界信息，确定时间偏差值；
根据所述时间偏差值，对所述终端的本地时钟的参考时间进行校准。
其中，根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的时钟频率进行校准，包括：
获取所述终端的参考时间对应于SFN索引N1的第一时间T1，以及，获取所述终端的参考时间对应于SFN索引N2的第二时间T2；
将所述T2与T1之间的时间差信息与所述网络设备的参考时间对应于所述SFN索引N2和所述SFN索引N1之间的时间差信息进行对比，以调整所述终端的本地时钟的时钟频率。
其中，所述处理器还用于：
根据所述卫星的轨道参数信息，计算在T2与T1之间由于所述卫星的运动带来的距离变化信息；
基于所述距离变化信息计算传输时间差；
根据所述传输时间差校准本地时钟的时钟频率。
其中，所述确定卫星的位置信息，包括：
接收所述网络设备发送的所述卫星的星历信息或者卫星位置指示信息；
根据所述星历信息或者卫星位置指示信息，确定卫星的位置信息。
其中，所述根据时间同步结果和所述下行定位信号，确定所述卫星和所述终端之间的传输时延，包括：
确定所述下行定位信号的发送时间的起点时间；
确定接收所述下行定位信号的本地接收时间点；
根据所述起点时间以及所述本地接收时间点之间的时间差，确定所述传输时延。
其中，所述处理器还用于：
在所述根据所述起点时间以及所述本地接收时间点之间的时间差，确定所述传输时延之前，获取预设的信号处理时延；
计算所述本地接收时间点与所述起点时间之间的第一差值，以及，计算所述第一差值和所述信号处理时延之间的第二差值；
将所述第二差值作为所述传输时延。
其中，所述下行定位信号包括以下信号的一个：
定位参考信号；
广播信号；
下行参考信号；
同步信号；
下行数据传输信号。
其中，所述处理器还用于：
接收所述网络设备发送的配置信息，所述配置信息用于配置一个或多个时间测量窗口；
所述传输时延包括根据所述配置信息在一个时间测量窗口内获得的所述终端在多个时刻获得的与同一卫星之间的多个传输时延，所述卫星的位置信息包括所述卫星在所述多个时刻的位置信息；或者
所述传输时延包括根据所述配置信息在多个时间测量窗口内获得的所述终端在多个时刻获得的与多颗卫星之间的多个传输时延，所述卫星的位置信息包括所述多颗卫星在所述多个时刻的位置信息。
其中，所述处理器还用于：
向所述网络设备发送所述卫星和所述终端之间的传输时延。
第四方面，本发明实施例提供了一种定位装置，应用于卫星网络中的网络设备，包括存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向终端发送时间参考信息，所述时间参考信息用于使得所述终端与所述网络设备进行时间同步；
向所述终端发送卫星的星历信息，所述星历信息用于使得所述终端确定所述卫星的位置信息；
向所述终端发送下行定位信号，所述下行定位信号用于使得所述终端确定所述卫星和所述终端之间的传输时延。
其中，所述时间参考信息包括预设的SFN索引和所述SFN索引对应的时间边界信息；
所述处理器还用于：通过广播消息或者专用信令向终端发送所述时间参考信息。
其中，所述处理器还用于：
向终端发送配置信息，所述配置信息用于配置一个或多个时间测量窗口，以指示所述终端在一个时间测量窗口内测量多颗卫星的信号，从而获取所述多颗卫星在多个时刻的位置信息，以及所述多颗卫星和终端之间的多个传输时延，或者，指示所述终端通过多个时间测量窗口测量同一卫星的信号，从而获取所述卫星在多个时刻的位置，及所述终端在多个时刻与卫星之间的传输时延。
其中，所述处理器还用于：
接收所述终端发送的所述卫星和所述终端之间的传输时延；
基于所述传输时延和所述卫星的位置信息确定所述终端的位置信息。
第五方面，本发明实施例提供了一种定位装置，应用于终端，包括：
同步单元，用于与卫星网络进行时间同步；
第一确定单元，用于确定卫星的位置信息；
第一接收单元，用于接收所述卫星网络的网络设备发送的下行定位信号；
第二确定单元，用于根据时间同步结果和所述下行定位信号，确定所述卫星和所述终端之间的传输时延；
第三确定单元，用于根据所述传输时延和所述卫星的位置信息，确定所述终端的位置信息。
第六方面，本发明实施例提供了一种定位装置，应用于卫星网络中的网络设备，包括：
第一发送单元，用于向终端发送时间参考信息，所述时间参考信息用于使得所述终端与所述网络设备进行时间同步；
第二发送单元，用于向所述终端发送卫星的星历信息，所述星历信息用于使得所述终端确定所述卫星的位置信息；
第三发送单元，用于向所述终端发送下行定位信号，所述下行定位信号用于使得所述终端确定所述卫星和所述终端之间的传输时延。
第七方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行如前所述的方法。
在本发明实施例中，在终端与卫星网络时间同步之后，由终端根据卫星的信息和卫星网络的下行定位信号确定卫星和终端之间的传输时延，进而确定出终端的位置信息。由此可以看出，在本发明实施例中，利用了卫星的通信功能对终端进行定位，因此，利用本发明实施例的方案节约了卫星资源。
附图说明
图1是本发明实施例提供的定位方法的流程图之一；
图2示出了多颗卫星的定位测距方法；
图3示出了单颗卫星的定位测距方法；
图4是本发明实施例提供的定位方法的流程图之二；
图5是本发明实施例提供的定位装置的结构示意图之一；
图6是本发明实施例提供的定位装置的结构示意图之二；
图7是本发明实施例提供的定位装置的结构示意图之三；
图8是本发明实施例提供的定位装置的结构示意图之四。
具体实施方式
本发明实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供了一种定位方法、装置、设备和可读存储介质，用以节约卫星资源。其中，方法和装置是基于同一申请构思的，由于方法和装置解决问题的原理相似，因此装置和方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。
本申请实施例涉及的终端，可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备等。在不同的系统中，终端设备的名称可能也不相同，例如在5G系统中，终端设备可以称为用户设备(UserEquipment，UE)。无线终端设备可以经无线接入网(Radio Access Network，AN)与一个或多个核心网(Core Network，CN)进行通信，无线终端设备可以是移动终端设备，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端设备的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(Personal Communication Service，PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(SessionInitiated Protocol，SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等设备。无线终端设备也可以称为系统、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriber station)，移动站(mobile station)、移动台(mobile)、远程站(remote station)、接入点(access point)、远程终端设备(remoteterminal)、接入终端设备(access terminal)、用户终端设备(user terminal)、用户代理(user agent)、用户装置(user device)，本申请实施例中并不限定。
参见图1，图1是本发明实施例的定位方法的流程图，由终端执行。该方法包括：
步骤101、与卫星网络进行时间同步。
卫星网络通过广播信道等方式发送时间参考信息给终端，终端基于网络的时间参考信息和帧定时配置对终端本地时钟的参考时间和/或时钟频率进行校准，保持和网络侧的时间同步。具体的，在此步骤中，终端可接收所述网络设备通过广播消息或者专用信令发送的时间参考信息，然后，根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的参考时间和/或本地时钟的时钟频率进行校准。
其中，所述时间参考信息可包括绝对时间信息或者相对于某一时间点的相对时间信息。例如，所述时间参考信息包括预设的SFN(System Frame Number，系统帧号)索引和所述SFN索引对应的时间边界信息。
在根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的参考时间进行校准时，终端可首先根据所述网络设备指定的网络参考时间信息获取所述SFN索引对应的边界信息。然后，终端根据所述SFN索引，确定所述终端的本地时钟对应的SFN时间边界信息，并根据所述SFN索引对应的边界信息和所述终端对应的SFN时间边界信息，确定时间偏差值。之后，终端根据所述时间偏差值，对所述终端的本地时钟的参考时间进行校准。例如，可用本地时钟的参考时间和时间偏差值进行计算(如用本地时钟的参考时间减去时间偏差值)，得到校准后的本地时钟的参考时间。
在根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的时钟频率进行校准时，终端获取所述终端的参考时间对应于SFN索引N1的第一时间T1，以及，获取所述终端的参考时间对应于SFN索引N2的第二时间T2；将所述T2与T1之间的时间差信息与所述网络设备的参考时间对应于所述SFN索引N2和所述SFN索引N1之间的时间差信息进行对比，以调整所述终端的本地时钟的时钟频率，从而消除本地晶振的误差，使得本地时钟的计数和卫星时钟的计数保持一致。
为了进一步的提高检测精度，需要考虑在T2-T1时刻内卫星的运动，基于卫星运动的轨迹消除在T2-T1时间间隔内由于卫星运动带来的时间偏差。具体的，根据所述卫星的轨道参数信息，计算在T2与T1之间由于所述卫星的运动带来的距离变化信息，然后，基于所述距离变化信息计算传输时间差，并根据所述传输时间差校准本地时钟的时钟频率。
步骤102、确定卫星的位置信息。
在此步骤中，接收所述网络设备发送的所述卫星的星历信息或者卫星位置指示信息，然后，根据所述星历信息或者卫星位置指示信息，确定卫星的位置信息。
星历信息指的是卫星的轨道运行信息，包括卫星位置相关的星历信息和卫星轨道运行参数信息两种，终端可以直接根据星历信息获得卫星瞬时位置信息，或者基于星历信息推导出卫星的实时位置信息。具体的，星历信息通常有两种表达方式：一种是卫星的开普勒运行参数，另一种是显性的卫星位置信息。终端在获得开普勒运行参数后，终端需要基于预定的卫星运行特征进行轨道位置预测，从而计算出不同时刻的卫星位置；而显性的卫星位置信息则直接告诉终端的关于位置的3维位置分离，而且告诉终端关于卫星的运动速度信息，包括运动速度和运动方向，在获得位置和运动信息后，基于运行特征可以推测出两次通知中间的卫星运行轨道位置。
具体的，第一种方式的信息参数包括表1所示的内容：
表1
Figure BDA0002853083380000111
Figure BDA0002853083380000121
终端在获得上述参数后，可以推算卫星的运动轨迹，从而获得卫星实时的轨道位置。
第二种方式的信息参数包括：位置信息(Px,Py,Pz)、时间信息和速度信息(Vx,Vy,Vz)，进一步还可包括速度的2阶分量、3阶分量等，其中，时间信息代表的是位置信息对应的生效时间。终端在获得位置信息后进行轨道模型的推算，基于速度方向信息实时估算出在生效时间后的卫星位置信息。由于速度方向信息的有效时间较短，因此基于第二种方式的指示信息进行卫星位置推算多用于局部时间的推演。
其中，所述卫星位置指示信息例如可以是卫星的移动速度，轨道运行参数，移动轨迹，卫星的具体位置等等。
在本发明实施例中，所述卫星网络可以包括透明转发的卫星网络或者是具备星上处理能力的卫星网络。
步骤103、接收所述卫星网络的网络设备发送的下行定位信号。
其中，所述下行定位信号可以包括以下信号的一个：定位参考信号；广播信号；下行参考信号；同步信号；下行数据传输信号。下行定位信号的发送图样或者时间间隔等，可预选通知给终端。
步骤104、根据时间同步结果和所述下行定位信号，确定所述卫星和所述终端之间的传输时延。
所述的传输时延是卫星与终端之间的信号传输时间，也称之为收发信号时间差(Time of arrival，TOA，到达时间)。
在此步骤中，终端确定所述下行定位信号的发送时间的起点时间，并确定接收所述下行定位信号的本地接收时间点。然后，根据所述起点时间以及所述本地接收时间点之间的时间差，确定所述传输时延。
具体的，终端在和网络时间同步后，基于下行定位信号的时域发送帧号、时隙索引、符号索引等时间信息获取下行定位信号的发送时间的起点时间。在对下行定位信号进行检测后，终端定接收所述下行定位信号的本地接收时间点，然后基于下行定位信号收发的时间差确定卫星和终端之间的传输时延。
为了进一步提高定位的准确性，在传输时延的计算过程中，需要考虑网络的射频信号处理时延和终端的处理时延。那么，终端可获取预设的信号处理时延。在计算传输时延时，终端计算所述本地接收时间点与所述起点时间之间的第一差值，以及，计算所述第一差值和所述信号处理时延之间的第二差值，并将所述第二差值作为所述传输时延。
假设，卫星网络的网络设备发送下行定位信号的时间点是T00，终端接收到下行定位信号的时间点是T01。网络设备的处理时延和终端的处理时延是delta_t，卫星和终端之间的传输时延需要减去信号处理时延，即TOA＝T01-T00-delta_t。这个delta_t可以在网络设备和终端进行测试时事先获得，也可以规定一个基准偏差，即假设标称的delta_t等于一个门限值，设备的指标相对于这个门限值不得偏移一个预定值，这个预定值就是时间检测的固有误差精度。
在实际应用中，所述卫星网络可以包括透明转发的卫星和具备星载处理能力的卫星。
当卫星工作在透明转发模式时，所述下行定位信号的发送点是地面关口站，但用于定位的传输时延对应的是卫星和终端的距离，因此用于定位计算的定时点是在卫星。那么，为了提高定位的准确性，在此，如果所述下行定位信号的发送点是地面关口站，所述传输时延等于所述起点时间与本地接收时间点之间的时间差减去所述卫星和所述地面关口站之间的传输时延。其中，所述卫星和所述地面关口站之间的传输时延也可基于卫星对下行定位信号的收发时间差来确定。当卫星工作在星上处理模式时，下行定位信号的发送点是所述卫星，那么，所述传输时延等于所述起点时间与本地接收时间点之间的时间差。
步骤105、根据所述传输时延和所述卫星的位置信息，确定所述终端的位置信息。
在本发明实施例中，在终端与卫星网络时间同步之后，由终端根据卫星的信息和卫星网络的下行定位信号确定卫星和终端之间的传输时延，进而确定出终端的位置信息。由此可以看出，在本发明实施例中，利用了卫星的通信功能对终端进行定位，因此，利用本发明实施例的方案节约了卫星资源。
此外，终端还可接收所述网络设备发送的配置信息，所述配置信息用于配置一个或多个时间测量窗口。那么相应的，所述传输时延包括根据所述配置信息在一个时间测量窗口内获得的所述终端在多个时刻获得的与同一卫星之间的多个传输时延，所述卫星的位置信息包括所述卫星在所述多个时刻的位置信息；或者所述传输时延包括根据所述配置信息在多个时间测量窗口内获得的所述终端在多个时刻获得的与多颗卫星之间的多个传输时延，所述卫星的位置信息包括所述多颗卫星在所述多个时刻的位置信息。
也就是说，终端可以同时获取多颗卫星的位置信息和与多颗卫星之间的传输时延，计算出终端的位置信息；或者终端可以针对同一颗卫星在不同的时间段测出卫星的位置信息和与该同一卫星之间的传输时延，计算出终端的位置信息。
此外，所述终端还可向所述网络设备发送所述卫星和所述终端之间的传输时延，以由网络设备进行终端的定位估计。
对于传输时延的测量，当终端可以在一个预配置的时间窗口内测量多颗卫星的定位信号时，终端通过一次窗口测量完成传输时延的测量，否则终端需要在多个不同的时间窗口内对多颗卫星或同一颗卫星完成多个传输时延的测量。
在图2示出了多颗卫星的定位测距方法，终端在不同时刻估计不同卫星的收发信号时间差(Time of arrival，TOA，到达时间)，同时终端获得在测量TOA时的卫星位置，然后再进行定位计算，最后判断出终端的位置。图3示出了单颗卫星的定位测距方法，终端可以在不同时刻估计相同卫星的收发信号时间差(Time of arrival，TOA)和位置信息，然后再进行定位计算，最后判断出终端的位置。
基于三点定位原理，当终端获得三颗卫星的位置信息和每颗卫星与终端的距离后，可以计算出终端的位置信息，具体计算是基于如下3个方程，然后进行终端位置的判断：
Figure BDA0002853083380000151
Figure BDA0002853083380000152
Figure BDA0002853083380000153
其中，(X0，Y0，Z0)是终端的位置坐标信息，是待求解的变量；其他三颗卫星的位置信息为(X1，Y1，Z1)，(X2，Y2，Z2)(X3，Y3，Z3)可以基于卫星的星历信息获得；P1、P2、P3分别是三颗卫星到终端的距离，可以基于传输时延进行计算得到。
参见图4，图4是本发明实施例的定位方法的流程图，由卫星网络中的网络设备执行。该方法包括：
步骤401、向终端发送时间参考信息，所述时间参考信息用于使得所述终端与所述网络设备进行时间同步。
其中，所述时间参考信息包括预设的SFN索引和所述SFN索引对应的时间边界信息。具体的，在此步骤中，网络设备可通过广播消息或者专用信令向终端发送所述时间参考信息。
步骤402、向所述终端发送卫星的星历信息，所述星历信息用于使得所述终端确定所述卫星的位置信息。
步骤403、向所述终端发送下行定位信号，所述下行定位信号用于使得所述终端确定所述卫星和所述终端之间的传输时延。
其中，所述下行定位信号可以包括以下信号的一个：定位参考信号；广播信号；下行参考信号；同步信号；下行数据传输信号。下行定位信号的发送图样或者时间间隔等，可预选通知给终端。
在本发明实施例中，在终端与卫星网络时间同步之后，由终端根据卫星的信息和卫星网络的下行定位信号确定卫星和终端之间的传输时延，进而确定出终端的位置信息。由此可以看出，在本发明实施例中，利用了卫星的通信功能对终端进行定位，因此，利用本发明实施例的方案节约了卫星资源。
此外，网络设备还可向终端发送配置信息，所述配置信息用于配置一个或多个时间测量窗口，以指示所述终端在一个时间测量窗口内测量多颗卫星的信号，从而获取所述多颗卫星在多个时刻的位置信息，以及所述多颗卫星和终端之间的多个传输时延，或者，指示所述终端通过多个时间测量窗口测量同一卫星的信号，从而获取所述卫星在多个时刻的位置，及所述终端在多个时刻与卫星之间的传输时延。
此外，网络设备还可接收所述终端发送的所述卫星和所述终端之间的传输时延，并基于所述传输时延和所述卫星的位置信息确定所述终端的位置信息。
参见图5，图5是本发明实施例的定位装置的结构示意图，应用于卫星网络中的网络设备，包括：收发机500，用于在处理器510的控制下接收和发送数据。
其中，在图5中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器510代表的一个或多个处理器和存储器520代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机500可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器510负责管理总线架构和通常的处理，存储器520可以存储处理器510在执行操作时所使用的数据。
处理器510可以是中央处埋器(CPU)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。
其中，处理器510，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向终端发送时间参考信息，所述时间参考信息用于使得所述终端与所述网络设备进行时间同步；
向所述终端发送卫星的星历信息，所述星历信息用于使得所述终端确定所述卫星的位置信息；
向所述终端发送下行定位信号，所述下行定位信号用于使得所述终端确定所述卫星和所述终端之间的传输时延。
其中，所述时间参考信息包括预设的SFN索引和所述SFN索引对应的时间边界信息；所述处理器510还用于：通过广播消息或者专用信令向终端发送所述时间参考信息。
其中，所述处理器510还用于：
向终端发送配置信息，所述配置信息用于配置一个或多个时间测量窗口，以指示所述终端在一个时间测量窗口内测量多颗卫星的信号，从而获取所述多颗卫星在多个时刻的位置信息，以及所述多颗卫星和终端之间的多个传输时延，或者，指示所述终端通过多个时间测量窗口测量同一卫星的信号，从而获取所述卫星在多个时刻的位置，及所述终端在多个时刻与卫星之间的传输时延。
其中，所述处理器510还用于：接收所述终端发送的所述卫星和所述终端之间的传输时延，基于所述传输时延和所述卫星的位置信息确定所述终端的位置信息。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
参见图6，图6是本发明实施例的定位装置的结构示意图，应用于终端，包括：收发机600，用于在处理器610的控制下接收和发送数据。
其中，在图6中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器610代表的一个或多个处理器和存储器620代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机600可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。针对不同的用户设备，用户接口630还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器610负责管理总线架构和通常的处理，存储器620可以存储处理器600在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器610可以是CPU(中央处埋器)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)，处理器也可以采用多核架构。
处理器通过调用存储器存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本申请实施例提供的任一所述方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。
其中，处理器610，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
与卫星网络进行时间同步；
确定卫星的位置信息；
接收所述卫星网络的网络设备发送的下行定位信号；
根据时间同步结果和所述下行定位信号，确定所述卫星和所述终端之间的传输时延；
根据所述传输时延和所述卫星的位置信息，确定所述终端的位置信息。
其中，所述与卫星网络进行时间同步，包括：
接收所述网络设备通过广播消息或者专用信令发送的时间参考信息；
根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的参考时间和/或本地时钟的时钟频率进行校准。
其中，所述时间参考信息包括预设的SFN索引和所述SFN索引对应的时间边界信息。
其中，根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的参考时间进行校准，包括：
根据所述网络设备指定的网络参考时间信息获取所述SFN索引对应的边界信息；
根据所述SFN索引，确定所述终端的本地时钟对应的SFN时间边界信息；
根据所述SFN索引对应的边界信息和所述终端对应的SFN时间边界信息，确定时间偏差值；
根据所述时间偏差值，对所述终端的本地时钟的参考时间进行校准。
其中，根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的时钟频率进行校准，包括：
获取所述终端的参考时间对应于SFN索引N1的第一时间T1，以及，获取所述终端的参考时间对应于SFN索引N2的第二时间T2；
将所述T2与T1之间的时间差信息与所述网络设备的参考时间对应于所述SFN索引N2和所述SFN索引N1之间的时间差信息进行对比，以调整所述终端的本地时钟的时钟频率。
其中，所述处理器610还用于：
根据所述卫星的轨道参数信息，计算在T2与T1之间由于所述卫星的运动带来的距离变化信息；
基于所述距离变化信息计算传输时间差；
根据所述传输时间差校准本地时钟的时钟频率。
其中，所述确定卫星的位置信息，包括：
接收所述网络设备发送的所述卫星的星历信息或者卫星位置指示信息；
根据所述星历信息或者卫星位置指示信息，确定卫星的位置信息。
其中，所述根据时间同步结果和所述下行定位信号，确定所述卫星和所述终端之间的传输时延，包括：
确定所述下行定位信号的发送时间的起点时间；
确定接收所述下行定位信号的本地接收时间点；
根据所述起点时间以及所述本地接收时间点之间的时间差，确定所述传输时延。
其中，所述处理器610还用于：
如果所述下行定位信号的发送点是地面关口站，所述传输时延等于所述起点时间与本地接收时间点之间的时间差减去所述卫星和所述地面关口站之间的传输时延；
如果所述下行定位信号的发送点是所述卫星，所述传输时延等于所述起点时间与本地接收时间点之间的时间差。
其中，所述处理器610还用于：
在所述根据所述起点时间以及所述本地接收时间点之间的时间差，确定所述传输时延之前，获取预设的信号处理时延；
计算所述本地接收时间点与所述起点时间之间的第一差值，以及，计算所述第一差值和所述信号处理时延之间的第二差值；
将所述第二差值作为所述传输时延。
其中，所述下行定位信号包括以下信号的一个：
定位参考信号；
广播信号；
下行参考信号；
同步信号；
下行数据传输信号。
其中，所述处理器610还用于：
接收所述网络设备发送的配置信息，所述配置信息用于配置一个或多个时间测量窗口；
所述传输时延包括根据所述配置信息在一个时间测量窗口内获得的所述终端在多个时刻获得的与同一卫星之间的多个传输时延，所述卫星的位置信息包括所述卫星在所述多个时刻的位置信息；或者
所述传输时延包括根据所述配置信息在多个时间测量窗口内获得的所述终端在多个时刻获得的与多颗卫星之间的多个传输时延，所述卫星的位置信息包括所述多颗卫星在所述多个时刻的位置信息。
其中，所述处理器610还用于：向所述网络设备发送所述卫星和所述终端之间的传输时延。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
参见图7，图7是本发明实施例的定位装置的结构示意图，应用于终端，包括：
同步单元701，用于与卫星网络进行时间同步；第一确定单元702，用于确定卫星的位置信息；第一接收单元703，用于接收所述卫星网络的网络设备发送的下行定位信号；第二确定单元704，用于根据时间同步结果和所述下行定位信号，确定所述卫星和所述终端之间的传输时延；第三确定单元705，用于根据所述传输时延和所述卫星的位置信息，确定所述终端的位置信息。
其中，所述同步单元可包括：
接收子单元，用于接收所述网络设备通过广播消息或者专用信令发送的时间参考信息；
同步子单元，用于根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的参考时间和/或本地时钟的时钟频率进行校准。
其中，所述时间参考信息包括预设的SFN索引和所述SFN索引对应的时间边界信息。
其中，所述同步子单元，用于根据所述网络设备指定的网络参考时间信息获取所述SFN索引对应的边界信息；根据所述SFN索引，确定所述终端的本地时钟对应的SFN时间边界信息；根据所述SFN索引对应的边界信息和所述终端对应的SFN时间边界信息，确定时间偏差值；根据所述时间偏差值，对所述终端的本地时钟的参考时间进行校准。
其中，所述同步子单元，还用于获取所述终端的参考时间对应于SFN索引N1的第一时间T1，以及，获取所述终端的参考时间对应于SFN索引N2的第二时间T2；将所述T2与T1之间的时间差信息与所述网络设备的参考时间对应于所述SFN索引N2和所述SFN索引N1之间的时间差信息进行对比，以调整所述终端的本地时钟的时钟频率。
其中，所述同步子单元，还用于根据所述卫星的轨道参数信息，计算在T2与T1之间由于所述卫星的运动带来的距离变化信息；基于所述距离变化信息计算传输时间差；根据所述传输时间差校准本地时钟的时钟频率。
其中，所述第一确定单元包括：
接收子单元，用于接收所述网络设备发送的所述卫星的星历信息或者卫星位置指示信息；确定子单元，用于根据所述星历信息或者卫星位置指示信息，确定卫星的位置信息。
其中，所述第二确定单元包括：
第一确定子单元，用于确定所述下行定位信号的发送时间的起点时间；第二确定子单元，用于确定接收所述下行定位信号的本地接收时间点；第三确定子单元，用于根据所述起点时间以及所述本地接收时间点之间的时间差，确定所述传输时延。
其中，所述装置还包括：第一获取单元，用于获取预设的信号处理时延；所述第三确定子单元，用于计算所述本地接收时间点与所述起点时间之间的第一差值，以及，计算所述第一差值和所述信号处理时延之间的第二差值；将所述第二差值作为所述传输时延。
其中，所述下行定位信号的含义和前述实施例中描述的相同。
其中，所述装置还可包括：第二接收单元，用于接收所述网络设备发送的配置信息，所述配置信息用于配置一个或多个时间测量窗口；
所述传输时延包括根据所述配置信息在一个时间测量窗口内获得的所述终端在多个时刻获得的与同一卫星之间的多个传输时延，所述卫星的位置信息包括所述卫星在所述多个时刻的位置信息；或者，所述传输时延包括根据所述配置信息在多个时间测量窗口内获得的所述终端在多个时刻获得的与多颗卫星之间的多个传输时延，所述卫星的位置信息包括所述多颗卫星在所述多个时刻的位置信息。
其中，所述装置还可包括：第一发送单元，用于向所述网络设备发送所述卫星和所述终端之间的传输时延。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
参见图8，图8是本发明实施例的定位装置的结构示意图，应用于卫星网络中的网络设备，包括：
第一发送单元801，用于向终端发送时间参考信息，所述时间参考信息用于使得所述终端与所述网络设备进行时间同步；第二发送单元802，用于向所述终端发送卫星的星历信息，所述星历信息用于使得所述终端确定所述卫星的位置信息；第三发送单元803，用于向所述终端发送下行定位信号，所述下行定位信号用于使得所述终端确定所述卫星和所述终端之间的传输时延。
其中，所述时间参考信息包括预设的SFN索引和所述SFN索引对应的时间边界信息；所述第一发送单元用于，通过广播消息或者专用信令向终端发送所述时间参考信息。
其中，所述装置还包括：第四发送单元，用于向终端发送配置信息，所述配置信息用于配置一个或多个时间测量窗口，以指示所述终端在一个时间测量窗口内测量多颗卫星的信号，从而获取所述多颗卫星在多个时刻的位置信息，以及所述多颗卫星和终端之间的多个传输时延，或者，指示所述终端通过多个时间测量窗口测量同一卫星的信号，从而获取所述卫星在多个时刻的位置，及所述终端在多个时刻与卫星之间的传输时延。
其中，所述装置还包括：第一接收单元，用于接收所述终端发送的所述卫星和所述终端之间的传输时延；第一处理单元，用于基于所述传输时延和所述卫星的位置信息确定所述终端的位置信息。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行如前所述的方法。
所述处理器可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD))等。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可执行指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可执行指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些处理器可执行指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的处理器可读存储器中，使得存储在该处理器可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些处理器可执行指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (37)

1.一种定位方法，由终端执行，其特征在于，包括：
与卫星网络进行时间同步；
确定卫星的位置信息；
接收所述卫星网络的网络设备发送的下行定位信号；
根据时间同步结果和所述下行定位信号，确定所述卫星和所述终端之间的传输时延；
根据所述传输时延和所述卫星的位置信息，确定所述终端的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与卫星网络进行时间同步，包括：
接收所述网络设备通过广播消息或者专用信令发送的时间参考信息；
根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的参考时间和/或本地时钟的时钟频率进行校准。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述时间参考信息包括预设的系统帧号SFN索引和所述SFN索引对应的时间边界信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的参考时间进行校准，包括：
根据所述网络设备指定的网络参考时间信息获取所述SFN索引对应的边界信息；
根据所述SFN索引，确定所述终端的本地时钟对应的SFN时间边界信息；
根据所述SFN索引对应的边界信息和所述终端对应的SFN时间边界信息，确定时间偏差值；
根据所述时间偏差值，对所述终端的本地时钟的参考时间进行校准。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的时钟频率进行校准，包括：
获取所述终端的参考时间对应于SFN索引N1的第一时间T1，以及，获取所述终端的参考时间对应于SFN索引N2的第二时间T2；
将所述T2与T1之间的时间差信息与所述网络设备的参考时间对应于所述SFN索引N2和所述SFN索引N1之间的时间差信息进行对比，以调整所述终端的本地时钟的时钟频率。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述卫星的轨道参数信息，计算在T2与T1之间由于所述卫星的运动带来的距离变化信息；
基于所述距离变化信息计算传输时间差；
根据所述传输时间差校准本地时钟的时钟频率。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定卫星的位置信息，包括：
接收所述网络设备发送的所述卫星的星历信息或者卫星位置指示信息；
根据所述星历信息或者卫星位置指示信息，确定卫星的位置信息。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据时间同步结果和所述下行定位信号，确定所述卫星和所述终端之间的传输时延，包括：
确定所述下行定位信号的发送时间的起点时间；
确定接收所述下行定位信号的本地接收时间点；
根据所述起点时间以及所述本地接收时间点之间的时间差，确定所述传输时延。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点时间以及所述本地接收时间点之间的时间差，确定所述传输时延，包括：
如果所述下行定位信号的发送点是地面关口站，所述传输时延等于所述起点时间与本地接收时间点之间的时间差减去所述卫星和所述地面关口站之间的传输时延；
如果所述下行定位信号的发送点是所述卫星，所述传输时延等于所述起点时间与本地接收时间点之间的时间差。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述根据所述起点时间以及所述本地接收时间点之间的时间差，确定所述传输时延之前，所述方法还包括：
获取预设的信号处理时延；
所述根据所述起点时间以及所述本地接收时间点之间的时间差，确定所述传输时延，包括：
计算所述本地接收时间点与所述起点时间之间的第一差值，以及，计算所述第一差值和所述信号处理时延之间的第二差值；
将所述第二差值作为所述传输时延。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述下行定位信号包括以下信号的一个：
定位参考信号；
广播信号；
下行参考信号；
同步信号；
下行数据传输信号。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述网络设备发送的配置信息，所述配置信息用于配置一个或多个时间测量窗口；
所述传输时延包括根据所述配置信息在一个时间测量窗口内获得的所述终端在多个时刻获得的与同一卫星之间的多个传输时延，所述卫星的位置信息包括所述卫星在所述多个时刻的位置信息；或者
所述传输时延包括根据所述配置信息在多个时间测量窗口内获得的所述终端在多个时刻获得的与多颗卫星之间的多个传输时延，所述卫星的位置信息包括所述多颗卫星在所述多个时刻的位置信息。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述网络设备发送所述卫星和所述终端之间的传输时延。
14.一种定位方法，由卫星网络中的网络设备执行，其特征在于，包括：
向终端发送时间参考信息，所述时间参考信息用于使得所述终端与所述网络设备进行时间同步；
向所述终端发送卫星的星历信息，所述星历信息用于使得所述终端确定所述卫星的位置信息；
向所述终端发送下行定位信号，所述下行定位信号用于使得所述终端确定所述卫星和所述终端之间的传输时延。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述时间参考信息包括预设的SFN索引和所述SFN索引对应的时间边界信息；
所述向终端发送时间参考信息，包括：
通过广播消息或者专用信令向终端发送所述时间参考信息。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向终端发送配置信息，所述配置信息用于配置一个或多个时间测量窗口，以指示所述终端在一个时间测量窗口内测量多颗卫星的信号，从而获取所述多颗卫星在多个时刻的位置信息，以及所述多颗卫星和终端之间的多个传输时延，或者，指示所述终端通过多个时间测量窗口测量同一卫星的信号，从而获取所述卫星在多个时刻的位置，及所述终端在多个时刻与卫星之间的传输时延。
17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述终端发送的所述卫星和所述终端之间的传输时延；
基于所述传输时延和所述卫星的位置信息确定所述终端的位置信息。
18.一种定位装置，应用于终端，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
与卫星网络进行时间同步；
确定卫星的位置信息；
接收所述卫星网络的网络设备发送的下行定位信号；
根据时间同步结果和所述下行定位信号，确定所述卫星和所述终端之间的传输时延；
根据所述传输时延和所述卫星的位置信息，确定所述终端的位置信息。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述与卫星网络进行时间同步，包括：
接收所述网络设备通过广播消息或者专用信令发送的时间参考信息；
根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的参考时间和/或本地时钟的时钟频率进行校准。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述时间参考信息包括预设的SFN索引和所述SFN索引对应的时间边界信息。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的参考时间进行校准，包括：
根据所述网络设备指定的网络参考时间信息获取所述SFN索引对应的边界信息；
根据所述SFN索引，确定所述终端的本地时钟对应的SFN时间边界信息；
根据所述SFN索引对应的边界信息和所述终端对应的SFN时间边界信息，确定时间偏差值；
根据所述时间偏差值，对所述终端的本地时钟的参考时间进行校准。
22.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，根据所述时间参考信息，对所述终端的本地时钟的时钟频率进行校准，包括：
获取所述终端的参考时间对应于SFN索引N1的第一时间T1，以及，获取所述终端的参考时间对应于SFN索引N2的第二时间T2；
将所述T2与T1之间的时间差信息与所述网络设备的参考时间对应于所述SFN索引N2和所述SFN索引N1之间的时间差信息进行对比，以调整所述终端的本地时钟的时钟频率。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述卫星的轨道参数信息，计算在T2与T1之间由于所述卫星的运动带来的距离变化信息；
基于所述距离变化信息计算传输时间差；
根据所述传输时间差校准本地时钟的时钟频率。
24.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述确定卫星的位置信息，包括：
接收所述网络设备发送的所述卫星的星历信息或者卫星位置指示信息；
根据所述星历信息或者卫星位置指示信息，确定卫星的位置信息。
25.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述根据时间同步结果和所述下行定位信号，确定所述卫星和所述终端之间的传输时延，包括：
确定所述下行定位信号的发送时间的起点时间；
确定接收所述下行定位信号的本地接收时间点；
根据所述起点时间以及所述本地接收时间点之间的时间差，确定所述传输时延。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
如果所述下行定位信号的发送点是地面关口站，所述传输时延等于所述起点时间与本地接收时间点之间的时间差减去所述卫星和所述地面关口站之间的传输时延；
如果所述下行定位信号的发送点是所述卫星，所述传输时延等于所述起点时间与本地接收时间点之间的时间差。
27.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
在所述根据所述起点时间以及所述本地接收时间点之间的时间差，确定所述传输时延之前，获取预设的信号处理时延；
计算所述本地接收时间点与所述起点时间之间的第一差值，以及，计算所述第一差值和所述信号处理时延之间的第二差值；
将所述第二差值作为所述传输时延。
28.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述下行定位信号包括以下信号的一个：
定位参考信号；
广播信号；
下行参考信号；
同步信号；
下行数据传输信号。
29.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
接收所述网络设备发送的配置信息，所述配置信息用于配置一个或多个时间测量窗口；
所述传输时延包括根据所述配置信息在一个时间测量窗口内获得的所述终端在多个时刻获得的与同一卫星之间的多个传输时延，所述卫星的位置信息包括所述卫星在所述多个时刻的位置信息；或者
所述传输时延包括根据所述配置信息在多个时间测量窗口内获得的所述终端在多个时刻获得的与多颗卫星之间的多个传输时延，所述卫星的位置信息包括所述多颗卫星在所述多个时刻的位置信息。
30.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
向所述网络设备发送所述卫星和所述终端之间的传输时延。
31.一种定位装置，应用于卫星网络中的网络设备，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向终端发送时间参考信息，所述时间参考信息用于使得所述终端与所述网络设备进行时间同步；
向所述终端发送卫星的星历信息，所述星历信息用于使得所述终端确定所述卫星的位置信息；
向所述终端发送下行定位信号，所述下行定位信号用于使得所述终端确定所述卫星和所述终端之间的传输时延。
32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述时间参考信息包括预设的SFN索引和所述SFN索引对应的时间边界信息；
所述处理器还用于：通过广播消息或者专用信令向终端发送所述时间参考信息。
33.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
向终端发送配置信息，所述配置信息用于配置一个或多个时间测量窗口，以指示所述终端在一个时间测量窗口内测量多颗卫星的信号，从而获取所述多颗卫星在多个时刻的位置信息，以及所述多颗卫星和终端之间的多个传输时延，或者，指示所述终端通过多个时间测量窗口测量同一卫星的信号，从而获取所述卫星在多个时刻的位置，及所述终端在多个时刻与卫星之间的传输时延。
34.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
接收所述终端发送的所述卫星和所述终端之间的传输时延；
基于所述传输时延和所述卫星的位置信息确定所述终端的位置信息。
35.一种定位装置，应用于终端，其特征在于，包括：
同步单元，用于与卫星网络进行时间同步；
第一确定单元，用于确定卫星的位置信息；
第一接收单元，用于接收所述卫星网络的网络设备发送的下行定位信号；
第二确定单元，用于根据时间同步结果和所述下行定位信号，确定所述卫星和所述终端之间的传输时延；
第三确定单元，用于根据所述传输时延和所述卫星的位置信息，确定所述终端的位置信息。
36.一种定位装置，应用于卫星网络中的网络设备，其特征在于，包括：
第一发送单元，用于向终端发送时间参考信息，所述时间参考信息用于使得所述终端与所述网络设备进行时间同步；
第二发送单元，用于向所述终端发送卫星的星历信息，所述星历信息用于使得所述终端确定所述卫星的位置信息；
第三发送单元，用于向所述终端发送下行定位信号，所述下行定位信号用于使得所述终端确定所述卫星和所述终端之间的传输时延。
37.一种处理器可读存储介质，其特征在于，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行权利要求1至17任一项所述的方法。
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